CN117898871B - 一种伸缩式链甲结构 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种伸缩式链甲结构，包括第一基元和第二基元；所述第一基元左侧的内侧设置有第一干涉臂，且所述第一基元右侧的外侧设置有第二干涉臂；所述第一基元上设置有由左侧贯穿至右侧的第一伸缩槽和第二伸缩槽；所述第二基元左侧的内侧设置有第三干涉臂，且所述第一基元右侧的外侧设置有第四干涉臂；所述第二基元上设置有由左侧贯穿至右侧的第三伸缩槽和第四伸缩槽；在所述第一基元与所述第二基元连接时；位于所述第二基元右侧的第一基元的第一干涉臂可伸缩地嵌设于所述第三伸缩槽内；相邻的两个第一基元之间连接有一个所述第二基元，以形成伸缩式链甲结构。本发明的一个技术效果在于，灵活性和适应性较好，能够满足不同场景和不同患者的需求。

Description

一种伸缩式链甲结构

技术领域

本发明属于自动化技术领域，具体涉及一种伸缩式链甲结构。

背景技术

在医疗辅助和外骨骼技术中，常常需要根据患者的具体情况设计对应的自适应结构，以对患者进行固定和保护。其中，自适应结构不仅要具有足够的强度，还要有良好的柔韧性，以适应人体的复杂曲线。

但是，目前的自适应结构刚性较强，缺乏足够的灵活性和适应性，无法满足不同场景和不同患者的需求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种伸缩式链甲结构的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种伸缩式链甲结构，包括：

第一基元，所述第一基元左侧的内侧设置有第一干涉臂，且所述第一基元右侧的外侧设置有第二干涉臂；所述第一基元上设置有由左侧贯穿至右侧的第一伸缩槽和第二伸缩槽，且所述第一伸缩槽位于所述第二伸缩槽的内侧；

第二基元，所述第二基元左侧的内侧设置有第三干涉臂，且所述第一基元右侧的外侧设置有第四干涉臂；所述第二基元上设置有由左侧贯穿至右侧的第三伸缩槽和第四伸缩槽，且所述第三伸缩槽位于所述第四伸缩槽的内侧；

在所述第一基元与所述第二基元连接时，位于所述第二基元左侧的第一基元的第二干涉臂可伸缩地嵌设于所述第四伸缩槽内，同时，所述第二基元的第三干涉臂可伸缩地嵌设于所述第一伸缩槽内；位于所述第二基元右侧的第一基元的第一干涉臂可伸缩地嵌设于所述第三伸缩槽内，同时，所述第二基元的第四干涉臂可伸缩地嵌设于所述第二伸缩槽内；

多个所述第一基元依次且间隔设置，且相邻的两个第一基元之间连接有一个所述第二基元，以形成伸缩式链甲结构；其中，通过调节相邻的第一基元和所述第二基元之间的距离以改变所述伸缩式链甲结构的长度；通过调节相邻的第一基元和所述第二基元的相对位置以改变所述伸缩式链甲结构的弯曲弧度。

可选地，所述第一干涉臂的数量为两个，且两个所述第一干涉臂分布于所述第一基元的上部和下部；

所述第二干涉臂的数量为两个，且两个所述第二干涉臂分布于所述第一基元的上部和下部。

可选地，所述第一干涉臂和所述第二干涉臂均为T型，且所述第三伸缩槽和第四伸缩槽均为T型。

可选地，所述第三干涉臂和所述第四干涉臂均位于所述第二基元的中部。

可选地，所述第三干涉臂和所述第四干涉臂均为工型，且所述第一伸缩槽和第二伸缩槽均为工型。

可选地，所述第一干涉臂设置有沿其长度方向分布的第一限位孔，所述第三伸缩槽朝向所述第一干涉臂的一侧设置有第四卡接部，所述第二基元背离所述第一基元移动至预设位置时，所述第四卡接部可卡接于所述第一限位孔的一端；

所述第二干涉臂设置有沿其长度方向分布的第二限位孔，所述第四伸缩槽朝向所述第二干涉臂的一侧设置有第三卡接部，所述第二基元背离所述第一基元移动至预设位置时，所述第三卡接部可卡接于所述第二限位孔的一端。

可选地，所述第三干涉臂设置有沿其长度方向分布的第三限位孔，所述第一伸缩槽朝向所述第三干涉臂的一侧设置有第二卡接部，所述第一基元背离所述第二基元移动至预设位置时，所述第二卡接部可卡接于所述第三限位孔的一端；

所述第四干涉臂设置有沿其长度方向分布的第四限位孔，所述第二伸缩槽朝向所述第四干涉臂的一侧设置有第一卡接部，所述第一基元背离所述第二基元移动至预设位置时，所述第一卡接部可卡接于所述第四限位孔的一端。

可选地，沿所述第三干涉臂的高度方向分布有至少两个所述第三限位孔；

沿所述第四干涉臂的高度方向分布有至少两个所述第四限位孔。

可选地，相互连接的所述第一基元和所述第二基元采用3D打印制备。

可选地，该伸缩式链甲结构还包括第一线束和第二线束；

所述第一基元上设置有第一穿线孔和第二穿线孔，且所述第一穿线孔位于所述第二穿线孔的上方；所述第二基元上设置有第三穿线孔和第四穿线孔，且所述第三穿线孔位于所述第四穿线孔的上方；其中，第一穿线孔和所述第三穿线孔相对应，第二穿线孔和所述第四穿线孔相对应，

在所述第一基元和所述第二基元连接时，所述第一线束可依次穿过所述第一穿线孔、所述第三穿线孔；同时，所述第二线束可依次穿过所述第二穿线孔、所述第四穿线孔。

本发明的一个技术效果在于：

在本申请实施例中，通过调节相邻的第一基元和第二基元之间的距离以改变伸缩式链甲结构的长度；通过调节相邻的第一基元和第二基元的相对位置以改变伸缩式链甲结构的弯曲弧度，因此，可以根据患者的具体情况调节伸缩式链甲结构的长度和弯曲弧度以对患者进行固定和保护，使用非常方便。

而且，该伸缩式链甲结构具有较好的灵活性和适应性，能够满足不同场景和不同患者的需求。

附图说明

图1为本发明一实施例的一种伸缩式链甲结构的结构示意图；

图2为本发明一实施例的一种伸缩式链甲结构的两个第一基元之间连接一个第二基元的结构示意图；

图3为图2的爆炸结构的第一视角示意图；

图4为图2的爆炸结构的第二视角示意图；

图5为本发明一实施例的一种伸缩式链甲结构的第一基元的第一视角示意图；

图6为本发明一实施例的一种伸缩式链甲结构的第一基元的第二视角示意图；

图7为本发明一实施例的一种伸缩式链甲结构的第二基元的第一视角示意图；

图8为本发明一实施例的一种伸缩式链甲结构的第二基元的第二视角示意图。

图中：1、第一基元；11、第一干涉臂；12、第二干涉臂；13、第一伸缩槽；14、第二伸缩槽；2、第二基元；21、第三干涉臂；22、第四干涉臂；23、第三伸缩槽；24、第四伸缩槽；31、第一限位孔；32、第二限位孔；33、第三限位孔；34、第四限位孔；41、第四卡接部；42、第三卡接部；43、第二卡接部；44、第一卡接部；51、第一线束；52、第二线束；61、第一避让槽；62、第二避让槽；63、第三避让槽；64、第四避让槽。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

下面将详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

根据本发明的第一方面，参见图1至图8，提供了一种伸缩式链甲结构，其可伸缩、可弯曲、可抵抗纵向扭转，也可被应用于自动化领域，例如应用于弧形物体的夹取装置。

具体地，该伸缩式链甲结构包括：

第一基元1，参见图5和图6，所述第一基元1左侧的内侧设置有第一干涉臂11，且所述第一基元1右侧的外侧设置有第二干涉臂12；所述第一基元1上设置有由左侧贯穿至右侧的第一伸缩槽13和第二伸缩槽14，且所述第一伸缩槽13位于所述第二伸缩槽14的内侧；

第二基元2，参见图7和图8，所述第二基元2左侧的内侧设置有第三干涉臂21，且所述第一基元1右侧的外侧设置有第四干涉臂22；所述第二基元2上设置有由左侧贯穿至右侧的第三伸缩槽23和第四伸缩槽24，且所述第三伸缩槽23位于所述第四伸缩槽24的内侧；

在所述第一基元1与所述第二基元2连接时，参见图3和图4，位于所述第二基元2左侧的第一基元1的第二干涉臂12可伸缩地嵌设于所述第四伸缩槽24内，即第二干涉臂12与第四伸缩槽24之间干涉连接，同时，所述第二基元2的第三干涉臂21可伸缩地嵌设于所述第一伸缩槽13内，即第三干涉臂21与第一伸缩槽13之间干涉连接；位于所述第二基元2右侧的第一基元1的第一干涉臂11可伸缩地嵌设于所述第三伸缩槽23内，即第一干涉臂11与第三伸缩槽23之间干涉连接，同时，所述第二基元2的第四干涉臂22可伸缩地嵌设于所述第二伸缩槽14内，即第四干涉臂22与第二伸缩槽14之间干涉连接；

多个所述第一基元1依次且间隔设置，且相邻的两个第一基元1之间连接有一个所述第二基元2，以形成伸缩式链甲结构；其中，通过调节相邻的第一基元1和所述第二基元2之间的距离以改变所述伸缩式链甲结构的长度；通过调节相邻的第一基元1和所述第二基元2的相对位置以改变所述伸缩式链甲结构的弯曲弧度。

在本申请实施例中，通过调节相邻的第一基元1和第二基元2之间的距离以改变伸缩式链甲结构的长度；通过调节相邻的第一基元1和第二基元2的相对位置以改变伸缩式链甲结构的弯曲弧度，因此，可以根据患者的具体情况调节伸缩式链甲结构的长度和弯曲弧度以对患者进行固定和保护，使用非常方便。

而且，该伸缩式链甲结构具有较好的灵活性和适应性，能够满足不同场景和不同患者的需求。

可选地，参见图5和图6，所述第一干涉臂11的数量为两个，且两个所述第一干涉臂11分布于所述第一基元1的上部和下部；

所述第二干涉臂12的数量为两个，且两个所述第二干涉臂12分布于所述第一基元1的上部和下部。

在上述实施方式中，第一基元1的伸缩结构比较稳定，保证第一基元1相对于第二基元2运动的稳定性，提高了该伸缩式链甲结构的整体强度。

可选地，所述第一干涉臂11和所述第二干涉臂12均为T型，且所述第三伸缩槽23和第四伸缩槽24均为T型。这有助于提高该伸缩式链甲结构抗纵向扭转的能力，使其能在保持良好的横向伸缩的前提下而不下坠。

可选地，参见图7和图8，所述第三干涉臂21和所述第四干涉臂22均位于所述第二基元2的中部。这使得第二基元2相对于第一基元1运动非常稳定。同时，第三干涉臂21、第四干涉臂22的位置设计比较合理，便于第一基元1和第二基元2之间的配合。

可选地，所述第三干涉臂21和所述第四干涉臂22均为工型，且所述第一伸缩槽13和第二伸缩槽14均为工型。

在上述实施方式中，第一干涉臂11和第二干涉臂12均为T型，第三干涉臂21和第四干涉臂22均为工型，可显著增强该伸缩式链甲结构抗纵向扭转的能力，使其能在保持良好的横向伸缩的前提下而不下坠。

可选地，参见图3和图4，所述第一干涉臂11设置有沿其长度方向分布的第一限位孔31，所述第三伸缩槽23朝向所述第一干涉臂11的一侧设置有第四卡接部41，所述第二基元2背离所述第一基元1移动至预设位置时，所述第四卡接部41可卡接于所述第一限位孔31的一端；

参见图3和图7，所述第二干涉臂12设置有沿其长度方向分布的第二限位孔32，所述第四伸缩槽24朝向所述第二干涉臂12的一侧设置有第三卡接部42，所述第二基元2背离所述第一基元1移动至预设位置时，所述第三卡接部42可卡接于所述第二限位孔32的一端。

在上述实施方式中，通过限位孔对干涉臂的移动进行限位，保证了第一基元1和第二基元2相对运动的安全性，有效地避免第一基元1从第二基元2中脱出，实现该伸缩式链甲结构的可重复利用。

可选地，参见图3和图5，所述第三干涉臂21设置有沿其长度方向分布的第三限位孔33，所述第一伸缩槽13朝向所述第三干涉臂21的一侧设置有第二卡接部43，所述第一基元1背离所述第二基元2移动至预设位置时，所述第二卡接部43可卡接于所述第三限位孔33的一端；

参见图3和图5，所述第四干涉臂22设置有沿其长度方向分布的第四限位孔34，所述第二伸缩槽14朝向所述第四干涉臂22的一侧设置有第一卡接部44，所述第一基元1背离所述第二基元2移动至预设位置时，所述第一卡接部44可卡接于所述第四限位孔34的一端。

在上述实施方式中，通过限位孔对干涉臂的移动进行限位，保证了第一基元1和第二基元2相对运动的安全性，有效地避免第一基元1从第二基元2中脱出，实现该伸缩式链甲结构的可重复利用。

可选地，参见图3，沿所述第三干涉臂21的高度方向分布有至少两个所述第三限位孔33；

沿所述第四干涉臂22的高度方向分布有至少两个所述第四限位孔34。

在上述实施方式中，多个第三限位孔33不仅可以对第三干涉臂21的伸缩进行较好地限位，保证该伸缩式链甲结构在伸缩过程中的稳定性。同时，多个第四限位孔34不仅可以对第四干涉臂22的伸缩进行较好地限位，保证该伸缩式链甲结构在伸缩过程中的稳定性。

可选地，相互连接的所述第一基元1和所述第二基元2采用3D打印制备。这使得第一基元1和所述第二基元2的形成方式比较简单，也便于快速实现第一基元1和第二基元2之间的装配，保证了第一基元1和第二基元2相对运动的稳定性。

可选地，该伸缩式链甲结构还包括第一线束51和第二线束52；

所述第一基元1上设置有第一穿线孔和第二穿线孔，且所述第一穿线孔位于所述第二穿线孔的上方；所述第二基元2上设置有第三穿线孔和第四穿线孔，且所述第三穿线孔位于所述第四穿线孔的上方；其中，第一穿线孔和所述第三穿线孔相对应，第二穿线孔和所述第四穿线孔相对应，

在所述第一基元1和所述第二基元2连接时，所述第一线束51可依次穿过所述第一穿线孔、所述第三穿线孔；同时，所述第二线束52可依次穿过所述第二穿线孔、所述第四穿线孔。

在上述实施方式中，通过上下两股线束（也即第一线束51和第二线束52）分布在第一基元1和第二基元2对应的穿线孔内以贯穿整个链甲结构，完成对其的向内绑定和伸缩。

而且，可以通过拉伸第一线束51和第二线束52实现该伸缩式链甲结构的收缩，也可通过拉动带伸缩式链甲结构最外侧的两个基元实现该伸缩式链甲结构的伸展。

在本申请实施例中，该伸缩式链甲结构设计合理，其具有足够的强度和稳定性，又能够实现可伸缩、可弯曲，大大提高了医疗辅助器械和外骨骼技术的适应性和灵活性。例如，可以根据患者的需要进行伸缩和弯曲，从而适应人体复杂的运动轨迹，提高医疗辅助器械和外骨骼技术的适应性，并能显著提高使用的舒适性。比如，其可用于固定假肢的绑缚带，以提供足够的支撑，同时允许一定程度的移动，以便用户能够进行各种日常活动。

再例如，其可以作为外骨骼并与用户的身体紧密相连，确保在运动过程中不会发生滑动或松动。其中，外骨骼的绑缚装置通常包括多个固定点，如腰带、肩带和脚踝带，以及可能的调整机制，以适应不同用户的身体尺寸。

而且，该伸缩式链甲结构通过独特的链甲设计，既保证了结构的强度，又实现了良好的柔韧性，并可抵抗纵向扭转，可以更好地适应人体曲线，提供更好的固定和保护效果，能够满足患者在不同场景和不同康复阶段的需求。

另外，在自动化领域，该伸缩式链甲结构由于其独特的结构设计，可以实现对圆形物体的稳定夹取，大大提高了自动化领域的生产效率和稳定性。可在制造业、物流和医疗自动化等领域有着广泛的应用，如用于组装小型零件、分拣药品或进行手术辅助。

综上，该伸缩式链甲结构具有广泛的适用性，可以解决现有技术中存在的许多问题，为医疗辅助器械和外骨骼技术，以及自动化领域带来了创新。

示例性的，参见图6，第一基元1上设置有第一避让槽61，第一避让槽61和第一干涉臂11分别位于第一基元1的相对两侧，且第一避让槽61与第一干涉臂11的位置相对应。具体地，当两个第一基元1之间设置有一个第二基元2时，位于第二基元2右侧的第一基元1的第一干涉臂11在穿过第二基元2的第三伸缩槽23后能够伸入位于第二基元2左侧的第一基元1的第一避让槽61内，这较好地拓展了该伸缩式链甲结构的伸缩范围。

同时，参见图5，第一基元1上设置有第二避让槽62，第二避让槽62和第二干涉臂12分别位于第一基元1的相对两侧，且第二避让槽62与第二干涉臂12的位置相对应。具体地，当两个第一基元1之间设置有一个第二基元2时，位于第二基元2左侧的第一基元1的第二干涉臂12在穿过第二基元2的第四伸缩槽24后能够伸入位于第二基元2右侧的第一基元1的第二避让槽62内，这较好地拓展了该伸缩式链甲结构的伸缩范围。

进一步地，参见图8，第二基元2上设置有第三避让槽63，第三避让槽63和第三干涉臂21分别位于第二基元2的相对两侧，且第三避让槽63与第三干涉臂21的位置相对应。具体地，当两个第二基元2之间设置有一个第一基元1时，位于第一基元1右侧的第二基元2的第三干涉臂21在穿过第一基元1的第一伸缩槽13后能够伸入位于第一基元1左侧的第二基元2的第三避让槽63内，这较好地拓展了该伸缩式链甲结构的伸缩范围。

同时，参见图7，第二基元2上设置有第四避让槽64，第四避让槽64和第四干涉臂22分别位于第二基元2的相对两侧，且第四避让槽64与第四干涉臂22的位置相对应。具体地，当两个第二基元2之间设置有一个第一基元1时，位于第一基元1左侧的第二基元2的第四干涉臂22在穿过第一基元1的第二伸缩槽14后能够伸入位于第一基元1右侧的第二基元2的第四避让槽64内，这较好地拓展了该伸缩式链甲结构的伸缩范围。

一个具体的实施方式中，可在第一基元1和第二基元2之间的间隙中设置柔性材料，也可以在伸缩式链甲结构与人体接触的一侧设置柔性材料。柔性材料能够提供良好的舒适度，减轻患者在康复过程中的不适感。同时，该伸缩式链甲结构具有抵抗纵向扭转的能力，从而在人体运动过程中提供更好的支撑和保护，同时可挂载或负重其它零部件和设备，提高患者的康复效果。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种伸缩式链甲结构，其特征在于，包括：

第一基元，所述第一基元左侧的内侧设置有第一干涉臂，且所述第一基元右侧的外侧设置有第二干涉臂；所述第一基元上设置有由左侧贯穿至右侧的第一伸缩槽和第二伸缩槽，且所述第一伸缩槽位于所述第二伸缩槽的内侧；

第二基元，所述第二基元左侧的内侧设置有第三干涉臂，且所述第一基元右侧的外侧设置有第四干涉臂；所述第二基元上设置有由左侧贯穿至右侧的第三伸缩槽和第四伸缩槽，且所述第三伸缩槽位于所述第四伸缩槽的内侧；

在所述第一基元与所述第二基元连接时，位于所述第二基元左侧的第一基元的第二干涉臂可伸缩地嵌设于所述第四伸缩槽内，同时，所述第二基元的第三干涉臂可伸缩地嵌设于所述第一伸缩槽内；位于所述第二基元右侧的第一基元的第一干涉臂可伸缩地嵌设于所述第三伸缩槽内，同时，所述第二基元的第四干涉臂可伸缩地嵌设于所述第二伸缩槽内；

多个所述第一基元依次且间隔设置，且相邻的两个第一基元之间连接有一个所述第二基元，以形成伸缩式链甲结构；其中，通过调节相邻的第一基元和所述第二基元之间的距离以改变所述伸缩式链甲结构的长度；通过调节相邻的第一基元和所述第二基元的相对位置以改变所述伸缩式链甲结构的弯曲弧度；

第一线束和第二线束，所述第一基元上设置有第一穿线孔和第二穿线孔，且所述第一穿线孔位于所述第二穿线孔的上方；所述第二基元上设置有第三穿线孔和第四穿线孔，且所述第三穿线孔位于所述第四穿线孔的上方；其中，第一穿线孔和所述第三穿线孔相对应，第二穿线孔和所述第四穿线孔相对应，

在所述第一基元和所述第二基元连接时，所述第一线束可依次穿过所述第一穿线孔、所述第三穿线孔；同时，所述第二线束可依次穿过所述第二穿线孔、所述第四穿线孔。

2.根据权利要求1所述的伸缩式链甲结构，其特征在于，所述第一干涉臂的数量为两个，且两个所述第一干涉臂分布于所述第一基元的上部和下部；

所述第二干涉臂的数量为两个，且两个所述第二干涉臂分布于所述第一基元的上部和下部。

3.根据权利要求2所述的伸缩式链甲结构，其特征在于，所述第一干涉臂和所述第二干涉臂均为T型，且所述第三伸缩槽和第四伸缩槽均为T型。

4.根据权利要求3所述的伸缩式链甲结构，其特征在于，所述第三干涉臂和所述第四干涉臂均位于所述第二基元的中部。

5.根据权利要求4所述的伸缩式链甲结构，其特征在于，所述第三干涉臂和所述第四干涉臂均为工型，且所述第一伸缩槽和第二伸缩槽均为工型。

6.根据权利要求5所述的伸缩式链甲结构，其特征在于，所述第一干涉臂设置有沿其长度方向分布的第一限位孔，所述第三伸缩槽朝向所述第一干涉臂的一侧设置有第四卡接部，所述第二基元背离所述第一基元移动至预设位置时，所述第四卡接部可卡接于所述第一限位孔的一端；

所述第二干涉臂设置有沿其长度方向分布的第二限位孔，所述第四伸缩槽朝向所述第二干涉臂的一侧设置有第三卡接部，所述第二基元背离所述第一基元移动至预设位置时，所述第三卡接部可卡接于所述第二限位孔的一端。

7.根据权利要求6所述的伸缩式链甲结构，其特征在于，

所述第三干涉臂设置有沿其长度方向分布的第三限位孔，所述第一伸缩槽朝向所述第三干涉臂的一侧设置有第二卡接部，所述第一基元背离所述第二基元移动至预设位置时，所述第二卡接部可卡接于所述第三限位孔的一端；

所述第四干涉臂设置有沿其长度方向分布的第四限位孔，所述第二伸缩槽朝向所述第四干涉臂的一侧设置有第一卡接部，所述第一基元背离所述第二基元移动至预设位置时，所述第一卡接部可卡接于所述第四限位孔的一端。

8.根据权利要求7所述的伸缩式链甲结构，其特征在于，沿所述第三干涉臂的高度方向分布有至少两个所述第三限位孔；

沿所述第四干涉臂的高度方向分布有至少两个所述第四限位孔。

9.根据权利要求8所述的伸缩式链甲结构，其特征在于，相互连接的所述第一基元和所述第二基元采用3D打印制备。