CN117890944A - 一种数据处理方法、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种数据处理方法、计算机设备和存储介质。其中，该方法包括：接收PPP‑RTK服务播放的改正数SSR产品；对改正数SSR产品进行解码处理，以估计出精密产品；利用精密产品计算虚拟观测值；将虚拟观测值播发给RTK服务，以利用RTK服务执行预设的定位解算流程。采用本方法能够无需进行PPP‑RTK在用户端算法的开发，只需在原有RTK算法的基础上进行适当调整适配，即可在卫星用户端兼具PPP‑RTK服务和RTK算法的优势，减少用户端的开发成本。
Description
技术领域
本申请涉及卫星定位技术领域，特别是涉及一种数据处理方法、计算机设备和存储介质。
背景技术
现有卫星定位领域的用户应用中，PPP-RTK定位功能的实现是采用远程服务端播放轨道改正数、精密钟差、对流层及电离层产品的码偏差、相位偏差，结合GNSS芯片生成的观测量后，对观测量进行各类误差改正，然后利用卡尔曼滤波进行定位解算得到的。
相比于RTK算法，往往耗时大，代码不够轻量，高频率解算难度大。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种数据处理方法、计算机设备和存储介质，将适配PPP-RTK定位解算的数据转换成RTK解算的数据来进行定位解算，以此提高运算速率，减少代码量。
一种数据处理方法，应用于卫星用户端，所述方法包括：
接收PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品；
对所述改正数SSR产品进行解码处理，以估计出精密产品；
利用所述精密产品计算虚拟观测值；
将所述虚拟观测值播发给RTK服务，以利用所述RTK服务执行预设的定位解算流程。
在其中一个实施例中，所述接收PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品的步骤，包括：
响应于卫星服务端根据卫星用户端发送区域列表请求后播放的当前服务区域以及格网定义，利用用户当前概略位置，向所述卫星服务端反馈当前所处区域，以便接收所述卫星服务端通过PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品。
在其中一个实施例中，所述对所述改正数SSR产品进行解码处理的步骤，包括：
利用GDA解码处理，以获得用户当前所处区域包括区域ID、区域原点经纬高以及区域格网划分在内的定位信息；
通过OCB解码处理，以获得卫星相位偏差、码偏差、卫星钟差以及轨道改正数；
通过STEC解码处理，以获取电离层拟合系数和或电离层格网残差；
通过GTROP解码处理，以获取对流层拟合系数和或对流层格网残差。
在其中一个实施例中，所述以估计出精密产品的步骤，包括以下至少一项：
利用电离层拟合系数和或电离层格网残差，计算电离层产品；
利用对流层拟合系数和或对流层格网残差，计算对流层产品。
在其中一个实施例中，所述利用电离层拟合系数和或电离层格网残差，计算电离层产品的步骤，包括：
利用公式(1)计算伪距测量值斜路径电离层延迟，其中，公式(1)为：
利用公式(2)计算载波相位测量值斜路径电离层延迟，其中，公式(2)为：
其中，f表示对应伪距或载波观测值的信号频率；表示由公式(1)和公式(2)组成的多项式方程计算得到的卫星i的斜路径电离层延迟；/>表示由格网内插得到的卫星i的斜路径电离层延迟残差；/>表示t时刻卫星i伪距测量值斜路径电离层延迟；表示t时刻卫星i载波相位测量值斜路径电离层延迟。
在其中一个实施例中，所述利用电离层拟合系数和或电离层格网残差，计算电离层产品的步骤，还包括：
当所述STEC解码处理的解码结果没有格网电离层残差时，格网电离层残差取值为0；
当所述STEC解码处理的解码结果含有格网电离层残差时，利用公式(3)计算斜路径电离层延迟残差，其中，公式(3)为：
其中，wk表示参与内插计算的格网的权；表示格网k上卫星i的斜路径电离层延迟残差；N表示格网数。
在其中一个实施例中，所述利用电离层拟合系数和或电离层格网残差，计算电离层产品的步骤，还包括：
利用公式(4)根据用户位置经纬度和格网中心点经纬度计算斜路径电离层延迟，其中，公式(4)为
其中，δφp＝φu-φg，δλp＝λu-λg；
通过电离层改正类型确定fp的取值，其中，
当Cp＝C00时，fp取值为0；
当Cp＝C00+C01(δφp)+C10(δλp)时，fp取值为1；
当Cp＝C00+C01(δφp)+C10(δλp)+C11(δφp)(δλp)时，fp取值为2。
在其中一个实施例中，所述利用对流层拟合系数和或对流层格网残差，计算对流层产品的步骤，包括：
利用公式(5)计算斜路径对流层延迟湿分量的改正值；其中，公式(5)为：
其中，表示用户概略位置上卫星i的斜路径对流层湿延迟改正值；
mnw(∈i)表示用户概略位置上对流层延迟湿分量投影函数；表示由对流层湿延迟多项式计算得到的卫星i的天顶对流层湿延迟；TG表示从网格点内插得到的用户概略位置的天顶对流层湿延迟残差。
在其中一个实施例中，所述利用对流层拟合系数和或对流层格网残差，计算对流层产品的步骤，还包括：
利用公式(6)计算格网内插天顶对流层湿延迟残差，其中，公式(6)为：
其中，wk表示参与计算的格网点k的权值；表示格网点k的天顶对流层湿延迟残差；N表示参与内插计算的格网数。
在其中一个实施例中，所述利用对流层拟合系数和或对流层格网残差，计算对流层产品的步骤，还包括：
利用公式(7)根据用户位置经纬度和格网中心点经纬度，计算对流层天顶湿延迟，其中，公式(7)为：
Tp＝fp(δφp,δλp) (7)
其中，δφp＝φu-φg，δλp＝λu-λg；
通过对流层湿延迟改正类型确定fp的取值，其中，
当Tp＝T00时，fp取值为0；
当Tp＝T00+T01(δφp)+T10(δλp)时，fp取值为1；
当Tp＝T00+T01(δφp)+T10(δλp)+T11(δφp)(δλp)时，fp取值为2。
在其中一个实施例中，所述利用所述精密产品计算虚拟观测值的步骤，包括：
将所述精密产品中最新的电离层产品的时间戳作为当前的基准时间；
利用公式(8)根据所述基准时间以及卫星星历，循环迭代计算卫星发射信号时间、卫星位置以及卫星钟差以及几何距离，以获取所述虚拟观测值，其中，公式(8)为：
其中，μ表示相对论效应；γ表示码偏差；β表示相位偏差；dts表示卫星钟差；ρ表示几何距离；表示用户概略位置上卫星i的斜路径对流层湿延迟改正值；/>表示卫星i在参考格网k上伪距和相位的斜路径电离层延迟。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
接收PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品；
对所述改正数SSR产品进行解码处理，以估计出精密产品；
利用所述精密产品计算虚拟观测值；
将所述虚拟观测值播发给RTK服务，以利用所述RTK服务执行预设的定位解算流程。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品；
对所述改正数SSR产品进行解码处理，以估计出精密产品；
利用所述精密产品计算虚拟观测值；
将所述虚拟观测值播发给RTK服务，以利用所述RTK服务执行预设的定位解算流程。
上述数据处理方法、计算机设备和存储介质，由于采用了接收PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品；对所述改正数SSR产品进行解码处理，以估计出精密产品；利用所述精密产品计算虚拟观测值；将所述虚拟观测值播发给RTK服务，以利用所述RTK服务执行预设的定位解算流程。本方案在卫星用户端中同时配置PPP-RTK服务和RTK服务，兼容了PPP-RTK技术和RTK技术，PPP-RTK服务通过本实施例的数据处理方法能够直接对接RTK服务，可以直接应用市面上成熟的RTK算法，使得企业在应用PPP-RTK服务的时候，无需进行PPP-RTK在用户端算法的开发，只需在原有RTK算法的基础上进行适当调整适配即可，以此减轻了用户端的开发成本，兼具PPP-RTK服务和RTK算法的优势。
附图说明
图1为一个实施例中数据处理方法的应用环境图。
图2为一个实施例中数据处理方法的流程示意图。
图3为一个实施例中数据解码步骤的流程示意图。
图4为一个实施例中数据处理装置的结构框图。
图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
现有全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)可提供全球范围的高质量定位、导航及授时服务，在当前的经济发展和基础建设中发挥着重要作用。高精度定位服务作为GNSS的核心技术，在建筑施工、变形监测、精准农业、无人机、电力检测等行业发挥着重要作用，成熟网络的RTK技术是实现高精度定位的重要技术手段，其定位精度可达到厘米级，而网络RTK技术强烈依赖与地面站的建设，且数据通信负担较大，为了解决此问题，PPP-RTK技术应运而生。
PPP-RTK技术利用相对稀疏的地面站生成高精度卫星的精密产品、电离层改正产品以及对流层改正产品，通过低轨卫星播发相应的改正数，为全球提供实时连续的高精度定位服务。PPP-RTK技术因其成本低、精度高、隐私性良好以及功能实施完好性等天然属性，成为目前最适合自动驾驶的GNSS定位方案。
根据背景技术可知，目前的PPP-RTK技术相比于RTK技术，存在耗时大、代码繁琐、高频率解算难度高等问题。基于此，如何兼容PPP-RTK服务和RTK服务，以实现连续实时的高精度定位解算，成为自然而然的问题。
基于此，本实施例在卫星用户端将PPP-RTK服务直接对接RTK服务，RTK服务中采用现有RTK算法的定位解算流程，在应用PPP-RTK服务的时候，无需在卫星用户端进行PPP-RTK在用户端算法的开发，只需在原有RTK服务的基础上进行适当的调整适配即可，从而减轻了用户端开发成本，并且同时兼容PPP-RTK服务和RTK服务的优势。
现有一种PPP-RTK技术的应用，从卫星服务端到卫星用户端，可包括：各卫星服务端的服务区域内建设均匀分布的多个参考站，各参考站实时向卫星服务端上传接收到的卫星观测数据。卫星服务端实时接收参考站传回的数据，并根据各测站的观测数据进行计算，生成每个测站所在位置的电离层及对流层的改正信息。当卫星用户端进行高精度定位时，通过SPP(Standard point positioning)获取用户自身位置的概略坐标，一般精度在米级。卫星服务端通过网络或者卫星向外播发差分改正信息，差分信息包含各测站的坐标、电离层及对流层的改正信息，接收机接收并存储区域内所有测站的差分信息。卫星用户端根据SPP获取的自身概略位置筛选出周边几个可用参考站，确保用户处于几个参考站的中间位置。卫星用户端根据周边几个参考站的电离层以及对流层的信息进行反距离内插。使用接收机所在位置的电离层以及对流层信息进行电离层约束和对流层约束，可以加快PPP的收敛速度，快速获得高精度(厘米级)的位置解。
其中，PPP-RTK服务是一种融合了RTK(Real Time Kinematic)和PPP(PrecisePoint Positioning)技术优势的高精度定位方法，在改正卫星轨道、卫星钟差、卫星端相位小数偏差等误差源的基础上，通过进一步改正或者约束电离层误差、对流层误差，可实现快速的厘米级定位。
本申请提供的数据处理方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，该应用环境涉及卫星服务端和卫星用户端，卫星服务端采用HTTPS鉴权的方式与卫星用户端交互通信。在执行本实施例的数据处理方法之前，卫星用户端向卫星服务端发送区域列表请求，卫星服务端根据当前卫星用户端发送的区域列表请求，向当前卫星用户端单向播放当前的服务区域以及格网定义。服务区域表示当前卫星服务端的服务范围，在对应的服务区域内可以执行通信、导航、广播、信息传输等功能，在服务区域之外，将无法执行相应功能，只能由对应服务区域的卫星服务端执行。格网是由间隔均匀的水平线和垂直线组成的网络，用于在地图上识别各个位置。经纬网由表示地球上纬度的平行线和表示经度的子午线组成。经纬网可用户通过地理坐标(经纬度)显示位置。
卫星用户端根据当前服务区域以及格网定义，计算用户本地概略位置，并利用MQTT协议(Message Queuing Telemetry Transport,消息队列遥测传输)向卫星服务端反馈当前所处区域，也就是说，卫星用户端向卫星服务端反馈相应的区域产品数据；卫星服务端利用接收的区域产品数据向卫星用户端单向播发相应的产品。
进一步地，卫星用户端接收PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品；对所述改正数SSR产品进行解码处理，以估计出精密产品；利用所述精密产品计算虚拟观测值；将所述虚拟观测值播发给RTK服务，以利用所述RTK服务执行预设的定位解算流程，以此进行高精定位计算。
其中，卫星服务端为导航定位系统后台服务器，可选的，该服务器可以包括是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。可选的，该服务器可以是属于主控站的运算服务器，也可以是属于监测站的运算服务器。卫星用户端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑。
以下介绍本申请一种数据处理方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，以该方法应用于图1中的卫星用户端为例进行说明，包括以下步骤：
S101：接收PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品。
本申请实施例中的改正数SSR产品表示区域产品数据，其中，卫星服务端基于当前服务区域以及格网定义，利用用户当前概略位置计算改正数SSR(State SpaceRepresentation，状态域)。格网定义包括：区域电离层网格以及区域对流层网格等。区域产品数据包括但不限于精密卫星轨道、精密卫星钟差、卫星码延迟、卫星相位偏差、区域电离层网格以及区域对流层网格等。
需要说明的是，由于本实施例是在卫星用户端中实施，因此，可以利用卫星用户端中的SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)接口接收对应于PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品。
本申请实施例中，接收PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品的步骤，包括：响应于卫星服务端根据卫星用户端发送区域列表请求后播放的当前服务区域以及格网定义，利用用户当前概略位置，向所述卫星服务端反馈当前所处区域，以便接收所述卫星服务端通过PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品。
S102：对所述改正数SSR产品进行解码处理，以估计出精密产品。
本申请实施例中，参考图3所示，对所述改正数SSR产品进行解码处理的步骤，包括：
利用GDA解码处理，以获得用户当前所处区域包括区域ID、区域原点经纬高以及区域格网划分在内的定位信息；通过OCB解码处理，以获得卫星相位偏差、码偏差、卫星钟差以及轨道改正数；通过STEC解码处理，以获取电离层拟合系数和或电离层格网残差；通过GTROP解码处理，以获取对流层拟合系数和或对流层格网残差。
其中，GDA(GGJoy Dex Analysizer)，作为全交互式的现代反编译器以及dalvik字节码反编译器，具有分析速度最快、占用内存低、体积小、功能丰富等优点。是一款轻便且功能强大的综合性逆向分析利器，不依赖java环境即可进行反编译，且支持apk、dex、odex、oat、jar、aar、class文件的反编译，支持python,java脚本自动化分析。GDA提供了字符串、方法、类和成员变量的交叉引用及搜索功能、代码注释功能等等。GDA中包含反编译引擎、漏洞检测引擎、恶意行为检测引擎、污点传播分析引擎、反混淆引擎、apk壳检测引擎等等,尤其是恶意行为检测引擎和污点传播引擎与反编译核心的完美融合,提高了无源码逆向工程的效率,在交互式分析上，提供了字符串、方法、类和域交叉引用查询、调用者查询、搜索功能、注释功能、分析结果保存等等功能。本申请实施例采用GDA解码处理，以获得用户当前所处区域包括区域ID、区域原点经纬高以及区域格网划分在内的定位信息。
OCB，(Online/Offline Authenticated Encryption and Bearer Cryptography)结合了对称加密和公钥加密，利用消息认证码(MAC)对数据进行认证，并使用令牌(token)实现数据的授权和访问验证，引入了"蓝牙"(Bluetooth)等低带宽无线传输技术，可以将数据的安全性与传输效率相结合，通过OBC技术，可以保证通信和数据存储的安全性和完整性，同时支持在线和离线模式的数据交换。
STEC，是针对电离层视线方向的一种电子含量提取技术，可以提取到电离层延迟、硬件延迟和整周模糊度与频率有关外，其他误差项均与频率无关，通过两个或两个以上的无几何距离组合消除频率无关项的误差，进而求解电离层观测值。
GTROP，是针对对流层方向的一种电子含量提取技术，利用对流层延迟模型获取相应的对流层观测值。
本申请实施例中，对所述改正数SSR产品进行解码处理，以估计出精密产品的步骤，包括以下至少一项：
利用电离层拟合系数和或电离层格网残差，计算电离层产品；
利用对流层拟合系数和或对流层格网残差，计算对流层产品。
本申请实施例中，所述利用电离层拟合系数和或电离层格网残差，计算电离层产品的步骤，包括：
利用公式(1)计算伪距测量值斜路径电离层延迟，其中，公式(1)为：
利用公式(2)计算载波相位测量值斜路径电离层延迟，其中，公式(2)为：
其中，f表示对应伪距或载波观测值的信号频率；表示由公式(1)和公式(2)组成的多项式方程计算得到的卫星i的斜路径电离层延迟；/>表示由格网内插得到的卫星i的斜路径电离层延迟残差；/>表示t时刻卫星i伪距测量值斜路径电离层延迟；表示t时刻卫星i载波相位测量值斜路径电离层延迟。
具体而言，利用电离层拟合系数和或电离层格网残差，采用公式(1)、公式(2)，计算卫星i在参考格网k上伪距和相位的斜路径电离层延迟
其中，f的单位为Hz；的单位为米；/>的单位为米；/>的单位为TECU；/>的单位为TECU。
在一个可选实施例中，所述利用电离层拟合系数和或电离层格网残差，计算电离层产品的步骤，还包括：
当所述STEC解码处理的解码结果没有格网电离层残差时，格网电离层残差取值为0；
当所述STEC解码处理的解码结果含有格网电离层残差时，利用公式(3)计算斜路径电离层延迟残差，其中，公式(3)为：
其中，wk表示参与内插计算的格网的权；表示格网k上卫星i的斜路径电离层延迟残差；N表示格网数。其中，wk可通过反比距离法获得权；/>的单位为TECU；N的取值为1-4。
在一个可选实施例中，用户侧多项式斜路径电离层延迟与用户位置经纬度(φu,λu)和格网中心点经纬度(φg,λg)有关。所述利用电离层拟合系数和或电离层格网残差，计算电离层产品的步骤，还包括：
利用公式(4)根据用户位置经纬度和格网中心点经纬度计算斜路径电离层延迟，其中，公式(4)为
其中，δφp＝φu-φg，δλp＝λu-λg；
通过电离层改正类型确定fp的取值，其中，
当Cp＝C00时，fp取值为0；
当Cp＝C00+C01(δφp)+C10(δλp)时，fp取值为1；
当Cp＝C00+C01(δφp)+C10(δλp)+C11(δφp)(δλp)时，fp取值为2。
本申请实施例中，所述利用对流层拟合系数和或对流层格网残差，计算对流层产品的步骤，包括：
利用公式(5)计算斜路径对流层延迟湿分量的改正值；其中，公式(5)为：
其中，表示用户概略位置上卫星i的斜路径对流层湿延迟改正值；mnw(∈i)表示用户概略位置上对流层延迟湿分量投影函数；/>表示由对流层湿延迟多项式计算得到的卫星i的天顶对流层湿延迟；TG表示从网格点内插得到的用户概略位置的天顶对流层湿延迟残差。
具体地，mnw(∈i)的对流层延迟湿分量投影函数采用GMF模型，其中，∈i为卫星高度角；TG的单位为米。
在一个可选实施例中，格网内插天顶对流层湿延迟残差TG。所述利用对流层拟合系数和或对流层格网残差，计算对流层产品的步骤，还包括：
利用公式(6)计算格网内插天顶对流层湿延迟残差，其中，公式(6)为：
其中，wk表示参与计算的格网点k的权值；表示格网点k的天顶对流层湿延迟残差；N表示参与内插计算的格网数。
具体而言，wk通过反比距离法获得权；N的格网数取值为1-4。
在一个可选实施例中，用户侧多项式天顶对流层湿延迟Tp与用户位置经纬度(φu,λu)和格网中心点经纬度(φg,λg)有关。所述利用对流层拟合系数和或对流层格网残差，计算对流层产品的步骤，还包括：
利用公式(7)根据用户位置经纬度和格网中心点经纬度，计算对流层天顶湿延迟，其中，公式(7)为：
Tp＝fp(δφp,δλp) (7)
其中，δφp＝φu-φg，δλp＝λu-λg；
通过对流层湿延迟改正类型确定fp的取值，其中，
当Tp＝T00时，fp取值为0；
当Tp＝T00+T01(δφp)+T10(δλp)时，fp取值为1；
当Tp＝T00+T01(δφp)+T10(δλp)+T11(δφp)(δλp)时，fp取值为2。
S103：利用所述精密产品计算虚拟观测值。
本申请实施例中，利用所述精密产品计算虚拟观测值的步骤，包括：
将所述精密产品中最新的电离层产品的时间戳作为当前的基准时间；
利用公式(8)根据所述基准时间以及卫星星历，循环迭代计算卫星发射信号时间、卫星位置以及卫星钟差以及几何距离，以获取所述虚拟观测值，其中，公式(8)为：
其中，μ表示相对论效应；γ表示码偏差；β表示相位偏差；dts表示卫星钟差；ρ表示几何距离；表示用户概略位置上卫星i的斜路径对流层湿延迟改正值；/>表示卫星i在参考格网k上伪距和相位的斜路径电离层延迟。
S104：将所述虚拟观测值播发给RTK服务，以利用所述RTK服务执行预设的定位解算流程。
本申请实施例中，获取虚拟观测值后，通过预设的程序将虚拟观测值进行RTCM编码，然后通过串口或者其他的通信手段转发给RTK服务，通过RTK服务进行定位解算。
上述数据处理方法中，由于采用了接收PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品；对所述改正数SSR产品进行解码处理，以估计出精密产品；利用所述精密产品计算虚拟观测值；将所述虚拟观测值播发给RTK服务，以利用所述RTK服务执行预设的定位解算流程。本方案在卫星用户端中同时配置PPP-RTK服务和RTK服务，兼容了PPP-RTK技术和RTK技术，PPP-RTK服务通过本实施例的数据处理方法能够直接对接RTK服务，可以直接应用市面上成熟的RTK算法，使得企业在应用PPP-RTK服务的时候，无需进行PPP-RTK用户端算法的开发，只需在原有RTK算法的基础上进行适当调整适配即可，以此减轻了用户端的开发成本，兼具PPP-RTK服务和RTK算法的优势。
本申请实施例提供了一种数据处理装置，图4为本申请实施例提供的数据处理装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：包括：数据接收模块201、数据解码模块202、数据计算模块203和数据转发模块204，其中：
数据接收模块201用于接收PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品。
数据解码模块202用于对所述改正数SSR产品进行解码处理，以估计出精密产品。
数据计算模块203用于利用所述精密产品计算虚拟观测值。
数据转发模块204用于将所述虚拟观测值播发给RTK服务，以利用所述RTK服务执行预设的定位解算流程。
关于数据处理装置的具体限定可以参见上文中对于数据处理方法的限定，在此不再赘述。上述数据处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储处理数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种数据处理方法。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
接收PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品；对所述改正数SSR产品进行解码处理，以估计出精密产品；利用所述精密产品计算虚拟观测值；将所述虚拟观测值播发给RTK服务，以利用所述RTK服务执行预设的定位解算流程。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品；对所述改正数SSR产品进行解码处理，以估计出精密产品；利用所述精密产品计算虚拟观测值；将所述虚拟观测值播发给RTK服务，以利用所述RTK服务执行预设的定位解算流程。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (13)
1.一种数据处理方法，应用于卫星用户端，其特征在于，所述方法包括：
接收PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品；
对所述改正数SSR产品进行解码处理，以估计出精密产品；
利用所述精密产品计算虚拟观测值；
将所述虚拟观测值播发给RTK服务，以利用所述RTK服务执行预设的定位解算流程。
2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述接收PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品的步骤，包括：
响应于卫星服务端根据卫星用户端发送区域列表请求后播放的当前服务区域以及格网定义，利用用户当前概略位置，向所述卫星服务端反馈当前所处区域，以便接收所述卫星服务端通过PPP-RTK服务播放的改正数SSR产品。
3.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述对所述改正数SSR产品进行解码处理的步骤，包括：
利用GDA解码处理，以获得用户当前所处区域包括区域ID、区域原点经纬高以及区域格网划分在内的定位信息；
通过OCB解码处理，以获得卫星相位偏差、码偏差、卫星钟差以及轨道改正数；
通过STEC解码处理，以获取电离层拟合系数和或电离层格网残差；
通过GTROP解码处理，以获取对流层拟合系数和或对流层格网残差。
4.根据权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述以估计出精密产品的步骤，包括以下至少一项：
利用电离层拟合系数和或电离层格网残差，计算电离层产品；
利用对流层拟合系数和或对流层格网残差，计算对流层产品。
5.根据权利要求4所述的数据处理方法，其特征在于，所述利用电离层拟合系数和或电离层格网残差，计算电离层产品的步骤，包括：
利用公式(1)计算伪距测量值斜路径电离层延迟，其中，公式(1)为：
利用公式(2)计算载波相位测量值斜路径电离层延迟，其中，公式(2)为：
其中，f表示对应伪距或载波观测值的信号频率；表示由公式(1)和公式(2)组成的多项式方程计算得到的卫星i的斜路径电离层延迟；/>表示由格网内插得到的卫星i的斜路径电离层延迟残差；/>表示t时刻卫星i伪距测量值斜路径电离层延迟；表示t时刻卫星i载波相位测量值斜路径电离层延迟。
6.根据权利要求5所述的数据处理方法，其特征在于，所述利用电离层拟合系数和或电离层格网残差，计算电离层产品的步骤，还包括：
当所述STEC解码处理的解码结果没有格网电离层残差时，格网电离层残差取值为0；
当所述STEC解码处理的解码结果含有格网电离层残差时，利用公式(3)计算斜路径电离层延迟残差，其中，公式(3)为：
其中，wk表示参与内插计算的格网的权；表示格网k上卫星i的斜路径电离层延迟残差；N表示格网数。
7.根据权利要求5所述的数据处理方法，其特征在于，所述利用电离层拟合系数和或电离层格网残差，计算电离层产品的步骤，还包括：
利用公式(4)根据用户位置经纬度和格网中心点经纬度计算斜路径电离层延迟，其中，公式(4)为
其中，δφp＝φu-φg，δλp＝λu-λg；
通过电离层改正类型确定fp的取值，其中，
当Cp＝C00时，fp取值为0；
当Cp＝C00+C01(δφp)+C10(δλp)时，fp取值为1；
当Cp＝C00+C01(δφp)+C10(δλp)+C11(δφp)(δλp)时，fp取值为2。
8.根据权利要求4所述的数据处理方法，其特征在于，所述利用对流层拟合系数和或对流层格网残差，计算对流层产品的步骤，包括：
利用公式(5)计算斜路径对流层延迟湿分量的改正值；其中，公式(5)为：
其中，表示用户概略位置上卫星i的斜路径对流层湿延迟改正值；mnw(∈i)表示用户概略位置上对流层延迟湿分量投影函数；/>表示由对流层湿延迟多项式计算得到的卫星i的天顶对流层湿延迟；TG表示从网格点内插得到的用户概略位置的天顶对流层湿延迟残差。
9.根据权利要求8所述的数据处理方法，其特征在于，所述利用对流层拟合系数和或对流层格网残差，计算对流层产品的步骤，还包括：
利用公式(6)计算格网内插天顶对流层湿延迟残差，其中，公式(6)为：
其中，wk表示参与计算的格网点k的权值；表示格网点k的天顶对流层湿延迟残差；N表示参与内插计算的格网数。
10.根据权利要求8所述的数据处理方法，其特征在于，所述利用对流层拟合系数和或对流层格网残差，计算对流层产品的步骤，还包括：
利用公式(7)根据用户位置经纬度和格网中心点经纬度，计算对流层天顶湿延迟，其中，公式(7)为：
Tp＝fp(δφp,δλp) (7)
其中，δφp＝φu-φg，δλp＝λu-λg；
通过对流层湿延迟改正类型确定fp的取值，其中，
当Tp＝T00时，fp取值为0；
当Tp＝T00+T01(δφp)+T10（δλp）时，fp取值为1；
当Tp＝T00+T01(δφp)+T10(δλp)+T11(δφp)(δλp)时，fp取值为2。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述精密产品计算虚拟观测值的步骤，包括：
将所述精密产品中最新的电离层产品的时间戳作为当前的基准时间；
利用公式(8)根据所述基准时间以及卫星星历，循环迭代计算卫星发射信号时间、卫星位置以及卫星钟差以及几何距离，以获取所述虚拟观测值，其中，公式(8)为：
其中，μ表示相对论效应；γ表示码偏差；β表示相位偏差；dts表示卫星钟差；ρ表示几何距离；表示用户概略位置上卫星i的斜路径对流层湿延迟改正值；/>表示卫星i在参考格网k上伪距和相位的斜路径电离层延迟。
12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311845435.1A CN117890944A (zh) | 2023-12-28 | 2023-12-28 | 一种数据处理方法、计算机设备和存储介质 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Family Applications (1)
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2023
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