CN117890374A - 锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构，包括定位相机，所述定位相机由伺服电机驱动在靠近或远离料带的方向来回运动；所述动态变焦拍照的步骤包括：根据初始的所述定位相机的安装位置和料带位置，得到所述远心镜头到料带基准边的基准距离；判断所述料带运行中的料带位置，得到所述料带的偏移位置的边与定位相机视野范围的两个相交点的坐标；计算所述料带偏移的像面距离ΔL；根据得到的像面距离ΔL计算偏移的物面距离，当料带发生偏移物面距离后，驱动定位相机及远心镜头平移物面距离，直至达到基准距离。本发明优化了自动对焦系统，对高速运行中的料带进行实时变焦拍照，保证了图像的清晰度，使得毛刺的检测更加实时、敏捷和精准。
Description
技术领域
本发明涉及一种检测新能源锂电池极片在模切和分切时，端面产生毛刺的图像检测领域，尤其涉及锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构。
背景技术
锂电池电芯的极片的料带在模切和分切时会产生毛刺，目前对于毛刺的检测利用相机、远心镜头、光源的配合实现自动检测毛刺。
如于2021.08.27公开、公告号为CN113313713A的中国发明专利中，公开了一种用于锂电池极片毛刺在线检测方法及系统，在该发明专利中，采用具有极小曝光时间的面阵工业相机，极高亮度的光源，大景深、高倍率的远心镜头，通过设计相机、远心镜头、光源的选型方法和布局方法，计算设置相机参数，成倍提高采集帧率，基于图像投影分析的毛刺检测算法，配合自动聚焦，实现极片毛刺的高速在线检测，使得毛刺检测的产线速度提高至100m/min。
然而，对于料带在以150m/min的速度运行时，该种检测方式会因料带运行过快，而导致出现图像不清楚问题，继而影响毛刺的检测质量。
发明内容
为克服上述缺陷问题，本发明的目的在于提供一种对自动对焦系统进行优化、提高对高速运行下的料带的图像拍摄清晰度的锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构。
为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构，包括定位相机，所述定位相机的远心镜头对准运行中的料带进行动态变焦拍照，所述定位相机由伺服电机驱动在靠近或远离料带的方向来回运动；所述动态变焦拍照的步骤包括：
步骤一，根据初始的所述定位相机的安装位置和料带位置，得到所述远心镜头到料带基准边的基准距离，所述定位相机计算出料带基准边与定位相机视野范围的两个相交点的坐标，分别为(X0,Y0)、(X1,Y1)；
步骤二，判断所述料带运行中的料带位置，得到所述料带的偏移位置的边与定位相机视野范围的两个相交点的坐标，分别为(X2,Y2)、(X3,Y3)；
步骤三，计算所述料带的偏移位置的边与定位相机视野范围的两个相交点之间的线段的中心点计算所述料带偏移的像面距离ΔL，公式为：
其中，以靠近所述定位相机方向的偏移为正数，远离所述定位相机方向的偏移为负数；
步骤四，根据得到的像面距离ΔL计算偏移的物面距离LOffset，LOffset的公式为：
LOffset＝ΔL*Res
其中，Res为标定像素分辨率；Res是一个固定值，
步骤五，当料带发生偏移LOffset后，所述伺服电机驱动定位相机及远心镜头平移物面距离LOffset，直至远心镜头的端面到料带的边缘的距离达到基准距离(110mm±0.5mm))，即可实现对焦和清晰拍图，重复步骤一，继续执行动态变焦拍照。
作为本发明的进一步改进是，现有技术中，料带由两根光轴拉直，两根光轴之间的距离较短，定位相机设置在两根光轴之间，料带在检测时是持续传动的，因此会在光轴上偏移抖动，降低了对料带的检测精度，为了解决这一问题，本申请的所述料带的输送方向上设置有两根抚平辊轴，两根所述抚平辊轴设置在检测设备的X轴支撑导向轴上，所述抚平辊轴采用碳纤维材料，两根所述抚平辊轴与料带接触。本申请采用由碳纤维材料制成的抚平辊轴替代普通的光轴，增加了料带与抚平辊轴之间的摩擦力，通过摩擦力将持续传动中的料带拉平，可以减少料带的抖动情况，满足了对检测的精度要求；由于采用了该种材质的两根抚平辊轴，可以放宽两根抚平辊轴之间的距离，给定位相机的安装提供了更多的空间。
作为本发明的进一步改进是，两根所述抚平辊轴通过第一抱箍调节结构与X轴支撑导向轴在X轴、Y轴、Z轴方向调节固定。使得两根抚平辊轴能在X轴方向上左右调整、Y轴方向上前后调整以及在Z轴方向上做上下调整。
优选地，所述第一抱箍调节结构包括：两个第一X轴调节块，抱箍套设在所述X轴支撑导向轴上,并通过螺栓调节固定，每个所述第一X轴调节块与一根第一Z轴导向轴抱箍连接，并通过螺栓调节固定；四个第一Z轴调节块，每两个所述第一Z轴调节块抱箍套设在一根第一Z轴导向轴上，并通过螺栓调节固定，每个所述第一Z轴调节块与一根第一Y轴导向轴的一端抱箍连接，并通过螺栓调节固定；四块Y轴调节板，分别抱箍套设在四根所述第一Y轴导向轴的另一端；两块固定板，每块所述固定板的两端分别与一块Y轴调节板调节固定，所述抚平辊轴固定在固定板上。通过抱箍与螺栓的配合，实现了两根抚平辊轴在X轴、Y轴、Z轴方向上的调整，结构简单，方便快捷。
优选地，对称的两块所述Y轴调节板的相对端面均设置有Y轴滑槽，每块所述固定板的两端均具有L形折弯板，所述L形折弯板上设置有Y轴腰孔，所述L形折弯板位于Y轴滑槽内且能沿Y轴滑槽滑动，所述L形折弯板通过穿过Y轴腰孔的螺栓与Y轴调节板调节固定。通过Y轴滑槽与Y轴腰孔的配合设置，使得固定板能在Y轴滑槽内做前后微调。
作为本发明的进一步改进是，所述X轴支撑导向轴上通过第二抱箍调节结构连接有水平载台，所述水平载台上滑动设置有相机滑台，所述定位相机固定在相机滑台的上端面，所述伺服电机固定在水平载台一端，并驱动相机滑台滑动。定位相机与抚平辊轴共同集成在同一根X轴支撑导向轴上，使得安装定位相机和抚平辊轴更为方便；通过第二抱箍调节结构的设置，可以实现定位相机在X轴、Y轴、Z轴方向上的移动以及角度调整，继而实现定位相机的多方位调整；本申请通过伺服电机带动相机滑台在水平载台上来回滑动，能实现实时调整远心镜头与料带之间的距离。
优选地，所述第二抱箍调节结构包括：第二X轴调节块，所述第二X轴调节块抱箍套设在X轴支撑导向轴上，并通过螺栓调节固定，所述第二X轴调节块与第二Y轴导向轴的一端抱箍连接，并通过螺栓调节固定；Y轴调节块，所述Y轴调节块抱箍套设在第二Y轴导向轴的另一端，并通过螺栓调节固定，所述Y轴调节块与第二Z轴导向轴的一端抱箍连接，并通过螺栓调节固定；第二Z轴调节块，所述第二Z轴调节块抱箍套设在第二Z轴导向轴的另一端，并通过螺栓调节固定，所述第二Z轴调节块与X轴导向轴的一端抱箍连接，并通过螺栓调节固定；相机固定块，所述相机固定块抱箍套设在X轴导向轴的另一端，并通过螺栓调节固定，所述水平载台固定在相机固定块上。本申请通过依次抱箍连接的第二X轴调节块、第二Y轴导向轴、Y轴调节块、第二Z轴导向轴、第二Z轴调节块、X轴导向轴、相机固定块，继而连接水平载台，使得水平载台能在X轴、Y轴、Z轴方向上移动，并且由于仅采用单根的第二Y轴导向轴、第二Z轴导向轴、X轴导向轴，还能实现角度调整。
作为本发明的进一步改进是，所述相机滑台上表面设置有多个螺纹孔，所述定位相机的底座通过螺栓能固定在任意的螺纹孔上。通过多个螺纹孔的设置，可以调整定位相机在相机滑台上的位置，继而调整远心镜头与料带之间的距离。
作为本发明的进一步改进是，包括两个光源，每个所述光源固定在光源调节板上，所述光源调节板上设置有弧形孔，所述光源调节板通过穿过弧形孔的螺栓与水平载台调节固定。本申请的光源设置在水平载台上，定位相机设置在相机滑台上，光源和定位相机的远心镜头分开调整，满足检测的需要，且通过弧形孔的设置，实现了光源单独的角度调整。
作为本发明的进一步改进是，由于变焦的远心镜头拍出来的单个像素代表的像素精度res＝1.725um，在料带的速度为s＝150m/min的状态下，定位相机的最小曝光时间为：t＝res/s＝1.725/1000/(150*1000/60)＝0.001725/2500＝0.00000069s，即t＝0.69us，因此，在高速状态下，定位相机的曝光时间为0.69us，在此曝光下，定位相机的亮度非常低，为了解决这一问题，本申请中的光源的照明亮度的范围控制在1400-4300wlx之间，可以满足毛刺区域的图像灰度达到255。
本发明锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构有益效果是，本申请优化了自动对焦系统，对高速运行中的料带进行实时变焦拍照，通过实时判断料带基准边偏移的距离，继而控制伺服电机驱动定位相机及远心镜头移动相应距离，即使在料带以150m/min的高速运行下，也可以保证拍摄到的料带的图像是清晰的，方便后续检测毛刺，使得毛刺的检测更加实时敏捷和精准。
附图说明
图1为本实施例第一角度的立体图；
图2为本实施例第二角度的立体图；
图3为本实施例第一抱箍调节结构的立体图；
图4为本实施例中Y轴调节板与固定板配合的立体图；
图5为本实施例中第二抱箍调节结构的立体图；
图6为本实施例中水平载台分别与定位相机、光源配合的立体图；
图7为本实施例定位相机与料带检测时的示意图。
附图中：
10-定位相机；11-远心镜头；12-底座；20-料带；30-抚平辊轴；40-X轴支撑导向轴；50-第一抱箍调节结构；51-第一X轴调节块；52-第一Z轴导向轴；53–第一Z轴调节块；54-第一Y轴导向轴；55-Y轴调节板；56-固定板；57-Y轴滑槽；58-L形折弯板；59-Y轴腰孔；60-第二抱箍调节结构；61-第二X轴调节块；62-第二Y轴导向轴；63-Y轴调节块；64-第二Z轴导向轴；65-第二Z轴调节块；66-X轴导向轴；67-相机固定块；70-水平载台；71-相机滑台；72-伺服电机；73-螺纹孔；80-光源；81-光源调节板；82-弧形孔。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
参阅图7所示，本实施例公开了一种锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构，包括定位相机10，所述定位相机10的远心镜头11对准运行中的料带20进行动态变焦拍照，定位相机10由伺服电机72驱动能在靠近或远离料带20的方向来回运动；动态变焦拍照的步骤包括：
步骤一，根据初始的定位相机10的安装位置和料带位置，得到定位相机10的远心镜头11到料带基准边的基准距离，定位相机10计算出料带基准边与定位相机视野范围的两个相交点的坐标，分别为(X0,Y0)、(X1,Y1)；
步骤二，判断料带20运行中的料带位置，得到料带20的偏移位置的边与定位相机视野范围的两个相交点的坐标，分别为(X2,Y2)、(X3,Y3)；
步骤三，计算料带20的偏移位置的边与定位相机视野范围的两个相交点之间的线段的中心点计算料带20偏移的像面距离ΔL，公式为：
像面距离ΔL的公式推导过程：
第一步，根据两点式的直线方程公式，可以得到直线公式：线段为(X0,Y0)-(X1,Y1)，(X,Y)为线段中心点；
第二步，将公式拆开，得到直线方程：按照直线方程(ax+by+c＝0)其中/>
第三步，由偏移位置的起始和终止点的坐标(X2,Y2),(X3,Y3)，计算得到偏移线段的中心点(YC,YC)，
第四步，根据点(XC,YC)到线(ax+by+c＝0)的垂直距离公式，得到：将a,b,c值代入得到：/>
第五步，将第四步的公式分子和分母各乘以(X0-X1)*(Y0-Y1)，得到：
其中，以靠近定位相机10方向的偏移为正数，远离定位相机10方向的偏移为负数；
(X0,Y0)是料带基准边与定位相机视野范围的两个相交点中左边相交点的坐标；
(X1,Y1)是料带基准边与定位相机视野范围的两个相交点中右边相交点的坐标；
(X2,Y2)是偏移位置的边与定位相机视野范围的两个相交点中左边相交点的坐标；
(X3,Y3)是偏移位置的边与定位相机视野范围的两个相交点中右边相交点的坐标；
(Xc,Yc)是偏移位置的边与定位相机视野范围的两个相交点之间的线段的中心点；
步骤四，根据得到的像面距离ΔL计算偏移的物面距离LOffset，LOffset的公式为：
LOffset＝ΔL*Res
其中，Res为标定像素分辨率；Res是一个固定值，
步骤五，远心镜头端面到料带边缘需要达到基准距离(110mm±0.5mm)时，方可对焦并清晰拍图，因此当料带20发生偏移LOffset后，所述伺服电机72驱动定位相机10及远心镜头11平移物面距离LOffset，直至远心镜头11的端面到料带20的边缘的距离达到基准距离(110mm±0.5mm))，即可实现对焦和清晰拍图，重复步骤一，继续执行动态变焦拍照。
对料带20进行动态变焦拍照后，再进行检测毛刺步骤，包括：
步骤一，通过快速阈值分割、形态学处理、尺寸筛选，提取料层区域，快速阈值为大于背景灰度的阈值；例如大于5；
步骤二，通过快速亮阈值分割、形态学处理、尺寸筛选，提取箔材层区域，快速亮阈值为大于料层亮度的阈值；例如大于150；
步骤三，将料层区域沿着X轴方向均等分，分成多个料层小区域，分别对每个料层小区域取上料边的坐标，分别对每个料层小区域取下料边的坐标；
步骤四，将箔材层区域沿X轴方向均等分，分成多个箔材小区域；分别对每个箔材小区域取Y轴方向上边的坐标，对每个箔材小区域取Y轴方向下边的坐标，对每个箔材小区域取中心；
步骤五，计算每个料层小区域的上料边到箔材小区域的中心的距离为Lt，计算每个料层小区域的下料边到箔材小区域的中心的距离为Lb；
步骤六，计算每个箔材小区域的上边到料带20上边的距离Llt，计算每个箔材小区域的下边到料带20下边的距离为Llb；
步骤七，分别判断Lt和Llt大小，若Lt<Llt，则为A类毛刺区域，判定为NG，设备声光报警；若Lt>Llt>设定值Lst，则为B类毛刺区域，判定为OK，但是软件提示预警；
步骤八，分别判断Lb和Llb大小，若Lb<Llb，则为A类毛刺区域，判定为NG，设备声光报警；若Lb>Llb>设定值lst，则为B类毛刺区域，判定为OK，但是软件提示预警。
本实施例中的料带20的输送方向上设置有两根抚平辊轴30，两根抚平辊轴30设置在检测设备的X轴支撑导向轴40上，抚平辊轴30采用碳纤维材料，两根抚平辊轴30与料带20接触，增加了移动中的料带20与抚平辊轴30之间的摩擦力，利于料带20被拉平，解决了料带20在光轴上偏移的问题，提高了检测精度。
本实施例的两根抚平辊轴30可以在X轴、Y轴、Z轴方向做移动调整，为了实现这一目的，本实施例的两根抚平辊轴30通过第一抱箍调节结构50与X轴支撑导向轴40调节固定。
如图1-图3所示，第一抱箍调节结构50包括：
两个第一X轴调节块51，抱箍套设在X轴支撑导向轴40上,并通过螺栓调节固定，每个第一X轴调节块51与一根第一Z轴导向轴52抱箍连接，并通过螺栓调节固定；通过调整两个第一X轴调节块51在X轴支撑导向轴40上的左右位置，继而调整了两根第一Z轴导向轴52的左右位置，调整后，将对应的螺栓锁紧即可；
四个第一Z轴调节块53，每两个第一Z轴调节块53抱箍套设在一根第一Z轴导向轴52上，并通过螺栓调节固定，每个第一Z轴调节块53与一根第一Y轴导向轴54的一端抱箍连接，并通过螺栓调节固定；通过调整第一Z轴调节块53在第一Z轴导向轴52上的上下位置，继而调整了四根第一Y轴导向轴54的上下位置，调整后，将对应的螺栓锁紧即可；
四块Y轴调节板55，分别抱箍套设在四根第一Y轴导向轴54的另一端；
两块固定板56，每块固定板56的两端分别与一块Y轴调节板55调节固定，抚平辊轴30固定在固定板56上；通过分别调整Y轴调节板55在第一Y轴导向轴54的前后位置，继而调整了固定板56的前后位置，调整后，将对应的螺栓锁紧即可。
综上，通过第一抱箍调节结构50实现了两根抚平辊轴30在X轴、Y轴、Z轴方向的位置调整。
如图4所示，本实施例中的对称的两块Y轴调节板55的相对端面均设置有Y轴滑槽57，每块固定板56的两端均具有L形折弯板58，L形折弯板58上设置有Y轴腰孔59，L形折弯板58位于Y轴滑槽57内且能沿Y轴滑槽57滑动，L形折弯板58通过穿过Y轴腰孔59的螺栓与Y轴调节板55调节固定。固定板56通过Y轴腰孔59的螺栓的配合，能在Y轴调节板55的Y轴滑槽57内进行微调，调整后，将对应的螺栓锁紧即可，实现了抚平辊轴30的前后微调。
如图1、图2所示，X轴支撑导向轴40上设置有第二抱箍调节结构60，第二抱箍调节结构60上设置有水平载台70，水平载台70上滑动设置有相机滑台71，如图6所示，定位相机10固定在相机滑台71的上端面，伺服电机72固定在水平载台70的一端，且与相机滑台71螺纹连接，伺服电机72能驱动相机滑台71沿着水平载台70上的滑轨来回滑动。水平载台70通过第二抱箍调节结构60能实现在X轴、Y轴、Z轴方向上的移动以及角度调整。
如图5所示，本实施例中的第二抱箍调节结构60具体包括：
第二X轴调节块61，第二X轴调节块61抱箍套设在X轴支撑导向轴40上，并通过螺栓调节固定，第二X轴调节块61与第二Y轴导向轴62的一端抱箍连接，并通过螺栓调节固定，通过抱箍与螺栓的配合，使得第二X轴调节块61能带动第二Y轴导向轴62在X轴支撑导向轴40的轴向上左右移动并旋转调整，调整后锁紧对应的螺栓即可；
Y轴调节块63，Y轴调节块63抱箍套设在第二Y轴导向轴62的另一端，并通过螺栓调节固定，Y轴调节块63与第二Z轴导向轴64的一端抱箍连接，并通过螺栓调节固定，通过抱箍与螺栓的配合，使得Y轴调节块63能带动第二Z轴导向轴64在第二Y轴导向轴62的轴向上做前后移动以及角度调整，调整后锁紧对应的螺栓即可；
第二Z轴调节块65，第二Z轴调节块65抱箍套设在第二Z轴导向轴64的另一端，并通过螺栓调节固定，第二Z轴调节块65与X轴导向轴66的一端抱箍连接，并通过螺栓调节固定，通过抱箍与螺栓的配合，使得第二Z轴调节块65能带动X轴导向轴66在第二Z轴导向轴64的轴向上做上下移动以及角度调整，调整后锁紧对应的螺栓即可；
相机固定块67，相机固定块67抱箍套设在X轴导向轴66的另一端，并通过螺栓调节固定，水平载台70固定在相机固定块67上，通过抱箍与螺栓的配合，使得相机固定块67能带动水平载台70在X轴导向轴66的轴向上做左右移动以及角度调整，调整后锁紧对应的螺栓即可；
综上，通过第二抱箍调节结构60的设置，使得水平载台70上的定位相机10能实现在X轴、Y轴、Z轴方向上移动以及角度调整，实现了多方位的调整。
相机滑台71上表面设置有多个螺纹孔73，定位相机10的底座12通过螺栓能固定在任意的螺纹孔73上，因此，本实施例的定位相机10可以安装在相机滑台71的任意位置。
如图1和图6所示，还包括两个光源80，位于水平载台70的两端，当水平载台70带动定位相机10在做调整时，光源80也随水平载台70做同步调整。本实施例中的光源80还可以单独进行角度调整，为了实现这一目的，本实施例中的每个光源80固定在光源调节板81上，光源调节板81上设置有弧形孔82，光源调节板81通过穿过弧形孔82的螺栓与水平载台70调节固定。通过弧形孔82与螺栓的配合，光源调节板81可以进行角度调整，调整后，锁紧对应的螺栓即可，由于光源80固定在光源调节板81上，因此，光源80实现了角度调整。
由于定位相机10在150m/min的高速运行，定位相机10的曝光时间为0.69us，为了解决在此曝光下定位相机10亮度低的问题，本实施例中的光源80的照明亮度的范围控制在1400-4300wlx之间，可以满足毛刺区域的图像灰度要求，使其达到255。
安装时，将该毛刺在线检测视觉机构的X轴支撑导向轴40与现场客户端的检测设备的大板固定连接后，将光源80方向位置调整好；当检测拍照判断时，光源80点亮，伺服电机72驱动相机滑台71移动，继而驱动定位相机10、远心镜头11移动到相应距离，定位相机10拍照完成，料带20持续传动，定位相机10传出判断数据，重复动作。提升了检测精度和准确度，大大降低了毛刺带来的工艺风险。
以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构，包括定位相机(10)，所述定位相机(10)的远心镜头(11)对准运行中的料带(20)进行动态变焦拍照，其特征在于，
所述定位相机(10)由伺服电机(72)驱动在靠近或远离料带(20)的方向来回运动；所述动态变焦拍照的步骤包括：
步骤一，根据初始的所述定位相机(10)的安装位置和料带位置，得到所述远心镜头(11)到料带基准边的基准距离，所述定位相机(10)计算出料带基准边与定位相机视野范围的两个相交点的坐标，分别为(X0,Y0)、(X1,Y1)；
步骤二，判断所述料带(20)运行中的料带位置，得到所述料带(20)的偏移位置的边与定位相机视野范围的两个相交点的坐标，分别为(X2,Y2)、(X3,Y3)；
步骤三，计算所述料带(20)的偏移位置的边与定位相机视野范围的两个相交点之间的线段的中心点计算所述料带(20)偏移的像面距离ΔL，公式为：
其中，以靠近所述定位相机(10)方向的偏移为正数，远离所述定位相机(10)方向的偏移为负数；
步骤四，根据得到的像面距离ΔL计算偏移的物面距离LOffset，LOffset的公式为：
LOffset＝ΔL*Res
其中，Res为标定像素分辨率；
步骤五，当料带(20)发生偏移LOffset后，所述伺服电机(72)驱动定位相机(10)及远心镜头(11)平移物面距离LOffset，直至远心镜头(11)的端面到料带(20)的边缘的距离达到基准距离，即可实现对焦和清晰拍图，重复步骤一，继续执行动态变焦拍照。
2.根据权利要求1所述的锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构，其特征在于，对所述料带(20)进行动态变焦拍照后，再进行检测毛刺步骤，包括：
步骤一，通过快速阈值分割、形态学处理、尺寸筛选，提取料层区域，所述快速阈值为大于背景灰度的阈值；
步骤二，通过快速亮阈值分割、形态学处理、尺寸筛选，提取箔材层区域，所述快速亮阈值为大于料层亮度的阈值；
步骤三，将所述料层区域沿着X轴方向均等分，分成多个料层小区域，分别对每个所述料层小区域取上料边的坐标，分别对每个所述料层小区域取下料边的坐标；
步骤四，将所述箔材层区域沿X轴方向均等分，分成多个箔材小区域；分别对每个所述箔材小区域取Y轴方向上边的坐标，对每个所述箔材小区域取Y轴方向下边的坐标，对每个所述箔材小区域取中心；
步骤五，计算每个所述料层小区域的上料边到箔材小区域的中心的距离为Lt，计算每个所述料层小区域的下料边到箔材小区域的中心的距离为Lb；
步骤六，计算每个所述箔材小区域的上边到料带(20)上边的距离Llt，计算每个所述箔材小区域的下边到料带(20)下边的距离为Llb；
步骤七，分别判断Lt和Llt大小，若Lt<Llt，则为A类毛刺区域，判定为NG，设备声光报警；若Lt>Llt>设定值Lst，则为B类毛刺区域，判定为OK，软件提示预警；
步骤八，分别判断Lb和Llb大小，若Lb<Llb，则为A类毛刺区域，判定为NG，设备声光报警；若Lb>Llb>设定值lst，则为B类毛刺区域，判定为OK，软件提示预警。
3.根据权利要求1所述的锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构，其特征在于，所述料带(20)的输送方向上设置有两根抚平辊轴(30)，两根所述抚平辊轴(30)设置在检测设备的X轴支撑导向轴(40)上，所述抚平辊轴(30)采用碳纤维材料，两根所述抚平辊轴(30)与料带(20)接触。
4.根据权利要求3所述的锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构，其特征在于，两根所述抚平辊轴(30)通过第一抱箍调节结构(50)与X轴支撑导向轴(40)在X轴、Y轴、Z轴方向调节固定。
5.根据权利要求4所述的锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构，其特征在于：所述第一抱箍调节结构(50)包括：
两个第一X轴调节块(51)，抱箍套设在所述X轴支撑导向轴(40)上,并通过螺栓调节固定，每个所述第一X轴调节块(51)与一根第一Z轴导向轴(52)抱箍连接，并通过螺栓调节固定；
四个第一Z轴调节块(53)，每两个所述第一Z轴调节块(53)抱箍套设在一根第一Z轴导向轴(52)上，并通过螺栓调节固定，每个所述第一Z轴调节块(53)与一根第一Y轴导向轴(54)的一端抱箍连接，并通过螺栓调节固定；
四块Y轴调节板(55)，分别抱箍套设在四根所述第一Y轴导向轴(54)的另一端；
两块固定板(56)，每块所述固定板(56)的两端分别与一块Y轴调节板(55)调节固定，所述抚平辊轴(30)固定在固定板(56)上。
6.根据权利要求5所述的锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构，其特征在于：对称的两块所述Y轴调节板(55)的相对端面均设置有Y轴滑槽(57)，每块所述固定板(56)的两端均具有L形折弯板(58)，所述L形折弯板(58)上设置有Y轴腰孔(59)，所述L形折弯板(58)位于Y轴滑槽(57)内且能沿Y轴滑槽(57)滑动，所述L形折弯板(58)通过穿过Y轴腰孔(59)的螺栓与Y轴调节板(55)调节固定。
7.根据权利要求3所述的锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构，其特征在于，所述X轴支撑导向轴(40)通过第二抱箍调节结构(60)连接有水平载台(70)，所述水平载台(70)上滑动设置有相机滑台(71)，所述定位相机(10)固定在相机滑台(71)的上端面，所述伺服电机(72)固定在水平载台(70)一端，并驱动所述相机滑台(71)滑动。
8.根据权利要求7所述的锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构，其特征在于，所述第二抱箍调节结构(60)包括：
第二X轴调节块(61)，所述第二X轴调节块(61)抱箍套设在X轴支撑导向轴(40)上，并通过螺栓调节固定，所述第二X轴调节块(61)与第二Y轴导向轴(62)的一端抱箍连接，并通过螺栓调节固定；
Y轴调节块(63)，所述Y轴调节块(63)抱箍套设在第二Y轴导向轴(62)的另一端，并通过螺栓调节固定，所述Y轴调节块(63)与第二Z轴导向轴(64)的一端抱箍连接，并通过螺栓调节固定；
第二Z轴调节块(65)，所述第二Z轴调节块(65)抱箍套设在第二Z轴导向轴(64)的另一端，并通过螺栓调节固定，所述第二Z轴调节块(65)与X轴导向轴(66)的一端抱箍连接，并通过螺栓调节固定；
相机固定块(67)，所述相机固定块(67)抱箍套设在X轴导向轴(66)的另一端，并通过螺栓调节固定，所述水平载台(70)固定在相机固定块(67)上。
9.根据权利要求7所述的锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构，其特征在于，所述相机滑台(71)上表面设置有多个螺纹孔(73)，所述定位相机(10)的底座(12)通过螺栓能固定在任意的螺纹孔(73)上。
10.根据权利要求7所述的锂电池极片的毛刺在线检测视觉机构，其特征在于，包括两个光源(80)，每个所述光源(80)固定在光源调节板(81)上，所述光源调节板(81)上设置有弧形孔(82)，所述光源调节板(81)通过穿过弧形孔(82)的螺栓与水平载台(70)调节固定；优选地，所述光源(80)的照明亮度的范围为1400-4300wlx。
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