CN117908530A - 异构的sd地图和hd地图环境下的自动驾驶系统及自动驾驶的管理方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及异构的SD地图和HD地图环境下的自动驾驶系统及自动驾驶的管理方法。异构的SD地图和HD地图环境下的自动驾驶系统可以包括：服务平台，其配置为：向自动驾驶车辆发送用户利用第一地图输入的出发地点和目的地点，以及自动驾驶车辆，其配置为根据预设程序，利用出发地点、目的地点和第二地图来生成第一路线，并利用第三地图来生成与第一路线相匹配的第二路线，其中，自动驾驶车辆配置为在沿着第二路线自动驾驶期间，通过收集关于第二路线的周围信息和从外部服务器提供的关于第二路线的交通信息来确定是否生成第三路线，并且设置与通过利用第一环境信息进行确定而获得的确定出的结果值相对应的第三路线。

Description

异构的SD地图和HD地图环境下的自动驾驶系统及自动驾驶的 管理方法
技术领域
本发明涉及异构的标清(standard definition，SD)地图和高清(high definition，HD)地图环境下的自动驾驶系统以及该自动驾驶系统的运行方法。
背景技术
通常，自动驾驶可以执行为：乘坐人员通过向自动驾驶车辆直接输入出发地点(以下称为，出发地)和目的地点(以下称为，目的地)来设置行驶路线，并且自动驾驶车辆在确定其准备好行驶之后沿着设置的行驶路线行驶。输入出发地和目的地的方法和手段可以各种各样。例如，乘坐人员可以从自动驾驶车辆的内部面板上设置的菜单中触摸并选定出发地和目的地，或者输入文本或语音以向自动驾驶车辆输入出发地和目的地。
例如，用于为自动驾驶车辆提供驾驶服务的技术可以涉及提供叫车服务的服务平台。如果利用服务平台驾驶自动驾驶车辆，则用户访问服务平台并输入出发地和目的地，并且如果根据这样的输入信息确定了行驶路线，则服务平台可以监督自动驾驶车辆的运行。
自动驾驶系统可以利用SD地图来设置以出发地和目的地分别作为起点(位置)和终点(位置)的全局路径，然后可以利用HD地图来设置全局路径的各预定区段的局部路径，从而完成设置行驶路线的过程。
在这种情况下，可以利用SD地图(或SD地图信息)而生成的全局路径可以是自动驾驶车辆可以沿着其从起点行驶到终点的粗略路径，并且可以指示为道路级路径。局部路径可以是指通过利用HD地图(或HD地图信息)、将车辆的当前位置和移动方向应用于全局路径的每个区段而生成的详细路径，并且可以指示为车道线级路径。
通常，不同的地图可以以不同的属性和/或格式(换句话说，不同的内容类型和/或方式)来定义或指定地图元素(例如，道路、车道等)，这可能导致地图数据在异构的地图之间不兼容。通常，如果地图提供商或制作商不同，则地图之间可能是异构的。在下文中，异构的地图称为地图数据由于其不同的属性和/或格式而彼此不兼容的地图。
如果SD地图和HD地图的属性和格式相同，则使地图信息相匹配可能不会出现问题。然而，如果SD地图和HD地图的制作商彼此不同，并且因此根据不同的制作标准来制作地图，则SD地图和HD地图的属性和/或格式可能不同。因此，在后一种情况下，使SD地图和HD地图简单地匹配可能不能保证与全局路径相匹配的局部路径。
在这种情况下，如果地图的开发商共享地图源(即，地图数据库(DB))，则尽管地图的开发商不同，也可以利用共享的DB来使SD地图和HD地图相匹配。然而，在现实中，这种不同的开发商共享DB的情况可能不常发生，以这种方式使SD地图和HD地图相匹配的尝试可能毫无效果。
地图的属性可以包括，例如，链路/节点形状信息(包括坐标系信息)、链路/节点标识(ID)信息(主关键字)、道路类别(通用、快速、城市快速等)信息、道路类型(互通式立交/交叉口(IC/JC)、交汇点、干线非分离等)信息，链路交通信息(交通车辆类型、时变规则等)、最高限速信息、链路附加信息(中央公交车专用车道、路边公交车专用车道等)、汽车专用道路信息、掉头点信息、与公交车相关的时变规则信息、测速摄像头信息和/或保护区域信息。
在不共享DB的情况下解决由于不同属性而导致的SD地图和HD地图之间的不兼容的另一种方法，可以是通过比较SD地图和HD地图的内部属性来提供适当的匹配表。然而，地图的构成属于知识产权，并且这种方法也可能利用开发商之间的技术和法律协议。
在自动驾驶车辆内部，用于生成全局路径的SD地图和用于生成局部路径的HD地图都可以嵌入，并且这些地图的开发商可能是相同的。因此，使SD地图和HD地图相匹配可能不是问题。为了便于描述，与HD地图相匹配的SD地图在本文中定义为基于匹配的SD地图，并且与HD地图不匹配的SD地图在本文中按照字面意义描述为SD地图。
此外，对于要沿着基于自动驾驶系统中相匹配的异构的地图而配置的路线行驶的自动驾驶车辆，如果自动驾驶系统在遵循现有路线时确定出自动驾驶不可用，例如，如果自动驾驶车辆停止或者如果车辆由于事故、建筑物等而无法进入车道，其可以生成绕过现有路线的新路线。
发明内容
根据本发明，一种用于车辆的系统可以包括：至少一个处理器；以及存储器，其存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行时使得系统执行：基于用户的输入和第一地图，接收出发地位置和目的地位置；基于第二地图、出发地位置和目的地位置，生成与全局路径相关的第一路线；基于第三地图，生成与第一路线相匹配的、与局部路径相关的第二路线；以及基于以下生成第三路线：当车辆沿第二路线行驶时，由车辆的至少一个传感器所获得的周围信息；经由无线通信网络提供的、与第二路线相关的交通信息。
生成第三路线可以包括：基于与第三地图相关的、使得车辆偏离第二路线的客体信息来进行生成。生成第三路线可以进一步包括：生成绕行信息；基于绕行信息生成第三路线。所述绕行信息可以包括与客体信息相匹配的、与第二地图相关的道路信息。
在用于车辆的系统中，其中，与第一地图相关的属性可以和与第三地图相关的属性不匹配。在用于车辆的系统中，其中，与第二地图相关的属性可以和与第三地图相关的属性相匹配。所述第二路线或第三路线可以包括出发地位置和目的地位置之间的逐向导航(Turn by turn，TBT)信息，其中，所述TBT信息可以包括以下方向的至少一个：直行；左转；右转；或U型转弯。
当所述指令由至少一个处理器执行时，可以进一步使得系统经由无线通信网络向服务平台发送以下的至少一个：车辆的当前位置；到达目的地位置的持续时间；逐向导航信息；或者绕行信息。
根据本发明，一种系统可以包括：服务平台，其配置为：基于用户的输入并基于第一地图，接收出发地位置和目的地位置；以及基于从车辆接收到的信息和第一地图，向用户提供以下的至少一个：车辆的当前位置；到达目的地位置的持续时间；逐向导航信息；或绕行信息；以及车辆，其包括至少一个处理器和存储有指令的存储器，所述指令在由至少一个处理器执行时使得车辆执行：基于用户的输入和第一地图，接收出发地位置和目的地位置；基于第二地图、出发地位置和目的地位置，生成与全局路径相关的第一路线；基于第三地图，生成与第一路线相匹配的、与局部路径相关的第二路线；以及基于以下生成第三路线：当车辆沿第二路线行驶时，由车辆的至少一个传感器所获得的周围信息；经由无线通信网络提供的、与第二路线相关的交通信息。
所述服务平台可以进一步配置为：基于第一地图，向车辆发送用户输入的出发地位置和目的地位置；或者基于从外部导航设备接收并提供给用户的第四地图，向车辆发送出发地位置、目的地位置以及逐向导航信息。
根据本发明，提供了一种用于车辆的方法，所述方法可以包括：基于用户的输入和由服务平台提供的第一地图，接收出发地位置和目的地位置；基于第二地图、出发地位置和目的地位置，生成第一路线；基于第三地图，生成与第一路线相匹配的、与局部路径相关的第二路线；以及基于以下生成第三路线：当车辆沿第二路线行驶时，由车辆的至少一个传感器所获得的周围信息；经由无线通信网络提供的、与第二路线相关的交通信息。
生成第三路线可以包括：基于与第三地图相关的、使得车辆偏离第二路线的客体信息进行生成。生成第三路线可以进一步包括：生成绕行信息；基于绕行信息生成第三路线。
所述绕行信息可以包括与客体信息相匹配的、与第二地图相关的道路信息。所述第一路线可以包括出发地位置和目的地位置之间的逐向导航(TBT)信息，并且与第一地图相关的格式和与第三地图相关的格式不匹配，其中，TBT信息包括以下方向的至少一个：直行；左转；右转；或U型转弯。
在用于车辆的方法中，其中，与第二地图相关的属性可以和与第三地图相关的属性相匹配。用于车辆的方法可以进一步包括：经由无线通信网络向服务平台发送以下的至少一个：车辆的当前位置；到达目的地位置的持续时间；逐向导航(TBT)信息；或者绕行信息。
用于车辆的方法可以进一步包括：使服务平台基于第一地图向用户提供以下的至少一个：车辆的当前位置；到达目的地位置的持续时间；TBT信息；或绕行信息。
所述第二路线或第三路线可以包括出发地位置和目的地位置之间的逐向导航信息。用于车辆的方法可以进一步包括：基于服务平台经由应用程序提供的第一地图，为用户提供输入出发地位置和目的地位置的界面；或基于第四地图，为用户提供输入出发地位置和目的地位置的界面，其中，第四地图从外部导航设备接收并由服务平台提供给用户。
本发明的另外的优点、目的和特征一部分将在接下来的说明书中阐述，并且一部分经过检查以下内容后，对于本领域技术人员来说将是显然的，或者可以从本发明的实践中习得。可以通过在撰写的说明书和权利要求以及附图中特别指出的结构来实现并获得本发明的目的和其他优点。
附图说明
图1示出了用于异构的SD/HD地图环境下的自动驾驶的服务系统的示例。
图2示出了图1中所示的异构的SD/HD地图环境下的自动驾驶系统的运行方法的示例。
图3示出了用于异构的SD/HD地图环境下的自动驾驶的服务系统的另一个示例。
图4示出了图3中所示的异构的SD/HD地图环境下的自动驾驶系统的运行方法的示例。
图5A和图5B示出了异构的SD/HD地图环境下的自动驾驶系统的运行方法的另一个示例。
图6A和图6B示出了行驶方向变化信息的示例。
具体实施方式
为了充分理解通过本发明的示例性示例要实现的运行效果和目的，应当参考示出本发明的示例的附图和附图中所描述的内容。
在下文中，将参考附图详细地描述本发明的示例性示例，并且无论附图标记如何，都会将相同的附图标记赋予相同或相似的元件，并且将省略其冗余描述。
图1示出了用于异构的SD/HD地图环境下的自动驾驶的服务系统的示例。
参考图1，根据示例的异构的SD/HD地图环境下的服务系统100可以包括服务平台110和自动驾驶车辆130。
服务平台110可以包括第一地图111和服务器112。第一地图111可以是与稍后描述的自动驾驶车辆130中所包括的第三地图133不匹配的通用地图。第一地图111也可以称为SD地图111，并且第三地图133也可以称为HD地图133。例如，SD地图111可以是具有与HD地图133不同的属性和/或格式的异构的SD地图，并且可以存储在服务平台110中，包括用户输入出发地点(位置)和目的地点(位置)所用的信息。
服务平台110可以有各种运营商，因此SD地图111的属性和/或格式也可能根据服务平台110而变化。
服务器112可以向希望使用自动驾驶车辆130的用户提供用于利用SD地图111的信息来输入出发地点和目的地点的手段(例如，用户界面)，并且将从用户输入的出发地点和目的地点发送到自动驾驶车辆130。
服务器112可以按原样或在处理后，以用户可识别的手段(例如，视觉显示器)再现从自动驾驶车辆130接收到的行驶信息。
例如，服务平台110可以包括提供叫车服务的服务平台。
呼叫软件(software，SW)150可以是用户可加入服务平台110或访问服务平台110以输入出发地点和目的地点并监控自动驾驶车辆130的实际行驶状态的手段。呼叫SW可以从服务平台110下载到用户的终端并在其中安装。此外或替代地，呼叫SW可以安装在服务平台110中，使得用户可以利用用户的终端而通过互联网来访问并运行SW。
运行SW 170可以在访问服务平台110之后，向自动驾驶车辆130上的紧急驾驶员或远程操作员(该远程操作员从自动驾驶车辆130的外部控制自动驾驶车辆130的运行)提供到达目的地点的路线，或者识别和/或处理上下自动驾驶车辆130的乘客。
呼叫SW 150和运行SW 170可以以SW应用程序的形式来实现。还可以通过实现为可以以应用程序的形式提供呼叫SW 150和运行SW 170的有源元件和/或无源元件的硬件(例如，移动终端或智能设备)来实现这些。
自动驾驶车辆130可以包括：接口(I/F)131、存储在属性方面与HD地图133相匹配并且因此可以与HD地图133兼容的第二地图132的存储器、存储第三地图133的存储器、导航单元134、自动驾驶功能单元135、控制单元136和绕行路线生成单元138。第二地图132在本文中也可以称为基于匹配的SD地图132。
自动驾驶车辆130可以利用第二地图132和第三地图133，生成第一路线并生成与第一路线相匹配的第二路线。第一路线在本文中也可以称为全局路径，并且第二路线在本文中也可以称为局部路径。
在控制单元136的控制下，自动驾驶车辆130可以根据预存储的程序，利用经由接口(I/F)131从服务平台110接收到的出发地点和目的地点、基于匹配的SD地图132以及HD地图133，生成第一路线并生成与第一路线相匹配的第二路线。
此外，自动驾驶车辆130可以生成包括局部路径中行驶方向变化信息的逐向导航(turn-by-turn，TBT)信息，并且将生成的TBT信息包括在局部路径中。例如，行驶方向变化信息可以包括用于在例如直行、左转、右转或U型转弯的情况下改变车辆在道路上移动或行驶的方向的TBT信息。
导航单元134可以根据与HD地图133(例如，AutoEver本地个人计算机(PC)导航仪和Bluelink等)相匹配的基于匹配的SD地图132来搜索全局路径、局部路径和稍后描述的第三路线。
如果准备好行驶，则自动驾驶车辆130可以控制自动驾驶功能单元135沿着设置的局部路径或稍后描述的第三路线运行，并且可以向服务平台110发送自动驾驶车辆130的行驶方向变化信息、当前位置、到达目的地点的时间和行驶期间的TBT信息。
自动驾驶功能单元135可以包括绕行路线确定单元137，其配置为接收与绕行路线相关的各种信息，并基于提供的信息来确定是否生成绕行路线。
绕行路线确定单元137可以从控制单元136接收关于第二路线的周围信息，并且从外部服务器180接收关于第二路线的交通信息，并且通过收集提供的周围信息和提供的交通信息来确定是否生成第三路线。第三路线在本文中也可以称为绕行路线。
例如，如果确定出需要生成第三路线，则绕行路线确定单元137可以利用可能偏离作为现有路线的局部路径的HD地图133中的客体信息。也就是说，如果确定出生成绕行路线的原因存在，则绕行路线确定单元137可以从HD地图133中利用可以使得自动驾驶车辆130能够从自动驾驶车辆130当前行驶的局部路径驶离的客体信息。客体信息或HD地图中的客体信息可以包括特定道路客体(例如，道路链路标识(Roadlink ID))。
如果确定出生成绕行路线的原因存在，则绕行路线确定单元137可以选择HD地图133中的特定道路客体(例如，道路链路ID)。在这种情况下，可以存在至少一个特定道路客体(例如，道路链路ID)。
作为绕行路线的第三路线可以定义为在自动驾驶车辆130从当前位置朝向道路客体移动之后，在道路客体和现有目的地点之间设置的新的行驶路线。道路客体在本文中也可以称为选定的特定道路客体。
如果绕行路线确定单元137利用作为HD地图133中的客体信息的特定道路客体，则自动驾驶车辆130可以生成绕行信息并基于生成的绕行信息来设置绕行路线。
如果准备好沿着设置的绕行路线行驶，则自动驾驶车辆130可以控制自动驾驶功能单元135沿着设置的绕行路线行驶或自动驾驶。
绕行路线生成单元138可以在控制单元136的控制下分析绕行信息，并且设置与从所分析的绕行信息获得的结果值相对应的绕行路线。绕行路线生成单元138可以通过生成绕行信息并将生成的绕行信息添加到可以是现有路线的全局路径或局部路径，设置可以是新路线的绕行路线。
绕行信息可以包括与特定道路客体(例如，道路链路ID)相匹配的SD地图的道路客体(例如，SD地图链路ID，或SD地图中的特定坐标或一组坐标)。
也就是说，绕行路线生成单元138可以将生成的绕行信息添加到全局路径或局部路径，以生成或重新生成作为通向“车辆位置”、“绕行信息”和“目的地”的新路线的绕行路线。
此外，如果准备好行驶，则自动驾驶车辆130可以控制自动驾驶功能单元135沿着设置的绕行路线运行，并且向服务平台110发送自动驾驶车辆130的行驶方向变化信息、当前位置、到达目的地点的时间以及行驶期间的TBT信息。
图2示出了图1中所示的异构的SD/HD地图环境下的自动驾驶系统的运行方法的示例。
参考图2，该方法可以包括：步骤210，在步骤210，如果用户通过呼叫SW 150来访问服务平台110，则服务平台110可以经由呼叫SW 150向用户提供与自动驾驶车辆130中所包括的HD地图133不匹配的SD地图111；步骤220，在步骤220，用户或驾驶员可以利用呼叫SW150使用由服务平台110提供的SD地图信息来输入出发地点和目的地点；步骤230，在步骤230，服务平台110可以将用户输入的出发地点和目的地点发送到自动驾驶车辆130；步骤240，在步骤240，自动驾驶车辆130可以利用从服务平台110接收到的出发地点和目的地点以及存储在其中的基于匹配的SD地图132和HD地图133来生成全局路径和与全局路径相匹配的局部路径；以及步骤260，在步骤260，自动驾驶车辆130可以沿着局部路径行驶。
该方法可以包括步骤250，在步骤250，自动驾驶车辆130可以向服务平台110发送生成的全局路径或生成的局部道路、到达目的地点的时间以及自动驾驶车辆130的当前位置信息。
行驶步骤260可以包括步骤261，在步骤261，自动驾驶车辆130可以向服务平台110发送自动驾驶车辆130的当前位置信息(或车辆位置)、到达目的地点的时间(例如，所需时间)以及TBT信息。具体地，自动驾驶车辆130可以生成包括特定道路上(该特定道路包括在局部路径中)的行驶方向变化信息的TBT信息，并且将生成的TBT信息包括在局部路径中。
行驶步骤260可以包括步骤270，在步骤270，自动驾驶车辆130可以在沿着局部路径行驶时，通过收集关于局部路径的周围信息和从外部服务器180提供的关于第二路线的交通信息来确定是否生成绕行路线；以及步骤280，在步骤280，自动驾驶车辆130可以生成与通过确定步骤而获得的结果值相对应的绕行路线。
此外，行驶步骤260可以包括步骤281，在步骤281，自动驾驶车辆130可以向服务平台110发送生成的绕行路线、到达目的地点的时间以及当前车辆位置信息。
此外，沿着绕行路线行驶的步骤290可以包括步骤291，在步骤291，自动驾驶车辆130向服务平台110发送自动驾驶车辆130的当前车辆位置信息、到达目的地点的时间以及TBT信息。具体地，自动驾驶车辆130可以生成包括特定道路(该特定道路包括在绕行路线中)上的行驶方向变化信息的TBT信息，并且将生成的TBT信息包括在绕行路线中。
在图1和图2所示的示例中，自动驾驶车辆130可以利用接收到的出发地点和目的地点来生成全局路径，然后，为了利用全局路径来生成局部路径，可以根据预设程序来设置在局部路径上的TBT信息。
此外，在沿着生成的局部路径行驶时，自动驾驶车辆130可以通过收集关于局部路径的周围信息和从外部服务器180提供的关于第二路线的交通信息来确定是否生成绕行路线，并且生成与通过确定步骤而获得的结果值相对应的绕行路线。为了生成绕行路线，自动驾驶车辆130可以根据预设程序来任意设置关于绕行路线的TBT信息。
用户输入出发地点和目的地点的方法可以通过各种方式来实现，例如，通过对触摸屏上的相应区域进行触摸或以语音输出该区域。
在图1和图2所示的示例中，服务平台110可以简单地执行将服务平台110中所存储的SD地图111发送给用户的功能、以及将用户输入的出发地点和目的地点发送给自动驾驶车辆130的功能。然而，根据下面要描述的另一个示例，服务平台110可以使得由与服务平台110分离的导航设备提供的SD地图可用，而不是服务平台110本身中所存储的SD地图111。
图3示出了异构的SD/HD地图环境下的自动驾驶系统的另一个示例。
参考图3，根据示例的异构的SD/HD地图环境下的自动驾驶系统300可以包括服务平台310和自动驾驶车辆330。
图3中所示的服务平台310、自动驾驶车辆330、呼叫SW 350和运行SW 370的各自的功能与上面参考图1描述的服务平台110、自动驾驶车辆130、呼叫SW 150和运行SW 170的各自的功能几乎相同，因此下面将仅描述它们之间的差异。
图1中所示的服务平台110可以向用户提供与自动驾驶车辆130中提供的HD地图133不匹配但是使得用户能够从中选择出发地点和目的地点的SD地图111。相反，图3中所示的服务平台310可以通过服务平台310的服务器312向用户提供由导航设备A 390提供的SD地图(未示出)，而不是服务平台310中所存储的SD地图311，并且如果用户使用呼叫SW 350输入出发地点和目的地点，则可以由此使得导航设备A 390能够根据预设程序来生成TBT信息。
服务平台310可以向自动驾驶车辆330发送由导航设备A 390生成的TBT信息以及从用户输入的出发地点和目的地点。
导航设备A 390可以根据从用户输入的出发地点和目的地点向呼叫SW 350或运行SW 370发送时间(例如，所需时间)信息。
自动驾驶车辆330可以利用可以从服务平台310接收到的出发地点和目的地点以及TBT信息来生成全局路径，并且利用生成的全局路径来生成局部路径。
此外，如果准备好行驶，则自动驾驶车辆330可以控制自动驾驶功能单元335沿着设置的局部路径或绕行路线运行，并且向服务平台110发送自动驾驶车辆330的行驶方向变化信息、当前位置、到达目的地点的时间(例如，所需时间)以及行驶期间的TBT信息。
自动驾驶功能单元335可以包括绕行路线确定单元337，其配置为接收与绕行路线相关的各种信息，并基于提供的信息来确定是否生成绕行路线。
绕行路线确定单元337可以从控制单元336接收关于第二路线的周围信息，并且从外部服务器380接收关于第二路线的交通信息，以及通过收集提供的周围信息和提供的交通信息来确定是否生成第三路线。第三路线在本文中也可以称为绕行路线。
例如，如果确定出生成第三路线的原因存在，则绕行路线确定单元337可以利用可能偏离局部路径(该局部路径可以作为现有路线)的HD地图中的客体信息。也就是说，如果确定出生成绕行路线的原因存在，则绕行路线确定单元337可以从HD地图中利用这样的客体信息，该客体信息可以使得自动驾驶车辆330从自动驾驶车辆330当前可以行驶的局部路径驶离。客体信息或HD地图中的客体信息可以包括特定道路客体(例如，道路链路ID)。
如果确定出生成绕行路线的原因存在，则绕行路线确定单元337可以选择HD地图中的特定道路客体(例如，道路链路ID)以继续(或偏离)。在这种情况下，可以存在至少一个特定道路客体(例如，道路链路ID)。
作为绕行路线的第三路线可以定义为在自动驾驶车辆330可以从当前位置朝向道路客体移动之后，相应的道路客体和现有目的地点之间设置的新的行驶路线。道路客体在本文中也可以称为选定的特定道路客体。
如果绕行路线确定单元337利用作为HD地图中的客体信息的特定道路客体，则自动驾驶车辆330可以生成绕行信息并基于生成的绕行信息来设置绕行路线。
如果准备好沿着设置的绕行路线行驶，则自动驾驶车辆330可以控制自动驾驶功能单元335沿着设置的绕行路线行驶或自动驾驶。
绕行路线生成单元338可以在控制单元336的控制下分析绕行信息，并设置与通过分析绕行信息而获得的结果值相对应的绕行路线。绕行路线生成单元338可以通过生成绕行信息并将生成的绕行信息添加到作为现有路线的全局路径或局部路径，设置作为新路线的绕行路线。
绕行信息可以包括与特定道路客体(例如，道路链路ID)相匹配的SD地图的道路客体(例如，SD地图链路ID，或SD地图中的特定坐标或一组坐标)。
也就是说，绕行路线生成单元338可以将生成的绕行信息添加到全局路径或局部路径，以生成或重新生成可以作为通向“车辆位置”、“绕行信息”以及“目的地点”的新路线的绕行路线。
此外，如果准备好行驶，则自动驾驶车辆330可以控制自动驾驶功能单元335沿着设置的绕行路线运行，并且向服务平台310发送自动驾驶车辆330的行驶方向变化信息、当前位置、到达目的地点的时间(例如，所需时间)以及行驶期间的TBT信息。
图4示出了图3中所示的异构的SD/HD地图环境下的自动驾驶系统的运行方法的示例。
参考图4，该方法可以包括：步骤410，在步骤410，如果用户通过呼叫SW 350来访问服务平台310，则服务平台310可以利用导航设备A 390、通过呼叫SW 350向用户提供与HD地图333不匹配的SD地图；步骤420，在步骤420，用户可以通过呼叫SW 350、利用由导航设备A390提供的SD地图来输入出发地点和目的地点；步骤430，在步骤430，导航设备A 390可以利用用户输入的出发地和目的地来生成TBT信息；步骤440-1，在步骤440-1，导航设备A 390可以将出发地点、目的地点和TBT信息发送到服务平台310；步骤440-2，在步骤440-2，服务平台310可以向自动驾驶车辆330发送从导航设备A 390接收到的出发地点、目的地点和TBT信息；步骤450，在步骤450，自动驾驶车辆330可以利用从服务平台310接收到的出发地点、目的地点和TBT信息以及内部所存储的基于匹配的SD地图332来生成全局路径，并且可以利用HD地图133来生成与全局路径相匹配的局部路径；以及步骤460，在步骤460，自动驾驶车辆330可以沿着局部路径行驶。
行驶步骤460可以包括步骤461，在步骤461，自动驾驶车辆330可以向服务平台310发送自动驾驶车辆330的当前位置信息(车辆位置)、到达目的地点的时间(例如，所需时间)以及TBT信息。具体地，自动驾驶车辆330可以生成包括特定道路(该特定道路包括在局部路径中)上的行驶方向变化信息的TBT信息，并且将生成的TBT信息包括在局部路径中。
行驶步骤460可以包括步骤470，在步骤470，自动驾驶车辆330可以在沿着局部路径行驶时，通过收集关于局部路径的周围信息和从外部服务器380提供的关于第二路线的交通信息来确定是否生成绕行路线；以及步骤480，在步骤480，自动驾驶车辆330可以生成与通过确定步骤而获得的结果值相对应的绕行路线。
行驶步骤460可以包括步骤481，在步骤481，自动驾驶车辆330可以向服务平台310发送生成的绕行路线、到达目的地点的时间(例如，所需时间)以及当前车辆位置信息。
沿着绕行路线行驶的步骤490可以包括步骤491，在步骤491，自动驾驶车辆330可以向服务平台310发送自动驾驶车辆330的当前位置信息(车辆位置)、到达目的地点的时间(例如，所需时间)以及TBT信息。具体地，自动驾驶车辆330可以生成包括特定道路(该特定道路包括在绕行路线中)上的行驶方向变化信息的TBT信息，并且将生成的TBT信息包括在绕行路线中。
在图1和图2所示的示例中，为了利用出发地点和目的地点来生成全局路径或局部路径，自动驾驶车辆330可以随机生成TBT信息。
相反，在图3和图4所示的示例中，为了利用基于匹配的SD地图332和HD地图333来生成全局路径和局部路径，自动驾驶车辆330可以反映在导航设备A 390中生成的TBT信息，这与上面参考图1和图2所描述的示例不同。
图3和图4中所示的导航设备A 390可以包括“Naver”地图信息服务、T地图等。
根据本发明的示例，可以使得与服务平台分离的导航设备(例如，导航设备A 390)或自动驾驶车辆能够生成从出发地点到目的地点的全局路径或局部路径，或者绕行路线中所包括的TBT信息，并且自动驾驶车辆可以生成最终全局路径、最终局部路径、或者绕行路线。因此，即使用于用户输入出发地点和目的地点的SD地图的属性和/或格式与自动驾驶车辆中嵌入的HD地图的属性或格式不匹配，也可以生成全局路径、局部路径和绕行路线。
在上述示例中，车辆可以包括自动驾驶系统，其包括至少一个处理器(例如，计算机、微处理器、CPU、ASIC、电路、逻辑电路等)以及存储指令的非易失性计算机可读存储介质(例如，硬盘驱动器(HDD)、固态驱动器(SSD)、硅盘驱动器(SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储设备等)，所述指令通过由至少一个处理器执行而使得至少一个处理器执行自动驾驶车辆的上述功能。
图1和图3中所示的服务系统100和自动驾驶系统300可以根据服务平台110或310是否利用导航设备A 390而彼此区分，并且通常将每个都作为单独的系统来进行实施和使用。如果系统是单独设置的，则用户可以直接输入TBT信息，也可以不直接输入TBT信息，这取决于要使用的系统。
然而，如下将描述的，如果存在通过组合图1和图3中所示的系统而构成的服务系统，则可以根据情况来改变服务平台和自动驾驶车辆的运行方法。
图5A和图5B示出了异构的SD/HD地图环境下的自动驾驶系统的运行方法的另一个示例。
下文中将参考图5A和图5B来描述根据示例的异构的SD/HD地图环境下的自动驾驶系统的运行方法。
如图5A所示，服务平台可以在服务器的控制下生成绕行路线。
服务平台可以将绕行路线生成为单个坐标点，或者生成包括至少一个坐标点的TBT信息。
服务平台可以在服务器的控制下通过一个坐标点来生成绕行路线。
在服务器的控制下，服务平台可以指示或选择偏离自动驾驶车辆沿着其行驶的全局路径或局部路径的位置，作为一种路径点的一个坐标。该一个坐标可以是新的路线信息。
服务平台可以在服务器的控制下向自动驾驶车辆发送新的路线信息。
如果发送了新的路线信息，则自动驾驶车辆的自动驾驶功能单元可以通过绕行路线确定单元来确定是否生成绕行路线。例如，绕行路线确定单元可以利用HD地图、基于新的路线信息来确定要偏离的目标道路链路ID。
如果提供了由绕行路线确定单元确定出的道路链路ID，则绕行路线生成单元可以向服务平台提供在其中可以从对应的道路链路ID的几何信息中选择当前最接近自动驾驶车辆的坐标的绕行信息。
绕行信息可以包括自动驾驶车辆的当前位置、选定的单个点坐标等。
如果提供了绕行信息，则服务平台可以在服务器的控制下，基于绕行信息来生成可以是新的行驶路线的绕行路线，该绕行路线连接车辆的位置、选定的单个点坐标和目的地。
与此不同，服务平台可以在服务器的控制下通过TBT信息来生成绕行路线。
在服务器的控制下，服务平台可以指示或选择自动驾驶车辆可能偏离自动驾驶车辆沿着其行驶的全局路径或局部路径的位置作为TBT信息。
TBT信息可以通过将表示路线的至少一个坐标或点分组为主要点而指示为多个坐标对。它也可以称为新的路线信息。
服务平台可以在服务器的控制下向自动驾驶车辆发送作为TBT信息的新的路线信息。
如果发送了新的路线信息，则自动驾驶车辆的自动驾驶功能单元可以通过绕行路线确定单元来确定是否生成绕行路线。例如，绕行路线确定单元可以利用HD地图、基于新的路线信息来确定要偏离的目标道路链路ID。
如果提供了由绕行路线确定单元确定出的目标道路链路ID，则绕行路线生成单元可以向服务平台提供这样的绕行信息，该绕行信息生成为TBT信息、具有相对应的道路链路ID的几何信息的一部分或全部。
绕行信息可以包括自动驾驶车辆的当前位置、生成的TBT坐标集等。
如果提供了绕行信息，则服务平台可以在服务器的控制下，基于绕行信息来生成作为新的行驶路线的绕行路线，该绕行路线连接车辆的位置、生成的TBT坐标集以及目的地。
如图5B所示，自动驾驶车辆可以生成绕行路线。
由于在自动驾驶车辆中HD地图和SD地图相匹配，因此自动驾驶车辆的绕行路线确定单元可以在自动驾驶功能单元的控制下，基于HD地图来确定偏离可以是现有路线的全局路径或局部路径的目标道路链路ID。
例如，绕行路线确定单元可以检测与偏离可以是现有路线的全局路径或局部路径的目标道路链路ID相匹配的、其自身的SD地图链路ID。
如果检测到的与目标道路链路ID相匹配的SD地图链路ID是由绕行路线确定单元利用自动驾驶车辆中嵌入的导航设备提供的，则绕行路线生成单元可以生成连接车辆的位置、生成的SD地图链路ID和目的地点、可以是新的行驶路线的绕行路线。
绕行路线生成单元可以在控制单元的控制下生成可以是新生成的行驶路线的整个绕行路线的TBT信息，并且将生成的TBT消息通过接口发送到服务平台。
如果发送了可以是包括生成的TBT信息的新路线的绕行路线，则服务平台可以在服务器的控制下将发送的绕行路线相关的信息应用于必要的子系统(例如，应用程序)。
如上所述，在异构的地图系统之间交换的绕行信息可以包括坐标、坐标集、路线TBT等，其可以利用诸如纬度/经度、ENU、MM8等的标准化地球坐标表示方法。
图6A和图6B示出了行驶方向变化信息的示例。
图6A示出了利用用户输入的出发地点和目的地点生成的绕行路线的示例，图6B示出了除了出发地点和目的地点之外还利用由导航设备A生成的TBT信息(例如，TBT)而生成的绕行路线的示例。
参考图6A，由于自动驾驶车辆例如仅利用出发地点(或所示的“起点”)和目的地点(或所示的“终点”)来生成绕行路线，因此可以验证出生成的绕行路线指示为多个绕行路线(由点划线指示的路线1和由长短交替的虚线指示的路线2)，而不是单个绕行路线。
参考图6B，由于除了出发地点和目的地点之外自动驾驶车辆还利用由导航设备A生成的TBT信息(TBT1、TBT2)来生成绕行路线，因此可以验证出生成的绕行路线设置为其中反映了TBT信息(TBT1，TBT2)的单个路线。
本发明的各种示例致力于提供一种自动驾驶系统，在保持自动驾驶系统时，如果需要在异构的SD/HD地图环境下生成绕行路线，则该自动驾驶系统生成绕行路线并利用生成的绕行路线来使自动驾驶服务运行。
根据本发明的一个示例，提供了一种异构的SD/HD地图环境下的自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括：服务平台，其配置为：向自动驾驶车辆发送用户利用第一地图输入的出发地点和目的地点，以及自动驾驶车辆，其配置为根据预设程序，利用出发地点、目的地点和存储在其中的第二地图来生成第一路线，并利用存储在其中的第三地图来生成与第一路线相匹配的第二路线，其中，自动驾驶车辆配置为在沿着第二路线自动驾驶期间，通过收集关于第二路线的周围信息和从外部服务器提供的关于第二路线的交通信息来确定是否生成第三路线，并且设置与通过确定步骤而获得的确定出的结果值相对应的第三路线。
根据本发明的示例的用于车辆的自动驾驶系统包括：至少一个处理器；以及存储有指令的非易失性计算机可读存储介质，所述指令通过由至少一个处理器执行，使得至少一个处理器执行：接收用户利用第一地图输入的出发地位置和目的地位置；基于出发地位置和目的地位置、通过利用第二地图来生成全局路径的第一路线，以及通过利用第三地图来生成与第一路线相匹配的局部路径的第二路线；基于当车辆沿第二路线行进时由车辆的至少一个或更多个传感器所获得的周围信息和通过无线通信网络提供的关于第二路线的交通信息来生成第三路线。
在本发明的至少一个示例中，生成第三路线包括：利用来自第三地图的、使得车辆偏离第二路线的客体信息进行生成。
在本发明的至少一个示例中，生成第三路线进一步包括：生成绕行信息；基于绕行信息生成第三路线。
在本发明的至少一个示例中，绕行信息包括与客体信息相匹配的第二地图的道路信息。
在本发明的至少一个示例中，第一地图与第三地图在地图数据格式方面不匹配。
在本发明的至少一个示例中，第二地图与第三地图在地图数据格式方面相匹配。
在本发明的至少一个示例中，第二路线或第三路线包括出发地位置和目的地位置之间的逐向导航(TBT)信息。
在本发明的至少一个示例中，所述指令进一步使得至少一个处理器：通过无线通信网络向服务平台发送车辆的当前位置、到达目的地位置的持续时间、TBT信息或绕行信息的至少一个。
根据本发明的示例的服务系统包括：服务平台，其配置为：接收用户利用第一地图输入的出发地位置和目的地位置；以及车辆，其包括至少一个处理器和存储有指令的非易失性计算机可读存储介质，所述指令通过由至少一个处理器执行，使得至少一个处理器执行：接收用户利用第一地图输入的出发地位置和目的地位置；通过利用第二地图、基于出发地位置和目的地位置来生成全局路径的第一路线，通过利用第三地图来生成与第一路线相匹配的局部路径的第二路线；基于当车辆沿第二路线行进时由车辆的至少一个或更多个传感器所获得的周围信息以及经由无线通信网络提供的、关于第二路线的交通信息，生成第三路线，其中，所述服务平台进一步配置为根据第一地图向用户提供从车辆接收到的车辆的当前位置、到达目的地位置的持续时间、TBT信息或绕行信息的至少一个。
在服务系统的至少一个示例中，服务平台进一步配置为向自动驾驶车辆发送用户通过第一地图输入的出发地位置和目的地位置，或者向车辆发送出发地位置、目的地位置、以及通过利用从外部导航设备接收到并提供给用户的第四地图而生成的TBT信息。
根据本发明的示例的异构的标清(SD)地图和高清(HD)地图环境下的用于车辆的自动驾驶方法包括：接收用户利用由服务平台提供的第一地图输入的出发地位置和目的地位置；基于出发地位置、目的地位置，通过利用第二地图来生成全局路径的第一路线，以及通过利用第三地图来生成与第一路线相匹配的局部路径的第二路线；基于当车辆沿第二路线行进时由车辆的至少一个或更多个传感器所获得的周围信息和通过无线通信网络所提供的关于第二路线的交通信息来生成第三路线。
在该方法的至少一个示例中，生成第三路线包括：利用来自第三地图的、使得车辆偏离第二路线的客体信息进行生成。
在该方法的至少一个示例中，生成第三路线进一步包括：生成绕行信息；基于绕行信息生成第三路线。
在该方法的至少一个示例中，绕行信息包括与客体信息相匹配的第二地图的道路信息。
在该方法的至少一个示例中，第一路线包括出发地位置和目的地位置之间的逐向导航(TBT)信息，并且第一地图与第三地图在地图数据格式方面不匹配。
在该方法的至少一个示例中，第二地图与第三地图在地图数据格式方面相匹配。
在该方法的至少一个示例中，该方法进一步包括：通过无线通信网络向服务平台发送车辆的当前位置、到达目的地位置的持续时间、TBT信息或绕行信息的至少一个。
在该方法的至少一个示例中，该方法进一步包括：由服务平台根据第一地图向用户提供自动驾驶车辆的当前位置、到达目的地点的持续时间、TBT信息或绕行信息的至少一个。
在该方法的至少一个示例中，第二路线或第三路线包括出发地位置和目的地位置之间的TBT信息。
在该方法的至少一个示例中，该方法进一步包括：用户利用由服务平台使用呼叫SW提供的第一地图来输入出发地位置和目的地位置，或者用户利用从外部导航设备接收到并由服务平台提供给用户的第四地图来输入出发地位置和目的地位置。
如上所述，根据本发明的示例的自动驾驶系统以及异构的SD地图和HD地图环境(下文中，称为异构的SD/HD地图环境)下的自动驾驶的运行方法可以经由用于自动驾驶的异构的SD/HD地图接口，利用异构的SD地图而不是用于自动驾驶的基于匹配的SD地图来执行自动驾驶，通过收集自动驾驶期间的道路信息或交通状况信息来生成绕行信息，以及基于生成的绕行信息来容易地设置绕行路线。此外，它可以实现包括各种服务平台运营商的自动驾驶和移动服务，这取决于向接口添加了什么信息。在这种情况下，即使诸如简单地显示粗略行驶信息的公交车或地铁列车的移动服务运营商没有SD地图导航解决方案，也可以实现该服务。此外，在显示详细行驶信息的移动服务的情况下，移动服务运营商可以将其专门化为自己的导航解决方案，并且可能不需要执行如下的补充任务：将异构的SD地图改变为与HD地图相匹配的SD地图，或者改变HD地图以将其用于自动驾驶的移动服务。
上面描述的本发明可以实现为记录有程序的介质上的计算机可读代码。计算机可读介质包括存储有被计算机系统可读取的数据的所有类型的记录装置。计算机可读介质的示例包括硬盘驱动器(HDD)、固态驱动器(SSD)、硅盘驱动器(SDD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储装置等。
因此，上述详细描述不应被解释为限制性的，而应被认为在所有方面都是说明性的。应当通过对所附权利要求的合理解释来确定本发明的范围，并且在本发明的等效范围内的所有修改都包括在本发明范围内。

Claims (20)

1.一种用于车辆的自动驾驶系统，其包括：
至少一个处理器；以及
存储器，其存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行时，使得系统执行：
基于用户的输入和第一地图，接收出发地位置和目的地位置；
基于第二地图、出发地位置和目的地位置，生成与全局路径相关的第一路线；
基于第三地图，生成与第一路线相匹配的、与局部路径相关的第二路线；以及
基于以下生成第三路线：
当车辆沿第二路线行驶时，由车辆的至少一个传感器所获得的周围信息；
经由无线通信网络提供的、与第二路线相关的交通信息。
2.根据权利要求1所述的用于车辆的自动驾驶系统，其中，生成第三路线包括：基于与第三地图相关的、使得车辆偏离第二路线行驶的客体信息来进行生成。
3.根据权利要求2所述的用于车辆的自动驾驶系统，其中，生成第三路线进一步包括：
生成绕行信息；
基于绕行信息生成第三路线。
4.根据权利要求3所述的用于车辆的自动驾驶系统，其中，所述绕行信息包括与客体信息相匹配、与第二地图相关的道路信息。
5.根据权利要求1所述的用于车辆的自动驾驶系统，其中，与第一地图相关的属性和与第三地图相关的属性不匹配。
6.根据权利要求1所述的用于车辆的自动驾驶系统，其中，与第二地图相关的属性和与第三地图相关的属性相匹配。
7.根据权利要求1所述的用于车辆的自动驾驶系统，其中，所述第二路线或第三路线包括出发地位置和目的地位置之间的逐向导航信息，其中，所述逐向导航信息包括以下方向的至少一个：
直行；
左转；
右转；或
U型转弯。
8.根据权利要求3所述的用于车辆的自动驾驶系统，其中，所述指令在由至少一个处理器执行时，进一步使得系统经由无线通信网络向服务平台发送以下的至少一个：
车辆的当前位置；
到达目的地位置的持续时间；
逐向导航信息；或
绕行信息。
9.一种自动驾驶系统，其包括：
服务平台，其配置为：
基于用户的输入并基于第一地图，接收出发地位置和目的地位置；以及
基于从车辆接收到的信息和第一地图，向用户提供以下的至少一个：
车辆的当前位置；
到达目的地位置的持续时间；
逐向导航信息；或
绕行信息；
车辆，其包括至少一个处理器和存储有指令的存储器，所述指令在由至少一个处理器执行时，使得车辆执行：
基于用户的输入和第一地图，接收出发地位置和目的地位置；
基于第二地图、出发地位置和目的地位置，生成与全局路径相关的第一路线；
基于第三地图，生成与第一路线相匹配的、与局部路径相关的第二路线；
基于以下生成第三路线：
当车辆沿第二路线行驶时，由车辆的至少一个传感器所获得的周围信息；
经由无线通信网络提供的、与第二路线相关的交通信息。
10.根据权利要求9所述的自动驾驶系统，其中，所述服务平台进一步配置为：
基于第一地图，向车辆发送用户输入的出发地位置和目的地位置；或者
基于从外部导航设备接收并提供给用户的第四地图，向车辆发送出发地位置、目的地位置以及逐向导航信息。
11.一种用于车辆的自动驾驶的方法，所述方法包括：
基于用户的输入和由服务平台提供的第一地图，接收出发地位置和目的地位置；
基于第二地图、出发地位置和目的地位置，生成第一路线；
基于第三地图，生成与第一路线相匹配的、与局部路径相关的第二路线；
基于以下生成第三路线：
当车辆沿第二路线行驶时，由车辆的至少一个传感器所获得的周围信息；
经由无线通信网络提供的、与第二路线相关的交通信息。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，生成第三路线包括：基于与第三地图相关的、使得车辆偏离第二路线的客体信息进行生成。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，生成第三路线进一步包括：
生成绕行信息；
基于绕行信息生成第三路线。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述绕行信息包括与客体信息相匹配的、与第二地图相关的道路信息。
15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一路线包括出发地位置和目的地位置之间的逐向导航信息，并且与第一地图相关的格式和与第三地图相关的格式不匹配，其中，所述逐向导航信息包括以下方向的至少一个：
直行；
左转；
右转；或
U型转弯。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，与第二地图相关的属性和与第三地图相关的属性相匹配。
17.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：
经由无线通信网络向服务平台发送以下的至少一个：
车辆的当前位置；
到达目的地位置的持续时间；
逐向导航信息；或
绕行信息。
18.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：
使服务平台基于第一地图向用户提供以下的至少一个：
车辆的当前位置；
到达目的地位置的持续时间；
逐向导航信息；或
绕行信息。
19.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第二路线或第三路线包括出发地位置和目的地位置之间的逐向导航信息。
20.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：
基于服务平台经由应用程序提供的第一地图，为用户提供输入出发地位置和目的地位置的界面；或
基于第四地图，为用户提供输入出发地位置和目的地位置的界面，其中，所述第四地图从外部导航设备接收并由服务平台提供给用户。
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