CN117877278A - 车辆底盘检查装置和检查方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆底盘检查装置和检查方法。车辆底盘检查装置包括控制单元以及与控制单元通信连接的反射式传感器、成像单元、光照强度检测单元和发光单元；控制单元，用于在接收到第一信号时，判断车辆进入预设拍摄范围，控制成像单元和发光单元开启；成像单元，用于对车辆底盘进行拍摄，获得车辆底盘图像；光照强度检测单元，用于根据预设采集频率检测光照强度；控制单元，还用于判断光照强度是否处于预设范围内，并且在判断光照强度小于预设范围的情况下，根据预设光强补偿关系，确定光照强度对应的补偿光强，并控制发光单元提供补偿光强，以使光照强度处于预设范围内。根据本申请实施例，可以有效提高车辆底盘的成像质量。

Description

车辆底盘检查装置和检查方法

技术领域

本申请属于车辆检查技术领域，尤其涉及一种车辆底盘检查装置和检查方法。

背景技术

车辆底盘检查装置多分布在公路卡口、边防检查、监狱、重要会议和安保场所，车辆底盘检查装置可以集成底盘图片对比、嫌疑物识别等功能，以用于检查车辆底盘是否存在改装、是否携带嫌疑物。

目前，车辆底盘检查装置采用图像采集设备从车辆下方对车辆底盘进行拍摄，但是，由于在对车辆底盘进行拍摄的过程中，不同光线环境、不同车辆，均会对成像产生影响，导致车辆底盘的成像质量参差不齐，影响对车辆底盘的检查结果。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆底盘检查装置和检查方法，能够有效提高车辆底盘的成像质量。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆底盘检查装置，该装置包括控制单元以及与控制单元通信连接的反射式传感器、成像单元、光照强度检测单元和发光单元；其中，

反射式传感器，用于在接收到反射信号时，向控制单元发送第一信号，且用于在未接收到反射信号时，向控制单元发送第二信号；

控制单元，用于在接收到第一信号时，判断车辆进入预设拍摄范围，控制成像单元和发光单元开启，且在接收到第二信号时，判断车辆离开预设拍摄范围，控制成像单元和发光单元关闭；

发光单元，用于向成像单元提供补偿光强；

成像单元，用于对车辆底盘进行拍摄，获得车辆底盘图像；

光照强度检测单元，用于根据预设采集频率检测光照强度；

控制单元，还用于判断光照强度是否处于预设范围内，并且在判断光照强度小于预设范围的情况下，根据预设光强补偿关系，确定光照强度对应的补偿光强，并控制发光单元提供补偿光强，以使光照强度处于预设范围内。

在第一方面的一些可实现方式中，反射式传感器包括漫反射式光电传感器、超声波传感器或红外传感器。

在第一方面的一些可实现方式中，控制单元，还用于获取处于预设范围内的光照强度与曝光时间之间的第一映射关系，并根据第一映射关系确定预设范围内的光照强度对应的曝光时间，并向成像单元发送曝光时间；

成像单元，还用于根据曝光时间进行拍摄。

在第一方面的一些可实现方式中，成像单元包括线阵相机；

线阵相机，用于沿第一方向对车辆底盘进行依次成像，得到多个底盘图像片段；

控制单元，还用于对多个底盘图像片段进行拼接，得到初始车辆底盘图像；

控制单元，还用于沿垂直于第一方向的第二方向对初始车辆底盘图像进行校正处理，得到车辆底盘图像。

在第一方面的一些可实现方式中，控制单元，还用于对车辆底盘图像进行图像识别，生成车辆底盘的检查结果，其中，检查结果包括车辆底盘存在或者不存在嫌疑物。

在第一方面的一些可实现方式中，进一步包括与控制单元通信连接的视觉检测单元，用于获取车辆与装置之间的相对移动速度；

控制单元，还用于获取预设移动速度与成像速度之间的第二映射关系，并根据第二映射关系确定相对移动速度对应的成像速度，并向成像单元发送成像速度；

成像单元，还用于根据成像速度对车辆底盘进行拍摄，以获得车辆底盘图像。

在第一方面的一些可实现方式中，视觉检测单元，还用于获取车辆的车辆标识信息；

控制单元，用于将车辆标识信息与车辆底盘图像绑定。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆底盘的检查方法，该方法应用于如第一方面或者第一方面的任意一些可实现方式中的车辆底盘检查装置，该方法包括：

接收反馈信号，其中，反馈信号为反射式传感器在接收到反射信号时生成的第一信号，或者为反射式传感器在未接收到反射信号时生成的第二信号；

在反馈信号为第一信号时，判断车辆进入预设拍摄范围，控制成像单元和发光单元开启，在反馈信号为第二信号时，判断车辆离开预设拍摄范围，控制成像单元和发光单元关闭，其中，发光单元用于向成像单元提供补偿光强，成像单元用于对车辆底盘进行拍摄，获得车辆底盘图像；

获取基于预设采集频率采集的光照强度；

判断光照强度是否处于预设范围内，并且在判断光照强度小于预设范围的情况下，根据预设光强补偿关系，确定光照强度对应的补偿光强，并控制发光单元提供补偿光强，以使光照强度处于预设范围内。

本申请实施例提供了一种车辆底盘检查装置和检查方法，在车辆底盘检查装置中包括可以控制单元以及与控制单元通信连接的反射式传感器、成像单元、光照强度检测单元和发光单元。其中，基于反射式传感器和控制单元相互配合，可以快速判断车辆是否处于预设拍摄范围中。在车辆处于预设拍摄范围的情况下，控制单元可以控制成像单元和发光单元开启，其中，发光单元启动后，可以有效提高车辆底部的环境光线的亮度，有利于提高成像单元拍摄的图像的清晰度。同时，在车辆底盘检查装置中，光照强度检测单元可以根据预设采集频率检测成像单元所处拍摄环境的光照强度，并在判断光照强度小于预设范围的情况下，根据预设光强补偿关系，确定光照强度对应的补偿光强，并控制发光单元提供补偿光强，以使光照强度处于预设范围内，由此，使成像单元所处的拍摄观景光线稳定，可以有效提高车辆底盘的成像质量，且车辆底盘的成像质量稳定性高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种车辆底盘检查装置的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆底盘的检查的流程示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

相关技术中，车辆底盘检查装置可以集成底盘图片对比、嫌疑物识别等功能，以用于检查车辆底盘是否存在改装、是否携带嫌疑物。车辆底盘检查装置可以部署在公路卡口、边防检查、监狱、重要会议和安保场所等需要进行车辆底盘检查的场所出入口。

目前，车辆底盘检查装置主要采用成像单元(如相机等图像采集设备)从车辆下方对车辆底盘进行拍摄，但是，由于在对车辆底盘进行拍摄的过程中，不同光线环境、不同大小的车辆等，均会对成像单元正常成像所要求的光强产生影响，导致拍摄的图像容易形成曝光不足或欠曝等情况，造成画面细节丢失或者主体看不清等问题，从而使得车辆底盘的成像质量参差不齐，影响对车辆底盘的检查结果。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种车辆底盘检查装置和检查方法，能够有效提高车辆底盘的成像质量。

下面结合附图，首先对本申请实施例提供的车辆底盘检查装置进行介绍。图1是本申请实施例提供的一种车辆底盘检查装置的结构示意图，结合图1所示，车辆底盘检查装置10可以包括控制单元13以及与控制单元13通信连接的反射式传感器11、成像单元14、光照强度检测单元12和发光单元15。

其中，反射式传感器11，用于在接收到反射信号时，向控制单元13发送第一信号，且用于在未接收到反射信号时，向控制单元13发送第二信号；

控制单元13，用于在接收到第一信号时，判断车辆进入预设拍摄范围，控制成像单元14和发光单元15开启，且在接收到第二信号时，判断车辆离开预设拍摄范围，控制成像单元14和发光单元15关闭；

发光单元15，用于向成像单元14提供补偿光强；

成像单元14，用于对车辆底盘进行拍摄，获得车辆底盘图像；

光照强度检测单元12，用于根据预设采集频率检测光照强度；

控制单元13，还用于判断光照强度是否处于预设范围内，并且在判断光照强度小于预设范围的情况下，根据预设光强补偿关系，确定光照强度对应的补偿光强，并控制发光单元15提供补偿光强，以使光照强度处于预设范围内。

具体地，反射式传感器11通常自带一个信号发射元件和一个信号接收元件，信号发射元件发出的信号(例如电磁波)经由物体反射后被信号接收元件接收。因此，反射式传感器11可以发出信号并接收反射信号。例如，在反射式传感器11发出信号后，通过判断是否接收到反射信号，从而判断是否有物体存在于(例如经过)反射式传感器11的特定位置(例如正前方)，其中，若有物体存在于反射式传感器11的特定位置，则反射式传感器11可以接收到来自该物体的反射信号，产生第一信号并发送(反馈)至控制单元13；若没有物体存在于反射式传感器11的特定位置，则反射式传感器11不会接收到反射信号，此时产生第二信号并发送至控制单元13。

在一些实施例中，反射式传感器包括但不限于以下传感器中的任意一种：漫反射式光电传感器、超声波传感器或红外传感器等。关于具有反射式传感器11，可以根据实际应用场景的应用需求进行选择，在此并不具体限制。

在一些实施例中，车辆底盘检查装置10可以放置在有车辆行驶经过的路段。在另一些实施例中，车辆底盘检查装置10可以自行地或受控地在静止的车辆的底盘下方移动。

反射式传感器11处于工作状态的情况下，可以持续地或间隙地发出信号，并判断是否接收到反射信号。例如，在车辆与车辆底盘检查装置10处于相对移动的过程中，反射式传感器11可以持续地发出信号，并在持续地接收到由车辆反射的信号时，可以持续地向控制单元13发送第一信号；在持续地未接收到反射信号时，反射式传感器11也可以持续地向控制单元13发送第二信号。例如，第一信号可以为高电平，第二信号可以为低电平。

基于此，控制单元13可以在接收到第一信号时，判断车辆进入预设拍摄范围，进而控制成像单元14和发光单元15开启，且在接收到第二信号时，判断车辆离开预设拍摄范围，控制成像单元14和发光单元15关闭。

在一些实施例中，反射式传感器11可以与成像单元14相邻设置，反射式传感器11也可以与成像单元14分开设置。其中，控制单元13可以根据接收到的第一信号或者第二信号立即控制成像单元14和发光单元15开启，从而在车辆进入预设拍摄范围后，成像单元14可以立即或延迟一段时间后对车辆底盘进行拍摄，获得车辆底盘图像。

在此，预设拍摄范围可以是车辆的整个底盘区域，也可以包括车辆底盘之前的部分区域，例如车辆的前后保险杠区域。这可以通过例如设置反射式传感器11和成像单元14在车辆底盘检查装置10上的位置关系等来实现。

作为一个具体的示例，反射式传感器11位于路段地面、车辆朝向反射式传感器11移动，其中，反射式传感器11的信号发射方向垂直于车辆移动的方向。基于此，在车辆底盘遮挡反射式传感器11的发射信号后，反射式传感器11接收车辆底盘反射的信号，生成第一信号，控制单元13根据接收到的第一信号，判断车辆进入预设拍摄范围；若车辆底盘不再遮挡反射式传感器11的发射信号，此时，反射式传感器11生成第二信号，控制单元13根据接收到的第二信号，判断车辆离开预设拍摄范围。

在又一可选的实施例中，反射式传感器11与车辆底盘检查装置10中的成像单元14分开设置，其中，反射式传感器11设置在离地面预定高度的位置，反射式传感器11的信号发射方向垂直于车辆移动的方向，例如，预定高度可以根据车辆头部的高度进行设置。在车辆的头部遮挡反射式传感器11的发射信号后，反射式传感器11接收车辆底盘反射的信号，生成第一信号，控制单元13根据接收到的第一信号，判断车辆进入预设拍摄范围；若车辆的头部不再遮挡反射式传感器11的发射信号，此时，反射式传感器11生成第二信号，控制单元13根据接收到的第二信号，判断车辆离开预设拍摄范围。

继续以反射式传感器11位于路段地面、车辆移动的情形为例，其中，反射式传感器11的信号发射方向与车辆移动方向相反，并与地面形成的夹角形成为锐角。在车辆到达反射式传感器11主体之前的预定距离时，反射式传感器11即可接收到由车辆反射的反射信号，生成第一信号。基于此，成像单元14在触发执行拍摄时，可以拍摄到车辆底盘之前的部分区域的图像。

由于车辆底盘对光线的遮挡，导致车辆底部空间的整体处于较暗的状态。因此，控制单元13在判断车辆进入预设拍摄范围后，还控制发光单元15开启，以向成像单元14提供补偿光强，提高车辆底部空间的光照强度。也就是说，成像单元14是在发光单元15开启的状态下对车辆底盘进行拍摄的。

在本申请的一些实施例中，车辆底盘检查装置10还可以包括光照强度检测单元12。其中，在车辆进入预设拍摄范围的情况下，光照强度检测单元12可以根据预设采集频率检测光照强度，并向控制单元13发送每次采集的光照强度。在此，预设采集频率可以根据车辆底盘检查装置10与车辆的相对移动速度来确定，例如可以设为60-100赫兹。

可以理解的是，例如当车辆底盘检查装置10这车辆底盘下方从车头移动至车尾的过程中，光照强度检测单元12在刚进入车头下方的时刻以及刚离开车尾下方的时刻检测到的光照强度明显低于环境光照强度，但明显高于车辆底盘检查装置10完全处于车辆下方所检测的光照强度。光照强度的变化会造成车辆底盘图像的曝光或过曝。因此，在车辆底盘检查的过程中，需要对光照强度检测单元12所检测到的光照强度进行控制。

为此，控制单元13还用于判断光照强度是否处于预设范围内，并且在判断光照强度小于预设范围的情况下，根据预设光强补偿关系，确定光照强度对应的补偿光强，并控制发光单元15提供对应的补偿光强，以使光照强度处于预设范围内。由此，成像单元14在预设范围的光照强度下对车辆底盘进行拍摄。予以说明，光照强度的预设范围，是指适于成像单元14拍摄或者所期望的光照强度的范围，例如可以根据成像单元的拍摄参数等来确定。示例性的，在光照强度检测单元12采集的光照强度处于预设范围的情况下，此时，车辆底部空间的光照强度满足拍摄需求，无需对车辆底部空间的光照强度进行调整。

在光照强度检测单元12采集的光照强度小于预设范围的情况下，此时，光照强度小于预设范围中的最小值，车辆底部空间的光照强度难以满足拍摄需求，因此需要提高车辆底部空间的光照强度，从而有利于提升成像的清晰度。

此外，在光照强度检测单元12采集的光照强度大于预设范围的情况下，此时，光照强度大于预设范围中的最大值，车辆底部空间的光照强度难以满足拍摄需求，因此需要降低车辆底部空间的光照强度。在光照强度大于预设范围中的最大值时，在成像时可能会出现过曝现象，影响车辆底盘的成像质量。此时，控制单元13可以控制发光单元15降低发光强度，以使光照强度处于预设范围内。此外，车辆底盘检查装置10也可以在例如发光单元15和成像单元14之间设置有可移动的遮光板，通过控制单元13控制调整遮光板的位置，以使光照强度处于预设范围内。

可选地，为了应对人为因素故意制造光照，影响拍摄车辆底盘的图像，控制单元13可以在光照强度检测单元12采集的光照强度大于预设范围的情况下，生成告警信息，以提醒场所工作人员及时检查车辆情况。

根据本申请实施例，在车辆处于预设拍摄范围的情况下，控制单元13控制成像单元14和发光单元15开启，其中，发光单元15启动后，可以有效提高车辆底部的光照强度，提高成像单元14拍摄的图像的清晰度。同时，在车辆底盘检查装置10中，光照强度检测单元12可以根据预设采集频率检测成像单元14所处拍摄环境的光照强度，并在判断光照强度小于预设范围的情况下，根据预设光强补偿关系，确定光照强度对应的补偿光强，并控制发光单元15提供补偿光强，以使光照强度处于预设范围内，由此，成像单元14所处的拍摄光照强度稳定，可以有效提高车辆底盘的成像质量，且车辆底盘的成像质量稳定性高。

在本申请的一些实施例中，可选地，控制单元13还用于获取处于预设范围内的光照强度与曝光时间之间的第一映射关系，并根据第一映射关系确定预设范围内的光照强度对应的曝光时间，并向成像单元14发送曝光时间；成像单元14，还用于根据曝光时间进行拍摄。

具体地，曝光时间可以影响进入成像单元14中的进光量的多少，其中，曝光时间越长，进光量越多；曝光时间越短，进光量越少。因此，可以基于预设范围内的光照强度与曝光时间之间的第一映射关系，根据第一映射关系确定预设范围内的光照强度对应的曝光时间，从而可以灵活地根据光照强度确定合适的曝光时间。

根据本申请实施例，可以有效提高车辆底盘的成像质量，且车辆底盘的成像质量稳定性高。

在本申请的一些实施例中，成像单元包括线阵相机；其中，线阵相机用于沿第一方向对车辆底盘进行依次成像，得到多个底盘图像片段；控制单元13还用于对多个底盘图像片段进行拼接，得到初始车辆底盘图像；并且控制单元13还用于沿垂直于第一方向的第二方向对初始车辆底盘图像进行校正处理，得到车辆底盘图像。

示例性的，线阵相机可以方便地用于拍摄处于移动状态的车辆。线阵相机在拍摄过程中，车辆底盘检查装置10可以带动线阵相机沿一定的方向移动，并在移动过程中进行拍摄，每次拍摄可以得到一个行图像，行图像也即底盘图像片段。

在本申请实施例中，线阵相机与车辆底盘相对移动，其中，线阵相机可以处于静止状态，而车辆处于移动状态，或者车辆可以处于静止状态，而线阵相机处于移动状态。

在此，第一方向定义为与车辆和车辆底盘检查单元之间的相对移动方向平行的方向。作为一个具体的示例，例如在线阵相机静止、车辆移动的情况下，车头至车尾依次沿着第一方向经过线阵相机的上方；又例如，在车辆静止的情况下，线阵相机沿着第一方向从车头移动至车尾。

在线阵相机沿着第一方向依次成像后，可以得到多个底盘图像片段，接下来，控制单元13可以对多个底盘图像片段沿着第一方向进行拼接，从而得到初始车辆底盘图像。

线阵相机的成像中，可能会因为镜头中透镜的形状引起畸变，也可能因为镜头与车辆底盘之间不平行引起图像畸变。通常，越远离镜头中心的位置，图像畸变越明显，例如，当车辆底盘检查装置10沿着第一方向对车辆底盘进行拍摄时，在垂直于第一方向的第二方向上，车辆底盘越远离线阵相机的位置，其对应图像的畸变越明显。因此，为了提高图像的质量，可以采用预设的图像校正算法，沿垂直于第一方向的第二方向对初始车辆底盘图像进行校正处理，得到车辆底盘图。其中，第二方向与线阵相机每次拍摄得到的行图像平行。其中，每个行图像的两端距离线阵相机的镜头中心位置较远，因此，每个行图像产生明显完全，通过沿第二方向对初始车辆底盘图像进行校正处理，从而有利于提高车辆底盘图像的图像质量，有利于提高车辆底盘的检查的准确度。

在一些实施例中，控制单元13还用于对车辆底盘图像进行图像识别，生成车辆底盘的检查结果，其中，检查结果可以包括车辆底盘存在或者不存在嫌疑物。

具体地，控制单元13中可以配置训练后的图像识别模型，通过将车辆底盘图像输入图像识别模型，得到车辆底盘存在或者不存在嫌疑物的检查结果。

可选地，在控制单元13中还可以配置车辆底盘的图像数据库，控制单元13可以将得到的车辆底盘图像与图像数据库中的车辆底盘图像进行对比分析，从而生成检查结果。例如，在获得的车辆底盘图像与图像数据库中的车辆底盘图像不一致的情况下，检查结果包括车辆底盘存在嫌疑物，在车辆底盘图像与图像数据库中的车辆底盘图像一致的情况下，检查结果包括车辆底盘不存在嫌疑物。

在一些实施例中，车辆底盘检查装置10进一步包括与控制单元13通信连接的视觉检测单元，用于获取车辆与车辆底盘检查装置10之间的相对移动速度；控制单元13还用于获取预设移动速度与成像速度之间的第二映射关系，并根据第二映射关系确定相对移动速度对应的成像速度，并向成像单元14发送成像速度；成像单元14还用于根据成像速度对车辆底盘进行拍摄，以获得车辆底盘图像。视觉检测单元可以为红外或可见光摄像头/摄像机。

具体地，视觉检测单元可以设置在车辆底盘检查装置10上，可以采集车辆与车辆底盘检查装置10的相对位置，例如，通过获取至少两张车辆图像，根据任意两张车辆图像，确定车辆与车辆底盘检查装置10之间的距离，基于距离差和两张车辆图像的拍摄时间差，从而可得到车辆与车辆底盘检查装置10之间的相对移动速度。

示例性的，关于线阵相机的成像速度即拍摄频率，可以通过试验确定车辆在不同相对速度点下为了保证图像清晰线阵相机所需的拍摄频率，再通过拟合出拍摄频率随预设移动速度的变化曲线。该变化曲线表示预设移动速度与成像速度之间的第二映射关系。

在对车辆底盘检查的过程中，根据第二映射关系，可以确定出相对移动速度对应的成像速度，之后通过成像单元14发送成像速度，可以使成像单元14根据成像速度对车辆底盘进行拍摄，获得车辆底盘图像。基于此，车辆移动过程中可以获得高清晰度的车辆底盘图像，有效地提高车辆检查的准确性和效率。

在一些实施例中，视觉检测单元还用于获取车辆的车辆标识信息；控制单元13用于将车辆标识信息与车辆底盘图像绑定。

具体地，视觉检测单元在获取车辆图像后，可以对车辆图像进行识别，获取车辆标识信息，车辆标识信息例如包括车牌号、车辆型号等。通过将车辆标识信息与车辆底盘图像绑定，可以方便地将对车辆底盘的检查结果与具体车辆相对应，尤其在车辆底盘可能存在嫌疑物的情况下，有利于及时找到该车辆。

在本申请的些实施例中，基于与本申请实施例提供的车辆底盘检查装置相同的发明构思，本申请实施例还提供一种车辆底盘检查方法，具体地，车辆底盘检查方法可以包括步骤201至步骤204。予以说明，该方法可以主要由控制单元13来执行。

步骤201，接收反馈信号，其中，反馈信号为反射式传感器在接收到反射信号时生成的第一信号，或者为反射式传感器在未接收到反射信号时生成的第二信号；

步骤202，在反馈信号为第一信号时，判断车辆进入预设拍摄范围，控制成像单元和发光单元开启，在反馈信号为第二信号时，判断车辆离开预设拍摄范围，控制成像单元和发光单元关闭，其中，发光单元用于向成像单元提供补偿光强，成像单元用于对车辆底盘进行拍摄，获得车辆底盘图像；

步骤203，获取基于预设采集频率采集的光照强度；

步骤204，判断光照强度是否处于预设范围内，并且在判断光照强度小于预设范围的情况下，根据预设光强补偿关系，确定光照强度对应的补偿光强，并控制发光单元提供补偿光强，以使光照强度处于预设范围内。

具体地，反馈信号可以是反射式传感器生成并向控制单元发送的信号。反馈信号可以包括第一信号或者第二信号。

其中，当反射式传感器接收到反射信号时，产生第一信号；反射式传感器未接收到反射信号时产生第二信号。反射式传感器在车辆底盘检查装置中扮演着关键角色，其反馈信号可以用于控制单元判断车辆是否进入或离开预设拍摄范围。

成像单元可以拍摄车辆底盘并获取图像数据，而发光单元则负责提供补偿光强，以保证拍摄质量。

控制单元通过响应于反射式传感器的反馈信号控制成像单元的开启和关闭，可以确保仅在车辆处于预设拍摄范围内时进行拍摄，从而可以减少电量消耗。

控制单元基于光照强度检测单元在预设采集频率下持续或间歇地检测的环境中的光照强度，判断其是否处于预设范围内。若光照强度小于预设范围，则控制单元根据预设光强补偿关系，自动调整发光单元的输出功率等，以实现光强补偿，确保成像质量。由此，可以适用于各种车辆底盘检查场景，尤其是在光照条件不理想的环境。

根据本申请实施例的车辆底盘检查装置和检查方法，提高了车辆底盘拍摄的图像质量和效率。反射式传感器的使用可以确保在车辆进入预设范围时进行拍摄，通过结合光照强度，自动调节发光单元提供的步长光强，可以在不同光照条件下获得清晰的底盘图像，有利于提升了车辆底盘检查结果的可靠性和精确度。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，做出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆底盘检查装置，其特征在于，所述装置包括控制单元以及与所述控制单元通信连接的反射式传感器、成像单元、光照强度检测单元和发光单元；其中，

所述反射式传感器，用于在接收到反射信号时，向所述控制单元发送第一信号，且用于在未接收到反射信号时，向所述控制单元发送第二信号；

所述控制单元，用于在接收到所述第一信号时，判断车辆进入预设拍摄范围，控制所述成像单元和所述发光单元开启，且在接收到所述第二信号时，判断车辆离开所述预设拍摄范围，控制所述成像单元和所述发光单元关闭；

所述发光单元，用于向所述成像单元提供补偿光强；

所述成像单元，用于对所述车辆底盘进行拍摄，获得车辆底盘图像；

所述光照强度检测单元，用于根据预设采集频率检测光照强度；

所述控制单元，还用于判断所述光照强度是否处于预设范围内，并且在判断所述光照强度小于所述预设范围的情况下，根据预设光强补偿关系，确定所述光照强度对应的所述补偿光强，并控制所述发光单元提供所述补偿光强，以使所述光照强度处于所述预设范围内。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述反射式传感器包括漫反射式光电传感器、超声波传感器或红外传感器。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述控制单元，还用于获取处于所述预设范围内的光照强度与曝光时间之间的第一映射关系，并根据所述第一映射关系确定所述预设范围内的光照强度对应的曝光时间，并向所述成像单元发送所述曝光时间；

所述成像单元，还用于根据所述曝光时间进行拍摄。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述成像单元包括线阵相机；

所述线阵相机，用于沿第一方向对所述车辆底盘进行依次成像，得到多个底盘图像片段；

所述控制单元，还用于对所述多个底盘图像片段进行拼接，得到初始车辆底盘图像；

所述控制单元，还用于沿垂直于所述第一方向的第二方向对所述初始车辆底盘图像进行校正处理，得到所述车辆底盘图像。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述控制单元，还用于对所述车辆底盘图像进行图像识别，生成所述车辆底盘的检查结果，其中，所述检查结果包括车辆底盘存在或者不存在嫌疑物。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，进一步包括与所述控制单元通信连接的视觉检测单元，用于获取所述车辆与所述装置之间的相对移动速度；

所述控制单元，还用于获取预设移动速度与成像速度之间的第二映射关系，并根据所述第二映射关系确定所述相对移动速度对应的成像速度，并向所述成像单元发送所述成像速度；

所述成像单元，还用于根据所述成像速度对所述车辆底盘进行拍摄，以获得车辆底盘图像。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述视觉检测单元，还用于获取所述车辆的车辆标识信息；

所述控制单元，用于将所述车辆标识信息与所述车辆底盘图像绑定。

8.一种车辆底盘的检查方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1-7任意一项所述的车辆底盘检查装置，所述方法包括：

接收反馈信号，其中，所述反馈信号为反射式传感器在接收到反射信号时生成的第一信号，或者为所述反射式传感器在未接收到所述反射信号时生成的第二信号；

在所述反馈信号为所述第一信号时，判断车辆进入预设拍摄范围，控制所述成像单元和所述发光单元开启，在所述反馈信号为所述第二信号时，判断车辆离开所述预设拍摄范围，控制所述成像单元和所述发光单元关闭，其中，所述发光单元用于向所述成像单元提供补偿光强，所述成像单元用于对所述车辆底盘进行拍摄，获得车辆底盘图像；

获取基于预设采集频率采集的光照强度；

判断所述光照强度是否处于预设范围内，并且在判断所述光照强度小于所述预设范围的情况下，根据预设光强补偿关系，确定所述光照强度对应的所述补偿光强，并控制所述发光单元提供所述补偿光强，以使所述光照强度处于所述预设范围内。