CN117883128A - 一种手术执行装置及手术辅助设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种手术执行装置及手术辅助设备。该装置包括传动舱和动力舱；传动舱包括底盘组件及能相对底盘组件移动的第一适配器传动组件、第二适配器传动组件和第三适配器传动组件，第一适配器传动组件具有与第一适配器组件可拆卸连接的第一传动模组，第二适配器传动组件具有与第二适配器组件可拆卸连接的第二传动模组，第三适配器传动组件具有与第二适配器组件可拆卸连接的第三传动模组；动力舱与传动舱传动连接，动力舱通过第一传动模组带动第一适配器组件，动力舱通过第二传动模组带动第二适配器，动力舱通过第三传动模组带动第三适配器组件。该装置通过对传动舱的精细化改进，使手术执行操作精细、稳定和安全。

Description

一种手术执行装置及手术辅助设备

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术执行装置及手术辅助设备。

背景技术

微创瓣膜修复手术是一种用于治疗二尖瓣、三尖瓣等瓣膜疾病的先进手术方式。以二尖瓣修复手术为例，该手术主要采用经导管方式进行，可以减少手术创伤和恢复时间。具体来说，手术医生会通过股静脉或心尖穿刺将导管送至二尖瓣位置，使用特殊的器械修复受损的瓣膜。这种手术方式具有创伤小、出血少、恢复快等优点，同时也能有效降低术后并发症的发生率。

传统的微创二尖瓣修复手术需要医生双手配合持二尖瓣修复器械的手柄、操作旋钮、手工伸缩手柄或推拉扳手等动作完成操作过程；多数情况下医生操作手术需要在放射线的图像引导下进行，医护人员需要穿戴沉重的铅制防护服等长时间手工操作器械，对医护人员诊疗操作质量、体力和健康影响较大，尤其对经验丰富的年长或女性医护人员制约更大。针对一些复杂术式或器械，因其操作难度较高，对医生的技术水平和临床经验要求比较高，且医生的学习曲线较长，一定程度上制约了术式的发展或器械在临床上的使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术执行装置及手术辅助设备，以辅助医生开展瓣膜修复手术，提高瓣膜修复器械的操作精准性和工作效率，降低医生的劳动强度，缩短医生掌握复杂术式的学习曲线。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种手术执行装置，包括传动舱和动力舱；所述传动舱包括底盘组件以及能相对所述底盘组件移动的第一适配器传动组件、第二适配器传动组件和第三适配器传动组件；所述动力舱与所述传动舱传动连接；所述第一适配器传动组件沿调整方向滑动设置于所述底盘组件，所述第二适配器传动组件沿所述调整方向滑动设置于所述第一适配器传动组件，所述第三适配器传动组件沿所述调整方向滑动设置于所述第二适配器传动组件；所述传动舱的长度方向平行于所述调整方向。

作为手术执行装置的优选技术方案，所述动力舱包括电机装配组件，所述电机装配组件具有装配框架板和多个安装于所述装配框架板上的驱动电机，所述驱动电机的输出端穿过所述装配框架板；所述传动舱包括设于所述第一适配器传动组件一端的轴端固定组件，所述轴端固定组件具有固定端板和输入端连接组件，所述输入端连接组件穿过并转动连接于所述固定端板；所述输入端连接组件与所述驱动电机的数量相同，且每个所述输入端连接组件均同轴可拆卸连接于一个所述驱动电机的输出端。

作为手术执行装置的优选技术方案，所述底盘组件包括底托和滑设于所述底托上的导轨连接板，所述第一适配器传动组件包括机架，所述轴端固定组件固接于所述机架的一端，所述导轨连接板固接于所述机架。

作为手术执行装置的优选技术方案，所述底托上安装有第一梯形螺母，所述导轨连接板上转动连接有绕所述调整方向旋转的第一梯形丝杆，所述第一梯形螺母与所述第一梯形丝杆传动配合；和/或所述第二适配器传动组件包括传动支承板，所述传动支承板上安装有第二梯形螺母，所述轴端固定组件上转动连接有绕所述调整方向旋转的第二梯形丝杆，所述第二梯形螺母与所述第二梯形丝杆传动配合；和/或所述传动支承板上转动连接有绕所述调整方向旋转的第三梯形丝杆，所述第三适配器传动组件包括滑块连接板，所述滑块连接板上安装有第三梯形螺母，所述第三梯形螺母与所述第三梯形丝杆传动配合。

作为手术执行装置的优选技术方案，所述第一梯形丝杆依次通过一个第一十字滑块联轴器和一个第二十字滑块联轴器与一个所述输入端连接组件同轴固接；和/或所述第二梯形丝杆通过一个所述第二十字滑块联轴器与一个所述输入端连接组件同轴固接；和/或所述第三梯形丝杆依次通过一个可伸缩万向联轴器和一个所述第二十字滑块联轴器与一个所述输入端连接组件同轴固接。

作为手术执行装置的优选技术方案，所述第一适配器传动组件具有第一传动模组，所述第一传动模组包括多个第一传动结构，所述第一传动结构包括绕所述调整方向旋转的第一传动轴，所述第一传动轴的两端均同轴固接有第三十字滑块联轴器，所述第一传动轴的一端与一个所述输入端连接组件同轴固接，另一端通过第一锥齿轮换向器与一个第一适配器输出组件传动连接。

作为手术执行装置的优选技术方案，所述第二适配器传动组件具有第二传动模组，所述第二传动模组包括多个第二传动结构，所述第二传动结构包括绕所述调整方向旋转的第二传动轴，所述第二传动轴的一端依次通过一个可伸缩万向联轴器和一个第二十字滑块联轴器与一个所述输入端连接组件同轴固接，另一端通过第二锥齿轮换向器与一个第二适配器输出组件传动连接。

作为手术执行装置的优选技术方案，所述第三适配器传动组件具有第三传动模组，所述第三传动模组包括多个第三传动结构，所述第三传动结构包括绕所述调整方向旋转的滚珠花键组件，所述滚珠花键组件包括传动配合的滚珠花键外轴和滚珠花键轴，所述滚珠花键轴穿设于所述滚珠花键外轴，所述滚珠花键轴通过万向联轴器与所述输入端连接组件同轴固接，所述滚珠花键外轴通过第三锥齿轮换向器与一个第三适配器输出组件传动连接。

一种手术辅助设备，包括机械臂、第一适配器组件、第二适配器组件、第三适配器组件和上述的手术执行装置，所述手术执行装置与所述机械臂可拆卸连接；所述第一适配器传动组件具有与所述第一适配器组件可拆卸连接的第一传动模组，所述第二适配器传动组件具有与所述第二适配器组件可拆卸连接的第二传动模组，所述第三适配器传动组件具有与所述第二适配器组件可拆卸连接的第三传动模组；所述动力舱通过所述第一传动模组带动所述第一适配器组件，所述动力舱通过所述第二传动模组带动所述第二适配器组件，所述动力舱通过所述第三传动模组带动所述第三适配器组件。

作为手术辅助设备的优选技术方案，所述传动舱还包括设于所述底盘组件上的操作面板，所述操作面板与所述第一适配器组件、所述第二适配器组件和所述第三适配器组件通信连接，所述操作面板用于显示所述第一适配器组件、所述第二适配器和所述第三适配器的参数信息。

本发明的有益效果：

该手术执行装置通过分别带动第一适配器组件、第二适配器组件和第三适配器组件的方式，有助于提升适配器组件所输出动作的灵活程度，便于满足术式所需的精细化操作，从而使得手术执行装置的操作更加精细、稳定和安全。传动舱用于传递动力，动力舱用于产生动力；通过传动舱和动力舱的分体设计，得以将手术执行装置的有源器件与无源器件进行分离，消除了手术执行装置在传动和移动过程中拉断或者磨损线缆的风险，避免了因长时间工作而导致有源接插件松脱等问题，通过将有源零部件隔离在动力舱内部的方式，提高了有源零部件的电磁屏蔽性能。传动舱的传动结构简单紧凑，可有效地减少手术执行装置的结构尺寸，提高传动的效率，使手术更稳定、精准和可靠。以上结构设计还具有较高的扩展性，可根据不同的术式需求更换不同的适配器，用以扩展到更多的术式应用中。手术执行装置的改进降低了对医护人员操作手术器械经验的要求，减少医护人员的体力消耗，减弱手术执行装置的辐射对医护人员造成的影响，有助于实现微创手术诊疗的智能化操作。医护人员应用上述手术执行装置完成术式，能够保障手术的稳定性及精准性，并提高手术的效率，压缩手术的时长。上述手术执行装置的应用还有助于改善医护人员的作业环境、降低医生的劳动强度，缩短医生掌握复杂术式的学习曲线。

该手术辅助设备能够通过适配器与瓣膜修复器械连接，驱动瓣膜修复器械运动，以辅助医生操作瓣膜修复器械，完成瓣膜修复手术。

附图说明

图1是本发明实施例提供的手术执行装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的传动舱的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的传动舱的剖面图；

图4是本发明实施例提供的底盘组件的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的第一适配器传动组件的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的轴端固定组件的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的轴端固定组件的剖面图；

图8是本发明实施例提供的输入端连接组件的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的输入端连接组件的剖面图；

图10是本发明实施例提供的第一适配器组件第一传动单元第一视角的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的第一适配器组件第一传动单元第二视角的结构示意图；

图12是本发明实施例提供的第一适配器组件第二传动单元的结构示意图；

图13是本发明实施例提供的第一适配器组件长轴输出组件的结构示意图；

图14是本发明实施例提供的第一适配器组件短轴输出组件的结构示意图；

图15是本发明实施例提供的第一适配器组件轴端组件的结构示意图；

图16是本发明实施例提供的第二适配器传动组件第一视角的结构示意图；

图17是本发明实施例提供的第二适配器传动组件第二视角的结构示意图；

图18是本发明实施例提供的第二适配器传动组件的剖面结构示意图；

图19是本发明实施例提供的第二适配器输出组件的结构示意图；

图20是本发明实施例提供的第二适配器输出组件的剖面结构示意图；

图21是本发明实施例提供的双轴承座组件的结构示意图；

图22是本发明实施例提供的双轴承座组件的剖面图；

图23是本发明实施例提供的梯形丝杆单元的结构示意图；

图24是本发明实施例提供的梯形丝杆单元的剖面图；

图25是本发明实施例提供的第三适配器传动组件的结构示意图；

图26是本发明实施例提供的第三适配器传动组件除第三适配器安装罩外的结构示意图；

图27是本发明实施例提供的第三适配器传动组件的剖面图；

图28是本发明实施例提供的第三适配器输出组件的剖面图；

图29是本发明实施例提供的动力舱的结构示意图；

图30是本发明实施例提供的动力舱除顶盖外的结构示意图；

图31是本发明实施例提供的动力舱的剖面图；

图32是本发明实施例提供的装配框架板的结构示意图；

图33是本发明实施例提供的第一适配器组件传动模组和驱动电机的结构示意图；

图34是本发明实施例提供的瓣膜修复系统的结构示意图；

图35是本发明实施例提供的二尖瓣修复器械的结构示意图；

图36是本发明实施例提供的第二传动模组和驱动电机的结构示意图；

图37是本发明实施例提供的第三传动模组和驱动电机的结构示意图；

图38是本发明实施例提供的第一状态下的导管组件的剖面图；

图39是本发明实施例提供的第二状态下的导管组件的剖面图；

图40是本发明实施例提供的第三状态下的导管组件的剖面图；

图41是本发明实施例提供的人体的剖面图；

图42是本发明实施例提供的人体、导丝和鞘管的剖面图；

图43是本发明实施例提供的人体和导管组件的剖面图；

图44是本发明实施例提供的心脏的剖面图；

图45是本发明实施例提供的心脏、导丝和鞘管的剖面图；

图46是本发明实施例提供的心脏和第一状态下的导管组件的剖面图；

图47是本发明实施例提供的心脏和第二状态下的导管组件的剖面图；

图48是本发明实施例提供的心脏和第三状态下的导管组件的剖面图。

图中：

1000、动力舱；1100、底壳；1200、顶盖；1300、电机装配组件；1310、驱动电机；1320、装配框架板；1400、驱动器装配组件；

2000、传动舱；2100、底盘组件；2110、底托；2120、底盘主梁；2121、第一直线导轨；2122、第一螺母固定座；2123、第一梯形螺母；2130、导轨连接板；2131、第一轴承座；2132、第一梯形丝杆；2140、第一十字滑块联轴器；2180、L形支架；2190、把手；2191、床旁操作面板；2200、第一适配器传动组件；2210、机架；2211、第二轴承座；2212、第二直线导轨；2220、第一适配器组件轴端组件；2221、输出端轴承座；2222、输出端轴主体；2223、第六带法兰轴承；2224、第六弹性挡圈；2225、输出端轴键；2230、第一适配器组件第一传动单元；2231、第一适配器组件安装板；2232、第一定位销；2233、第一锥齿轮换向器；2240、第一适配器组件第二传动单元；2241、三轴承支座；2242、第一传动轴；2250、第三十字滑块联轴器；2260、轴端固定组件；2261、固定端板；2262、万向联轴器；2263、滚珠花键轴；2264、可伸缩万向联轴器；2265、第二十字滑块联轴器；2270、输入端连接组件；2271、第一带法兰轴承；2272、第一弹性挡圈；2273、输入端连接器轴；2274、第一适配器组件连接法兰；2275、第一弹簧；2276、第一柱头螺钉；2280、第一适配器组件长轴输出组件；2281、第二适配器连接法兰；2282、第二带法兰轴承；2283、第二弹性挡圈；2284、长连接器轴；2285、第二弹簧；2286、第二柱头螺钉；2287、长连接器轴承座；2290、第一适配器组件短轴输出组件；2291、第三适配器连接法兰；2292、第三带法兰轴承；2293、第三弹性挡圈；2294、短连接器轴；2295、第三弹簧；2296、第三柱头螺钉；2297、短连接器轴承座；2300、第二适配器传动组件；2310、传动支承板；2311、滑块固定板；2312、第一滑动滑块；2320、第二适配器安装罩；2321、第二定位销；2330、第二适配器输出组件；2331、第四适配器连接法兰；2332、第四带法兰轴承；2333、第四弹性挡圈；2334、第二适配器连接器轴；2335、第四弹簧；2336、第四柱头螺钉；2337、中适配器输出轴承座；2341、第二螺母固定座；2342、第二梯形螺母；2350、梯形丝杆单元；2351、第三梯形丝杆；2352、第三轴承座；2360、双轴承座组件；2361、轴承座主体；2362、轴承盖；2363、第五柱头螺钉；2364、第一滚动轴承；2370、第二锥齿轮换向器；2380、加强筋；2400、第三适配器传动组件；2410、滑块连接板；2411、第二滑动滑块；2412、第二滚动轴承；2420、第三适配器安装罩；2421、第三定位销；2430、第三适配器输出组件；2431、第五适配器连接法兰；2432、第五带法兰轴承；2433、第五弹性挡圈；2434、第三适配器连接器轴；2435、第五弹簧；2436、第五柱头螺钉；2440、滚珠花键组件；2441、滚珠花键主体；2442、滚珠花键外轴；2450、第三锥齿轮换向器；2460、第三梯形螺母；2470、第二梯形丝杆；2910、第一风琴罩；2920、第二风琴罩；2930、第三风琴罩；

8000、二尖瓣修复器械；8100、导丝；8200、鞘管；8300、导管组件；8310、外导管；8320、中导管；8330、内导管；8340、夹子；8400、第一驱动手柄；8500、第二驱动手柄；8600、第三驱动手柄；8700、第一适配器组件；8800、第二适配器组件；8900、第三适配器组件；

9000、人体；9100、右股静脉；9200、左股静脉；9300、下腔静脉；9400、降主动脉；9500、上腔静脉；9600、右颈静脉；9700、左颈静脉；9800、锁骨下静脉；9900、心脏；9910、右心房；9920、房间隔；9930、左心房；9940、二尖瓣；9950、左心室。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1至图40所示，本实施例提供了一种手术辅助设备，包括机械臂、第一适配器组件8700、第二适配器、第三适配器和手术执行装置，手术执行装置分别与机械臂、第一适配器组件8700、第二适配器和第三适配器连接。手术辅助设备能够通过适配器与瓣膜修复器械连接，驱动瓣膜修复器械运动，以辅助医生操作瓣膜修复器械，完成瓣膜修复手术。

本实施例以二尖瓣修复器械8000为例进行说明，二尖瓣修复器械8000包括植入物和输送装置，输送装置包括导管组件8300和第一驱动手柄8400、第二驱动手柄8500、第三驱动手柄8600。导管组件8300包括由外至内依次叠套的外导管8310、中导管8320和内导管8330，内导管8330的两端分别为工作端和输出端，内导管8330的工作端安装有植入物，本实施例中植入物为夹子8340，夹子8340能在展开状态与折叠状态之间切换，处于折叠状态的夹子8340能收纳于中导管8320内，夹子8340具有夹持部，处于展开状态的夹子8340的夹持部形成用于夹持瓣叶的夹持空间。

手术执行装置包括传动舱2000和动力舱1000；传动舱2000包括底盘组件2100以及能相对底盘组件2100移动的第一适配器传动组件2200、第二适配器传动组件2300和第三适配器传动组件2400，第一适配器传动组件2200具有与第一适配器组件8700可拆卸连接的第一传动模组，第二适配器传动组件2300具有与第二适配器组件8800可拆卸连接的第二传动模组，第三适配器传动组件2400具有与第三驱动模组可拆卸连接的第三传动模组。动力舱1000与传动舱2000传动连接，动力舱1000通过第一传动模组带动第一适配器组件8700，动力舱1000通过第二传动模组带动第二适配器组件8800，动力舱1000通过第三传动模组带动第三适配器组件8900。

该手术执行装置通过分别带动第一适配器组件8700、第二适配器组件8800和第三适配器组件8900的方式，有助于提升适配器组件所输出动作的灵活程度，便于满足术式所需的精细化操作，从而使得手术执行装置的操作更加精细、稳定和安全。传动舱2000用于传递动力，动力舱1000用于产生动力；通过传动舱2000和动力舱1000的分体设计，得以将手术执行装置的有源器件与无源器件进行分离，消除了手术执行装置在传动和移动过程中拉断或者磨损线缆的风险，避免了因长时间工作而导致有源接插件松脱等问题，通过将有源零部件隔离在动力舱1000内部的方式，提高了有源零部件的电磁屏蔽性能。传动舱2000的传动结构简单紧凑，可有效地减少手术执行装置的结构尺寸，提高传动的效率，使手术更稳定、精准和可靠。以上结构设计还具有较高的扩展性，可根据不同的术式需求更换不同的适配器，用以扩展到更多的术式应用中。手术执行装置的改进降低了对医护人员操作手术器械经验的要求，减少医护人员的体力消耗，减弱手术执行装置的辐射对医护人员造成的影响，有助于实现微创手术诊疗的智能化操作。医护人员应用上述手术执行装置完成术式，能够保障手术的稳定性及精准性，并提高手术的效率，压缩手术的时长。上述手术执行装置的应用还有助于改善医护人员的作业环境、降低医生的劳动强度，缩短医生掌握复杂术式的学习曲线。

在本实施例中，第一适配器传动组件2200沿调整方向滑动设置于底盘组件2100，第二适配器传动组件2300沿调整方向滑动设置于第一适配器传动组件2200，第三适配器传动组件2400沿调整方向滑动设置于第二适配器传动组件2300；传动舱2000的长度方向平行于调整方向。

借助以上结构布局，得以实现第一适配器传动组件2200、第二适配器传动组件2300和第三适配器传动组件2400相对底盘组件2100移动的设计，以上布局简单可靠，实现了对传动舱2000的合理布局，减少了传动舱2000所占用的空间，降低了对第一适配器传动组件2200、第二适配器传动组件2300和第三适配器传动组件2400进行位置调整的难度，减小了传动舱2000上各构件之间的位置冲突的概率。

进一步地，动力舱1000包括电机装配组件1300，电机装配组件1300具有装配框架板1320和多个安装于装配框架板1320上的驱动电机1310，驱动电机1310的输出端穿过装配框架板1320；传动舱2000包括设于第一适配器传动组件2200一端的轴端固定组件2260，轴端固定组件2260具有固定端板2261和输入端连接组件2270，输入端连接组件2270穿过并转动连接于固定端板2261；输入端连接组件2270与驱动电机1310的数量相同，且每个输入端连接组件2270均同轴可拆卸连接于一个驱动电机1310的输出端。

借助输入端连接组件2270与驱动电机1310的输出端匹配连接的设计，实现了动力舱1000与传动舱2000之间的顺利传动，实现了动力舱1000与传动舱2000的模块化设计，提升了手术执行装置使用的灵活程度，有助于将手术执行装置扩展到更多的术式应用中。

本实施例中，动力舱1000安装于传动舱2000的右侧。底盘组件2100位于传动舱2000的底部，第一适配器传动组件2200安装在底盘组件2100的上方，第二适配器传动组件2300安装在第一适配器传动组件2200的上方，第三适配器传动组件2400安装在第二适配器传动组件2300右侧，轴端固定组件2260设置于传动舱2000的右侧，轴端固定组件2260能够与电机装配组件1300快速结合，用以实现传动舱2000与动力舱1000的快速结合与拆卸。

传动舱2000还包括第一风琴罩2910、第二风琴罩2920、第三风琴罩2930；第一风琴罩2910左侧与第一适配器传动组件2200固定连接，右侧与第二适配器传动组件2300固定连接；第二风琴罩2920左侧与第二适配器传动组件2300固定连接，右侧与第三适配器传动组件2400固定连接；第三风琴罩2930左侧与第三适配器传动组件2400固定连接，右侧与第一适配器传动组件2200固定连接。第一风琴罩2910用于保证第一适配器传动组件2200与第二适配器传动组件2300之间相对平动时的密封防护；第二风琴罩2920用于保证第二适配器传动组件2300与第三适配器传动组件2400之间相对平动时的密封防护；第三风琴罩2930用于保证第三适配器传动组件2400与第一适配器传动组件2200相对平动时的密封防护。

具体地，动力舱1000还包括底壳1100和扣接于底壳1100顶端的顶盖1200。底壳1100与顶盖1200围成了容置空间，容置空间内安装有驱动器装配组件1400和所有的驱动电机1310，驱动器装配组件1400通信连接于电机装配组件1300。

更进一步地，底盘组件2100包括底托2110和滑设于底托2110上的导轨连接板2130，第一适配器传动组件2200包括机架2210，轴端固定组件2260固接于机架2210的一端，导轨连接板2130固接于机架2210；底托2110上安装有第一梯形螺母2123，导轨连接板2130上转动连接有绕调整方向旋转的第一梯形丝杆2132，第一梯形螺母2123与第一梯形丝杆2132传动配合，第二适配器传动组件2300包括传动支承板2310，传动支承板2310上安装有第二梯形螺母2342，轴端固定组件2260上转动连接有绕调整方向旋转的第二梯形丝杆2470，第二梯形螺母2342与第二梯形丝杆2470传动配合，传动支承板2310上转动连接有绕调整方向旋转的第三梯形丝杆2351，第三适配器传动组件2400包括滑块连接板2410，滑块连接板2410上安装有第三梯形螺母2460，第三梯形螺母2460与第三梯形丝杆2351传动配合。

通过以上对传动舱2000的结构设计，保障了底盘组件2100、第一适配器传动组件2200、第二适配器传动组件2300和第三适配器传动组件2400之间的传动关系，使得以上各构件之间的相对运动能够通过驱动第一梯形丝杆2132、第二梯形丝杆2470和第三梯形丝杆2351的方式完成，降低了驱动的难度，确保了传动舱2000能够长期稳定运行。

本实施例中，底托2110与底盘主梁2120固定螺接，导轨连接板2130滑设于底盘主梁2120上，第一梯形丝杆2132两端通过具有轴承的第一轴承座2131固定在导轨连接板2130上，第一梯形螺母2123安装于第一螺母固定座2122上，第一螺母固定座2122固接于底盘主梁2120。当第一梯形螺母2123转动时，由于第一梯形螺母2123安装在底盘主梁2120上，得以带动整个第一梯形丝杆2132轴向移动，考虑到第一梯形丝杆2132安装于导轨连接板2130上，由此带动导轨连接板2130轴向滑动，在整个运动过程中，第一梯形丝杆2132几乎不承载径向载荷，所有的径向载荷均通过滑块配合传递至底盘主梁2120，从而减小了底盘组件2100的结构尺寸，使底盘组件2100的传动结构更紧凑。具体地，底盘主梁2120的顶端设有沿调整方向延伸的第一直线导轨2121，导轨连接板2130滑设于第一直线导轨2121上。

再进一步地，第一梯形丝杆2132依次通过一个第一十字滑块联轴器2140和一个第二十字滑块联轴器2265与一个输入端连接组件2270同轴固接；第二梯形丝杆2470通过一个第二十字滑块联轴器2265与一个输入端连接组件2270同轴固接；第三梯形丝杆2351依次通过一个可伸缩万向联轴器2264和一个第二十字滑块联轴器2265与一个输入端连接组件2270同轴固接。

借助以上设计，实现了轴端固定组件2260与第一梯形丝杆2132、第二梯形丝杆2470和第三梯形丝杆2351的传动连接，简化了传动舱2000与动力舱1000之间的传动形式，优化了传动舱2000的具体结构，确保了手术执行装置的顺利运行。

示例性地，机架2210的另一端安装有第一适配器组件第一传动单元2230，第一适配器组件第一传动单元2230包括固接于机架2210上的第一适配器组件安装板2231，第一适配器组件安装板2231凸设有多个用于销接定位第一适配器组件8700的第一定位销2232；传动支承板2310上罩设有第二适配器安装罩2320，第二适配器安装罩2320凸设有多个用于销接定位第二适配器组件8800的第二定位销2321；滑块连接板2410上罩设有第三适配器安装罩2420，第三适配器安装罩2420凸设有多个用于销接定位第三适配器组件8900的第三定位销2421。

具体地，机架2210的顶端设有沿调整方向延伸的第二直线导轨2212，传动支承板2310上还固接有滑块固定板2311，滑块固定板2311的底部固接有第一滑动滑块2312，第一滑动滑块2312与第二直线导轨2212滑动配合。

本实施例中，驱动电机1310带动第二梯形丝杆2470转动，由于第二梯形螺母2342的圆周方向固定，故而第二梯形螺母2342能够带动第二适配器传动组件2300平移，在此过程中可伸缩万向联轴器2264伸长或缩短，在滑动连接的约束下实现水平的移动。驱动电机1310带动第三梯形丝杆2351转动，由于第三梯形螺母2460的圆周方向固定，故而第三梯形螺母2460能够带动第三适配器传动组件2400平移，在此过程中滚珠花键主体2441与滚珠花键轴2263为平移摩擦副，在滑动连接的约束下实现水平的移动。具体地，第二梯形螺母2342转动连接于第二螺母固定座2341上，第二螺母固定座2341固接于传动支承板2310上。

具体地，第二梯形丝杆2470穿过第二轴承座2211并与第二轴承座2211转动配合，第二轴承座2211固接于机架2210上。

本实施例中，第三梯形丝杆2351属于梯形丝杆单元2350，梯形丝杆单元2350还包括固接于传动支承板2310上的两个第三轴承座2352，第三梯形丝杆2351的两端分别转动连接于两个第三轴承座2352上。

第二适配器传动组件2300还包括双轴承座组件2360，双轴承座组件2360包括固接于传动支承板2310上的轴承座主体2361，多个轴承盖2362通过第五柱头螺2363可拆卸连接于轴承座主体2361，每个轴承盖2362均能与轴承座主体2361形成一个轴承空间，轴承空间内安装有第一滚动轴承2364，第二转动轴与第一滚动轴承2364的内圈固定配合，以使第二转动轴与双轴承座组件2360转动连接。

具体地，滑块固定板2311与传动支承板2310之间还连接有用于提升结构强度的加强筋2380。

现有技术中，导管适配器传动组件采用电缸驱动的方式，传动链中则采用同步带进行传动，以上设计的可控性较差、传动效率低且可制造性差，较难满足速度控制和位置控制的需求。

而在本实施例中，第一适配器传动组件2200具有第一传动模组，第一传动模组包括多个第一传动结构，第一传动结构包括绕调整方向旋转的第一传动轴2242，第一传动轴2242的两端均同轴固接有第三十字滑块联轴器2250，第一传动轴2242的一端与一个输入端连接组件2270同轴固接，另一端通过第一锥齿轮换向器2233与一个第一适配器输出组件传动连接，第一适配器组件8700与所有的第一适配器输出组件的输出端传动配合。

通过以上结构设计，实现了轴端固定组件2260与第一适配器输出组件之间的传动连接，有助于确保动力舱1000对第一传动模组的驱动，从而确保了第一适配器组件8700能够完成预定的动作。

具体地，第一传动结构设有三个，第一适配器输出组件包括一个第一适配器组件长轴输出组件2280和两个第一适配器组件短轴输出组件2290。第一传动模组包括三个第一传动轴2242和两个相对设置三轴承支座2241，每个第一传动轴2242端部均绕自身轴线转动连接于一个三轴承支座2241上。上述所有的第一传动轴2242和所有的三轴承支座2241形成第一适配器组件第二传动单元2240。

驱动电机1310的转矩通过轴端固定组件2260传至第三十字滑块联轴器2250，再传至第一适配器组件第二传动单元2240，通过第三十字滑块联轴器2250和第一适配器组件第一传动单元2230，传递至安装于第一适配器组件第一传动单元2230上的第一适配器组件8700，以实现转矩传输。其中的第三十字滑块联轴器2250用于补偿零件装配过程中引起的累积公差。

示例性地，第二适配器传动组件2300具有第二传动模组，第二传动模组包括多个第二传动结构，第二传动结构包括绕调整方向旋转的第二传动轴，第二传动轴的一端依次通过一个可伸缩万向联轴器2264和一个第二十字滑块联轴器2265与一个输入端连接组件2270同轴固接，另一端通过第二锥齿轮换向器2370与一个第二适配器输出组件2330传动连接，第二适配器组件8800与所有的第二适配器输出组件2330的输出端传动配合。

通过以上结构设计，实现了轴端固定组件2260与第二适配器输出组件2330之间的传动连接，有助于确保动力舱1000对第二传动模组的驱动，从而确保了第二适配器组件8800能够完成预定的动作。

驱动电机1310的转矩通过轴端固定组件2260传至第二十字滑块联轴器2265，再传至可伸缩万向联轴器2264，通过第二传动轴传至第二适配器输出组件2330，实现转矩传输。

在本实施例中，第三适配器传动组件2400具有第三传动模组，第三传动模组包括多个第三传动结构，第三传动结构包括绕调整方向旋转的滚珠花键组件2440，滚珠花键组件2440包括传动配合的滚珠花键外轴2442和滚珠花键轴2263，滚珠花键轴2263穿设于滚珠花键外轴2442，滚珠花键轴2263通过万向联轴器2262与输入端连接组件2270同轴固接，滚珠花键外轴2442通过第三锥齿轮换向器2450与一个第三适配器输出组件2430传动连接，第三适配器组件8900与所有的第三适配器输出组件2430的输出端传动配合。

通过以上结构设计，实现了轴端固定组件2260与第三适配器输出组件2430之间的传动连接，有助于确保动力舱1000对第三传动模组的驱动，从而确保了第三适配器组件8900能够完成预定的动作。

电机转矩的转矩通过轴端固定组件2260传至万向联轴器2262，再传至滚珠花键轴2263，通过滚珠花键主体2441将转矩传至滚珠花键外轴2442，通过第三锥齿轮换向器2450将动力传至第三适配器输出组件2430，以实现转矩传输。

综上所述，第一适配器传动组件2200、第二适配器传动组件2300和第三适配器传动组件2400均采用电机进行驱动，可控性好，且能够根据需要进行速度、位置甚至是力的输出；同时，以上结构的灵活性高，这使得传动舱2000能够根据需求更换不同的适配器传动组件，以满足不同的术式需求。

本实施例中，轴端固定组件2260上连接有十三个输入端连接组件2270，十三个输入端连接组件2270一一对应连接于五个万向联轴器2262、三个可伸缩万向联轴器2264和五个第三十字滑块联轴器2250。

进一步地，输入端连接组件2270包括一个输入端连接器轴2273、两个第一带法兰轴承2271、一个第一弹性挡圈2272、一个第一适配器组件连接法兰2274、一个第一弹簧2275和两个第一柱头螺钉2276；第一带法兰轴承2271的内圈与输入端连接器轴2273配合，第一带法兰轴承2271的外圈与固定端板2261配合，位于右侧的第一带法兰轴承2271通过输入端连接器轴2273上的轴肩实现轴向定位，位于左侧的第一带法兰轴承2271通过第一弹性挡圈2272实现轴向定位，第一弹簧2275位于输入端连接器轴2273右侧的孔内，第一适配器组件连接法兰2274安装在第一弹簧2275的右侧，并通过第一柱头螺钉2276固定，当轴向压动第一适配器组件连接法兰2274时，第一适配器组件连接法兰2274在第一弹簧2275的弹力作用下可以实现轴向串动。由此得以实现传动配合，无需增加额外的联轴器，且输入端连接组件2270的拆装方便。具体地，第一带法兰轴承2271为带法兰深沟球轴承，第一柱头螺钉2276为内六角圆柱头螺钉。

示例性地，第一适配器组件长轴输出组件2280包括一个第二适配器连接法兰2281、两个第二带法兰轴承2282、一个第二弹性挡圈2283、一个长连接器轴2284、一个第二弹簧2285、两个第二柱头螺钉2286和一个长连接器轴承座2287。第二带法兰轴承2282的外圈与长连接器轴承座2287相配合，长连接器轴承座2287相对于机架2210位置固定。

本实施例中，第一适配器组件短轴输出组件2290包括第三适配器连接法兰2291、第三带法兰轴承2292、第三弹性挡圈2293、短连接器轴2294、第三弹簧2295、第三柱头螺钉2296和短连接器轴承座2297。第三带法兰轴承2292的外圈与短连接器轴承座2297相配合，短连接器轴承座2297相对于机架2210位置固定。

本实施例中，第三适配器输出组件2430包括一个第五适配器连接法兰2431、两个第五带法兰轴承2432、一个第五弹性挡圈2433、一个第三适配器连接器轴2434、一个第五弹簧2435和两个第五柱头螺钉2436。第五带法兰轴承2432的外圈与第三适配器安装罩2420相配合，第三适配器安装罩2420相对于滑块连接板2410位置固定。具体地，滑块连接板2410的底部设有第二滑动滑块2411，第二滑动滑块2411传动支承板与2310滑动配合；滚珠花键外轴2442背离滚珠花键轴2263的一端通过第二滚动轴承2412与滑块连接板2410转动连接。

本实施例中，第二适配器输出组件2330包括一个第四适配器连接法兰2331、两个第四带法兰轴承2332、一个第四弹性挡圈2333、一个第二适配器连接器轴2334、一个第四弹簧2335、两个第四柱头螺钉2336和一个中适配器输出轴承座2337。第四带法兰轴承2332的外圈与中适配器输出轴承座2337相配合，中适配器输出轴承座2337相对于第二适配器安装罩2320位置固定。

本实施例中，第一传动轴2242背离轴端固定组件2260的一端通过第一适配器组件轴端组件2220与第一适配器组件安装板2231转动连接。第一适配器组件轴端组件2220包括一个输出端轴承座2221、一个输出端轴主体2222、两个第六带法兰轴承2223、一个第六弹性挡圈2224和一个输出端轴键2225。输出端轴承座2221的外壁穿接于第一适配器组件安装板2231，第六带法兰轴承2223的外圈与输出端轴承座2221相配合；输出端轴键2225固接于输出端轴主体2222上，输出端轴主体2222通过输出端轴键2225与第一传动轴2242键合。

以上构件的具体结构大体类似，均为转轴通过带法兰轴承与轴承座实现转动连接的设计，且转轴通过连接法兰与接器轴之间夹设弹簧的设计，能够实现连接法兰与接器轴在长度方向上的相对靠近或远离的动作。篇幅所限，上述构件的具体结构在此不再一一赘述。

示例性地，传动舱2000还包括设于底盘组件2100上的床旁操作面板2191，床旁操作面板2191与第一适配器组件8700、第二适配器组件8800和第三适配器组件8900通信连接，床旁操作面板2191用于显示第一适配器组件8700、第二适配器组件8800和第三适配器组件8900的参数信息。通过床旁操作面板2191的设置，使医护人员可在手术床旁对设备进行交互操作，使手术操作更加方便高效。

具体地，底盘组件2100还包括用于医护人员握持的把手2190，把手2190与底托2110连接固定，床旁操作面板2191位于把手2190的上方。

本实施例还提供了一种手术辅助设备，包括机械臂、第一适配器组件8700、第二适配器组件8800、第三适配器组件8900和上述的手术执行装置，手术执行装置之底盘组件2100与机械臂可拆卸连接。具体地，底盘组件2100还包括L形支架2180，底托2110的右侧固接有L形支架2180，机械臂的末端设有末端法兰，末端法兰与L形支架2180可拆卸连接。

该手术辅助设备通过手术执行装置与适配器组件的配合，得以对二尖瓣修复器械8000的操作进行精细化改进。利用手术辅助设备辅助手术的完成，旨在提高手术的质量和效率，用以减少甚至避免辐射对医护人员身体健康的伤害，使该术式变得更加简单和方便，最终惠及广大的医疗工作者和患者。

传动舱2000包括底盘组件2100以及能相对于底盘组件2100移动的第一适配器传动组件2200、第二适配器传动组件2300和第三适配器传动组件2400，第一适配器传动组件2200上安装有用于与外导管8310相连接的第一适配器组件8700，第二适配器传动组件2300上安装有用于与中导管8320相连接的第二适配器组件8800，第三适配器传动组件2400上安装有用于与内导管8330的输出端相连接的第三适配器组件8900；动力舱1000与传动舱2000传动连接，动力舱1000通过第一适配器组件8700带动外导管8310，动力舱1000通过第二适配器组件8800带动中导管8320，动力舱1000通过第三适配器组件8900带动内导管8330。

该手术辅助设备通过驱动控制二尖瓣修复器械8000，可以辅助开展瓣膜修复手术。而对外导管8310、中导管8320和内导管8330进行分别驱动的设计，有助于提升二尖瓣修复器械8000动作的灵活程度，便于实现对二尖瓣修复器械8000进行精细化操作。医护人员应用上述手术执行装置完成瓣膜修复手术，能够进一步地保障手术的稳定性及精准性。

其中，传动舱2000与二尖瓣修复器械8000通过第一适配器组件8700、第二适配器组件8800和第三适配器组件8900连接。以上结构改进一方面使得通过适配器组件可以有效地将二尖瓣修复器械8000连接固定在传动舱2000上，使得医护人员在手术准备阶段能够将二尖瓣修复器械8000快速、便捷且稳定地安装在传动舱2000上，而在手术结束后，医护人员能够将二尖瓣修复器械8000从传动舱2000上面快速地拆卸。另一方面使得适配器可以使传动舱2000内部各个动力输出轴的动力稳定可靠地传递到二尖瓣修复器械8000上的各个操作手柄、操作旋钮和操作拉杆上。

具体地，二尖瓣修复器械8000还包括第一驱动手柄8400、第二驱动手柄8500、第三驱动手柄8600、导丝8100以及位于导丝8100端部的鞘管8200。手术辅助设备还包括第一适配器组件8700、第二适配器组件8800、第三适配器组件8900。第一驱动手柄8400安装于第一适配器组件8700上并与第一适配器组件8700传动连接，第一适配器组件8700安装于第一适配器传动组件2200上，第一驱动手柄8400用于带动外导管8310。第二驱动手柄8500安装于第二适配器组件8800上并与第二适配器组件8800传动连接，第二适配器组件8800安装于第二适配器传动组件2300上，第二驱动手柄8500用于带动中导管8320。第三驱动手柄8600安装于第三适配器组件8900上并与第三适配器组件8900传动连接，第三适配器组件8900安装于第三适配器传动组件2400上，第三驱动手柄8600用于带动内导管8330。

如图41至图48所示，人体9000具有右股静脉9100、左股静脉9200、下腔静脉9300、降主动脉9400、上腔静脉9500、右颈静脉9600、左颈静脉9700、锁骨下静脉9800和心脏9900。而心脏9900具有右心房9910、房间隔9920、左心房9930、二尖瓣9940和左心室9950。

本实施例还提供了一种瓣膜修复手术执行方法，适用于上述的手术辅助设备，包括以下步骤：将导丝8100介入人体9000，使鞘管8200从下腔静脉9300进入到心脏9900之右心房9910中；利用鞘管8200刺破房间隔9920；将导丝8100和鞘管8200取出，将导管组件8300介入人体9000，使导管组件8300从下腔静脉9300进入到心脏9900之右心房9910中，使外导管8310穿过房间隔9920并至少部分伸入到左心房9930中；控制外导管8310、中导管8320和内导管8330进行各自动作，使夹子8340伸出中导管8320，并切换至展开状态；再次控制外导管8310、中导管8320和内导管8330进行各自动作，使夹子8340穿设于二尖瓣9940，利用夹持部对二尖瓣9940进行夹持，直至夹子8340捕获二尖瓣9940。在瓣膜修复手术执行方法的过程中，导管组件8300依次处于第一状态、第二状态和第三状态。

该瓣膜修复手术执行方法通过先后将导丝8100和二尖瓣修复器械8000介入人体9000的方式，顺利地完成对二尖瓣9940的修复手术，以上流程简单可靠且工作稳定性高，有助于简化瓣膜修复手术的流程，优化瓣膜修复手术的步骤。以上步骤能够保障手术的稳定性和精准性，提高手术的效率，压缩手术的时长。采用以上方法，有助于进一步地改善医护人员的作业环境、降低医生的劳动强度，缩短医生掌握复杂术式的学习曲线。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种手术执行装置，其特征在于，包括：

传动舱(2000)，包括底盘组件(2100)以及能相对所述底盘组件(2100)移动的第一适配器传动组件(2200)、第二适配器传动组件(2300)和第三适配器传动组件(2400)；

动力舱(1000)，与所述传动舱(2000)传动连接；

所述第一适配器传动组件(2200)沿调整方向滑动设置于所述底盘组件(2100)，所述第二适配器传动组件(2300)沿所述调整方向滑动设置于所述第一适配器传动组件(2200)，所述第三适配器传动组件(2400)沿所述调整方向滑动设置于所述第二适配器传动组件(2300)；所述传动舱(2000)的长度方向平行于所述调整方向。

2.根据权利要求1所述的手术执行装置，其特征在于，所述动力舱(1000)包括电机装配组件(1300)，所述电机装配组件(1300)具有装配框架板(1320)和多个安装于所述装配框架板(1320)上的驱动电机(1310)，所述驱动电机(1310)的输出端穿过所述装配框架板(1320)；所述传动舱(2000)包括设于所述第一适配器传动组件(2200)一端的轴端固定组件(2260)，所述轴端固定组件(2260)具有固定端板(2261)和输入端连接组件(2270)，所述输入端连接组件(2270)穿过并转动连接于所述固定端板(2261)；所述输入端连接组件(2270)与所述驱动电机(1310)的数量相同，且每个所述输入端连接组件(2270)均同轴可拆卸连接于一个所述驱动电机(1310)的输出端。

3.根据权利要求2所述的手术执行装置，其特征在于，所述底盘组件(2100)包括底托(2110)和滑设于所述底托(2110)上的导轨连接板(2130)，所述第一适配器传动组件(2200)包括机架(2210)，所述轴端固定组件(2260)固接于所述机架(2210)的一端，所述导轨连接板(2130)固接于所述机架(2210)。

4.根据权利要求3所述的手术执行装置，其特征在于，所述底托(2110)上安装有第一梯形螺母(2123)，所述导轨连接板(2130)上转动连接有绕所述调整方向旋转的第一梯形丝杆(2132)，所述第一梯形螺母(2123)与所述第一梯形丝杆(2132)传动配合；和/或

所述第二适配器传动组件(2300)包括传动支承板(2310)，所述传动支承板(2310)上安装有第二梯形螺母(2342)，所述轴端固定组件(2260)上转动连接有绕所述调整方向旋转的第二梯形丝杆(2470)，所述第二梯形螺母(2342)与所述第二梯形丝杆(2470)传动配合；和/或

所述传动支承板(2310)上转动连接有绕所述调整方向旋转的第三梯形丝杆(2351)，所述第三适配器传动组件(2400)包括滑块连接板(2410)，所述滑块连接板(2410)上安装有第三梯形螺母(2460)，所述第三梯形螺母(2460)与所述第三梯形丝杆(2351)传动配合。

5.根据权利要求4所述的手术执行装置，其特征在于，所述第一梯形丝杆(2132)依次通过一个第一十字滑块联轴器(2140)和一个第二十字滑块联轴器(2265)与一个所述输入端连接组件(2270)同轴固接；和/或

所述第二梯形丝杆(2470)通过一个所述第二十字滑块联轴器(2265)与一个所述输入端连接组件(2270)同轴固接；和/或

所述第三梯形丝杆(2351)依次通过一个可伸缩万向联轴器(2264)和一个所述第二十字滑块联轴器(2265)与一个所述输入端连接组件(2270)同轴固接。

6.根据权利要求3所述的手术执行装置，其特征在于，所述第一适配器传动组件(2200)具有第一传动模组，所述第一传动模组包括多个第一传动结构，所述第一传动结构包括绕所述调整方向旋转的第一传动轴(2242)，所述第一传动轴(2242)的两端均同轴固接有第三十字滑块联轴器(2250)，所述第一传动轴(2242)的一端与一个所述输入端连接组件(2270)同轴固接，另一端通过第一锥齿轮换向器(2233)与一个第一适配器输出组件传动连接。

7.根据权利要求3所述的手术执行装置，其特征在于，所述第二适配器传动组件(2300)具有第二传动模组，所述第二传动模组包括多个第二传动结构，所述第二传动结构包括绕所述调整方向旋转的第二传动轴，所述第二传动轴的一端依次通过一个可伸缩万向联轴器(2264)和一个第二十字滑块联轴器(2265)与一个所述输入端连接组件(2270)同轴固接，另一端通过第二锥齿轮换向器(2370)与一个第二适配器输出组件(2330)传动连接。

8.根据权利要求3所述的手术执行装置，其特征在于，所述第三适配器传动组件(2400)具有第三传动模组，所述第三传动模组包括多个第三传动结构，所述第三传动结构包括绕所述调整方向旋转的滚珠花键组件(2440)，所述滚珠花键组件(2440)包括传动配合的滚珠花键外轴(2442)和滚珠花键轴(2263)，所述滚珠花键轴(2263)穿设于所述滚珠花键外轴(2442)，所述滚珠花键轴(2263)通过万向联轴器(2262)与所述输入端连接组件(2270)同轴固接，所述滚珠花键外轴(2442)通过第三锥齿轮换向器(2450)与一个第三适配器输出组件(2430)传动连接。

9.一种手术辅助设备，其特征在于，包括机械臂、第一适配器组件、第二适配器组件、第三适配器组件和权利要求1-8任一项所述的手术执行装置，所述手术执行装置与所述机械臂可拆卸连接；

所述第一适配器传动组件(2200)具有与所述第一适配器组件可拆卸连接的第一传动模组，所述第二适配器传动组件(2300)具有与所述第二适配器组件可拆卸连接的第二传动模组，所述第三适配器传动组件(2400)具有与所述第二适配器组件可拆卸连接的第三传动模组；

所述动力舱(1000)通过所述第一传动模组带动所述第一适配器组件，所述动力舱(1000)通过所述第二传动模组带动所述第二适配器组件，所述动力舱(1000)通过所述第三传动模组带动所述第三适配器组件。

10.根据权利要求9所述的手术辅助设备，其特征在于，所述传动舱(2000)还包括设于所述底盘组件(2100)上的操作面板(2191)，所述操作面板(2191)与所述第一适配器组件、所述第二适配器组件和所述第三适配器组件通信连接，所述操作面板(2191)用于显示所述第一适配器组件、所述第二适配器和所述第三适配器的参数信息。