CN117902025A - 一种波浪双驱动滑翔器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种波浪双驱动滑翔器，涉及波浪能水面无人航行器技术领域，包括水面主浮体、水面波浪驱动机构和水下波浪驱动机构；水下波浪驱动机构设在水面主浮体下方；水面波浪驱动机构包括两个助航翼机构，分别设置在水面主浮体前端和后端的下方中部位置；助航翼机构包括主阀体、翼板轴和弹性回弹机构；主阀体与水面主浮体的前端或后端的中部位置连接，翼板轴能绕主阀体的轴线转动，翼板轴的两端伸出部分固设有水翼板；水翼板的上平面与第一方向之间具有驱动夹角；当水翼板绕主阀体的轴线相对主阀体转动时，弹性回弹机构能提供水翼板恢复至初始位置的拉力。其能够实现高效能、高速度波浪驱动，提高观测数据质量。

Description

一种波浪双驱动滑翔器

技术领域

本发明涉及波浪能水面无人航行器技术领域，特别是涉及一种波浪双驱动滑翔器。

背景技术

波浪驱动的水面无人航行器是海洋环境调查的重要技术装备,具有在恶劣的海洋环境条件下,无人值守的长期、连续、同步、自动地对海洋水文、气象诸要素进行全面综合监测的特点,是海洋观测岸站、调查船和调查飞机在空间上和时间上的延伸扩展,是离岸监测的重要手段,具有其他调查方法无法代替的作用,被广泛的应用于我国海洋资料获取与海洋环境监测中。现行的波浪驱动的水面无人航行器，主要可以分为双体构型波浪滑翔器（Wave Glider）平台和单体结构构型的AutoNaut平台，均在海洋环境调查背景下开展了大量的应用。

但是目前2种构型的波浪驱动水面无人艇目前均存在一定的问题：

（1）双体构型的波浪滑翔器驱动力主要来源于波浪的垂荡作用，其运动速度受到波浪谱的影响难以提升，为增加平台的机动性和实用性，研究人员不得不在波浪滑翔器平台尾部增加了螺旋桨推进器以增加该平台的速度，但同时也大幅增加了设备的功耗，难以长期维系；另外由于双体构型的波浪滑翔器船体一直在波浪中随波飘荡，水面船体作为海气界面桅杆类传感器的搭载平台，其摇摆较大，严重影响水文气象类参数测量精度。

（2）单体构型的AutoNaut平台其驱动力主要来源于波浪的纵摇，其航向速度较快，但其平台由于没有水下牵引体，其水平拖曳力非常有限，无法搭载受易受平台本体干扰而必须远离平台进行布置的载荷。

基于此，如何能汇集波浪驱动水面无人艇的波浪驱动效能、波浪驱动速度、数据观测质量优势，并同时具备水下拖曳能力，是当前波浪驱动的水面无人航行器的发展方向。

发明内容

本发明的目的是提供一种波浪双驱动滑翔器，以解决上述现有技术存在的问题，能够实现高效能、高速度波浪驱动，提高观测数据质量。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种波浪双驱动滑翔器，包括水面主浮体、水面波浪驱动机构和水下波浪驱动机构；所述水面主浮体的前进方向为第一方向；所述水下波浪驱动机构设置在所述水面主浮体下方，且所述水下波浪驱动机构能够推动所述水面主浮体移动；所述水面波浪驱动机构包括两个助航翼机构，所述水面主浮体前端和后端的下方中部位置分别设有一个所述助航翼机构；所述助航翼机构包括主阀体、翼板轴和弹性回弹机构；所述主阀体与所述水面主浮体的前端或后端的中部位置连接，所述翼板轴中部位于所述主阀体内部且所述翼板轴与所述主阀体同轴设置，所述翼板轴能够绕所述主阀体的轴线与所述主阀体相对转动连接，所述翼板轴的两端伸出所述主阀体的部分固设有水翼板，位于所述主阀体两侧的所述水翼板对称设置；所述水翼板的上平面与所述第一方向之间具有驱动夹角，波浪能冲击在处于所述驱动夹角状态下的所述水翼板的上平面并能够驱动所述水面主浮体沿所述第一方向前进；当所述水翼板绕所述主阀体的轴线相对所述主阀体转动时，所述弹性回弹机构能够提供所述水翼板恢复至所述水翼板初始位置的拉力。

优选的，所述主阀体上还设有翼角调节机构，所述翼角调节机构具有弹性伸缩端，所述弹性伸缩端与所述水翼板连接，且所述翼角调节机构能够调整所述水翼板的上平面与所述第一方向之间的所述驱动夹角的大小。

优选的，所述弹性回弹机构包括多个内磁铁和与各所述内磁铁一一对应的外磁铁；各所述外磁铁绕所述主阀体的轴线周向均匀设置在所述主阀体内侧壁上，各所述内磁铁固设在所述翼板轴中部外侧壁上，各所述外磁铁分别与一个所述内磁铁保持相吸状态。

优选的，所述外磁铁包括第一磁体和第二磁体，所述主阀体内侧壁上绕其轴线周向设置有多个滑槽，各所述滑槽的长度延伸方向与所述主阀体的轴线平行，所述第一磁体和所述第二磁体均位于同一个所述滑槽内，且所述第一磁体和所述第二磁体均能够在所述滑槽内沿平行于所述主阀体的轴线方向移动；位于所述第一磁体与所述第二磁体之间的所述滑槽形成流体容置腔，所述流体容置腔内能够注入不同量的流体，所述第一磁体远离所述第二磁体的一端能够在所述主阀体的轴线方向超出所述内磁体对应的端部，且所述第二磁体远离所述第一磁体的一端能够在所述主阀体的轴线方向超出所述内磁体对应的端部。

优选的，所述弹性回弹机构还包括流体注入机构，所述流体注入机构包括流体存放箱、流体注入器和流体连通管；所述流体存放箱内用于盛放流体；所述流体存放箱固设在所述水面主浮体上，所述流体注入器设置在所述流体存放箱内；所述流体连通管的一端与所述流体注入器的输出口连接并连通，且所述流体连通管的另一端与各所述流体容置腔连通。

优选的，所述弹性回弹机构还包括控制器；所述水面主浮体上设置有用于采集波浪参数的波浪传感器；所述控制器与所述波浪传感器及所述流体注入器均通信连接。

优选的，位于所述水翼板转动的两侧分别设置有一个限位板，两个所述限位板均固设在所述主阀体上；所述水翼板在两个所述限位板之间转动时，所述外磁铁均时刻与同一个所述内磁铁保持相吸的状态。

优选的，所述翼板轴中部外侧与所述主阀体内侧壁之间还设置有内外磁隔离罩，所述内外磁隔离罩固定套设在所述翼板轴中部外侧上。

优选的，所述助航翼机构还包括拉杆，所述拉杆的一端与所述水面主浮体连接，且所述拉杆的另一端与所述主阀体连接。

优选的，所述水下波浪驱动机构包括水下配重体、柔性缆和多个水下驱动翼，所述水下配重体位于所述水面主浮体的下方，所述柔性缆的上端与所述水面主浮体固连，且所述柔性缆的下端与所述水下配重体固连，所述水下配重体的长度延伸方向与所述水面主浮体的长度延伸方向相同，且所述水下配重体沿其长度方向两侧均匀对称设有多个所述水下驱动翼。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明提供的波浪双驱动滑翔器，通过在水面主浮体上设置水面波浪驱动机构和水下波浪驱动机构实现对水面主浮体的双驱动，从而实现水面主浮体能够达到高速度驱动，水下拖曳能力强；且设置的水面波浪驱动机构由位于水面主浮体的前后端各设置一个的助航翼机构组成，助航翼机构中采用能够转动的翼板轴与主阀体转动连接的方式，当波浪能带动翼板轴上的水翼板转动产生位置移动后，弹性回弹机构能够对波浪能进行蓄能，并进行释放推动水翼板恢复至初始位置，从而实现将波浪能转为前行的动力，合理借用波浪能，有效提高波浪利用率和前向驱动速度；且由于助航翼机构中水翼板的设置，其能够提供给水面主浮体一定的垂向阻力，使得水面主浮体在俯仰运动过程中始终受到来自水流的垂向阻力，该阻力会抑制水面主浮体在俯仰方向的摆动；而助航翼机构中左右对称的水翼板能够保证水面主浮体在左右两侧方向的平稳性，抑制水面主浮体在波浪中产生的横滚运动，综合以上实现水面主浮体能够更加平稳，从而使得数据观测质量更高。

进一步的，翼角调节机构的设置能够实现对水翼板的滑翔角能够实现调节，从而确保水翼板能够处于最优滑翔角度运动，提高波浪有效利用效果。

进一步的，采用由内磁铁和外磁铁形成弹性回弹机构，利用磁性吸引的方式实现对波浪能的蓄能，其部件磨损小，蓄能效果好。

进一步的，外磁铁采用由第一磁体和第二磁体构成，并搭配两者之间充放流体实现第一磁体和第二磁体与对应的内磁体的磁力正对面积的改变，进而改变内磁体与外磁体之间转动扭矩的调整，实现对水翼板恢复初始位置的蓄能大小的调整，从而适用不同强度下波浪的使用。

进一步的，流体注入机构将流体对流体容置腔进行注入或排放实现第一磁体与第二磁体之间距离的调整，其调整结构简单，方便可靠。

进一步的，通过控制器根据波浪传感器所采集的波浪数据对流体注入器实现自动实时调整，从而满足对不同强度的波浪的自动蓄能调节。

进一步的，限位板的设置能够限制水翼板的转动范围，从而确保其不被较强波浪对其推动造成过度转动而产生反向影响。

进一步的，内外磁隔离罩的设置能够保证内磁体与外磁体之间的隔离，使其不直接接触，确保两者之间稳定的相对运动。

进一步的，拉杆的设置能够使得主阀体相对于水面主浮体的下探位置的调整更灵活，适用不同深度下的使用需要。

进一步的，水下波浪驱动机构采用水下配重体和柔性缆构成，把波浪的垂向运动由水面传递至水下，将水下配重体抬高，由水下配重体将波浪能进行蓄能，并通过重力下滑经水下配重体两侧设置水下驱动翼产生前向运动的动力，实现波浪垂荡驱动，提高波浪利用率；水下波浪驱动机构和水面波浪驱动机构均采用波浪能实现驱动，其能够实现波浪驱动的高效能，以及波浪驱动实现高速度航行的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的波浪双驱动滑翔器的整体结构示意图；

图2为本发明提供的波浪双驱动滑翔器中助航翼机构中主阀体内部的结构示意图；

图3为本发明提供的水下波浪驱动机构中助航翼机构中内磁铁和外磁铁初始位置示意图；

图4为本发明提供的波浪双驱动滑翔器中助航翼机构中流体注入机构的结构示意图。

图中：100-波浪双驱动滑翔器；

10-水面主浮体；

20-助航翼机构；

21-流体注入机构；211-流体存放箱；212-流体注入器；213-流体连通管；214-控制器；

22-主阀体；221-流体容置腔；222-流体接口；223-隔离活塞；

23-翼板轴；231-水翼板；

24-内外磁隔离罩；

25-内磁铁；

26-外磁铁；261-第一磁体；262-第二磁体；

27-封闭板；

28-陶瓷轴承；

29-拉杆；

30-水下波浪驱动机构；31-水下配重体；32-柔性缆；33-水下驱动翼。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种波浪双驱动滑翔器，以解决现有技术存在的问题，能够实现高效能、高速度波浪驱动，提高观测数据质量。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例一

本实施例提供一种波浪双驱动滑翔器100，如图1~图4所示，包括水面主浮体10、水面波浪驱动机构和水下波浪驱动机构30；水面主浮体10的前进方向为第一方向；水下波浪驱动机构30设置在水面主浮体10下方，且水下波浪驱动机构30能够推动水面主浮体10移动；水面波浪驱动机构包括两个助航翼机构20，水面主浮体10前端和后端的下方中部位置分别设有一个助航翼机构20；助航翼机构20包括主阀体22、翼板轴23和弹性回弹机构；主阀体22与水面主浮体10的前端或后端的中部位置连接，翼板轴23中部位于主阀体22内部且翼板轴23与主阀体22同轴设置，翼板轴23能够绕主阀体22的轴线与主阀体22相对转动连接，翼板轴23的两端伸出主阀体22的部分固设有水翼板231，位于主阀体22两侧的水翼板231对称设置；水翼板231的上平面与第一方向之间具有驱动夹角，波浪能冲击在处于驱动夹角状态下的水翼板231的上平面并能够驱动水面主浮体10沿第一方向前进；当水翼板231绕主阀体22的轴线相对主阀体22转动时，弹性回弹机构能够提供水翼板231恢复至水翼板231初始位置的拉力。

通过在水面主浮体10上设置水面波浪驱动机构和水下波浪驱动机构30实现对水面主浮体10的双驱动，从而实现水面主浮体10能够达到高速度驱动，水下拖曳能力强；且设置的水面波浪驱动机构由位于水面主浮体10的前后端各设置一个的助航翼机构20组成，助航翼机构20中采用能够转动的翼板轴23与主阀体22转动连接的方式，当波浪能带动翼板轴23上的水翼板231转动产生位置移动后，弹性回弹机构能够对波浪能进行蓄能，并进行释放推动水翼板231恢复至初始位置，从而实现将波浪能转为前行的动力，合理借用波浪能，有效提高波浪利用率和前向驱动速度；且由于助航翼机构20中水翼板231的设置，其能够提供给水面主浮体10一定的垂向阻力，使得水面主浮体10在俯仰运动过程中始终受到来自水流的垂向阻力，该阻力会抑制水面主浮体10在俯仰方向的摆动；而助航翼机构20中左右对称的水翼板231能够保证水面主浮体10在左右两侧方向的平稳性，抑制水面主浮体10在波浪中产生的横滚运动，综合以上实现水面主浮体10能够更加平稳，从而使得数据观测质量更高。

其中水面主浮体10的结构：

具体的，水面主浮体10为轻质高强度浮力材料，为水下波浪驱动机构30和水面波浪驱动机构共同的波浪能获取装置。

具体的，水面主浮体10具备两个主要特点：其一，其前向为舟型低阻尼纺锤型结构；其二，其截面为T型结构，保障其垂向阻力较大。

具体的，水面主浮体10上还设有太阳能板，从而提供给各用电设备使用，保证其能够长时稳定运行。

其中水面波浪驱动机构中助航翼机构20的结构：

具体的，助航翼机构20位于水面主浮体10的下方，且没入水中一定深度。

本实施例的可选方案中，较为优选的，如图1所示，助航翼机构20还包括拉杆29，拉杆29的一端与水面主浮体10连接，且拉杆29的另一端与主阀体22连接。拉杆29的设置能够使得主阀体22相对于水面主浮体10的下探位置的调整更灵活，适用不同深度下的使用需要。

本实施例的可选方案中，较为优选的，如图2和图3所示，弹性回弹机构包括多个内磁铁25和与各内磁铁25一一对应的外磁铁26；各外磁铁26绕主阀体22的轴线周向均匀设置在主阀体22内侧壁上，各内磁铁25固设在翼板轴23中部外侧壁上，各外磁铁26分别与一个内磁铁25保持相吸状态。采用由内磁铁25和外磁铁26形成弹性回弹机构，利用磁性吸引的方式实现对波浪能的蓄能，其部件磨损小，蓄能效果好。

本实施例的可选方案中，较为优选的，如图2和图3所示，外磁铁26包括第一磁体261和第二磁体262，主阀体22内侧壁上绕其轴线周向设置有多个滑槽，各滑槽的长度延伸方向与主阀体22的轴线平行，第一磁体261和第二磁体262均位于同一个滑槽内，且第一磁体261和第二磁体262均能够在滑槽内沿平行于主阀体22的轴线方向移动；位于第一磁体261与第二磁体262之间的滑槽形成流体容置腔221，流体容置腔221内能够注入不同量的流体，第一磁体261远离第二磁体262的一端能够在主阀体22的轴线方向超出内磁体对应的端部，且第二磁体262远离第一磁体261的一端能够在主阀体22的轴线方向超出内磁体对应的端部。外磁铁26采用由第一磁体261和第二磁体262构成，并搭配两者之间充放流体实现第一磁体261和第二磁体262与对应的内磁体的磁力正对面积的改变，进而改变内磁体与外磁体之间转动扭矩的调整，实现对水翼板231恢复初始位置的蓄能大小的调整，从而适用不同强度下波浪的使用。

具体的，第一磁体261靠近第二磁体262的一侧以及第二磁体262靠近第一磁体261的一侧还设置有隔离活塞223。

具体的，在流体容置腔221内未注有流体时，第一磁体261和第二磁体262可以保持相吸的状态。

本实施例的可选方案中，较为优选的，如图2~图4所示，弹性回弹机构还包括流体注入机构21，流体注入机构21包括流体存放箱211、流体注入器212和流体连通管213；流体存放箱211内用于盛放流体；流体存放箱211固设在水面主浮体10上，流体注入器212设置在流体存放箱211内；流体连通管213的一端与流体注入器212的输出口连接并连通，且流体连通管213的另一端与各流体容置腔221连通。流体注入机构21将流体对流体容置腔221进行注入或排放实现第一磁体261与第二磁体262之间距离的调整，其调整结构简单，方便可靠。

具体的，主阀体22上还设置有与流体容置腔221连通的流体接口222，流体连通管213与各流体接口222连接并连通。

本实施例的可选方案中，较为优选的，如图2~图4所示，弹性回弹机构还包括控制器214；水面主浮体10上设置有用于采集波浪参数的波浪传感器；控制器214与波浪传感器及流体注入器212均通信连接。通过控制器214根据波浪传感器所采集的波浪数据对流体注入器212实现自动实时调整，从而满足对不同强度的波浪的自动蓄能调节。

具体的，流体存放箱211可以为盛放液压油的液压油缸，流体注入器212可以为液压马达，此时流体为液压油，流体连通管213为液压油管；液压马达驱动推力活塞推动一部分液压油通过液压油管将部分液压油注入流体容置腔221内实现对水翼板231的转动扭矩大小的调节（内磁铁25和外磁铁26的正对面积越大，两者之间的磁力力矩越大，相对转动的转动扭矩越大，相反，则转动扭矩越小）。

具体的，以上通过液压的方式实现翼板轴23与主阀体22之间转动扭矩大小调节的方式只是其中某一实现形式，其他能够实现对翼板轴23与主阀体22之间转动扭矩大小调节的形式或机构，也可以采用。

本实施例的可选方案中，较为优选的，主阀体22上还设有翼角调节机构，翼角调节机构具有弹性伸缩端，弹性伸缩端与水翼板231连接，且翼角调节机构能够调整水翼板231的上平面与第一方向之间的驱动夹角的大小。翼角调节机构的设置能够实现对水翼板231的滑翔角能够实现调节，从而确保水翼板231能够处于最优滑翔角度运动，提高波浪有效利用效果。

具体的，滑翔角度即为驱动夹角。

具体的，弹性伸缩端可以是伸缩机构的伸缩部与一个具有弹力的弹力件（如弹力绳等）所构成的，通过伸缩机构的伸缩部拉动弹力件，再由弹力件拉动水翼板231实现水翼板231摆动角度的调整，且弹力件能够自身弹性变形，从而实现水翼板231在与弹力件连接状态小还能够实现两侧的转动摆动动作。

具体的，以上只是翼角调节机构用于调整水翼板231的某一实现形式，其他可以通过主动控制对水翼板231的滑翔角度进行控制的形式或机构，也可以采用。

具体的，控制器214与翼角调节机构以及波浪传感器均通信连接，控制器214能够根据波浪传感器所采集的波浪数据通过控制翼角调节机构实现对水翼板231摆动角度的调节，使水翼板231能够实时保持最优的滑翔角度。

具体的，由于水面主浮体10的长度可根据需要进行调整，且波浪数据中的波长与周期也不是固定的，因此，翼角调节机构能够实现水翼板231在不同工况下的位置调整，使得水翼板231始终保持在最优滑翔角度。

本实施例的可选方案中，较为优选的，位于水翼板231转动的两侧分别设置有一个限位板，两个限位板均固设在主阀体22上；水翼板231在两个限位板之间转动时，外磁铁26均时刻与同一个内磁铁25保持相吸的状态。限位板的设置能够限制水翼板231的转动范围，从而确保其不被较强波浪对其推动造成过度转动而产生反向影响。

本实施例的可选方案中，较为优选的，如图2和图3所示，翼板轴23中部外侧与主阀体22内侧壁之间还设置有内外磁隔离罩24，内外磁隔离罩24固定套设在翼板轴23中部外侧上。内外磁隔离罩24的设置能够保证内磁体与外磁体之间的隔离，使其不直接接触，确保两者之间稳定的相对运动。

具体的，内外磁隔离罩24与翼板轴23保持相对位置固定，内外磁隔离罩24的两端分别通过一个陶瓷轴承28与主阀体22转动连接。

具体的，主阀体22内侧壁和翼板轴23外侧壁上用于安放内磁铁25和外磁铁26的开口处均密封封闭有封闭板27，从而确保海水不会与内磁铁25与外磁铁26接触而腐蚀内磁铁25或外磁铁26，延长使用寿命。

具体的，翼板轴23、水翼板231、内外磁隔离罩24、内磁铁25及对应的封闭板27可形成相对转动的部分，而主阀体22、外磁铁26以及对应的封闭板27可形成相对固定的部分。

其中对于水下波浪驱动机构30的结构：

本实施例的可选方案中，较为优选的，如图1所示，水下波浪驱动机构30包括水下配重体31、柔性缆32和多个水下驱动翼33，水下配重体31位于水面主浮体10的下方，柔性缆32的上端与水面主浮体10固连，且柔性缆32的下端与水下配重体31固连，水下配重体31的长度延伸方向与水面主浮体10的长度延伸方向相同，且水下配重体31沿其长度方向两侧均匀对称设有多个水下驱动翼33。水下波浪驱动机构30采用水下配重体31和柔性缆32构成，把波浪的垂向运动由水面传递至水下，将水下配重体31抬高，由水下配重体31将波浪能进行蓄能，并通过重力下滑经水下配重体31两侧设置水下驱动翼33产生前向运动的动力，实现波浪垂荡驱动，提高波浪利用率；水下波浪驱动机构30和水面波浪驱动机构均采用波浪能实现驱动，其能够实现波浪驱动的高效能，以及波浪驱动实现高速度航行的效果。

具体的，柔性缆32可以为脐带缆。

具体的，水下波浪驱动机构30这部分与传统波浪滑翔机系统结构近似，因此，其中涉及到相关部件以及连接等均可以按照传统波浪滑翔机进行设置，此处不再进行赘述。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种波浪双驱动滑翔器，其特征在于：包括水面主浮体、水面波浪驱动机构和水下波浪驱动机构；

所述水面主浮体的前进方向为第一方向；

所述水下波浪驱动机构设置在所述水面主浮体下方，且所述水下波浪驱动机构能够推动所述水面主浮体移动；

所述水面波浪驱动机构包括两个助航翼机构，所述水面主浮体前端和后端的下方中部位置分别设有一个所述助航翼机构；

所述助航翼机构包括主阀体、翼板轴和弹性回弹机构；所述主阀体与所述水面主浮体的前端或后端的中部位置连接，所述翼板轴中部位于所述主阀体内部且所述翼板轴与所述主阀体同轴设置，所述翼板轴能够绕所述主阀体的轴线与所述主阀体相对转动连接，所述翼板轴的两端伸出所述主阀体的部分固设有水翼板，位于所述主阀体两侧的所述水翼板对称设置；

所述水翼板的上平面与所述第一方向之间具有驱动夹角，波浪能冲击在处于所述驱动夹角状态下的所述水翼板的上平面并能够驱动所述水面主浮体沿所述第一方向前进；

当所述水翼板绕所述主阀体的轴线相对所述主阀体转动时，所述弹性回弹机构能够提供所述水翼板恢复至所述水翼板初始位置的拉力。

2.根据权利要求1所述的波浪双驱动滑翔器，其特征在于：所述主阀体上还设有翼角调节机构，所述翼角调节机构具有弹性伸缩端，所述弹性伸缩端与所述水翼板连接，且所述翼角调节机构能够调整所述水翼板的上平面与所述第一方向之间的所述驱动夹角的大小。

3.根据权利要求1所述的波浪双驱动滑翔器，其特征在于：所述弹性回弹机构包括多个内磁铁和与各所述内磁铁一一对应的外磁铁；

各所述外磁铁绕所述主阀体的轴线周向均匀设置在所述主阀体内侧壁上，各所述内磁铁固设在所述翼板轴中部外侧壁上，各所述外磁铁分别与一个所述内磁铁保持相吸状态。

4.根据权利要求3所述的波浪双驱动滑翔器，其特征在于：所述外磁铁包括第一磁体和第二磁体，所述主阀体内侧壁上绕其轴线周向设置有多个滑槽，各所述滑槽的长度延伸方向与所述主阀体的轴线平行，所述第一磁体和所述第二磁体均位于同一个所述滑槽内，且所述第一磁体和所述第二磁体均能够在所述滑槽内沿平行于所述主阀体的轴线方向移动；

位于所述第一磁体与所述第二磁体之间的所述滑槽形成流体容置腔，所述流体容置腔内能够注入不同量的流体，所述第一磁体远离所述第二磁体的一端能够在所述主阀体的轴线方向超出所述内磁体对应的端部，且所述第二磁体远离所述第一磁体的一端能够在所述主阀体的轴线方向超出所述内磁体对应的端部。

5.根据权利要求4所述的波浪双驱动滑翔器，其特征在于：所述弹性回弹机构还包括流体注入机构，所述流体注入机构包括流体存放箱、流体注入器和流体连通管；

所述流体存放箱内用于盛放流体；

所述流体存放箱固设在所述水面主浮体上，所述流体注入器设置在所述流体存放箱内；

所述流体连通管的一端与所述流体注入器的输出口连接并连通，且所述流体连通管的另一端与各所述流体容置腔连通。

6.根据权利要求5所述的波浪双驱动滑翔器，其特征在于：所述弹性回弹机构还包括控制器；

所述水面主浮体上设置有用于采集波浪参数的波浪传感器；

所述控制器与所述波浪传感器及所述流体注入器均通信连接。

7.根据权利要求3所述的波浪双驱动滑翔器，其特征在于：位于所述水翼板转动的两侧分别设置有一个限位板，两个所述限位板均固设在所述主阀体上；

所述水翼板在两个所述限位板之间转动时，所述外磁铁均时刻与同一个所述内磁铁保持相吸的状态。

8.根据权利要求3所述的波浪双驱动滑翔器，其特征在于：所述翼板轴中部外侧与所述主阀体内侧壁之间还设置有内外磁隔离罩，所述内外磁隔离罩固定套设在所述翼板轴中部外侧上。

9.根据权利要求1所述的波浪双驱动滑翔器，其特征在于：所述助航翼机构还包括拉杆，所述拉杆的一端与所述水面主浮体连接，且所述拉杆的另一端与所述主阀体连接。

10.根据权利要求1所述的波浪双驱动滑翔器，其特征在于：所述水下波浪驱动机构包括水下配重体、柔性缆和多个水下驱动翼，所述水下配重体位于所述水面主浮体的下方，所述柔性缆的上端与所述水面主浮体固连，且所述柔性缆的下端与所述水下配重体固连，所述水下配重体的长度延伸方向与所述水面主浮体的长度延伸方向相同，且所述水下配重体沿其长度方向两侧均匀对称设有多个所述水下驱动翼。