CN117884815B - 一种焊接用agv操作方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种焊接用AGV操作方法及系统，涉及AGV技术的领域，其包括获取工位标识图像；基于工位标识图像确定到位信号；于接收到到位信号时基于工位标识图像识别对应的工位上的工件集成信息；基于工件集成信息形成对应的工位的焊接轨迹；基于焊接轨迹控制AGV上的驱动轮以及升降机构配合进行运作，本申请具有通过对应的工位上放置一个带有当前工位的焊接方式的识别码即可进当前工位的焊接，无需一整套流程进行编辑，提高了AGV小车焊接的流畅性和工作效率的效果。

Description

一种焊接用AGV操作方法及系统

技术领域

本申请涉及AGV技术的领域，尤其是涉及一种焊接用AGV操作方法及系统。

背景技术

自动导向车(AGV) 是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。

AGV是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆。自动导向车只有按物料搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通讯系统、安全系统和管理系统等构成自动导向车系统(AGVS)才能真正发挥作用。计算机硬件技术、并行与分布式处理技术、自动控制技术、传感器技术以及软件开发环境的不断发展，为AGV的研究与应用提供了必要的技术基础。

现有技术中，将AGV小车应用于焊接过程中，通过AGV小车将焊接装置移动到每个工位上进行焊接，从而实现了自动化焊接的需求。

现有技术中存在以下问题，由于每个工位上的焊接位置并不相同，故需要提前设定好对应的工作程序，从而进行焊接，但是一旦工位上并非放置原先的焊接物，则需要将一整套工作程序重新进行编辑，大幅度影响工作效率，尚有改进的空间。

发明内容

为了改善一旦工位上并非放置原先的焊接物，则需要将一整套工作程序重新进行编辑，大幅度影响工作效率的问题，本申请提供一种焊接用AGV操作方法及系统。

第一方面，本申请提供一种焊接用AGV操作方法，采用如下的技术方案：

一种焊接用AGV操作方法，包括：

获取工位标识图像；

基于工位标识图像确定到位信号；

于接收到到位信号时基于工位标识图像识别对应的工位上的工件集成信息；

基于工件集成信息形成对应的工位的焊接轨迹；

基于焊接轨迹控制AGV上的驱动轮以及升降机构配合进行运作。

通过采用上述技术方案，通过在到位信号触发的位置扫描对应的工件集成信息，以将每个工位上的焊接流程独立出来，使得当工位上的焊接方式改变时只需要对应的工位上放置一个带有当前工位的焊接方式的识别码即可进当前工位的焊接，无需一整套流程进行编辑，提高了AGV小车焊接的流畅性和工作效率。

可选的，获取到位信号的方法包括：

获取当前已完成工位编号；

基于当前已完成工位编号和预设的相邻规则确定当前工位编号；

基于当前工位编号从预设的识别数据库中查找到对应的当前识别标识；

基于当前识别标识对工位标识图像进行分析以得到当前识别标识在工位标识图像中的标识位置和标识大小；

基于标识位置、标识大小、预设的标准位置和标准大小确定导航路径；

基于导航路径控制AGV上的驱动轮进行移动；

于标识位置等于标准位置，且标识大小等于标准大小时输出到位信号。

通过采用上述技术方案，根据特定的标识分析出到达对应工位的起始位置的导航路径，从而根据导航路径进行导航，然后当标识和标准大小一致时说明此时AGV已经到位，则输出到位信号，提高了AGV到位的准确性。

可选的，获取工位标识图像的方法包括：

获取导航相机上拍摄的导航图像；

基于导航图像确定预设的在行驶路线上的指示路线的指示路线特征的指示区域；

基于指示区域确定边线方向；

基于边线方向和导航图像确定小车水平倾斜角度；

基于小车水平倾斜角度确定小车纠偏行驶轨迹；

基于小车纠偏行驶轨迹控制AGV上的驱动轮进行移动后获取工位标识图像。

通过采用上述技术方案，由于AGV会存在偏移，故容易导致工位标识图像不准确，此时通过导航相机拍摄的地面上的导航线从而识别出AGV水平偏移的方向，从而进行纠正，以使得AGV的朝向和到航线一致，而使得所有的导航图像均统一，方便用户通过导航图像来进行导航路径识别，提高了AGV到位的准确性。

可选的，基于边线方向和导航图像确定小车水平倾斜角度的方法包括：

基于指示区域和预设的导航边界线确定指示边线和边线数量；

于边线数量等于1时基于指示边线和指示区域确定偏移方向；

基于偏移方向控制AGV上的驱动轮进行移动直至边线数量等于2；

于边线数量等于2时将其中一个指示边线对应的边线方向定义为第一边线方向，将另外一个指示边线对应的边线方向定义为第二边线方向；

基于第一边线方向和第二边线方向确定中线方向；

基于中线方向和导航图像确定小车水平倾斜角度。

通过采用上述技术方案，由于地面凹凸不平而使得AGV车身不是水平的，故导航相机可能存在倾斜的情况，故此时若仅凭一根边线无法确定水平倾斜角度，故当两根均出现时通过中线即可确定水平倾斜角度，提高了AGV水平倾斜角度的确定准确性。

可选的，获取工位标识图像的方法进一步包括：

于第一边线方向和第二边线方向一致时基于小车纠偏行驶轨迹控制AGV上的驱动轮进行移动后获取工位标识图像；

于第一边线方向和第二边线方向不一致时基于第一边线方向和第二边线方向确定扩散角度；

基于扩散角度计算出竖直倾斜角度；

基于竖直倾斜角度控制AGV上拍摄工位标识图像的识别相机进行转动后获取工位标识图像。

通过采用上述技术方案，由于地面凹凸不平而使得导航相机可能存在倾斜的情况，故此时通过两条边线的岔开角度从而确定AGV和导航相机的竖直倾斜角度，一方面，可以对焊接轨迹进行修正，另一方面，可以对拍摄工位标识图像的相机进行竖直角度的调整，提高了工位标识图像拍摄的准确性。

可选的，基于竖直倾斜角度控制AGV上拍摄工位标识图像的识别相机进行转动后获取工位标识图像的方法包括：

获取当前图像；

于当前图像中存在当前识别标识时将当前图像以工位标识图像输出；

于当前图像中不存在当前识别标识时控制升降机构上升并获取上升高度；

于上升高度小于预设的最大上升高度时若当前图像中存在当前识别标识，则定义上升高度为识别上升高度；

基于识别上升高度从预设的转化数据库中查找到对应的转化方式；

基于转化方式将当前图像进行转化以得到工位标识图像并进行输出，且于输出后控制升降机构下降识别上升高度；

于上升高度等于最大上升高度时停止移动并输出预设的警报信号。

通过采用上述技术方案，若按照水平倾斜角度以及竖直倾斜角度进行修正后仍然无法得到工位标识图像时，则可以怀疑在导航路径上存在障碍物，此时通过抬升机构将识别相机进行抬升，从而越过障碍物准确识别出对应的当前识别标识，从而仍然能够得到导航路径，提高了确定标识识别的灵活性。

可选的，于上升高度等于最大上升高度时停止移动并输出警报信号的方法包括：

于当前图像中不存在匹配的当前识别标识时基于小车纠偏行驶轨迹控制AGV上的驱动轮进行移动；

于基于小车纠偏行驶轨迹控制AGV上的驱动轮进行移动后基于中线方向所对应的中线和预设的导航图像中线计算出偏移距离；

基于偏移距离控制AGV上的驱动轮进行移动后控制AGV上的驱动轮沿中线方向继续移动并获取周边物体间距；

于周边物体间距小于预设的安全间距时停止移动并发出警报信号直至周边物体间距大于安全间距；

于周边物体间距大于安全间距时继续移动直至识别相机上拍摄的工位标识图像上存在当前识别标识。

通过采用上述技术方案，当仍然无法识别时，则按照规划的导航路径进行移动，一方面，节约了前进时间，无需等待障碍物移开才开始移动；另一方面，尽可能保证前进方向不会发生较大的偏差。

第二方面，本申请提供一种焊接用AGV操作系统，采用如下的技术方案：

一种焊接用AGV操作系统，包括：

小车本体，所述小车本体上设有识别对应的焊接工位上的识别信息的识别相机；所述小车本体上设有脚轮和驱动轮，以驱使小车本体移动；所述小车本体上设有导向轮，以对小车本体进行保护；所述小车本体上设有导航相机，以进行路径识别；所述小车本体上还设有电池以对驱动轮进行电能供应；所述小车本体上还设有主控箱和配电箱，以实现电能供应；所述主控箱上设有控制面板及手柄插座，以方便用户进行手动操作；所述小车本体上还设有手动充电，以方便进行手动充电；

焊接装置，设置于小车本体上，以对外部的工位上的工件进行焊接；

升降机构，设置于小车本体上，以对焊接装置进行抬升；

获取模块，用于获取工位标识图像、已完成工位编号、导航图像和当前图像；

存储器，用于存储上述任一种焊接用AGV操作方法的控制方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现上述任一种焊接用AGV操作方法的控制方法。

通过采用上述技术方案，通过设置识别相机，在到位信号触发的位置扫描对应的工件集成信息，以将每个工位上的焊接流程独立出来，使得当工位上的焊接方式改变时只需要对应的工位上放置一个带有当前工位的焊接方式的识别码即可进当前工位的焊接，无需一整套流程进行编辑，提高了AGV小车焊接的流畅性和工作效率。

可选的，所述小车本体上设有安全扫描仪和天线，以进行无接触安全防护；所述小车本体上设有警示灯，以起到警示功能；所述小车本体的周向侧壁上设有导向轮，以进行安全防护。

通过采用上述技术方案，通过设置安全扫描仪和天线，使得一旦外界有物体靠近则会进行警示作用，以提高AGV的无接触安全防护性；另一方面，一旦撞击后则可以通过导向轮进行导向，从而进一步提高安全性。

可选的，所述升降机构上设有托架，以保持能够被定位。

通过采用上述技术方案，通过设置托架，防止停位后由于地面起伏导致AGV倾斜，从而导致无法定位的情况，提高了AGV的定位功能。

综上所述，本申请包括以下至少有益技术效果：

1、通过对应的工位上放置一个带有当前工位的焊接方式的识别码即可进当前工位的焊接，无需一整套流程进行编辑，提高了AGV小车焊接的流畅性和工作效率；

2、根据特定的标识分析出到达对应工位的起始位置的导航路径，从而根据导航路径进行导航，然后当标识和标准大小一致时说明此时AGV已经到位，则输出到位信号，提高了AGV到位的准确性；

3、通过抬升机构将识别相机进行抬升，从而越过障碍物准确识别出对应的当前识别标识，从而仍然能够得到导航路径，提高了确定标识识别的灵活性。

附图说明

图1是本申请实施例中的一种焊接用AGV操作系统的结构示意图。

图2是本申请实施例中的一种焊接用AGV操作系统的底部示意图。

图3是本申请实施例中的一种焊接用AGV操作方法的流程图。

图4是本申请实施例中的AGV移动路线的示意图。

图5是本申请实施例中的获取到位信号的方法的流程图。

图6是本申请实施例中的获取工位标识图像的方法的流程图。

图7是本申请实施例中的导航图像的示意图。

图8是本申请实施例中的基于边线方向和导航图像确定小车水平倾斜角度的方法的流程图。

图9是本申请实施例中的边线数量为1时的导航图像的示意图。

图10是本申请实施例中的AGV竖直方向上倾斜时导航图像的示意图。

图11是本申请实施例中的获取工位标识图像的进一步方法的流程图。

图12是本申请实施例中的基于竖直倾斜角度控制AGV上拍摄工位标识图像的识别相机进行转动后获取工位标识图像的方法的流程图。

图13是本申请实施例中的于上升高度等于最大上升高度时停止移动并输出警报信号的方法的流程图。

附图标记说明：1、小车本体；2、升降机构；3、托架；4、安全扫描仪；5、天线；6、警示灯；7、导向轮；8、电池；9、主控箱；10、配电箱；11、控制面板；12、手柄插座；13、手动充电装置；14、脚轮；15、驱动轮；16、导航相机。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-图13及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例公开一种焊接用AGV操作系统。参照图1，一种焊接用AGV操作系统包括小车本体1、焊接装置和升降机构2。焊接装置安装在小车本体1上，以对外部的工位上的工件进行焊接。升降机构2安装在小车本体1上，以对焊接装置进行升降。

参照图1，升降机构2上安装有托架3，以保持能够被定位。

参照图1，小车本体1上安装有识别相机，识别相机的镜头朝向和小车本体1的行驶方向相同，以识别对应的焊接工位上的识别信息。

参照图1，小车本体1上安装有安全扫描仪4和天线5，以进行无接触安全防护。为了在安全扫描仪4和天线5扫到有物体即将撞到小车本体1时进行报警，小车本体1上安装有警示灯6。当小车本体1仍然发生碰撞时，小车本体1的周向侧壁上转动连接有导向轮7，以进行安全防护。

参照图1和图2，小车本体1上还安装有电池8以对驱动轮15进行电能供应。小车本体1上还安装有主控箱9和配电箱10，以实现电能供应。主控箱9上安装有控制面板11及手柄插座12，以方便用户进行手动操作。此外，小车本体1上还安装有手动充电装置13，以方便进行手动充电。

参照图2，小车本体1上安装有脚轮14，脚轮14遍布于小车本体1的四周，以使得小车和地面的摩擦力从滑动摩擦变为滚动摩擦，减少摩擦力；小车本体1上还安装有驱动轮15，驱动轮15的数量为两个且内部自带电机，以驱以驱使小车本体1移动。

参照图2，小车本体1上安装有导航相机16，此处以导航相机16设置于小车底部，以进行路径识别。

此外，还包括：

获取模块，用于获取工位标识图像、已完成工位编号、导航图像和当前图像；

存储器，用于存储一种焊接用AGV方法的控制方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现一种焊接用AGV方法的控制方法。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种焊接用AGV操作方法。

参照图3，一种焊接用AGV操作方法，包括：

步骤100：获取工位标识图像。

工位标识图像为工位上能够展示工作内容的图像。此处该图像由工作人员根据实际的工作内容将其整合成图像，在本申请实施例中，该图像可以形成为一个二维码，然后张贴在小车前进路径上的某个位置，如图4所示。获取的方式为识别相机进行识别得到。

步骤101：基于工位标识图像确定到位信号。

到位信号为小车已经到位的信号，此处在每一个焊接工艺开始时，小车均需要到达指定的位置。确定的方式在后续过程中进行说明，在此不做赘述。

步骤102：于接收到到位信号时基于工位标识图像识别对应的工位上的工件集成信息。

工件集成信息为工件焊接的所有信息集成后的信息，包括焊接温度、焊接轨迹所对应的焊接枪的移动方式，焊接停留时间等。识别的方式为读取的方式，即直接根据二维码扫描后，内部存在一套编码程序，然后将其应用到焊接装置上即可。

步骤103：基于工件集成信息形成对应的工位的焊接轨迹。

焊接轨迹为焊接枪上焊点的移动轨迹。形成的方式在步骤102中进行了介绍，在此不做赘述。

步骤104：基于焊接轨迹控制AGV上的驱动轮15以及升降机构2配合进行运作。

当得知焊接轨迹且焊接AGV已经到位时则可以直接开始进行驱动，上下移动依靠升降机构2，而水平移动依靠驱动轮15进行移动。

参照图5,获取到位信号的方法包括：

步骤200：获取当前已完成工位编号。

当前已完成工位编号为当前已经完成焊接的工位的编号。获取的方式为先当完成某个焊接轨迹的时候，对应的系统自动上传自身的编号，并定义为已完成工位编号，然后获取最大的一个编号，即已完成工位和未完成工位的分界线，然后将其视为当前已完成工位编号。

步骤201：基于当前已完成工位编号和预设的相邻规则确定当前工位编号。

相邻规则为和编号和编号相邻的规则。此处若按照工位编号从小到大的顺序开始依次完成焊接，那么相邻规则为以大于当前已完成工位编号的数字为1的编号为相邻的编号。当前工位编号为当前准备进行焊接的工位的编号。确定的方式为当前已完成工位编号加1。

步骤202：基于当前工位编号从预设的识别数据库中查找到对应的当前识别标识。

当前识别标识为能够识别出当前工位编号的标识，例如：数字作为标识也可以，编号5的标识为“5”。数据库中存储有当前工位编号和当前识别标识的映射关系，由本领域工作人员根据自身的经验以及常规的手段进行设计后将其形成得到。当系统接收到对应的当前工位编号，自动从数据库中查找到对应的当前识别标识进行输出。

步骤203：基于当前识别标识对工位标识图像进行分析以得到当前识别标识在工位标识图像中的标识位置和标识大小。

标识位置为当前识别标识在工位标识图像中的位置。标识大小为当前识别标识在工位标识图像中的大小尺寸。此处在工位标识图像中不仅包含工件集成信息，还包括判断是否到位的当前识别标识，从而确定下一个工位是否已经到位。

步骤204：基于标识位置、标识大小、预设的标准位置和标准大小确定导航路径。

导航路径为AGV移动到指定地点所需要进行导航的路径，也就是在导航路径之时AGV上的识别相机拍摄的即为标准位置和标准大小的当前识别标识。

标准位置为AGV移动到指定地点，即到位时再获取到的工位标识图像中当前识别标识所在的位置。标准大小为AGV移动到指定地点，即到位时再获取到的工位标识图像中当前识别标识的大小。此处向通过标识大小和标准大小确定前后移动的距离，然后通过标识位置和标准位置确定左右偏移方向。此处计算的过程可以为直接根据理论公式计算的过程，也可以以实验的方式进行，例如：标准大小为1*1的尺寸，而在图片中若间隔为2m，尺寸为0.5*0.5，那么间隔4m，尺寸则为0.25*0.25，以此类推。而左右的偏移则可以以标准大小作为丈量单位，即若标准大小为1*1，而图中若间隔为2m，尺寸为0.5*0.5，此时标识位置和标准位置间隔0.5，那么实际上两者偏差1，故需要左移或者右移1。两者结合得到导航路径。

步骤205：基于导航路径控制AGV上的驱动轮15进行移动。

步骤206：于标识位置等于标准位置，且标识大小等于标准大小时输出到位信号。

此处，在基于导航路径控制AGV上的驱动轮15进行移动的过程中，会时时刻刻更新导航路径，以防止中间过程中出现问题。

参照图6，获取工位标识图像的方法包括：

步骤300：获取导航相机16上拍摄的导航图像。

导航图像为导航相机16上拍摄的用于指导道路前进方向的照片，如图4所示，在地面上会存在一条指导AGV前进的指示路线，该指示路线由油漆涂覆在地面上形成，故在AGV下方的导航相机16会拍摄到如图7所示的导航图像。

步骤301：基于导航图像确定预设的在行驶路线上的指示路线的指示路线特征的指示区域。

指示路线特征为指示路线区别于地面的特征，此处可以为颜色特征，例如：白色。指示区域为含有指示路线特征的区域。如图7所示。确定的方式为筛选有指示路线特征的区域。

步骤302：基于指示区域确定边线方向。

边线方向为指示区域的边线的方向，此处如图7所示。确定的方式可为从和下方图像边界线相交的位置指向上方相交的位置。

步骤303：基于边线方向和导航图像确定小车水平倾斜角度。

小车水平倾斜角度为小车需要倾斜的角度，如图7所示，可以通过边线方向和最下方的图像边界线之间的角度定义小车水平倾斜角度。

步骤304：基于小车水平倾斜角度确定小车纠偏行驶轨迹。

小车纠偏行驶轨迹为小车为了保证沿边线方向行驶所需要行驶的轨迹，此处为绕着中心线或者任何一种转动的轨迹，以具体AGV的移动模式为准，例如：某些AGV的驱动轮15是可以原地转动的，那么就绕着AGV的驱动轮15的中心转动，而有些类似于现在的汽车，那么即通过边前进边偏转的方式。确定的方式可以为查找的方式，即在数据库中存储有本领域工作人员试验得到对应每一个角度的行驶轨迹。

步骤305：基于小车纠偏行驶轨迹控制AGV上的驱动轮15进行移动后获取工位标识图像。

当按照小车纠偏行驶轨迹控制AGV上的驱动轮15进行移动后，导航图像中小车沿着边线方向进行移动，而此时由于并不一定在正中心，故仍然需要根据工位标识图像确定导航路径。

参照图8，基于边线方向和导航图像确定小车水平倾斜角度的方法包括：

步骤400：基于指示区域和预设的导航边界线确定指示边线和边线数量。

导航边界线为导航图像的边界线。指示边线为指示区域的边线，如图7和图9所示。边线数量为指示边线的数量。此处确定的目的是为了确定不存在图10的情况，即小车倾斜的情况。若出现图10的情况时则说明边线无法代表指示路线的方向。

步骤401：于边线数量等于1时基于指示边线和指示区域确定偏移方向。

偏移方向为小车需要水平偏移的方向。当边线数量为1时则说明此时如图9所示的导航图像。确定的方式为从指示边线指向指示区域即可，即如图9所示，从指示边线向指示区域的方向为水平向右。

步骤402：基于偏移方向控制AGV上的驱动轮15进行移动直至边线数量等于2。

步骤403：于边线数量等于2时将其中一个指示边线对应的边线方向定义为第一边线方向，将另外一个指示边线对应的边线方向定义为第二边线方向。

步骤404：基于第一边线方向和第二边线方向确定中线方向。

中线方向为第一边线方向和第二边线方向的中间线的方向。如图7所示中线方向和第一边线方向、第二边线方向平行，而在图10中则不平行，而是第一边线和第二边线的对称轴线。确定的方式可以为将两条边线延长相交，然后计算各自方向对应的角度后取中值确定中间线的方向做出从相交点的直线，如图10虚线所示。

步骤405：基于中线方向和导航图像确定小车水平倾斜角度。

参照图11，获取工位标识图像的方法进一步包括：

步骤500：于第一边线方向和第二边线方向一致时基于小车纠偏行驶轨迹控制AGV上的驱动轮15进行移动后获取工位标识图像。

当方向一致时说明识别相机在竖直方向上水平，则可以直接获取。

步骤501：于第一边线方向和第二边线方向不一致时基于第一边线方向和第二边线方向确定扩散角度。

当不一致时如图10所示，则说明此时AGV因为地面高低不平而产生了竖直方向上的倾斜，则需要纠正该角度。确定的方式为将两条边线延长相交，然后确定两者相交的角度。

步骤502：基于扩散角度计算出竖直倾斜角度。

计算的方式既可以通过公式计算得到，也可以根据数据库的形式进行查找得到，即数据库中存储有扩散角度和竖直倾斜角度之间的映射关系，由本领域工作人员根据实际不同角度拍摄得到的扩散角度来进行记录得到。

步骤503：基于竖直倾斜角度控制AGV上拍摄工位标识图像的识别相机进行转动后获取工位标识图像。

参照图12,基于竖直倾斜角度控制AGV上拍摄工位标识图像的识别相机进行转动后获取工位标识图像的方法包括：

步骤600：获取当前图像。

当前图像为识别相机拍摄到的图像。获取的方式为识别相机拍摄得到。

步骤601：于当前图像中存在当前识别标识时将当前图像以工位标识图像输出。

当存在时，则说明可以直接通过当前图像找到当前识别标识对应的工位的位置，则可以直接以当前图像作为工位标识图像进行输出。

步骤602：于当前图像中不存在当前识别标识时控制升降机构2上升并获取上升高度。

上升高度为升降机构2上升的高度。可以由升降机构2上的测距传感器获取得到，即测距传感器事先安装在升降机构2的最上端或者是识别相机上，然后测量到下方任何一个实物的平面的距离，将在上升前和上升后的差距值作为上升高度输出。

当不存在时，则说明此时可能被物体遮挡，故可以通过升降机构2上升来避开物体。

步骤603：于上升高度小于预设的最大上升高度时若当前图像中存在当前识别标识，则定义上升高度为识别上升高度。

最大上升高度为升降机构2因自身结构的限定而能够上升的最大高度。当存在时则说明此时已经避开障碍物，则可以根据得知下一个工位的导航路径。

步骤604：基于识别上升高度从预设的转化数据库中查找到对应的转化方式。

转化方式为将当前识别标识进行转化为在初始高度拍摄的图像的方式。数据库中存储有识别上升高度和转化方式的映射关系，由本领域工作人员根据不同高度处时图像的不同设定为转化方式得到，例如：高度上升20cm，图像拉长一倍，那么转化方式为竖直缩小一倍。

步骤605：基于转化方式将当前图像进行转化以得到工位标识图像并进行输出，且于输出后控制升降机构2下降识别上升高度。

步骤606：于上升高度等于最大上升高度时停止移动并输出预设的警报信号。

警报信号为前方存在障碍物，无法找到导航路径的信号。输出的方式可以为警示灯6闪烁的方式。当等于时说明无法通过上升来规避前方障碍物，则停止移动，并输出警报信号。

参照图13，于上升高度等于最大上升高度时停止移动并输出警报信号的方法包括：

步骤700：于当前图像中不存在匹配的当前识别标识时基于小车纠偏行驶轨迹控制AGV上的驱动轮15进行移动。

此处为当看不见当前识别标识时则按照地面上的指示路线进行行驶，以使得前方的障碍物离开时更加靠近下一个工位而非原地等待。

步骤701：于基于小车纠偏行驶轨迹控制AGV上的驱动轮15进行移动后基于中线方向所对应的中线和预设的导航图像中线计算出偏移距离。

导航图像中线为导航图像的中线，此处需要注意的是，在实际行驶过程中默认导航图像中线和中线方向所对应的中线重合。偏移距离为中线方向所对应的中线和导航图像中线的间隔距离。

步骤702：基于偏移距离控制AGV上的驱动轮15进行移动后控制AGV上的驱动轮15沿中线方向继续移动并获取周边物体间距。

基于偏移距离控制AGV上的驱动轮15进行移动，使得导航图像中线和中线方向对应的中线重合，即和指示路线的中线重合。周边物体间距为AGV边上周边的物体和AGV之间的间距，此处获取的方式由天线5以及安全扫描仪4获取得到。

步骤703：于周边物体间距小于预设的安全间距时停止移动并发出警报信号直至周边物体间距大于安全间距。

安全间距为保证周边物体不会和AGV发生碰撞的距离，由人为设定得到，例如：1m。当小于或者等于时说明即将发生碰撞，则停止移动。

步骤704：于周边物体间距大于安全间距时继续移动直至识别相机上拍摄的工位标识图像上存在当前识别标识。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (6)

1.一种焊接用AGV操作方法，其特征在于，包括：

获取工位标识图像；

基于工位标识图像确定到位信号；

于接收到到位信号时基于工位标识图像识别对应的工位上的工件集成信息；

基于工件集成信息形成对应的工位的焊接轨迹；

基于焊接轨迹控制AGV上的驱动轮（15）以及升降机构（2）配合进行运作；

获取工位标识图像的方法包括：

获取导航相机（16）上拍摄的导航图像；

基于导航图像确定预设的在行驶路线上的指示路线的指示路线特征的指示区域；

基于指示区域确定边线方向；

基于边线方向和导航图像确定小车水平倾斜角度；

基于小车水平倾斜角度确定小车纠偏行驶轨迹；

基于小车纠偏行驶轨迹控制AGV上的驱动轮（15）进行移动后获取工位标识图像；

基于边线方向和导航图像确定小车水平倾斜角度的方法包括：

基于指示区域和预设的导航边界线确定指示边线和边线数量；

于边线数量等于1时基于指示边线和指示区域确定偏移方向；

基于偏移方向控制AGV上的驱动轮（15）进行移动直至边线数量等于2；

于边线数量等于2时将其中一个指示边线对应的边线方向定义为第一边线方向，将另外一个指示边线对应的边线方向定义为第二边线方向；

基于第一边线方向和第二边线方向确定中线方向；

基于中线方向和导航图像确定小车水平倾斜角度；

获取工位标识图像的方法进一步包括：

于第一边线方向和第二边线方向一致时基于小车纠偏行驶轨迹控制AGV上的驱动轮（15）进行移动后获取工位标识图像；

于第一边线方向和第二边线方向不一致时基于第一边线方向和第二边线方向确定扩散角度；

基于扩散角度计算出竖直倾斜角度；

基于竖直倾斜角度控制AGV上拍摄工位标识图像的识别相机进行转动后获取工位标识图像；

基于竖直倾斜角度控制AGV上拍摄工位标识图像的识别相机进行转动后获取工位标识图像的方法包括：

获取当前图像；

于当前图像中存在当前识别标识时将当前图像以工位标识图像输出；

于当前图像中不存在当前识别标识时控制升降机构（2）上升并获取上升高度；

于上升高度小于预设的最大上升高度时若当前图像中存在当前识别标识，则定义上升高度为识别上升高度；

基于识别上升高度从预设的转化数据库中查找到对应的转化方式；

基于转化方式将当前图像进行转化以得到工位标识图像并进行输出，且于输出后控制升降机构（2）下降识别上升高度；

于上升高度等于最大上升高度时停止移动并输出预设的警报信号。

2.根据权利要求1所述的一种焊接用AGV操作方法，其特征在于，获取到位信号的方法包括：

获取当前已完成工位编号；

基于当前已完成工位编号和预设的相邻规则确定当前工位编号；

基于当前工位编号从预设的识别数据库中查找到对应的当前识别标识；

基于当前识别标识对工位标识图像进行分析以得到当前识别标识在工位标识图像中的标识位置和标识大小；

基于标识位置、标识大小、预设的标准位置和标准大小确定导航路径；

基于导航路径控制AGV上的驱动轮（15）进行移动；

于标识位置等于标准位置，且标识大小等于标准大小时输出到位信号。

3.根据权利要求1所述的一种焊接用AGV操作方法，其特征在于，于上升高度等于最大上升高度时停止移动并输出警报信号的方法包括：

于工位标识图像中不存在匹配的当前识别标识时基于小车纠偏行驶轨迹控制AGV上的驱动轮（15）进行移动；

于基于小车纠偏行驶轨迹控制AGV上的驱动轮（15）进行移动后基于中线方向所对应的中线和预设的导航图像中线计算出偏移距离；

基于偏移距离控制AGV上的驱动轮（15）进行移动后控制AGV上的驱动轮（15）沿中线方向继续移动并获取周边物体间距；

于周边物体间距小于预设的安全间距时停止移动并发出警报信号直至周边物体间距大于安全间距；

于周边物体间距大于安全间距时继续移动直至识别相机上拍摄的工位标识图像上存在当前识别标识。

4.一种焊接用AGV操作系统，其特征在于，包括：

小车本体（1），所述小车本体（1）上设有识别对应的焊接工位上的识别信息的识别相机；

所述小车本体（1）上设有脚轮（14）和驱动轮（15），以驱使小车本体（1）移动；

所述小车本体（1）上设有导向轮（7），以对小车本体（1）进行保护；

所述小车本体（1）上设有导航相机（16），以进行路径识别；

所述小车本体（1）上还设有电池（8）以对驱动轮（15）进行电能供应；

所述小车本体（1）上还设有主控箱（9）和配电箱（10），以实现电能供应；

所述主控箱（9）上设有控制面板（11）及手柄插座（12），以方便用户进行手动操作；

所述小车本体（1）上还设有手动充电，以方便进行手动充电；

焊接装置，设置于小车本体（1）上，以对外部的工位上的工件进行焊接；

升降机构（2），设置于小车本体（1）上，以对焊接装置进行抬升；

获取模块，用于获取工位标识图像、已完成工位编号、导航图像和当前图像；

存储器，用于存储如权利要求1至3中任一项所述的一种焊接用AGV操作方法的控制方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如权利要求1至3中任一项所述的一种焊接用AGV操作方法的控制方法。

5.根据权利要求4所述的一种焊接用AGV操作系统，其特征在于，所述小车本体（1）上设有安全扫描仪（4）和天线（5），以进行无接触安全防护；

所述小车本体（1）上设有警示灯（6），以起到警示功能；

所述小车本体（1）的周向侧壁上设有导向轮（7），以进行安全防护。

6.根据权利要求4所述的一种焊接用AGV操作系统，其特征在于，所述升降机构（2）上设有托架（3），以保持能够被定位。