CN109532825A - 基于gps的无人车自动泊车辅助方法及系统 - Google Patents
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Abstract
一种基于GPS的无人车自动泊车辅助方法及系统，适用于侧方位停车，包括：采集目标区域停车位的GPS位置信息；获取车辆的最小转弯半径信息以及刹车距离信息；根据GPS位置信息对停车位位置打点，并根据停车位打点信息标记停车位入口中点；根据停车位入口中点、最小转弯半径信息以及刹车距离信息，设置转弯点和降速点；根据预设的转弯角度和所述转弯点、降速点，生成最优泊车前行驶轨迹。通过使用gps设置辅助点，引导车进入车位时的位置、角度和速度到恰当的值，生成最优泊车前行驶轨迹，减少了不确定性，提高泊车精准度。
Description
技术领域
本发明涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种基于GPS的无人车自动泊车辅助方法及系统。
背景技术
自动泊车就是不用人工干预，自动停车入位，自动泊车系统能实现机动车自动停车入位，特别适合于无人驾驶的无人车，无人车为全自动驾驶，很需要一套完善、准确的自动泊车系统。完整的自动泊车系统包含停车位检测模块、轨迹生成模块及转向控制模块。其中，停车位检测模块作为技术核心之一，关系整个自动泊车系统的成败。
目前的停车位检测模块采用的检测技术大致分为以下几种：倒车雷达、视觉摄像等。这几种技术各有利弊：倒车雷达技术虽能确切判断距离，但是对车后的水沟、凸出的钢筋或竹竿等细长杆状物等无法感知，且多数依赖于空闲停车位两侧的车辆或障碍物；后视摄像技术直观真实，但是对距离信息无法感知，不能提供停车位信息，不能对驾驶员进行引导；基于视觉的停车位检测技术常存在视觉盲点或在障碍物遮挡时无法准确检测到停车线。
发明内容
本申请提供一种基于GPS的无人车自动泊车辅助方法及系统，通过使用gps设置辅助点，引导车进入车位时的位置、角度和速度到恰当的值，生成最优泊车前行驶轨迹，减少了不确定性，提高泊车精准度。
根据第一方面，一种实施例中提供一种基于GPS的无人车自动泊车辅助方法，适用于侧方位停车，该方法包括：
采集目标区域停车位的GPS位置信息；
获取车辆的最小转弯半径信息以及刹车距离信息；
根据GPS位置信息对停车位位置打点，并根据停车位打点信息标记停车位入口中点；
根据停车位入口中点、最小转弯半径信息以及刹车距离信息，设置转弯点和降速点；
根据预设的转弯角度和所述转弯点、降速点，生成最优泊车前行驶轨迹。
在一些实施例，所述对停车位位置打点时，将停车位的四个角分别标记，并标记停车位入口中点。
在一些实施例，所述转弯点与停车位入口中点之间的距离大于车辆的最小转弯半径。
在一些实施例，所述降速点与转弯点之间的距离大于车辆的刹车距离，车辆经降速后到达转弯点时，速度为0.5m/s。
在一些实施例，预设的转弯角度设置为300～600。
在一些实施例，预设的转弯角度设置为450。
根据第二方面，一种实施例中提供一种基于GPS的无人车自动泊车辅助系统，适用于侧方位停车，包括：
用于采集目标区域停车位的GPS位置信息的装置，
用于获取车辆的最小转弯半径信息以及刹车距离信息的装置；
用于根据GPS位置信息对停车位位置打点，并根据停车位打点信息标记停车位入口中点的装置；
用于根据停车位入口中点、最小转弯半径信息以及刹车距离信息，设置转弯点和降速点的装置；
用于根据预设的转弯角度和所述转弯点、降速点，生成最优泊车前行驶轨迹的装置。
根据第三方面，一种实施例中提供一种基于GPS的无人车自动泊车辅助系统，包括：
GPS定位系统，用于采集目标区域停车位的GPS位置信息；
处理器，用于获取车辆的最小转弯半径信息以及刹车距离信息；用于根据GPS位置信息对停车位位置打点，并根据停车位打点信息标记停车位入口中点；用于根据停车位入口中点、最小转弯半径信息以及刹车距离信息，设置转弯点和降速点；用于根据预设的转弯角度和所述转弯点、降速点，生成最优泊车前行驶轨迹。
根据第四方面，一种实施例中提供一种无人车，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现如第一方面所述的方法。
根据第五方面，一种实施例中提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
依据上述实施例，由于本发明通过gps提前获取车位的位置信息和设置辅助点，生成最优的泊车前行驶轨迹，使得在泊车前获得位置、速度以及车体方向，可避免出现障碍物遮挡时无法准确检测到停车线，提升泊车精准度。
附图说明
图1为一种基于GPS的无人车自动泊车辅助方法流程图；
图2为一种实施例的泊车前行驶轨迹示例图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。
目前大部分无人车泊车使用gps泊车时，只是用来实时定位，车位的位置需要使用其他传感器实时获取，比如使用视觉传感器或者雷达，实时获取车位的位置容易导致比较多的不确定性。比如使用使用视觉传感器或者雷达获取车位，有可能车道线被一些障碍物挡住而无法准确检测到停车线，导致获取车位位置失败。本发明是通过gps提前获取车位的位置信息，泊车时根据该位置信息，生成最优的泊车前行驶轨迹，使得在泊车前获得位置、速度以及车体方向，提升泊车精准度。
请参考图1，本申请提供一种基于GPS的无人车自动泊车辅助方法，适用于侧方位停车，步骤包括：
S1，采集目标区域停车位的GPS位置信息；
S2，获取车辆的最小转弯半径信息以及刹车距离信息；
S3，根据GPS位置信息对停车位位置打点，并根据停车位打点信息标记停车位入口中点；
S4，根据停车位入口中点、最小转弯半径信息以及刹车距离信息，设置转弯点和降速点；
S5，根据预设的转弯角度和所述转弯点、降速点，生成最优泊车前行驶轨迹。
在一些实施例，所述对停车位位置打点时，将停车位的四个角分别标记，并标记停车位入口中点。例如，图2中，将停车位的四个角分别标记为a、b、c、d，并标记ab的中点g为停车位入口中点。
在一些实施例，所述转弯点与停车位入口中点之间的距离大于车辆的最小转弯半径。例如，图2中，转弯点f与停车位入口中点g之间的距离设置为8m。
在一些实施例，所述降速点与转弯点之间的距离大于车辆的刹车距离，车辆经降速后到达转弯点时，速度为0.5m/s。
在一些实施例，预设的转弯角度θ设置为300～600，该预设的转弯角度θ为fg边与gg’边的夹角，gg’边与dc边平行。
在一个具体实施例，，预设的转弯角度设置为450。例如，如图2所示，假设汽车正在I车道，汽车接近e点时，然后转向e点，在e点开始降速.最终在到达f点达到低速(0.5m/s)，然后再转45度角，低速(0.5m/s)驶向g点.到达g点开始按照现有的泊车算法进行泊车。
由此可见，由于本申请的方法可使得在泊车前的位置、速度以及车体方向都是确定的，生成了最优泊车前行驶轨迹，可减少了不确定性，提高泊车精准度。
相应地，本申请还提供一种基于GPS的无人车自动泊车辅助系统，包括：
GPS定位系统，用于采集目标区域停车位的GPS位置信息；
处理器，用于获取车辆的最小转弯半径信息以及刹车距离信息；用于根据GPS位置信息对停车位位置打点，并根据停车位打点信息标记停车位入口中点；用于根据停车位入口中点、最小转弯半径信息以及刹车距离信息，设置转弯点和降速点；用于根据预设的转弯角度和所述转弯点、降速点，生成最优泊车前行驶轨迹。
相应地，本申请还提供一种无人车，其特征在于包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
相应地，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。
以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。
Claims (10)
1.一种基于GPS的无人车自动泊车辅助方法，适用于侧方位停车，其特征在于包括：
采集目标区域停车位的GPS位置信息；
获取车辆的最小转弯半径信息以及刹车距离信息；
根据GPS位置信息对停车位位置打点，并根据停车位打点信息标记停车位入口中点；
根据停车位入口中点、最小转弯半径信息以及刹车距离信息，设置转弯点和降速点；
根据预设的转弯角度和所述转弯点、降速点，生成最优泊车前行驶轨迹。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对停车位位置打点时，将停车位的四个角分别标记，并标记停车位入口中点。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转弯点与停车位入口中点之间的距离大于车辆的最小转弯半径。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降速点与转弯点之间的距离大于车辆的刹车距离，车辆经降速后到达转弯点时，速度为0.5m/s。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，预设的转弯角度设置为30°～60°。
6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，预设的转弯角度设置为45°。
7.一种基于GPS的无人车自动泊车辅助系统，适用于侧方位停车，其特征在于包括：
用于采集目标区域停车位的GPS位置信息的装置，
用于获取车辆的最小转弯半径信息以及刹车距离信息的装置；
用于根据GPS位置信息对停车位位置打点，并根据停车位打点信息标记停车位入口中点的装置；
用于根据停车位入口中点、最小转弯半径信息以及刹车距离信息，设置转弯点和降速点的装置；
用于根据预设的转弯角度和所述转弯点、降速点，生成最优泊车前行驶轨迹的装置。
8.一种基于GPS的无人车自动泊车辅助系统，其特征在于包括：
GPS定位系统，用于采集目标区域停车位的GPS位置信息；
处理器，用于获取车辆的最小转弯半径信息以及刹车距离信息；用于根据GPS位置信息对停车位位置打点，并根据停车位打点信息标记停车位入口中点；用于根据停车位入口中点、最小转弯半径信息以及刹车距离信息，设置转弯点和降速点；用于根据预设的转弯角度和所述转弯点、降速点，生成最优泊车前行驶轨迹。
9.一种无人车，其特征在于包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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