CN117885720A - 停车方法、计算机可读存储介质、停车装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种停车方法，其包括下述步骤：S1，在车辆(10)将要停入目标车位(20)的情况下，获取与目标车位(20)相关联的历史停车信息，所述历史停车信息表示与车辆(10)停入所述目标车位(20)的先前的停车过程相关的信息，其中，历史停车信息包括表示在所述先前的停车过程中邻近目标车位(20)的相邻车辆(30)的位置的相邻车辆历史信息；以及S2，根据与目标车位(20)相关联的历史停车信息，确定车辆(10)的目标停车方位和/或目标停车轨迹。本发明还涉及相应的计算机可读存储介质、停车装置和车辆。借助于本发明，可优化停车操作。特别是，可使车辆与可能存在的相邻车辆的整体的停车操作更便利、更安全。

Description

停车方法、计算机可读存储介质、停车装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种停车方法、一种计算机可读存储介质、一种停车装置以及一种车辆。

背景技术

车辆可利用辅助停车功能或自动停车功能停入车位中。例如，在停车过程中，车辆可识别将要停入的车位的位置，并且规划停车路径。所规划的停车路径可用于辅助驾驶员将车辆停入车位中，或使车辆自动地停入车位中。

车辆还可检测周围环境，并识别车辆周围可能存在的障碍物。由此，车辆可沿安全的停车路径停车，避免发生碰撞。

然而，车辆所停入的车位旁可设置其它车位或停放其它车辆。车辆的停车操作将受到所述其它车辆的影响，反过来，车辆的停车操作也将影响可能存在的其它车辆。现有的辅助停车功能或自动停车功能往往仅考虑到在当前时刻位于车辆周围的障碍物。

现有技术在车辆的停车方法方面仍然存在不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种改进的停车方法以及相应的计算机可读存储介质、停车装置和车辆，以便优化车辆的停车操作。

根据本发明的第一方面，提供了一种停车方法，其包括下述步骤：S1，在车辆将要停入目标车位的情况下，获取与目标车位相关联的历史停车信息，所述历史停车信息表示与车辆停入所述目标车位的先前的停车过程相关的信息，其中，历史停车信息包括表示在所述先前的停车过程中邻近目标车位的相邻车辆的位置的相邻车辆历史信息；以及S2，根据与目标车位相关联的历史停车信息，确定车辆的目标停车方位和/或目标停车轨迹。

在车辆停入目标车位的过程中，能够基于所述车辆在先前的停车过程中所获得的经验数据，特别是能够考虑到相邻车辆的停车习惯，使得车辆停入目标车位的停车操作被优化。由此，有助于使车辆与(可能存在的)相邻车辆的整体的停车操作更便利、更安全。

在相邻车辆经常以影响目标车位(例如部分地进入目标车位内)的方式停车的情况下，根据本发明的停车方法尤其能够使车辆和相邻车辆都以安全且便利的方式停车。由此，能够使整体停车效益最大化。

在本文中，“车位”应广义地理解为可用于车辆停放的区域或空间，其可设置在大型停车场、私人车库或其它场所中。

在一个示例性实施例中，在步骤S2中，以使得车辆与相邻车辆和其他相邻障碍物之间的最小距离的平均值最大化为目标，确定车辆的目标停车方位和/或目标停车轨迹。相邻车辆可包括根据相邻车辆历史信息确定的虚拟相邻车辆。这有助于使车辆以安全的方式停入目标车位。

在一个示例性实施例中，在步骤S2中以满足下述条件为目标来确定车辆的目标停车方位和/或目标停车轨迹：车辆与相邻车辆之间的最小距离大于预定的第一距离阈值；和/或车辆与除相邻车辆之外的其他相邻障碍物之间的最小距离大于预定的第二距离阈值。这有助于确保车辆与周围的障碍物保持安全的距离。

在一个示例性实施例中，第一距离阈值可大于第二距离阈值。

在一个示例性实施例中，在步骤S2中，可利用遗传算法确定车辆的目标停车方位和/或目标停车轨迹。

遗传算法的适应度函数尤其可被设定为：

其中，d_i表示车辆在停车过程中与相邻车辆之间的最小距离，w_i表示分配给所述相邻车辆的权重因子，d_j表示车辆在停车过程中与除相邻车辆之外的其他相邻障碍物之间的最小距离，w_j表示分配给所述其他相邻障碍物的权重因子，m表示相邻车辆的数量，n表示其他相邻障碍物的数量。相邻车辆可包括根据相邻车辆历史信息确定的虚拟相邻车辆。利用上述适应度函数，有助于使车辆与周围的障碍物保持安全的距离。

在一个示例性实施例中，所述停车方法可包括步骤S3，在步骤S3中，使车辆停入目标车位。

步骤S3可包括：依据步骤S2中确定的目标停车方位和/或目标停车轨迹，使车辆自动地停入目标车位。

或者，步骤S3可包括：借助于车辆的显示装置显示步骤S2中确定的目标停车方位和/或目标停车轨迹，使得车辆的驾驶员能够依据所述目标停车方位和/或目标停车轨迹将车辆停入目标车位。

步骤S3尤其还可包括在车辆停入目标车位的过程中，借助于车辆的检测装置检测邻近目标车位的相邻车辆的位置，以便更新相邻车辆历史信息。

在一个示例性实施例中，目标停车方位可被确定为允许车辆在所述目标停车方位与目标车位的边界相交。

在一个示例性实施例中，历史停车信息可包括关于在车辆停入目标车位的先前的停车过程中车辆停入和/或驶出目标车位的行驶轨迹的轨迹历史信息。

在一个示例性实施例中，相邻车辆的位置可由相邻车辆的邻近车辆的拐点的位置来表示。

根据本发明的第二方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令当被一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器能够执行根据本发明的停车方法。

根据本发明的第三方面，提供了一种停车装置，其包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时，所述处理器能够执行根据本发明的停车方法。

根据本发明的第四方面，提供了一种车辆，其包括根据本发明的停车装置。

车辆可选地还包括：用于检测车辆及其周围环境的检测装置，其配置成能够在车辆停入目标车位的停车过程中检测邻近目标车位的相邻车辆的位置，以用于建立或更新历史停车信息；和/或存储装置，其配置成能够存储历史停车信息；和/或驾驶执行系统，其配置成能够执行车辆的横向控制和/或纵向控制，所述驾驶执行系统能够依据停车装置确定的目标停车方位和/或目标停车轨迹，使车辆停入目标车位。

附图说明

下面，通过参看附图更详细地描述本发明，可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图包括：

图1示意性地示出了根据本发明的示例性实施例的用于车辆的停车方法的流程图；

图2示意性地示出了根据本发明的一个示例性实施例的车辆；

图3和图4示意性地示出了根据本发明的示例性实施例的停车方法的应用场景；以及

图5示意性地示出了根据本发明的示例性实施例的停车方法的流程图。

附图标记列表

10 车辆

11 停车装置

12 检测装置

13 存储装置

14 驾驶执行系统

20 目标车位

30 相邻车辆

31 拐点

301 虚拟相邻车辆

302 真实相邻车辆

40 相邻车位

50 其他相邻障碍物

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。

图1示意性地示出了根据本发明的示例性实施例的用于车辆的停车方法的流程图。

如图1所示，所述停车方法可包括步骤S1和S2。

在步骤S1中，在车辆将要停入目标车位的情况下，获取与目标车位相关联的历史停车信息。所述历史停车信息表示与车辆停入所述目标车位的先前的停车过程相关的信息。历史停车信息包括相邻车辆历史信息，其表示在所述先前的停车过程中邻近目标车位的相邻车辆的位置。

在步骤S2中，根据与目标车位相关联的历史停车信息，确定车辆的目标停车方位和/或目标停车轨迹。

车辆能够依据所确定的目标停车方位和/或目标停车轨迹，停入目标车位。在车辆停入目标车位的过程中，能够基于所述车辆在先前的停车过程中所获得的经验数据，特别是能够考虑到相邻车辆的停车习惯，使得车辆停入目标车位的停车操作被优化。由此，有助于使车辆与(可能存在的)相邻车辆的整体的停车操作更便利、更安全。

在相邻车辆经常以影响目标车位(例如部分地进入目标车位内)的方式停车的情况下，根据本发明的停车方法尤其能够使车辆和相邻车辆都以安全且便利的方式停车。由此，能够使整体停车效益最大化(将在下文结合其他附图进一步进行说明)。

目标停车方位包括车辆在目标停车位上的期望的停车位置和/或停车方向。可选地，通过目标停车轨迹，可决定相应的目标停车方位。

根据本发明的示例性实施例，历史停车信息还可包括关于在车辆停入目标车位的先前的停车过程中车辆停入和/或驶出目标车位的行驶轨迹的轨迹历史信息。

图2示意性地示出了根据本发明的一个示例性实施例的车辆10。所述车辆10例如是具备自动停车功能或辅助停车功能的车辆10。

如图2所示，车辆10可包括停车装置11。所述停车装置11可配置成能够根据本发明的示例性实施例的停车方法。

停车装置11例如实施为车辆10的电子控制单元(ECU)。停车装置11可包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时，所述处理器例如能够执行用于车辆10的停车方法。该计算机程序产品可存储在计算机可读存储介质中。计算机可读存储介质例如可包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡，安全数字卡，闪存卡、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。处理器可以是中央处理单元，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

车辆10还可包括用于检测车辆10及其周围环境的至少一个检测装置12。所述检测装置12配置成能够在车辆10停入目标车位的停车过程中检测邻近目标车位的相邻车辆的位置，以用于建立或更新历史停车信息。检测装置12例如可包括摄像装置、雷达和/或激光雷达等各种环境传感器。检测装置12可与停车装置11通信连接，使得停车装置11可从检测装置12获取信息。可选地，停车装置11可向检测装置12发送控制指令，以便控制检测装置12执行检测操作。

车辆10还可包括存储装置13，其配置成能够存储历史停车信息。存储装置13所存储的历史停车信息例如可根据车辆10的检测装置12的检测结果来建立和/或更新。存储装置13可与停车装置11通信连接，使得停车装置11可从存储装置13获取历史停车信息。可选地，所述存储装置13可集成在停车装置11中。

在可选的实施例中，历史停车信息可存储在远程服务器和/或停车场设备中。响应于识别到车辆10将要停入目标车位20的停车意图，停车装置11可从远程服务器和/或停车场设备获取历史停车信息。

车辆10还可包括驾驶执行系统14，其可配置成能够执行车辆10的横向控制和/或纵向控制。所述驾驶执行系统14例如可包括动力装置、传动装置、转向装置、轮胎等。驾驶执行系统14可与停车装置11通信连接，使得驾驶执行系统14可响应于停车装置11的指令而执行相应的停车操作。驾驶执行系统14可依据停车装置11确定的目标停车方位和/或目标停车轨迹，使车辆10停入目标车位。

图3和图4示意性地示出了根据本发明的示例性实施例的停车方法的应用场景。

图3示意性地示出了车辆10将要停入目标车位20。目标车位20例如为配属于车辆10的专属车位，或者为车辆10频繁(例如每日)使用的特定车位。目标车位20例如位于停车场内。相邻车辆30停在目标车位20旁，例如停在邻近目标车位20的相邻车位40上。从图3可以看出，停车场中的一个柱子位于相邻车位40旁，甚至占据相邻车位40的一部分。这导致相邻车辆30难以以平行于相邻车位40的边界线且居中的方式停在相邻车位40中。因此，相邻车辆30经常相对于其所在的相邻车位40倾斜地停放。甚至，相邻车位40上的相邻车辆30超出相邻车位40的边界线，并且进入目标车位20的范围内。

通常，在不考虑相邻车辆30的情况下，车辆10在目标车位20中的期望的停车方位与目标车位20的边界线平行，并且大致位于目标车位20的中央。然而，在如图3所示的情况下，如果车辆10仍然平行且居中地停入目标车位20中，那么车辆10可能与相邻车辆30发生碰撞，或者车辆10可能与相邻车辆30距离过近而产生安全隐患或产生使用上的不便。因此，车辆10可在考虑到相邻车辆30的位置的情况下，相对于目标车位20倾斜地停在目标车位20中。可选地，在最终的停车状态下，车辆10与相邻车辆30大致平行。

在车辆10停入目标车位20的过程中，可借助于车辆10的检测装置检测相邻车辆30的位置，以用于建立或更新历史停车信息。所述历史停车信息例如可存储在车辆10的存储装置中。由此建立或更新的轨迹历史信息可在未来在车辆10停入目标车位20的后续停车过程中用于确定目标停车方位和/或目标停车轨迹。

特别是，可在车辆10停入目标车位20的过程中，借助于检测装置检测相邻车辆30的位置，以用于建立或更新相邻车辆历史信息。

相邻车辆30的位置尤其可用相邻车辆30的邻近车辆10的拐点31的位置来表示。

在车辆10停入目标车位20的过程中，还可检测并存储车辆10停入驶出目标车位20的行驶轨迹，以用于建立或更新轨迹历史信息。可选地，还可检测并存储车辆10从目标车位20驶出的行驶轨迹，以用于建立或更新轨迹历史信息。

图4示意性地示出了即使在相邻车位40空闲的情况下，车辆10仍然以相对于目标车位20倾斜的方式停在目标车位20中。由此，在相邻车辆30想要停入相邻车位40时，能够以惯常的方位(例如参见图3)停在相邻车位40中。

具体而言，车辆10的停车装置可在车辆10将要停入目标车位20的情况下，获取与目标车位20相关联的历史停车信息。历史停车信息包括表示在所述先前的停车过程中邻近目标车位20的相邻车辆30的位置的相邻车辆历史信息。例如，根据相邻车辆历史信息，可确定虚拟相邻车辆301的位置(如图4中的虚线框所示)。

根据与目标车位20相关联的历史停车信息，可确定车辆10的目标停车方位和/或目标停车轨迹。然后，车辆10可依据目标停车方位和/或目标停车轨迹停入目标车位20中。

目标停车方位和/或目标停车轨迹尤其可避让根据相邻车辆历史信息确定的虚拟相邻车辆301。

在当前时刻，目标车位20的左侧的相邻车位40是空闲的，这意味着车辆10可平行且居中地停入目标车位20中。然而，如果车辆10平行且居中地停入目标车位20中，那么相邻车辆30在车辆10停入目标车位10之后想要停入相邻车位40时，将面临较小的停车空间和较高的停车难度。甚至，相邻车辆30可能无法停入相邻车位40中。在相邻车辆30以较高的难度停入相邻车位40的过程中，相邻车辆30与车辆10发生碰撞的可能性也相应地较高。

因此，即使在相邻车位40空闲的情况下，车辆10仍然考虑到历史停车信息(特别是相邻车辆历史信息)而以相对于目标车位20倾斜的方式停在目标车位20中。这既能够允许车辆10和相邻车辆30都停入相应的车位，又能够提高车辆10和相邻车辆30的停车过程的安全性。

目标停车方位例如可被确定为允许车辆10在所述目标停车方位与目标车位20的边界相交。例如，如图4所示，在不影响其他车辆的情况下，车辆10可与目标车位20的右侧边界线相交。

作为示例，可利用遗传算法来确定车辆10的目标停车方位和/或目标停车轨迹。

遗传算法的适应度函数例如可设定为：

其中，d_i表示车辆在停车过程中与相邻车辆30之间的最小距离，w_i表示分配给相邻车辆30的权重因子，d_j表示车辆10在停车过程中与除相邻车辆30之外的其他相邻障碍物50之间的最小距离，w_j表示分配给其他相邻障碍物50的权重因子，m表示相邻车辆的数量，n表示其他相邻障碍物的数量。相邻车辆30可包括根据相邻车辆历史信息确定的虚拟相邻车辆301。相应地，车辆10与相邻车辆30之间的最小距离包括根据相邻车辆历史信息确定的虚拟相邻车辆301与车辆10之间的参考最小距离。在当前时刻，虚拟相邻车辆301对应的位置可能不存在真实的相邻车辆。车辆10与相邻车辆30之间的最小距离还可包括在当前时刻邻近目标车位的真实相邻车辆302与车辆10之间的最小距离。利用上述适应度函数，有助于使车辆与周围的障碍物保持安全的距离。利用遗传算法确定的目标停车方位和/或目标停车轨迹可使适应度具有较小(或最小)的值。

图5示意性地示出了根据本发明的示例性实施例的停车方法的流程图。

与图1所示的实施例类似，图5所示的停车方法可包括步骤S1和S2。

在步骤S1中，在车辆将要停入目标车位的情况下，获取与目标车位相关联的历史停车信息。历史停车信息包括表示在所述先前的停车过程中停在邻近目标车位的相邻车位上的相邻车辆的位置的相邻车辆历史信息。例如，停车装置可识别车辆将要停入目标车位的停车意图，并且响应于所述停车意图，从存储装置读取历史停车信息。

在步骤S2中，根据与目标车位相关联的历史停车信息，确定车辆的目标停车方位和/或目标停车轨迹。

可选地，在步骤S2中，可利用遗传算法来确定车辆的目标停车方位和/或目标停车轨迹。

在根据本发明的示例性实施例，也可以通过其他方式来确定车辆的目标停车方位和/或目标停车轨迹。

可选地，在步骤S2中，以使得车辆与相邻车辆和其他相邻障碍物之间的最小距离的平均值最大化为目标，确定车辆的目标停车方位和/或目标停车轨迹，其中，车辆与相邻车辆之间的最小距离包括根据相邻车辆历史信息确定的虚拟相邻车辆与车辆之间的参考最小距离。该平均值可以是加权平均值。

替代地或附加地，在步骤S2中以满足下述条件为目标来确定车辆的目标停车方位和/或目标停车轨迹：车辆与相邻车辆之间的最小距离大于预定的第一距离阈值；和/或车辆与除相邻车辆之外的其他相邻障碍物之间的最小距离大于预定的第二距离阈值。这有助于确保车辆与周围的障碍物保持安全的距离。

第一距离阈值尤其可大于第二距离阈值。

如图5所示，停车方法还可包括步骤S3。在步骤S3中，使车辆停入目标车位。

步骤S3可选地包括步骤S31，其中，依据步骤S2中确定的目标停车方位和/或目标停车轨迹，使车辆自动地停入目标车位。例如，驾驶执行系统可响应于停车装置的指令，而依据停车装置确定的目标停车方位和/或目标停车轨迹，使车辆自动地停入目标车位。

在另外的实施例中，步骤S3可包括步骤S31’，其中，借助于车辆的显示装置显示步骤S2中确定的目标停车方位和/或目标停车轨迹，使得车辆的驾驶员能够依据目标停车方位和/或目标停车轨迹将车辆停入目标车位。在这种情况下，停车装置所确定的目标停车方位和/或目标停车轨迹可用于辅助驾驶员将车辆停入目标车位。

步骤S3还可包括步骤S33，其中，在车辆停入目标车位的过程中，借助于车辆的检测装置检测邻近目标车位的相邻车辆的位置，以便更新相邻车辆历史信息。

可选地，步骤S3还可包括：在步骤S33之前执行步骤S32。在步骤S32中，询问车辆的使用者是否根据当前的停车过程更新历史停车信息。

应理解，相邻车辆可能由于邻近相邻车位的障碍物(例如柱子)而经常以影响目标车位的方式停泊，也可能由于驾驶员的驾驶习惯等原因而经常以影响目标车位的方式停泊，本发明对此不作限制。

应理解，本文中针对停车方法说明的特征和优势同样适用于停车装置，反之亦然。

尽管这里详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不脱离本发明精神和范围的前提下，各种替换、变更和改造可被构想出来。

Claims (10)

1.一种停车方法，其中，所述停车方法包括下述步骤：

S1，在车辆(10)将要停入目标车位(20)的情况下，获取与目标车位(20)相关联的历史停车信息，所述历史停车信息表示与车辆(10)停入所述目标车位(20)的先前的停车过程相关的信息，其中，历史停车信息包括表示在所述先前的停车过程中邻近目标车位(20)的相邻车辆(30)的位置的相邻车辆历史信息；以及

S2，根据与目标车位(20)相关联的历史停车信息，确定车辆(10)的目标停车方位和/或目标停车轨迹。

2.根据权利要求1所述的停车方法，其中，

在步骤S2中，以使得车辆(10)与相邻车辆(30)和其他相邻障碍物(50)之间的最小距离的平均值最大化为目标，确定车辆(10)的目标停车方位和/或目标停车轨迹，其中，车辆(10)与相邻车辆(30)之间的最小距离包括根据相邻车辆历史信息确定的虚拟相邻车辆(301)与车辆(10)之间的参考最小距离。

3.根据权利要求1或2所述的停车方法，其中，

在步骤S2中以满足下述条件为目标来确定车辆(10)的目标停车方位和/或目标停车轨迹：

车辆(10)与相邻车辆(30)之间的最小距离大于预定的第一距离阈值；和/或

车辆(10)与除相邻车辆(30)之外的其他相邻障碍物(50)之间的最小距离大于预定的第二距离阈值。

4.根据权利要求3所述的停车方法，其中，

第一距离阈值大于第二距离阈值。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的停车方法，其中，

在步骤S2中，利用遗传算法确定车辆(10)的目标停车方位和/或目标停车轨迹，

其中，遗传算法的适应度函数尤其被设定为：

其中，d_i表示车辆(10)在停车过程中与相邻车辆(30)之间的最小距离，w_i表示分配给所述相邻车辆(30)的权重因子，d_j表示车辆(10)在停车过程中与除相邻车辆(30)之外的其他相邻障碍物(50)之间的最小距离，w_j表示分配给所述其他相邻障碍物(50)的权重因子，m表示相邻车辆(30)的数量，n表示其他相邻障碍物(50)的数量，相邻车辆(30)包括根据相邻车辆历史信息确定的虚拟相邻车辆(301)。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的停车方法，其中，

所述停车方法包括步骤S3，在步骤S3中，使车辆(10)停入目标车位(20)，其中，步骤S3包括：

依据步骤S2中确定的目标停车方位和/或目标停车轨迹，使车辆(10)自动地停入目标车位(20)；或

借助于车辆(10)的显示装置显示步骤S2中确定的目标停车方位和/或目标停车轨迹，使得车辆(10)的驾驶员能够依据所述目标停车方位和/或目标停车轨迹将车辆(10)停入目标车位(20)，

其中，步骤S3尤其还包括在车辆(10)停入目标车位(20)的过程中，借助于车辆(10)的检测装置(12)检测邻近目标车位(20)的相邻车辆(30)的位置，以便更新相邻车辆历史信息。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的停车方法，其中，

目标停车方位被确定为允许车辆(10)在所述目标停车方位与目标车位(20)的边界相交；和/或

历史停车信息包括关于在车辆(10)停入目标车位(20)的先前的停车过程中车辆(10)停入和/或驶出目标车位(20)的行驶轨迹的轨迹历史信息；和/或

相邻车辆(30)的位置由相邻车辆(30)的邻近车辆(10)的拐点(31)的位置来表示。

8.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令当被一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器能够执行根据权利要求1-7中任一项所述的停车方法。

9.一种停车装置(11)，其中，所述停车装置(11)包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时，所述处理器能够执行根据权利要求1-7中任一项所述的停车方法。

10.一种车辆(10)，其中，所述车辆(10)包括根据权利要求9所述的停车装置(11)，其中，车辆(10)可选地还包括：

用于检测车辆(10)及其周围环境的检测装置(12)，其配置成能够在车辆(10)停入目标车位(20)的停车过程中检测邻近目标车位(20)的相邻车辆(30)的位置，以用于建立或更新历史停车信息；和/或

存储装置(13)，其配置成能够存储历史停车信息；和/或

驾驶执行系统(14)，其配置成能够执行车辆(10)的横向控制和/或纵向控制，所述驾驶执行系统(14)能够依据停车装置(11)确定的目标停车方位和/或目标停车轨迹，使车辆(10)停入目标车位(20)。