CN117892745A - 一种条码识别系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种条码识别系统及方法，涉及到智慧物流技术领域，系统包括：运输机用于响应于控制器的控制，运输货垛及将货垛旋转至指定方向；控制器用于在满足预设拍摄条件的情况下向移动机构发送移动指令及向相机发送拍摄指令，在相机完成货垛一面的拍摄后控制运输机旋转货垛，直至货垛的各面均完成拍摄；移动机构用于带动各相机沿着预设方向进行平移；相机用于拍摄货垛的第一图像，并对所述第一图像进行条码识别，得到所述第一图像中的第一条码信息，将第一图像及第一条码信息发送给控制器；控制器，还用于拼接各第一图像，并基于各第一条码信息得到货垛中各货物的目标条码信息。本申请实施例提高了条码识别的效率。

Description

一种条码识别系统及方法

技术领域

本申请涉及智慧物流技术领域，特别是涉及一种条码识别系统及方法。

背景技术

物流条码指供应链中用以标识物流领域中具体实物的一种特殊代码，是整个供应链过程，包括生产厂家、配销业、运输业、消费者等环节的共享数据。物流需要通过识别条码来确定对货物的处理方式。为了便于保管、装卸及运输，提高物流的整体效率，货物常按一定要求分门别类堆放成货垛，所以，识别条码需要一次性对货垛进行识别。

相关技术中，将相机固定在物流门上对货垛进行拍摄来识别条码，根据货垛为静态或动态，将条码识别分为静态和动态两种模式。但由于静态模式下相机视野无法覆盖整个货垛，动态模式下货垛又体积过大、无法充分移动来促进相机视野的完整覆盖，导致货垛经过物流门识别之后还需要人工复核，效率低下。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种条码识别系统及方法，以提高条码识别的效率。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种条码识别系统，包括：多个相机、移动机构、运输机及控制器，所述相机安装在所述移动机构上；

所述运输机，用于响应于所述控制器的控制，运输货垛以及将所述货垛旋转至指定方向；

所述控制器，用于在满足预设拍摄条件的情况下，向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令，以及在所述相机完成所述货垛一面的拍摄后，控制所述运输机旋转所述货垛，直至所述货垛的各面均完成拍摄；

所述移动机构，用于响应于所述移动指令，带动各所述相机沿着预设方向进行平移；

所述相机，用于响应于所述拍摄指令，拍摄所述货垛的第一图像，并对所述第一图像进行条码识别，得到所述第一图像中的第一条码信息，将所述第一图像及所述第一条码信息发送给所述控制器；

所述控制器，还用于拼接各所述第一图像，得到所述货垛的第二图像，并基于所述第二图像及各所述第一条码信息得到所述货垛中各货物的目标条码信息。

本申请的一个实施例中，所述控制器包括PLC部分及读码门部分；

所述PLC部分，用于在满足预设拍摄条件的情况下，向所述读码门部分发送拍摄控制报文；

所述读码门部分，用于响应于所述拍摄控制报文向所述PLC部分发送拍摄开始报文；

所述PLC部分，还用于响应于所述拍摄开始报文，向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令；

所述读码门部分，用于在经过预设时间段之后，对所述货垛一面的各所述第一图像进行拼图，得到所述货垛一面的第二图像，向所述PLC部分发送第一拍摄结束报文；

所述PLC部分，还用于基于所述第一拍摄结束报文，判定所述相机完成货垛一面的拍摄，控制所述运输机旋转所述货垛，直至所述货垛的各面均完成拍摄；

所述读码门部分，还用于基于所述货垛各面的所述第二图像以及各所述第一条码信息，得到所述货垛中各货物的目标条码信息。

本申请的一个实施例中，所述条码识别系统还包括服务器，所述服务器中运行有数据处理平台；

所述读码门部分，还用于将所述第二图像以及所述目标条码信息上传至所述数据处理平台；

所述数据处理平台，用于对所述第二图像以及所述目标条码信息的数据状态进行有效性判断，并向所述读码门部分发送表示数据状态的状态消息；

所述读码门部分，还用于在接收到表示数据正常的所述状态消息的情况下，向所述PLC部分发送第二拍摄结束报文；

所述PLC部分，还用于响应于所述第二拍摄结束报文，控制所述运输机将所述货垛运输至下一节点。

本申请的一个实施例中，所述PLC部分与所述读码门部分通过TCP进行通讯，所述读码门部分与所述数据处理平台通过HTTP进行数据交互；

所述读码门部分，还用于在接收所述拍摄控制报文之前，创建用于与所述PLC部分通讯的TCP类实例；在得到所述第二图像以及所述目标条码信息之后，创建用于与所述数据处理平台交互的HTTP客户端实例；

所述数据处理平台，还用于在接收所述第二图像以及所述目标条码信息之前，创建用于与所述读码门部分交互的HTTP服务端实例。

第二方面，本申请实施例提供了一种条码识别方法，应用于条码识别系统，包括：多个相机、移动机构、运输机及控制器，所述方法包括：

在满足预设拍摄条件的情况下，利用所述控制器向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令；

响应于所述移动指令，利用所述移动机构带动各所述相机沿着预设方向进行平移，以使得所述相机响应于所述拍摄指令，拍摄货垛的第一图像，并对所述第一图像进行条码识别，得到所述第一图像中的第一条码信息，以及向所述控制器发送所述第一图像及所述第一条码信息；

在所述相机完成所述货垛一面的拍摄后，利用所述控制器拼接各所述第一图像，得到所述货垛的第二图像，控制所述运输机旋转所述货垛；

返回执行步骤：在满足预设拍摄条件的情况下，利用所述控制器向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令，直至所述货垛的各面均完成拍摄；

基于所述第二图像及各所述第一条码信息得到所述货垛中各货物的目标条码信息。

本申请的一个实施例中，所述控制器包括PLC部分及读码门部分，所述在满足预设拍摄条件的情况下，利用所述控制器向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令，包括：

在满足预设拍摄条件的情况下，利用所述PLC部分向所述读码门部分发送拍摄控制报文，以使得所述读码门部分向所述PLC部分发送拍摄开始报文进行响应；

响应于所述拍摄开始报文，利用所述PLC部分向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令。

本申请的一个实施例中，所述在所述相机完成所述货垛一面的拍摄后，利用所述控制器拼接各所述第一图像，得到所述货垛的第二图像，控制所述运输机旋转所述货垛，包括：

利用所述读码门部分在经过预设时间段之后，对所述货垛一面的各所述第一图像进行拼图，得到所述货垛一面的第二图像，向所述PLC部分发送第一拍摄结束报文；

利用所述PLC部分基于所述第一拍摄结束报文，判定所述相机完成货垛一面的拍摄，控制所述运输机旋转所述货垛；

在所述得到所述货垛各面的第二图像之后，还包括：

基于所述货垛各面的所述第二图像以及各所述第一条码信息，得到所述货垛中各货物的目标条码信息。

本申请的一个实施例中，所述拼接各所述第一图像，并基于各所述第一条码信息得到所述货垛中各货物的目标条码信息，包括：

利用所述读码门部分对所述货垛的同一面的各所述第一图像进行拼图，得到所述货垛每一面的第二图像；

基于所述第二图像以及所述第一条码信息，得到所述货垛中各货物的目标条码信息。

本申请的一个实施例中，所述条码识别系统还包括服务器，所述服务器中运行有数据处理平台；所述基于所述第二图像以及所述第一条码信息，得到所述货垛中各货物的目标条码信息，包括：

利用所述读码门部分将所述第二图像以及所述目标条码信息上传至数据处理平台；

利用所述数据处理平台对所述第二图像以及所述目标条码信息的数据状态进行有效性判断，并向所述读码门部分发送表示数据状态的状态消息；

利用所述读码门部分在接收到表示数据正常的所述状态消息的情况下，向所述控制器发送第二拍摄结束报文；

利用所述PLC部分响应于所述第二拍摄结束报文，控制所述运输机将所述货垛运输至下一节点。

本申请的一个实施例中，所述PLC部分与所述读码门部分通过TCP进行通讯，所述读码门部分与所述数据处理平台通过HTTP进行数据交互；所述方法还包括：

利用所述读码门部分在接收所述拍摄控制报文之前，创建用于与所述PLC部分通讯的TCP类实例，并在得到所述待识别图像之后，创建用于与所述数据处理平台交互的HTTP客户端实例；

利用所述数据处理平台在接收所述第二图像以及所述目标条码信息之前，创建用于与所述读码门部分交互的HTTP服务端实例。

本申请实施例有益效果：

本申请实施例提供的条码识别系统，通过控制器在检测到满足预设拍摄条件的情况下，向移动机构发送移动指令，并向相机发送拍摄指令，以使得移动机构响应于移动指令各相机沿着预设方向进行平移，同时相机响应于拍摄指令对货垛的当前面进行拍摄以及条码识别。并且，在检测到相机对货垛当前一面已拍摄完成的情况下，控制运输机旋转货垛，以使得货垛的四面均被拍摄完成，拼接各货垛的图像并得到目标条码信息，降低漏检、重复检测的几率。利用移动机构带动体积较小的多个相机平移拍摄，体积较大的货垛仅需跟随运输机旋转几次，在保证了相机视野对货垛四面完全覆盖的同时，节省了货垛平移拍摄的复杂空间操作和耗时，提高了条码识别的效率。

当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1-1为本申请实施例提供的第一种条码识别系统的结构示意图；

图1-2为本申请实施例提供的一种相机架设示例的侧视图；

图1-3为本申请实施例提供的一种相机架设示例的正视图；

图1-4为本申请实施例提供的一种货垛一面的结构示例图；

图2为本申请实施例提供的第二种条码识别系统的结构示意图；

图3-1为本申请实施例提供的第三种条码识别系统的结构示意图；

图3-2为本申请实施例提供的一种条码识别系统的信令流程示例图；

图4-1为本申请实施例提供的一种读码门部分向PLC部分通过TCP通讯的示例图；

图4-2为本申请实施例提供的一种读码门部分向数据处理平台通过HTTP发送数据的示例图；

图4-3为本申请实施例提供的一种读码门部分通过HTTP接收数据处理平台发送的数据的示例图；

图5为本申请实施例提供的一种条码识别方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种步骤S101的可能的实现方式；

图7为本申请实施例提供的一种步骤S103的可能的实现方式；

图8为本申请实施例提供的一种步骤S105的可能的实现方式；

图9为本申请实施例提供的一种步骤S402的可能的实现方式。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

由于相关技术中条码识别的效率较低，为了解决这个问题，本申请实施例提供了一种条码识别系统及方法。

下面通过具体实施例进行详细说明。

首先，在本申请实施例的第一方面，如图1-1所示，提供了第一种条码识别系统的结构示意图，包括：多个相机、移动机构、运输机及控制器，相机安装在移动机构上；

所述运输机，用于响应于所述控制器的控制，运输货垛以及将所述货垛旋转至指定方向；

所述控制器，用于在满足预设拍摄条件的情况下，向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令，以及在所述相机完成所述货垛一面的拍摄后，控制所述运输机旋转所述货垛，直至所述货垛的各面均完成拍摄；

所述移动机构，用于响应于所述移动指令，带动各所述相机沿着预设方向进行平移；

所述相机，用于响应于所述拍摄指令，拍摄所述货垛的第一图像，并对所述第一图像进行条码识别，得到所述第一图像中的第一条码信息，将所述第一图像及所述第一条码信息发送给所述控制器；

所述控制器，还用于拼接各所述第一图像，得到所述货垛的第二图像，并基于所述第二图像及各所述第一条码信息得到所述货垛中各货物的目标条码信息。

相机指任意具有采集图像、传输数据、条码识别等功能的智能相机。移动机构指能够按照控制器的控制指令进行移动的部件，相机架设在移动机构上，以使得相机跟随移动机构进行移动。具体的，多个相机成列架设在移动机构上，相邻位置的相机所覆盖的视野具有重叠的部分，以便于对货垛的完整拍摄。

示例性的，例如图1-2所示，图1-2示出了一种相机架设示例的侧视图，图1-3示出了一种相机架设示例的正视图，其中数据尺寸均仅做示例。每一相机旁边还可以设置打光灯，用于辅助相机拍摄图像，图中箭头表示移动机构带动相机移动的方向。

一个例子中，移动机构可以是一个较大的部件，每一列相机架设在同一移动机构上；移动机构也可以是一个较小的部件，每一相机架设在一个移动机构上，每一列相机所在的移动机构也成列放置。

货垛指多个货物堆放成垛，例如图1-4所示，图1-4提供了货垛的一面的示例图。货垛的每一面均可以包括多个货物的待识别条码。

在对货垛进行条码识别的场景下，控制器控制运输机将货垛运输至指定位置，具体的，指定位置为能够使货垛的一面被一列相机的视野完全覆盖的位置，具体可以根据实际部件架设位置确定。

预设拍摄条件可以是货垛已被运输至指定位置/旋转至指定方向、运输机已停止移动/旋转等表示货垛的当前面能够被相机拍摄，且能够得到质量稳定的图像的条件。

控制器在检测到满足预设拍摄条件的情况下，向移动机构发送移动指令，并向相机发送拍摄指令，以使得移动机构响应于移动指令各相机沿着预设方向进行平移，同时相机响应于拍摄指令对货垛的当前面进行拍摄，得到货垛当前面的第一图像，对第一图像进行条码识别，得到第一图像中的第一条码信息，将第一图像与第一条码信息均发送给控制器。

示例性的，预设方向为预先设定的相机拍摄过程中需要移动的方向，例如，多个相机成列架设时，其默认起始位置为货垛的左侧，预设方向为向着货垛的右侧，在拍摄过程中，移动机构带动相机从左向右平移，以使得相机拍摄到的图像能够拼出货垛当前面的完整图像；多个相机成行架设时，其默认起始位置为货垛的上方，预设方向为向着货垛的下方，在拍摄过程中，移动机构带动相机从上到下平移，以使得相机拍摄到的图像能够拼出货垛当前面的完整图像。

一个例子中，移动机构的平移可以是匀速的，所设置的平移速度能够使相机在平移过程中拍摄到质量稳定的图像；又一个例子中，移动机构可以每经过一定的间隔时间，带动相机平移一次，直至相机从默认起始位置平移至到默认终点位置，具体的，间隔时间为预先设定的相机拍摄完一张图像的时间，每一次平移的距离为保证货垛当前面被完整拍摄的距离。

控制器在检测到相机对货垛当前一面已拍摄完成的情况下，控制运输机旋转货垛，将货垛的下一面旋转至被相机的视野完全覆盖的位置。控制器在再次检测到满足预设拍摄条件的情况下，重复上述步骤，向移动机构发送移动指令，并向相机发送拍摄指令，以使得移动机构响应于移动指令各相机沿着预设方向进行平移，同时相机响应于拍摄指令对货垛的当前面进行拍摄，得到货垛当前面的第一图像，对第一图像进行条码识别，得到第一图像中的第一条码信息，将第一图像与第一条码信息均发送给控制器。在再次检测到相机对货垛当前一面已拍摄完成的情况下，控制运输机旋转货垛，将货垛的下一面旋转至被相机的视野完全覆盖的位置，直至货垛的各面均完成拍摄。

示例性的，运输机在货垛底部放置有一个可旋转的转盘，每次将货垛原地旋转90度，每次对货垛的条码识别过程中，运输机将货垛旋转3次，使得货垛的四面均被拍摄完成。在这种情况下，货物堆放成垛时，需将各货物按照条码位于货垛四面的方式进行堆放，以避免位于上、下、内侧的条码无法被拍摄识别。

控制器拼接各第一图像，将多个相机针对货垛每一面在同一时刻拍摄的图像进行拼接，也将每一相机针对货垛每一面在不同时刻拍摄的图像进行拼接，在保证货垛每一面图像完整的同时，去掉相邻视野的图像重叠部分，以及重叠部分中重复的条码信息，得到货垛中各货物的目标条码信息。

由上可见，本申请实施例提供的条码识别系统，通过控制器在检测到满足预设拍摄条件的情况下，向移动机构发送移动指令，并向相机发送拍摄指令，以使得移动机构响应于移动指令各相机沿着预设方向进行平移，同时相机响应于拍摄指令对货垛的当前面进行拍摄以及条码识别。并且，在检测到相机对货垛当前一面已拍摄完成的情况下，控制运输机旋转货垛，以使得货垛的四面均被拍摄完成，拼接各货垛的图像并得到目标条码信息，降低漏检、重复检测的几率。利用移动机构带动体积较小的多个相机平移拍摄，体积较大的货垛仅需跟随运输机旋转几次，在保证了相机视野对货垛四面完全覆盖的同时，节省了货垛平移拍摄的复杂空间操作和耗时，提高了条码识别的效率。

本申请的一个实施例中，如图2所示，提供了第二种条码识别系统的结构示意图，所述控制器包括PLC部分及读码门部分；

所述PLC部分，用于在满足预设拍摄条件的情况下，向所述读码门部分发送拍摄控制报文；

所述读码门部分，用于响应于所述拍摄控制报文向所述PLC部分发送拍摄开始报文；

所述PLC部分，还用于响应于所述拍摄开始报文，向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令；

所述读码门部分，用于接收所述货垛一面的各所述第一图像，在经过预设时间段之后，对所述货垛一面的各所述第一图像进行拼图，得到所述货垛一面的第二图像，向所述PLC部分发送第一拍摄结束报文；

所述PLC部分，还用于基于所述第一拍摄结束报文，判定所述相机完成货垛一面的拍摄，控制所述运输机旋转所述货垛，直至所述货垛的各面均完成拍摄；

所述读码门部分，还用于基于所述货垛各面的所述第二图像以及各所述第一条码信息，得到所述货垛中各货物的目标条码信息。

控制器中包括PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)，PLC部分为搭载在PLC上运行的软件部分，除此之外，控制器中还运行有读码门部分软件，可对图像进行拼接，同时保证图像中的条码信息完整且不重复。

在条码识别的场景下，PLC部分在检测到满足预设拍摄条件的情况下，向读码门部分发送拍摄控制报文，通知读码门部分当前可以对货垛进行拍摄，以使得读码门部分响应于拍摄控制报文，向PLC部分发送拍摄开始报文，示意当前可以开始拍摄。

PLC部分在接收到拍摄开始报文之后，向移动机构发送移动指令，使得移动机构响应于移动指令进行平移。并且，向相机发送拍摄指令，使得相机响应于拍摄指令开始对货垛当前面进行拍摄。

相机对货垛每一面拍摄得到该面的第一图像，以及对第一图像进行条码识别得到第一条码信息后，即将该面的第一图像及第一条码信息发送给读码门部分。

读码门部分在经过预设时间段之后，对货垛一面的各第一图像进行拼图，得到货垛一面的第二图像。此时读码门部分向PLC部分发送第一拍摄结束报文，第一拍摄结束报文用于使得PLC部分判定货垛当前面拍摄完成，需进行下一面的拍摄。示例性的，预设时间段预先在读码门部分中设置，自拍摄开始报文发出之后开始计时，该预设时间段表示自拍摄开始报文发出到相机对货垛一面拍摄及条码识别完成所需的时间。

PLC部分在接收到第一拍摄结束报文的情况下，控制运输机旋转货垛，在再次检测到满足预设拍摄条件的情况下，重复上述步骤，向读码门部分发送拍摄控制报文，接收读码门部分发送的拍摄开始报文，响应于拍摄开始报文向移动机构发送移动指令，并向相机发送拍摄指令，以使得移动机构响应于移动指令进行平移，同时相机响应于拍摄指令对货垛的当前面进行拍摄。直至货垛四面均拍摄完成。

一个例子中，读码门部分设定上述预设时间段用于判定相机对货垛当前面拍摄及条码识别完成。在对一个货垛进行拍摄期间，读码门部分计时三个预设时间段的周期，直至货垛四面均被拍摄完成。具体的，在第一个预设时间段过后，读码门部分向PLC部分发送第一拍摄结束报文；在第二个预设时间段过后，读码门部分向PLC部分再次发送第一拍摄结束报文；在第三个预设时间段过后，读码门部分向PLC部分第三次发送第一拍摄结束报文，此时运输机已旋转三次；在第四个预设时间段过后，相机对货垛四面均完成拍摄，读码门部分已收到货垛四面的图像及条码信息。

预设时间段表示相机对货垛当前面拍摄及条码识别完成所需的时间，在经过预设时间段之后，相机对货垛当前面拍摄及条码识别完成，将当前面的第一图像发送给读码门部分。读码门部分对所接收到的第一图像进行拼图，示例性的，由于各相机的视野覆盖存在重叠部分，读码门部分基于重叠部分对接收到的多张第一图像进行拼图，具体的，对多个相机在同一时间拍摄的第一图像进行拼图，也对每一相机平移之后在不同位置拍摄的第一图像进行拼图，得到货垛当前面的第二图像。

在拼图完成之后，读码门部分向PLC部分发送第一拍摄结束报文，以使得PLC部分控制运输机旋转，相机拍摄货垛下一面的图像。直至货垛的各面均拍摄完成，且读码门部分对货垛的各面第一图像均拼图完成，得到货垛各面的第二图像，基于第二图像和第一条码信息，得到货垛中各货物的目标条码信息。

由上可见，本申请实施例提供的条码识别系统，通过读码门部分与PLC部分之间的数据交互，按照预设的时间段控制运输机旋转货垛，以使得货垛各面均被相机拍摄及条码识别完成，从而提高条码识别的整体效率。对货垛各面的图像进行拼图之后再基于第二图像与第一条码信息得到目标条码信息，降低货垛中条码漏检的概率，提高对货垛条码识别的准确性。

本申请的一个实施例中，如图3-1所示，提供了第三种条码识别系统的结构示意图，所述条码识别系统还包括服务器，所述服务器中运行有数据处理平台；

所述读码门部分，还用于将所述第二图像以及所述目标条码信息上传至所述数据处理平台；

所述数据处理平台，用于对所述第二图像以及所述目标条码信息的数据状态进行有效性判断，并向所述读码门部分发送表示数据状态的状态消息；

所述读码门部分，还用于在接收到表示数据正常的所述状态消息的情况下，向所述PLC部分发送第二拍摄结束报文；

所述PLC部分，还用于响应于所述第二拍摄结束报文，控制所述运输机将所述货垛运输至下一节点。

读码门部分在得到货垛的第二图像以及目标条码信息后，将第二图像以及目标条码信息上传至数据处理平台，数据处理平台对第二图像以及目标条码信息的数据状态进行有效性判断，来判断第二图像以及目标条码信息是否存在异常。

若第二图像以及目标条码信息存在异常，数据处理平台向读码门部分发送表示数据异常的状态消息，读码门部分向PLC部分再次发送第一拍摄报文，重新对货垛采集图像、识别条码、拼图等。

若第二图像以及目标条码信息不存在异常，数据处理平台向读码门部分发送表示数据正常的状态消息。读码门部分在接收到该状态消息后，向PLC部分发送第二拍摄结束报文，以使得PLC部分，控制运输机将货垛运输至下一节点。示例性的，第二拍摄结束报文中包括用于通知拍摄结束的指令，以及表示数据正常的状态消息。

一个例子中，PLC部分在接收到第二拍摄结束报文时，还可以向移动机构发送停止移动指令以及向相机发送停止拍摄指令，使得移动机构停止移动、相机停止拍摄，移动机构在接收到停止移动指令之后，带动相机返回默认起始位置，等待下一货垛的拍摄。

又一个例子中，移动机构预先设置了针对每一货垛拍摄四面总共需移动的距离值，在移动机构的移动距离已达到该距离值时，移动机构停止移动，直至下一次接收到PLC部分发送的移动指令；相机预先设置了针对每一货垛拍摄四面需要的图像数量值，在拍摄的图像数量达到该数量值时，相机停止拍摄，直至下一次接收到PLC部分发送的拍摄指令。

示例性的，对货垛进行条码识别的流程如图3-2所示。

由上可见，本申请实施例提供的条码识别系统，在得到货垛的第二图像以及目标条码信息之后，还将第二图像以及目标条码信息上传数据处理平台判断数据的有效性，在数据正常的情况下，结束对该货垛的拍摄，以避免图像或条码数据异常的情况，从而提高了条码识别的准确性和效率。

本申请的一个实施例中，所述PLC部分与所述读码门部分通过TCP进行通讯，所述读码门部分与所述数据处理平台通过HTTP进行数据交互；

所述读码门部分，还用于在接收所述拍摄控制报文之前，创建用于与所述PLC部分通讯的TCP类实例；在得到所述待识别图像之后，创建用于与所述数据处理平台交互的HTTP客户端实例；

所述数据处理平台，还用于在接收所述第二图像以及所述目标条码信息之前，创建用于与所述读码门部分交互的HTTP服务端实例。

PLC部分与读码门部分通过TCP类实例进行通讯，若PLC部分使用TCP客户端，读码门部分使用TCP服务端，在通讯之前读码门部分开启监听；若P LC使用TCP服务端，读码门部分使用TCP客户端，在通讯之前连接P LC使用的TCP服务端。

示例性的，读码门部分建立与PLC部分之间的通讯如图4-1所示，读码门部分建立与数据处理平台之间的HTTP链接，向数据处理平台发送数据如图4-2所示，读码门部分建立与数据处理平台之间的HTTP链接，接收数据处理平台发送的数据如图4-3所示。

由上可见，本申请实施例提供的条码识别系统，PLC部分与读码门部分通过TCP进行通讯，读码门部分与数据处理平台通过HTTP进行数据交互，为数据交互提供保障，提高数据交互的效率。

在本申请实施例的第二方面，如图5所示，还提供了一种条码识别方法的流程示意图，应用于条码识别系统，包括：多个相机、移动机构、运输机及控制器，该方法包括：

步骤S101，在满足预设拍摄条件的情况下，利用所述控制器向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令；

步骤S102，响应于移动指令，利用移动机构带动各相机沿着预设方向进行平移，以使得相机响应于拍摄指令，拍摄货垛的第一图像，并对所述第一图像进行条码识别，得到所述第一图像中的第一条码信息，以及向所述控制器发送所述第一图像及所述第一条码信息；

步骤S103，在所述相机完成所述货垛一面的拍摄后，利用所述控制器拼接各所述第一图像，得到所述货垛的第二图像，控制所述运输机旋转所述货垛；

步骤S104，返回执行步骤S101：在满足预设拍摄条件的情况下，利用所述控制器向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令，直至所述货垛的各面均完成拍摄；

步骤S105，基于所述第二图像及各所述第一条码信息得到所述货垛中各货物的目标条码信息。

由上可见，本申请实施例提供的条码识别方法，通过控制器在检测到满足预设拍摄条件的情况下，向移动机构发送移动指令，并向相机发送拍摄指令，以使得移动机构响应于移动指令各相机沿着预设方向进行平移，同时相机响应于拍摄指令对货垛的当前面进行拍摄以及条码识别。并且，在检测到相机对货垛当前一面已拍摄完成的情况下，控制运输机旋转货垛，以使得货垛的四面均被拍摄完成，拼接各货垛的图像并得到目标条码信息，降低漏检、重复检测的几率。利用移动机构带动体积较小的多个相机平移拍摄，体积较大的货垛仅需跟随运输机旋转几次，在保证了相机视野对货垛四面完全覆盖的同时，节省了货垛平移拍摄的复杂空间操作和耗时，提高了条码识别的效率。

本申请的一个实施例中，如图6所示，控制器包括PLC部分及读码门部分，上述步骤S101在满足预设拍摄条件的情况下，利用所述控制器向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令，包括：

步骤S201，在满足预设拍摄条件的情况下，利用所述PLC部分向所述读码门部分发送拍摄控制报文，以使得所述读码门部分向所述PLC部分发送拍摄开始报文进行响应；

步骤S202，响应于所述拍摄开始报文，利用所述PLC部分向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令。

由上可见，本申请实施例提供的条码识别方法，通过读码门部分与PLC部分之间的数据交互，控制相机开始拍摄，提高条码识别的整体效率。

本申请的一个实施例中，如图7所示，上述步骤S103在所述相机完成所述货垛一面的拍摄后，利用所述控制器拼接各所述第一图像，得到所述货垛的第二图像，控制所述运输机旋转所述货垛，包括：

步骤S301，利用所述读码门部分在经过预设时间段之后，对所述货垛一面的各所述第一图像进行拼图，得到所述货垛一面的第二图像，向所述PLC部分发送第一拍摄结束报文；

步骤S302，利用所述PLC部分基于所述第一拍摄结束报文，判定所述相机完成货垛一面的拍摄，控制所述运输机旋转所述货垛；

在得到所述货垛各面的第二图像之后，还包括：

步骤S303，基于所述货垛各面的所述第二图像以及各所述第一条码信息，得到所述货垛中各货物的目标条码信息。

由上可见，本申请实施例提供的条码识别方法，通过读码门部分与PLC部分之间的数据交互，按照预设的时间段控制运输机旋转货垛，以使得货垛各面均被相机拍摄及条码识别完成，从而提高条码识别的整体效率。

本申请的一个实施例中，如图8所示，上述步骤S105拼接各所述第一图像，并基于各所述第一条码信息得到所述货垛中各货物的目标条码信息，包括：

步骤S401，利用读码门部分对货垛的同一面的各第一图像进行拼图，得到所述货垛每一面的第二图像；

步骤S402，基于第二图像以及所述第一条码信息，得到所述货垛中各货物的目标条码信息。

由上可见，本申请实施例提供的条码识别方法，通过读码门部分与PLC部分之间的数据交互，对货垛各面的图像进行拼图之后再基于第二图像与第一条码信息得到目标条码信息，降低货垛中条码漏检的概率，提高对货垛条码识别的准确性。

本申请的一个实施例中，如图9所示，所述条码识别系统还包括服务器，所述服务器中运行有数据处理平台；上述步骤S402基于所述第二图像以及所述第一条码信息，得到所述货垛中各货物的目标条码信息，包括：

步骤S501，利用读码门部分将第二图像以及目标条码信息上传至数据处理平台；

步骤S502，利用数据处理平台对第二图像以及所述目标条码信息的数据状态进行有效性判断，并向读码门部分发送表示数据状态的状态消息；

步骤S503，利用所述读码门部分在接收到表示数据正常的所述状态消息的情况下，向所述控制器发送第二拍摄结束报文；

步骤S504，利用所述PLC部分响应于所述第二拍摄结束报文，控制所述运输机将所述货垛运输至下一节点。

由上可见，本申请实施例提供的条码识别方法，在得到货垛的第二图像以及目标条码信息之后，还将第二图像以及目标条码信息上传数据处理平台判断数据的有效性，在数据正常的情况下，结束对该货垛的拍摄，以避免图像或条码数据异常的情况，从而提高了条码识别的准确性和效率。

本申请的一个实施例中，所述PLC部分与所述读码门部分通过TCP进行通讯，所述读码门部分与所述数据处理平台通过HTTP进行数据交互；上述方法还包括：

步骤一，利用所述读码门部分在接收所述拍摄控制报文之前，创建用于与所述PLC部分通讯的TCP类实例，并在得到所述待识别图像之后，创建用于与所述数据处理平台交互的HTTP客户端实例；

步骤二，利用所述数据处理平台在接收所述第二图像以及所述目标条码信息之前，创建用于与所述读码门部分交互的HTTP服务端实例。

由上可见，本申请实施例提供的条码识别方法，PLC部分与读码门部分通过TCP进行通讯，读码门部分与数据处理平台通过HTTP进行数据交互，为数据交互提供保障，提高数据交互的效率。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于方法实施例而言，由于其基本相似于系统实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种条码识别系统，其特征在于，包括：多个相机、移动机构、运输机及控制器，所述相机安装在所述移动机构上；

所述运输机，用于响应于所述控制器的控制，运输货垛以及将所述货垛旋转至指定方向；

所述控制器，用于在满足预设拍摄条件的情况下，向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令，以及在所述相机完成所述货垛一面的拍摄后，控制所述运输机旋转所述货垛，直至所述货垛的各面均完成拍摄；

所述移动机构，用于响应于所述移动指令，带动各所述相机沿着预设方向进行平移；

所述相机，用于响应于所述拍摄指令，拍摄所述货垛的第一图像，并对所述第一图像进行条码识别，得到所述第一图像中的第一条码信息，将所述第一图像及所述第一条码信息发送给所述控制器；

所述控制器，还用于拼接各所述第一图像，得到所述货垛的第二图像，并基于所述第二图像及各所述第一条码信息得到所述货垛中各货物的目标条码信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器包括PLC部分及读码门部分；

所述PLC部分，用于在满足预设拍摄条件的情况下，向所述读码门部分发送拍摄控制报文；

所述读码门部分，用于响应于所述拍摄控制报文向所述PLC部分发送拍摄开始报文；

所述PLC部分，还用于响应于所述拍摄开始报文，向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令；

所述读码门部分，用于在经过预设时间段之后，对所述货垛一面的各所述第一图像进行拼图，得到所述货垛一面的第二图像，向所述PLC部分发送第一拍摄结束报文；

所述PLC部分，还用于基于所述第一拍摄结束报文，判定所述相机完成货垛一面的拍摄，控制所述运输机旋转所述货垛，直至所述货垛的各面均完成拍摄；

所述读码门部分，还用于基于所述货垛各面的所述第二图像以及各所述第一条码信息，得到所述货垛中各货物的目标条码信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述条码识别系统还包括服务器，所述服务器中运行有数据处理平台；

所述读码门部分，还用于将所述第二图像以及所述目标条码信息上传至所述数据处理平台；

所述数据处理平台，用于对所述第二图像以及所述目标条码信息的数据状态进行有效性判断，并向所述读码门部分发送表示数据状态的状态消息；

所述读码门部分，还用于在接收到表示数据正常的所述状态消息的情况下，向所述PLC部分发送第二拍摄结束报文；

所述PLC部分，还用于响应于所述第二拍摄结束报文，控制所述运输机将所述货垛运输至下一节点。

4.根据权利要求2或3中所述的系统，其特征在于，所述PLC部分与所述读码门部分通过TCP进行通讯，所述读码门部分与所述数据处理平台通过HTTP进行数据交互；

所述读码门部分，还用于在接收所述拍摄控制报文之前，创建用于与所述PLC部分通讯的TCP类实例；在得到所述第二图像以及所述目标条码信息之后，创建用于与所述数据处理平台交互的HTTP客户端实例；

所述数据处理平台，还用于在接收所述第二图像以及所述目标条码信息之前，创建用于与所述读码门部分交互的HTTP服务端实例。

5.一种条码识别方法，其特征在于，应用于条码识别系统，包括：多个相机、移动机构、运输机及控制器，所述方法包括：

在满足预设拍摄条件的情况下，利用所述控制器向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令；

响应于所述移动指令，利用所述移动机构带动各所述相机沿着预设方向进行平移，以使得所述相机响应于所述拍摄指令，拍摄货垛的第一图像，并对所述第一图像进行条码识别，得到所述第一图像中的第一条码信息，以及向所述控制器发送所述第一图像及所述第一条码信息；

在所述相机完成所述货垛一面的拍摄后，利用所述控制器拼接各所述第一图像，得到所述货垛的第二图像，控制所述运输机旋转所述货垛；

返回执行步骤：在满足预设拍摄条件的情况下，利用所述控制器向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令，直至所述货垛的各面均完成拍摄；

基于所述第二图像及各所述第一条码信息得到所述货垛中各货物的目标条码信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制器包括PLC部分及读码门部分，所述在满足预设拍摄条件的情况下，利用所述控制器向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令，包括：

在满足预设拍摄条件的情况下，利用所述PLC部分向所述读码门部分发送拍摄控制报文，以使得所述读码门部分向所述PLC部分发送拍摄开始报文进行响应；

响应于所述拍摄开始报文，利用所述PLC部分向所述移动机构发送移动指令以及向所述相机发送拍摄指令。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述相机完成所述货垛一面的拍摄后，利用所述控制器拼接各所述第一图像，得到所述货垛的第二图像，控制所述运输机旋转所述货垛，包括：

利用所述读码门部分在经过预设时间段之后，对所述货垛一面的各所述第一图像进行拼图，得到所述货垛一面的第二图像，向所述PLC部分发送第一拍摄结束报文；

利用所述PLC部分基于所述第一拍摄结束报文，判定所述相机完成货垛一面的拍摄，控制所述运输机旋转所述货垛；

在所述得到所述货垛各面的第二图像之后，还包括：

基于所述货垛各面的所述第二图像以及各所述第一条码信息，得到所述货垛中各货物的目标条码信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述拼接各所述第一图像，并基于各所述第一条码信息得到所述货垛中各货物的目标条码信息，包括：

利用所述读码门部分对所述货垛的同一面的各所述第一图像进行拼图，得到所述货垛每一面的第二图像；

基于所述第二图像以及所述第一条码信息，得到所述货垛中各货物的目标条码信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述条码识别系统还包括服务器，所述服务器中运行有数据处理平台；所述基于所述第二图像以及所述第一条码信息，得到所述货垛中各货物的目标条码信息，包括：

利用所述读码门部分将所述第二图像以及所述目标条码信息上传至数据处理平台；

利用所述数据处理平台对所述第二图像以及所述目标条码信息的数据状态进行有效性判断，并向所述读码门部分发送表示数据状态的状态消息；

利用所述读码门部分在接收到表示数据正常的所述状态消息的情况下，向所述控制器发送第二拍摄结束报文；

利用所述PLC部分响应于所述第二拍摄结束报文，控制所述运输机将所述货垛运输至下一节点。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述PLC部分与所述读码门部分通过TCP进行通讯，所述读码门部分与所述数据处理平台通过HTTP进行数据交互；所述方法还包括：

利用所述读码门部分在接收所述拍摄控制报文之前，创建用于与所述PLC部分通讯的TCP类实例，并在得到所述待识别图像之后，创建用于与所述数据处理平台交互的HTTP客户端实例；

利用所述数据处理平台在接收所述第二图像以及所述目标条码信息之前，创建用于与所述读码门部分交互的HTTP服务端实例。