CN117885112A - 一种组合式自主导航机器人连接装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种组合式自主导航机器人连接装置，包括设置于主体内的连接座，主体上开设有放置腔，连接座固定连接于放置腔的底壁上，连接座的顶面上开设有安装槽，连接座上设置有托盘，托盘的底面上固定连接有两个对称设置的连接块，两个连接块分别插设于两个安装槽内，连接块的侧面上开设有插槽，安装槽的侧壁上开设有滑动槽，滑动槽内设置有卡接机构，卡接机构包括滑动销和第一弹簧，滑动销远离第一弹簧的一端设置有斜面，斜面朝斜上方设置，安装槽的长度方向为圆弧形，安装槽的一端设置有推力机构，插槽与连接块远离推力机构的侧面相连通。本申请具有使托盘能够更加稳定的位于机器人主体内，降低托盘移位或掉落可能性的效果。

Description

一种组合式自主导航机器人连接装置

技术领域

本发明涉及自主导航机器人的领域，尤其是涉及一种组合式自主导航机器人连接装置。

背景技术

自主导航机器人是室内清洁机器人、智能导航车、无人机等带有自主导航功能设备的总称，在智能导航车领域，常被大众熟知的是宾馆内自动送餐机器人，在送餐机器人的内部通常设置有用于放置餐食的放置盘。

在相关技术中公告号为CN217728752U的中国实用新型专利，其公开了一种送餐机器人，包括行走机构、存储机构和充电桩；行走机构包括底座，底座的上表面固定安装有立柱，底座通过立柱安装有壳体，壳体的上表面固定安装有盖板，底座上表面的两侧均安装有喇叭，底座的表面靠近喇叭固定安装有稳定板，且稳定板通过螺栓与底座固定连接，底座的正面和背面均安装有缓冲机构，底座上表面的中部固定安装有电池盒；存储机构包括固定插接于立柱远离底座一端的载重盘，载重盘的底部开设有走线槽，载重盘的上表面固定安装有架体，架体的内侧滑动设有活动板，活动板的上表面搭接有托盘，托盘下表面的两侧均固定连接有侧面稳定块。

针对上述相关技术，虽然托盘放置于活动板和侧面稳定块上，但是当用餐人取出餐食时，餐食与托盘可能会发生碰撞，导致托盘移位甚至掉落，从而不便于托盘稳定的位于机器人内部。

发明内容

为了使托盘能够更加稳定的位于机器人主体内，降低托盘移位或掉落的可能性，本申请提供一种组合式自主导航机器人连接装置。

本申请提供的一种组合式自主导航机器人连接装置采用如下的技术方案：

一种组合式自主导航机器人连接装置，包括设置于机器人的主体内的连接座，所述主体上开设有放置腔，所述连接座固定连接于所述放置腔的底壁上，所述连接座的顶面上开设有安装槽，所述连接座上设置有托盘，所述托盘的底面上固定连接有两个对称设置的连接块，两个连接块分别插设于两个所述安装槽内，所述连接块的侧面上开设有插槽，所述安装槽的侧壁上开设有滑动槽，所述滑动槽内设置有卡接机构，所述卡接机构包括一端可插设于所述插槽内的滑动销和阻碍所述滑动销向所述滑动槽内滑动的第一弹簧，所述滑动销远离所述第一弹簧的一端设置有斜面，所述斜面朝斜上方设置，所述安装槽的长度方向为圆弧形，所述安装槽的一端设置有阻碍所述连接块在所述安装槽内滑动的推力机构，所述插槽与所述连接块远离所述推力机构的侧面相连通。

通过采用上述技术方案，当连接块插设于安装槽内时，第一弹簧的弹力能够使滑动销的一端插入到插槽内，从而阻碍托盘在机器人主体内部发生移位或掉落的可能性，从而提升了托盘在机器人内部的稳定性。

优选的，所述放置腔的上方设置有空腔，所述空腔的底壁上开设有连通孔，所述主体内还设置有清洁装置，所述清洁装置包括插设于所述连通孔内的往复螺杆，所述往复螺杆上配合安装有螺母座，所述螺母座转动设置于所述空腔的底壁上，所述空腔的顶壁上固定连接有用于阻碍所述往复螺杆转动的套管，所述清洁装置还包括用于驱动所述螺母座转动的驱动机构，所述往复螺杆的底端固定安装有第一电动机，所述第一电动机的输出轴上连接有连接柄，所述连接柄上包裹有用于对所述托盘进行擦拭的湿巾。

通过采用上述技术方案，第一电动机能够带动连接柄转动，当驱动机构驱动螺母座转动时，在套管的限制作用下，螺母座能够带动往复螺杆竖向移动，从而使连接柄外包裹的湿巾能够与托盘相接触，并在连接柄的转动作用下，将托盘的内侧擦拭清洁，降低了外卖包装上的油渍或污渍始终残留在托盘上的情况发生，能够使托盘尽可能保持清洁。

优选的，所述驱动机构包括固定连接于所述螺母座上的从动齿轮，所述空腔的顶壁上固定连接有安装座，所述安装座的底部固定安装有第二电动机，所述第二电动机的输出轴上固定连接有与所述从动齿轮相啮合的驱动齿轮，所述驱动机构还包括能够同时驱动所述第一电动机和所述第二电动机启动的控制机构。

通过采用上述技术方案，当第二电动机启动时，第二电动机能够通过驱动齿轮和从动齿轮带动螺母座转动，从而使往复螺杆能够竖向移动。

优选的，所述控制机构包括固定连接于所述空腔的壁上的小型减速机和滑动座，所述小型减速机的输入轴上固定连接有用于与所述驱动齿轮相啮合的输入齿轮，所述小型减速机的输出轴上固定连接有输出齿轮，所述空腔的/>壁上竖向转动设置有竖向轴，所述竖向轴上固定连接有与所述输出齿轮相啮合的连接齿轮，所述竖向轴上还固定连接有转盘，所述转盘的外周面上开设有让位槽，所述滑动座靠近转盘的侧面上开设有横向滑槽，所述横向滑槽内设置有一端可插设于所述让位槽内的控制杆，所述横向滑槽的内壁上嵌设有第一定触片，所述控制杆的侧面上嵌设有可与所述第一定触片相接触的第一动触片，所述第一定触片和所述第一动触片电连接于第一电动机个第二电动机的电回路中，所述横向滑槽内设置有用于将所述控制杆向所述横向滑槽外推动的第二弹簧，所述横向滑槽内还设置有用于将所述控制杆向所述横向滑槽内拉动的拉力组件。

通过采用上述技术方案，当拉力组件将控制杆向横向滑槽内拉动后，控制杆脱离让位槽内，第一动触片与第一定触片相接触，此时第一电动机和第二电动机的电回路被导通，第一电动机带动连接柄转动，同时第二电动机带动螺母座和转盘转动，并且当第二电动机驱动转盘转动一周后，此时第二弹簧能够将控制杆的一端推入到让位槽内，使得第一定触片和第一动触片相脱离，从而使往复螺杆竖向往复运动一次后带动连接柄复位到放置腔的顶部。

优选的，所述拉力组件包括固定连接于所述控制杆上的第一吸引块，所述横向滑槽的侧壁上固定连接有用于对所述第一吸引块产生吸引力的第一电磁铁，所述连接座上设置有取出餐食后控制所述第一电磁铁通电的开关组件。

通过采用上述技术方案，当取出餐食时，开关组件能够控制第一电磁铁的电回路导通，使得第一电磁铁通过第一吸引块将控制杆向横向滑槽内拉动，使得第一动触片与第一定触片相接触，从而使得在取出餐食后第一电动机和第二电动机能够自动被导通，进而使湿巾自动对托盘进行清洁。

优选的，所述连接座的顶面上开设有竖向槽，所述竖向槽的侧面上开设有竖向滑槽，所述开关组件包括滑动设置于所述竖向槽内的控制块，所述竖向槽内设置有阻碍所述控制块向下滑动的第三弹簧，所述控制块和所述竖向槽的底壁之间固定有液压杆，所述控制块的侧面上固定连接有竖向滑块，所述竖向滑块滑动设置于所述竖向滑槽内，所述竖向滑槽的内壁上开设有控制槽，所述控制槽内固定连接有横向轴，所述横向轴上转动设置有转动板，所述转动板的一侧位于所述竖向滑槽内，所述转动板上开设有连接孔，所述横向轴插设于所述连接孔内，所述连接孔内设置有用于阻碍所述转动板转动的卷簧，所述转动板的底面上嵌设有第二定触片，所述竖向滑块的侧面上嵌设有用于与所述第二定触片相抵触的第二动触片，所述第二定触片和所述第二动触片连接于所述第一电磁铁的电回路中。

通过采用上述技术方案，当托盘上空置时，托盘在第三弹簧和液压杆的作用下与连接座的顶尖之间留有间距，当餐食放置于托盘上后，在重力作用下餐食带动推盘克服第三弹簧和液压杆的阻力向下滑动，此时竖向滑块拨动转动板转动，直至控制块带动竖向滑块运动至转动板的下方，当取出餐食后，控制块在第三弹簧和液压杆的作用下缓慢上移，在控制块上移的过程中，竖向滑块上的第二动触片与第二定触片相接触，随着控制块的继续上移竖向滑块拨动转动板转动，并最终移动至转动板的上方。

优选的，所述安装槽的端壁上开设有弧形滑槽，所述推力机构包括滑动设置于所述弧形滑槽内的弧形杆，所述弧形杆靠近连接块的一端固定连接有用于与所述连接块相抵触的推板，所述弧形滑槽内设置有用于阻碍所述弧形杆向所述弧形滑槽内滑动的第四弹簧。

通过采用上述技术方案，在第四弹簧的弹力作用下，推板能够阻碍连接块在安装槽内滑动，从而阻碍托盘在连接座的上方转动，进而使托盘能够更加稳定的位于主体内，并且当克服第四弹簧的弹力转动托盘时，滑动销能够脱离插槽，此时向上移动托盘，即可将托盘拆下。

优选的，所述第一电动机的输出轴上开设有锁定槽，所述连接柄的顶面上开设有凹槽，所述第一电动机的输出轴插设于所述凹槽内，所述凹槽的侧壁上开设有横向槽，所述横向槽内设置有锁定机构，所述锁定机构包括一端可插设于所述锁定槽内的锁定杆，所述锁定杆滑动设置于所述横向槽内，所述横向槽内设置有用于阻碍所述锁定杆向所述横向槽内滑动的第五弹簧，所述锁定杆上固定连接有第二吸引块，所述横向槽的内壁上设置有用于对所述第二吸引块产生吸引力的第二电磁铁，所述弧形滑槽的内壁上嵌设有第三定触片，所述弧形杆的侧壁上嵌设有可与所述第三定触片相接触的第三动触片，所述第三动触片和所述第三定触片电连接于所述第二电磁铁的电回路中。

通过采用上述技术方案，当湿巾不足以将托盘擦拭干净时，需要将托盘拆卸下来进行清洗或更换，此时表明连接柄上的湿巾也达到了清洗或更换的条件，当转动托盘时，滑动销脱离插槽，同时连接块通过推板推动弧形杆向弧形滑槽内滑动，使得第三动触片和第三定触片相接触，从而使第二电磁铁带动锁定杆向横向槽内滑动，进而在对托盘进行拆卸的过程中，连接柄能够自动与第一电机的输出轴解除锁定，便于工作人员拆卸连接柄，对连接柄上的湿巾进行清洗或更换。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.当连接块插设于安装槽内时，第一弹簧的弹力能够使滑动销的一端插入到插槽内，从而阻碍托盘在机器人主体内部发生移位或掉落的可能性，从而提升了托盘在机器人内部的稳定性；

2.当取出餐食时，开关组件能够控制第一电磁铁的电回路导通，使得第一电磁铁通过第一吸引块将控制杆向横向滑槽内拉动，使得第一动触片与第一定触片相接触，从而使得在取出餐食后第一电动机和第二电动机能够自动被导通，进而使湿巾自动对托盘进行清洁；

3.当湿巾不足以将托盘擦拭干净时，需要将托盘拆卸下来进行清洗或更换，此时表明连接柄上的湿巾也达到了清洗或更换的条件，当转动托盘时，滑动销脱离插槽，同时连接块通过推板推动弧形杆向弧形滑槽内滑动，使得第三动触片和第三定触片相接触，从而使第二电磁铁带动锁定杆向横向槽内滑动，进而在对托盘进行拆卸的过程中，连接柄能够自动与第一电机的输出轴解除锁定，便于工作人员拆卸连接柄，对连接柄上的湿巾进行清洗或更换。

附图说明

图1是本申请实施例中导航机器人的整体结构示意图。

图2是本申请实施例中主体的剖视图。

图3是本申请实施例中连接座沿水平面的剖视图。

图4是图2中A处的局部放大图。

图5是图2中B处的局部放大图。

图6是图2中C处的局部放大图。

图7是图2中D处的局部放大图。

附图标记说明：1、主体；11、放置腔；12、空腔；13、连通孔；2、滚轮；3、托盘；31、连接块；311、插槽；4、连接装置；41、连接座；411、安装槽；412、滑动槽；413、弧形滑槽；414、竖向槽；4141、竖向滑槽；4142、控制槽；42、卡接机构；421、滑动销；422、第一弹簧；43、推力机构；431、弧形杆；432、推板；433、第四弹簧；5、清洁装置；51、往复螺杆；511、限位块；512、连接板；52、螺母座；53、套管；531、限位槽；54、第一电动机；541、锁定槽；55、连接柄；551、湿巾；552、凹槽；553、横向槽；56、驱动机构；561、从动齿轮；562、安装座；563、第二电动机；564、驱动齿轮；57、控制机构；571、小型减速机；5711、输入齿轮；5712、输出齿轮；572、竖向轴；573、连接齿轮；574、转盘；5741、让位槽；575、滑动座；5751、横向滑槽；5752、第一定触片；576、控制杆；5761、第一动触片；577、第二弹簧；578、拉力组件；5781、第一吸引块；5782、第一电磁铁；579、开关组件；5791、控制块；57911、承托板；5792、第三弹簧；5793、液压杆；5794、竖向滑块；5795、横向轴；5796、转动板；57961、连接孔；5797、卷簧；5798、第二定触片；5799、第二动触片；58、锁定机构；581、锁定杆；582、第五弹簧；583、第二吸引块；584、第二电磁铁；585、第三定触片；586、第三动触片。

具体实施方式

以下结合附图1-7对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种组合式自主导航机器人连接装置。参照图1和图2所示，导航机器人包括主体1、滚轮2、托盘3、连接装置4和清洁装置5。滚轮2通过主体1内设置的电池和电机驱动，使机器人能够移动。主体1的侧面上开设有放置腔11。

参照图2和图3所示，连接装置4包括连接座41、卡接机构42和推力机构43。连接座41固定连接于放置腔11的底壁上。连接座41的顶面上开设有两个安装槽411，安装槽411的长度方向为圆弧形，两个安装槽411沿连接座41的圆周方向对称设置。

参照图2和图3所示，托盘3设置于连接座41的上方，托盘3用于盛放外卖餐食。托盘3的底面上固定连接有两个连接块31，两个连接块31对称设置于托盘3的底面上，两个连接块31分别插设于两个安装槽411内。

参照图3和图4所示，连接块31的侧面上开设有插槽311，安装槽411的弧形侧壁上开设有滑动槽412，卡接机构42设置于滑动槽412内，卡接机构42包括滑动销421和第一弹簧422。滑动销421水平滑动设置于滑动槽412内，第一弹簧422设置于滑动槽412内，第一弹簧422的一端固定连接于滑动销421远离连接块31的端面上，第一弹簧422的另一端固定连接于滑动槽412远离连接块31的端壁上，滑动销421远离第一弹簧422的一端设置有斜面，斜面朝斜上方设置。

参照图3和图4所示，在连接块31插设于安装槽411内的过程中，在连接块31与滑动销421上的斜面的抵触作用下，连接块31能够将滑动销421向滑动槽412内推动，并当滑动销421与插槽311相齐平后，在第一弹簧422的弹力作用下，滑动销421能够插设于插槽311内，并阻碍滑动销421向滑动槽412内滑动。当滑动销421插设于插槽311内时，插槽311的顶壁与滑动销421之间留有间距。连接块31的底面与安装槽411的底面之间也留有间距。

参照图3和图4所示，安装槽411远离连接块31的端壁上开设有弧形滑槽413，推力机构43设置于弧形滑槽413内。推力机构43包括弧形杆431、推板432和第四弹簧433。弧形杆431滑动设置于弧形滑槽413内，推板432固定连接于弧形杆431靠近连接块31的一端，推板432的顶壁上也设置有斜面，推板432上的斜面朝向靠近连接块31的一侧，便于连接块31插入到安装槽411内，第四弹簧433设置于弧形滑槽413内，第四弹簧433的一端固定连接于弧形杆431远离推板432的端面上，第四弹簧433的另一端固定连接于弧形滑槽413远离推板432的端壁上，第四弹簧433阻碍弧形杆431向弧形滑槽413内滑动。

参照图3和图4所示，在第四弹簧433的弹力作用下，推板432将连接块31远离弧形滑槽413的侧面紧抵在安装槽411远离弧形滑槽413的端壁上，插槽311与连接块31远离弧形滑槽413的侧面相连通。当沿托盘3的轴心线转动托盘3时，连接块31能够通过推板432将弧形杆431推入到弧形滑槽413内，同时滑动销421脱离插槽311，使得托盘3能够向上被拿起，便于对托盘3进行清洁或更换。

参照图2所示，放置腔11的上方设置有空腔12，空腔12的底壁上开设有连通孔13。清洁装置5包括往复螺杆51、螺母座52、套管53、第一电动机54、连接柄55、驱动机构56、控制机构57和锁定机构58。往复螺杆51竖直插设于连通孔13内，螺母座52配合安装于往复螺杆51上，螺母座52转动设置于空腔12的底壁上，空腔12的底壁上开设有环形槽，螺母座52的底面上固定连接有限制块，限制块滑动设置于环形槽内，环形槽和限制块的截面均为燕尾状。

参照图2所示，空腔12的顶壁上固定连接有套管53，往复螺杆51插设于套管53内，套管53内开设有限位槽531，往复螺杆51的顶部固定连接有限位块511，限位块511滑动设置于限位槽531内，从而阻碍往复螺杆51转动。

参照图2所示，清洁装置5还包括用于驱动螺母座52转动的驱动机构56，往复螺杆51的底部端面上固定连接有圆形的连接板512，第一电动机54固定安装于连接板512上，第一电动机54的输出轴上连接有连接柄55，连接柄55上包裹有湿巾551。当驱动机构56驱动螺母座52转动时，螺母座52能够带动往复螺杆51竖向移动，此时第一电动机54能够带动连接柄55转动，使湿巾551对托盘3进行清理。在清理过程中，连接柄55的转动方向与拆卸托盘3时托盘3的转动方向相反。

参照图2所示，驱动机构56包括从动齿轮561、安装座562、第二电动机563和驱动齿轮564。从动齿轮561固定连接于螺母座52上，从动齿轮561套设于螺母座52的外侧。安装座562固定连接于空腔12的顶壁上，第二电动机563固定连接于安装座562的底部端面上，驱动齿轮564固定连接于第二电动机563的输出轴上，驱动齿轮564与从动齿轮561相啮合，当第二电动机563的电回路闭合时，第二电动机563能够驱动螺母座52转动。

参照图2和图5所示，控制机构57小型减速机571、竖向轴572、连接齿轮573、转盘574、滑动座575、控制杆576、第二弹簧577、拉力组件578和开关组件579。小型减速机571固定连接于空腔12的壁上，小型减速机571的输入轴上固定连接有输入齿轮5711，驱动齿轮564与输入齿轮5711相啮合。小型减速机571的输出轴上固定连接有输出齿轮5712。

参照图2和图5所示，竖向轴572转动设置于空腔12的壁上，连接齿轮573固定连接于竖向轴572上，连接齿轮573与输出齿轮5712相啮合。转盘574为圆板状，转盘574固定连接于竖向轴572上，转盘574位于连接齿轮573的上方。

参照图2和图5所示，转盘574的外周面上开设有让位槽5741，滑动座575靠近转盘574的侧面上开设有横向滑槽5751，控制杆576水平滑动设置于横向滑槽5751内，横向滑槽5751的内壁上嵌设有第一定触片5752，控制杆576的侧面上嵌设有第一动触片5761，当控制杆576向横向滑槽5751内滑动时，第一动触片5761能够与第一定触片5752相接触。第一定触片5752和第一动触片5761电连接于第一电动机54个第二电动机563的电回路中。当控制杆576插设于让位槽5741内时，连接柄55位于放置腔11的顶部。

参照图2和图5所示，第二弹簧577设置于横向滑槽5751内，第二弹簧577的一端固定连接于控制杆576远离转盘574的端面上，第二弹簧577的另一端固定连接于横向滑槽5751远离转盘574的端壁上。在第二弹簧577的弹力作用下，当控制杆576与让位槽5741重合时，第二弹簧577能够将控制杆576的一端插入到让位槽5741内。

参照图2和图5所示，拉力组件578包括第一吸引块5781和第一电磁铁5782。第一吸引块5781固定连接于控制杆576上远离转盘574的端面上行，第一电磁铁5782固定连接于横向滑槽5751远离转盘574的端壁上，当第一电磁铁5782的电回路导通后，第一电磁铁5782对第一吸引块5781产生吸引力，使第一吸引块5781带动控制杆576向横向滑槽5751内滑动，从而使第一动触片5761和第一定触片5752相接触。

参照图2和图6所示，连接座41的顶面上开设有竖向槽414，竖向槽414的侧面上开设有竖向滑槽4141，开关组件579包括控制块5791、第三弹簧5792、液压杆5793、竖向滑块5794、横向轴5795、转动板5796、卷簧5797、第二定触片5798和第二动触片5799。控制块5791竖直滑动设置于竖向槽414内，控制块5791的顶面上固定连接有承托板57911，承托板57911与托盘3的底面相抵触，第三弹簧5792设置于竖向槽414内，第三弹簧5792的一端固定连接于控制块5791的底面上，第三弹簧5792的另一端固定连接于竖向槽414的底壁上。

参照图2和图6所示，液压杆5793设置于第三弹簧5792内侧，液压杆5793的顶端固定连接于控制块5791的底面上，液压杆5793的底端固定连接于竖向槽414的底壁上，第三弹簧5792和液压杆5793阻碍控制块5791向下滑动，当托盘3上放置有外卖餐食时，在重力作用下，控制块5791能够克服第三弹簧5792和液压杆5793的阻力，并使控制块5791在液压杆5793的作用下缓慢向下滑动。在第三弹簧5792和液压杆5793的作用下，当托盘3上空置时，承托板57911与连接座41的顶面留有间距。

参照图2和图6所示，竖向滑块5794固定连接于控制块5791的侧面上，竖向滑块5794滑动设置于竖向滑槽4141内。竖向滑槽4141的内壁上开设有控制槽4142，横向轴5795横向固定连接于控制槽4142的内壁上，转动板5796上开设有连接孔57961，横向轴5795插设于连接孔57961内，转动板5796转动设置于横向轴5795上，卷簧5797设置于连接孔57961内，卷簧5797的一端固定于横向轴5795上，卷簧5797的另一端固定连接于连接孔57961的内周壁上，在卷簧5797的作用下，转动板5796在无外力作用下能够保持水平状态。转动板5796的一侧位于竖向滑槽4141内。

参照图5和图6所示，转动板5796的底面上嵌设有第二定触片5798，第二定触片5798位于竖向滑槽4141内，竖向滑块5794的侧面上嵌设有第二动触片5799，用于与第二定触片5798相抵触的第二动触片5799，第二定触片5798和第二动触片5799连接于第一电磁铁5782的电回路中。

参照图6所示，当控制块5791向下滑动时，竖向滑块5794能够拨动转动板5796转动，直至控制块5791带动竖向滑块5794运动至转动板5796的下方，当控制块5791向上滑动时，第二动触片5799能够与第二定触片5798相接触，随着控制块5791继续向上滑动，竖向滑块5794能够拨动转动板5796直至竖向滑块5794移动至转动板5796的上方。

参照图3和图7所示，第一电动机54的输出轴上开设有锁定槽541，连接柄55的顶面上开设有凹槽552，凹槽552位于连接柄55的刷柄中部，第一电动机54的输出轴插设于凹槽552内。凹槽552的侧壁上开设有横向槽553，锁定机构58设置于横向槽553内，锁定机构58包括锁定杆581、第五弹簧582、第二吸引块583、第二电磁铁584、第三定触片585和第三动触片586。锁定杆581滑动设置于横向槽553内，第五弹簧582设置于横向槽553内，第五弹簧582的一端固定连接于锁定杆581远离凹槽552的端面上，第五弹簧582的另一端固定连接于横向槽553远离凹槽552的端壁上。

参照图2和图7所示，在连接柄55的安装过程中，当锁定杆581与锁定槽541相重合时，在第五弹簧582的弹力作用下，锁定杆581的一端能够插设于锁定槽541内。锁定杆581远离第五弹簧582的端面上设置有斜面，此斜面朝向斜上方设置。

参照图3和图7所示，第二吸引块583固定连接于锁定杆581远离凹槽552的端面上，第二电磁铁584固定连接于横向槽553远离凹槽552的端壁上，当第二电磁铁584的电回路被导通后，第二电磁铁584对第二吸引块583产生吸引力，从而使第二吸引块583能够向横向槽553内滑动，使锁定杆581脱离锁定槽541。第三定触片585嵌设于弧形滑槽413的内壁上，第三动触片586嵌设于弧形杆431的侧面上，第三动触片586和第三定触片585电连接于第二电磁铁584的电回路中。当转动托盘3时，连接块31能够推动弧形杆431向弧形滑槽413内滑动，使第三定触片585与第四定触片相接触。

本申请实施例一种组合式自主导航机器人连接装置的实施原理为：当连接块31插设于安装槽411内时，第一弹簧422的弹力能够使滑动销421的一端插入到插槽311内，从而阻碍托盘3在机器人主体1内部发生移位或掉落的可能性，进而提升了托盘3在机器人主体1内部的稳定性。

当餐食放置于托盘3上后，在重力作用下餐食带动推盘克服第三弹簧5792和液压杆5793的阻力向下滑动，此时竖向滑块5794拨动转动板5796转动，直至控制块5791带动竖向滑块5794运动至转动板5796的下方。

当取出餐食后，控制块5791在第三弹簧5792和液压杆5793的作用下缓慢上移，在控制块5791上移的过程中，竖向滑块5794上的第二动触片5799与第二定触片5798相接触，随着控制块5791的继续上移竖向滑块5794拨动转动板5796转动，并最终移动至转动板5796的上方。在第二动触片5799与第二定触片5798相接触时，第一电磁铁5782通过第一吸引块5781带动控制杆576向横向滑槽5751内滑动，从而使第一定触片5752和第一定触片5752相接触。随着竖向滑块5794向上运动，当第二动触片5799与第二定触片5798相脱离后，由于转盘574已经转动了一定的角度，因此第一电动机54和第二电动机563能够持续转动，直至让位槽5741与控制杆576相重合时，控制杆576在二弹簧的弹力作用下插设于让位槽5741内，此时第一动触片5761与第一定触片5752相脱离，使得第一电动机54和第二电动机563自动停止。此时第二电动机563驱动往复螺杆51竖向往复运动一个来回，使得第一电动机54带动连接柄55上的湿巾551在取出餐食后自动对托盘3进行清理。

当湿巾551不足以将托盘3擦拭干净时，需要将托盘3拆卸下来进行清洗或更换，此时表明连接柄55上的湿巾551也达到了清洗或更换的条件，当转动托盘3时，滑动销421脱离插槽311，同时连接块31通过推板432推动弧形杆431向弧形滑槽413内滑动，使得第三动触片586和第三定触片585相接触，从而使第二电磁铁584带动锁定杆581向横向槽553内滑动，进而在对托盘3进行拆卸的过程中，连接柄55能够自动与第一电机的输出轴解除锁定，便于工作人员拆卸连接柄55，对连接柄55上的湿巾551进行清洗或更换。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种组合式自主导航机器人连接装置，其特征在于：包括设置于机器人的主体(1)内的连接座(41)，所述主体(1)上开设有放置腔(11)，所述连接座(41)固定连接于所述放置腔(11)的底壁上，所述连接座(41)的顶面上开设有安装槽(411)，所述连接座(41)上设置有托盘(3)，所述托盘(3)的底面上固定连接有两个对称设置的连接块(31)，两个连接块(31)分别插设于两个所述安装槽(411)内，所述连接块(31)的侧面上开设有插槽(311)，所述安装槽(411)的侧壁上开设有滑动槽(412)，所述滑动槽(412)内设置有卡接机构(42)，所述卡接机构(42)包括一端可插设于所述插槽(311)内的滑动销(421)和阻碍所述滑动销(421)向所述滑动槽(412)内滑动的第一弹簧(422)，所述滑动销(421)远离所述第一弹簧(422)的一端设置有斜面，所述斜面朝斜上方设置，所述安装槽(411)的长度方向为圆弧形，所述安装槽(411)的一端设置有阻碍所述连接块(31)在所述安装槽(411)内滑动的推力机构(43)，所述插槽(311)与所述连接块(31)远离所述推力机构(43)的侧面相连通。

2.根据权利要求1所述的一种组合式自主导航机器人连接装置，其特征在于：所述放置腔(11)的上方设置有空腔(12)，所述空腔(12)的底壁上开设有连通孔(13)，所述主体(1)内还设置有清洁装置(5)，所述清洁装置(5)包括插设于所述连通孔(13)内的往复螺杆(51)，所述往复螺杆(51)上配合安装有螺母座(52)，所述螺母座(52)转动设置于所述空腔(12)的底壁上，所述空腔(12)的顶壁上固定连接有用于阻碍所述往复螺杆(51)转动的套管(53)，所述清洁装置(5)还包括用于驱动所述螺母座(52)转动的驱动机构(56)，所述往复螺杆(51)的底端固定安装有第一电动机(54)，所述第一电动机(54)的输出轴上连接有连接柄(55)，所述连接柄(55)上包裹有用于对所述托盘(3)进行擦拭的湿巾(551)。

3.根据权利要求2所述的一种组合式自主导航机器人连接装置，其特征在于：所述驱动机构(56)包括固定连接于所述螺母座(52)上的从动齿轮(561)，所述空腔(12)的顶壁上固定连接有安装座(562)，所述安装座(562)的底部固定安装有第二电动机(563)，所述第二电动机(563)的输出轴上固定连接有与所述从动齿轮(561)相啮合的驱动齿轮(564)，所述驱动机构(56)还包括能够同时驱动所述第一电动机(54)和所述第二电动机(563)启动的控制机构(57)。

4.根据权利要求3所述的一种组合式自主导航机器人连接装置，其特征在于：所述控制机构(57)包括固定连接于所述空腔(12)的壁上的小型减速机(571)和滑动座(575)，所述小型减速机(571)的输入轴上固定连接有用于与所述驱动齿轮(564)相啮合的输入齿轮(5711)，所述小型减速机(571)的输出轴上固定连接有输出齿轮(5712)，所述空腔(12)的/>壁上竖向转动设置有竖向轴(572)，所述竖向轴(572)上固定连接有与所述输出齿轮(5712)相啮合的连接齿轮(573)，所述竖向轴(572)上还固定连接有转盘(574)，所述转盘(574)的外周面上开设有让位槽(5741)，所述滑动座(575)靠近转盘(574)的侧面上开设有横向滑槽(5751)，所述横向滑槽(5751)内设置有一端可插设于所述让位槽(5741)内的控制杆(576)，所述横向滑槽(5751)的内壁上嵌设有第一定触片(5752)，所述控制杆(576)的侧面上嵌设有可与所述第一定触片(5752)相接触的第一动触片(5761)，所述第一定触片(5752)和所述第一动触片(5761)电连接于第一电动机(54)个第二电动机(563)的电回路中，所述横向滑槽(5751)内设置有用于将所述控制杆(576)向所述横向滑槽(5751)外推动的第二弹簧(577)，所述横向滑槽(5751)内还设置有用于将所述控制杆(576)向所述横向滑槽(5751)内拉动的拉力组件(578)。

5.根据权利要求4所述的一种组合式自主导航机器人连接装置，其特征在于：所述拉力组件(578)包括固定连接于所述控制杆(576)上的第一吸引块(5781)，所述横向滑槽(5751)的侧壁上固定连接有用于对所述第一吸引块(5781)产生吸引力的第一电磁铁(5782)，所述连接座(41)上设置有取出餐食后控制所述第一电磁铁(5782)通电的开关组件(579)。

6.根据权利要求5所述的一种组合式自主导航机器人连接装置，其特征在于：所述连接座(41)的顶面上开设有竖向槽(414)，所述竖向槽(414)的侧面上开设有竖向滑槽(4141)，所述开关组件(579)包括滑动设置于所述竖向槽(414)内的控制块(5791)，所述竖向槽(414)内设置有阻碍所述控制块(5791)向下滑动的第三弹簧(5792)，所述控制块(5791)和所述竖向槽(414)的底壁之间固定有液压杆(5793)，所述控制块(5791)的侧面上固定连接有竖向滑块(5794)，所述竖向滑块(5794)滑动设置于所述竖向滑槽(4141)内，所述竖向滑槽(4141)的内壁上开设有控制槽(4142)，所述控制槽(4142)内固定连接有横向轴(5795)，所述横向轴(5795)上转动设置有转动板(5796)，所述转动板(5796)的一侧位于所述竖向滑槽(4141)内，所述转动板(5796)上开设有连接孔(57961)，所述横向轴(5795)插设于所述连接孔(57961)内，所述连接孔(57961)内设置有用于阻碍所述转动板(5796)转动的卷簧(5797)，所述转动板(5796)的底面上嵌设有第二定触片(5798)，所述竖向滑块(5794)的侧面上嵌设有用于与所述第二定触片(5798)相抵触的第二动触片(5799)，所述第二定触片(5798)和所述第二动触片(5799)连接于所述第一电磁铁(5782)的电回路中。

7.根据权利要求2所述的一种组合式自主导航机器人连接装置，其特征在于：所述安装槽(411)的端壁上开设有弧形滑槽(413)，所述推力机构(43)包括滑动设置于所述弧形滑槽(413)内的弧形杆(431)，所述弧形杆(431)靠近连接块(31)的一端固定连接有用于与所述连接块(31)相抵触的推板(432)，所述弧形滑槽(413)内设置有用于阻碍所述弧形杆(431)向所述弧形滑槽(413)内滑动的第四弹簧(433)。

8.根据权利要求7所述的一种组合式自主导航机器人连接装置，其特征在于：所述第一电动机(54)的输出轴上开设有锁定槽(541)，所述连接柄(55)的顶面上开设有凹槽(552)，所述第一电动机(54)的输出轴插设于所述凹槽(552)内，所述凹槽(552)的侧壁上开设有横向槽(553)，所述横向槽(553)内设置有锁定机构(58)，所述锁定机构(58)包括一端可插设于所述锁定槽(541)内的锁定杆(581)，所述锁定杆(581)滑动设置于所述横向槽(553)内，所述横向槽(553)内设置有用于阻碍所述锁定杆(581)向所述横向槽(553)内滑动的第五弹簧(582)，所述锁定杆(581)上固定连接有第二吸引块(583)，所述横向槽(553)的内壁上设置有用于对所述第二吸引块(583)产生吸引力的第二电磁铁(584)，所述弧形滑槽(413)的内壁上嵌设有第三定触片(585)，所述弧形杆(431)的侧壁上嵌设有可与所述第三定触片(585)相接触的第三动触片(586)，所述第三动触片(586)和所述第三定触片(585)电连接于所述第二电磁铁(584)的电回路中。