CN117860335A - 施夹钳 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种施夹钳，其包括杆身组件、端部执行器、关节运动机构、关节锁定机构和致动机构。关节运动机构包括铰接件；端部执行器与杆身组件通过铰接件枢转连接。关节锁定机构包括锁定件；锁定件具有锁定位置和解锁位置。致动机构包括致动件。在锁定位置，锁定件锁定铰接件，响应于致动件做第一运动，得锁定件移动至解锁位置。在解锁位置，锁定件解除对铰接件的锁定，响应于致动件做第二运动，锁定件保持于解锁位置，铰接件转动以使端部执行器相对杆身组件转动。本发明施夹钳在对端部执行器的角度进行调整的过程中，仅需要进行一次解锁，就能使端部执行器相对杆身组件转动预设角度以达到使用需求，调整过程简单，耗时少，便于操作。

Description

施夹钳

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种施夹钳。

背景技术

施夹钳是一种用于将夹子固定于组织或血管上从而起到结扎止血作用的医疗器械。施夹钳包括端部执行器和杆身组件，端部执行器闭合能够使被保持于端部执行器的夹子闭合，以将夹子夹持于组织或血管。

施夹钳还包括关节锁定机构和关节运动机构。端部执行器被关节锁定机构锁定时，端部执行器不能转动，需对其进行解锁后，端部执行器才能被关节运动机构驱动而转动。

在向组织或血管施夹时，通过操纵相应的致动件来驱动关节运动机构运动，从而驱动端部执行器相对杆身组件转动，以调整端部执行器的角度，使端部执行器对准要结扎的部位，从而能够精确施夹。

现有技术中的一种施夹钳，通过转动致动件对端部执行器进行解锁和使端部执行器转动。在致动件转动的过程中，端部执行器先被解锁，再转动一定角度，而后被锁定，多次重复上述过程后，端部执行器才能相对杆身组件转动至预设角度以满足使用需求，即，端部执行器的解锁和端部执行器的转动交替进行。由此，需要经过多次解锁，才能够使端部执行器转动至预设角度，导致对端部执行器的角度调整过程繁琐、耗费时间长，调整不便。

基于上述，有必要对现有的施夹钳进行改进。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明旨在提供一种施夹钳，解决了现有技术中施夹钳的端部执行器的角度调整过程繁琐、耗费时间长，调整不便的技术问题。

本发明通过以下技术方案实现：一种施夹钳，包括：

杆身组件；

端部执行器；

关节运动机构，所述关节运动机构包括铰接件，所述端部执行器与所述杆身组件通过所述铰接件枢转连接；

关节锁定机构，所述关节锁定机构包括锁定件，所述锁定件具有锁定位置和解锁位置，在所述锁定位置，所述锁定件与所述铰接件接合以锁定所述铰接件，在所述解锁位置，所述锁定件与所述铰接件脱离以解除对所述铰接件的锁定；以及

致动机构，所述致动机构包括致动件；

所述锁定件处于锁定位置时，响应于所述致动件做第一运动，所述锁定件自所述锁定位置移动至所述解锁位置；

所述锁定件处于解锁位置时，响应于所述致动件做第二运动，所述锁定件保持于所述解锁位置，所述铰接件转动以使所述端部执行器相对所述杆身组件转动。

进一步的，所述铰接件具有多个限位槽；

在所述锁定位置，所述锁定件与其中至少一个所述限位槽接合以锁定所述铰接件；

在所述解锁位置，所述锁定件脱离其所接合的所述限位槽以解除对所述铰接件的锁定。

进一步的，所述关节锁定机构还包括用于驱动所述锁定件运动的锁定驱动组件；所述锁定件处于所述锁定位置时，所述致动件做所述第一运动以驱动所述锁定驱动组件运动，使得所述锁定件自所述锁定位置移动至所述解锁位置。

进一步的，所述锁定驱动组件包括移动件，所述移动件与所述锁定件连接，响应于所述致动件做所述第一运动，所述移动件沿轴向移动，从而驱动所述锁定件自所述锁定位置移动至所述解锁位置。

进一步的，所述锁定驱动组件还包括转动件，响应于所述致动件做所述第一运动，所述致动件驱动所述转动件转动以驱动所述移动件沿所述轴向移动。

进一步的，所述致动件具有推动面，响应于所述致动件做所述第一运动，所述致动件的所述推动面与所述转动件抵接并推动所述转动件转动；响应于所述致动件做所述第二运动，所述致动件的推动面与所述转动件保持抵接且所述致动件的推动面相对所述转动件移动，以使所述锁定件保持于所述解锁位置。

进一步的，所述转动件包括相连接的第一元件和第二元件，所述第一元件与所述移动件抵接，响应于所述致动件做所述第一运动，所述致动件驱动所述第二元件转动，使得所述第一元件转动以驱动所述移动件沿所述轴向移动，所述第一元件与所述第二元件的转动方向相同。

进一步的，所述关节锁定机构还包括第一复位件，所述第一复位件在所述锁定件自所述锁定位置向所述解锁位置移动的过程中存储第一能量，释放所述第一能量，所述锁定件在所述第一复位件的作用下自所述解锁位置移动至所述锁定位置。

进一步的，所述第一运动为直线运动，所述第二运动为转动。

进一步的，所述关节运动机构还包括用于驱动所述铰接件转动的关节驱动组件；所述锁定件处于所述解锁位置时，所述致动件做所述第二运动以驱动所述关节驱动组件运动，使得所述铰接件转动以使所述端部执行器相对所述杆身组件转动。

进一步的，所述关节驱动组件包括传动组件和杆组件，所述传动组件包括第一传动件和与所述第一传动件啮合的第二传动件；

响应于所述致动件做所述第一运动，所述致动件相对所述第一传动件运动，以驱动所述锁定驱动组件运动；

响应于所述致动件做所述第二运动，所述致动件驱动所述第一传动件转动，使得所述第二传动件沿轴向运动以驱动所述杆组件运动，从而使得所述铰接件转动，进而使得所述端部执行器相对所述杆身组件转动。

进一步的，所述杆组件包括枢转连接的第一杆体和第二杆体，所述第二杆体与所述第二传动件连接，所述第一杆体与所述铰接件枢转连接；

所述第二传动件沿所述轴向运动以驱动所述第二杆体沿所述轴向运动，使得所述第一杆体转动以驱动所述铰接件转动。

进一步的，所述第一运动为直线运动，所述第二运动为转动；

所述致动件具有滑槽，所述滑槽的延伸方向与所述第一运动的方向平行，所述第一传动件具有滑块，所述滑块位于所述滑槽中并能沿所述滑槽的延伸方向滑动；

响应于所述致动件做所述第一运动，所述滑块在所述滑槽中滑动以使所述致动件相对所述第一传动件运动；

响应于所述致动件做所述第二运动，所述滑槽作用于所述滑块以使所述致动件带动所述第一传动件转动。

进一步的，所述铰接件具有初始位置和多个转动位置，所述端部执行器限定第一纵长轴线，所述杆身组件限定第二纵长轴线；

所述铰接件位于所述初始位置时，所述第一纵长轴线与所述第二纵长轴线平行；

所述铰接件位于其中一个转动位置时，所述第一纵长轴线与所述第二纵长轴线呈角度。

进一步的，所述施夹钳还包括定位组件，所述定位组件具有抵接端，所述第一传动件具有定位槽，所述铰接件位于所述初始位置时，所述定位组件的抵接端与所述定位槽接合，所述铰接件位于其中一个所述转动位置时，所述定位组件的抵接端脱离所述定位槽。

进一步的，所述致动机构还包括第二复位件，所述第二复位件在所述致动件做所述第一运动的过程储存第二能量，释放所述第二能量，所述致动件在所述第二复位件的作用下移动复位。

进一步的，所述杆身组件包括主轴、套管和闭合管，所述套管套设于所述主轴，所述闭合管与所述套管的远端枢转连接，所述闭合管与所述端部执行器相配合，响应于施加于所述套管的力，所述套管运动以驱动所述闭合管运动，进而使所述端部执行器打开或闭合。

进一步的，所述闭合管与所述套管通过枢转件枢转连接；响应于所述致动件做所述第二运动，所述致动件驱动所述铰接件相对所述主轴转动，所述闭合管相对所述套管转动，从而所述端部执行器相对所述杆身组件转动。

进一步的，所述施夹钳还包括夹仓，所述夹仓可拆卸地设置于所述铰接件，所述铰接件包括通道，所述夹子自所述夹仓通过所述通道被输送到所述端部执行器。

本发明还提供了一种施夹钳，包括：

杆身组件；

端部执行器；

关节运动机构，所述关节运动机构包括铰接件和关节驱动组件；所述端部执行器与所述杆身组件通过所述铰接件枢转连接，所述关节驱动组件驱动所述铰接件转动以使所述端部执行器相对所述杆身组件转动；

关节锁定机构，所述关节锁定机构包括锁定件和锁定驱动组件；所述锁定件具有锁定位置和解锁位置，在所述锁定位置，所述锁定件与所述铰接件接合以锁定所述铰接件，在所述解锁位置，所述锁定件与所述铰接件脱离以解除对所述铰接件的锁定；所述锁定驱动组件包括转动件和与所述转动件抵接的移动件，所述移动件与所述锁定件连接；以及

致动机构，所述致动机构包括致动件；

所述锁定件处于锁定位置时，响应于所述致动件做第一运动，所述致动件驱动所述转动件转动使得所述移动件沿所述轴向运动，从而使得所述锁定件自所述锁定位置移动至所述解锁位置；

所述锁定件处于解锁位置时，响应于所述致动件做第二运动，所述锁定件保持于所述解锁位置，所述致动件驱动所述关节驱动组件运动，使得所述铰接件转动以使所述端部执行器相对所述杆身组件转动。

本发明同时提供了一种施夹钳，包括：

杆身组件；

端部执行器；

关节运动机构，所述关节运动机构包括铰接件和关节驱动组件；所述端部执行器与所述杆身组件通过所述铰接件枢转连接，所述关节驱动组件包括传动组件和杆组件，所述传动组件包括第一传动件和与所述第一传动件啮合的第二传动件，所述杆组件的一端与所述第二传动件连接，另一端与所述铰接件枢转连接；

关节锁定机构，所述关节锁定机构包括锁定件和锁定驱动组件；所述锁定件具有锁定位置和解锁位置，在所述锁定位置，所述锁定件与所述铰接件接合以锁定所述铰接件，在所述解锁位置，所述锁定件与所述铰接件脱离以解除对所述铰接件的锁定；所述锁定驱动组件驱动所述锁定件运动；以及

致动机构，所述致动机构包括致动件；

所述锁定件处于锁定位置时，所述致动件做第一运动以驱动所述锁定驱动组件运动，使得所述锁定件自所述锁定位置移动至所述解锁位置；

所述锁定件处于解锁位置时，所述致动件做第二运动以驱动第一传动件转动，使得所述第二传动件沿所述轴向运动以驱动所述杆组件运动，从而使得所述铰接件转动，进而使得所述端部执行器相对所述杆身组件转动。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明施夹钳，在对端部执行器的角度进行调整的过程中，仅需要进行一次解锁，就能够在保持解锁状态下使端部执行器相对杆身组件转动预设角度以达到使用需求，对端部执行角度的调整无需繁琐操作，过程简单，耗时少，便于操作。

附图说明

图1是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第一角度的结构示意图；

图2是图1的俯视图，其中，端部执行器相对杆身组件转动了预设角度；

图3是图1的仰视图；

图4是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第二角度的结构示意图；

图5是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第一角度的剖视图，其中，仅展示了部分主轴；

图6是本发明具体实施方式提供的夹仓的第一剖视图，主要为了展示夹仓内部结构；

图7是本发明具体实施方式提供的夹仓的第二剖视图，主要为了展示卡扣结构；

图8是本发明具体实施方式提供的铰接件的第一角度的结构示意图，主要为了展示卡扣结构；

图9是本发明具体实施方式提供的夹仓的夹子的堆叠示意图；

图10A是本发明具体实施方式提供的偏置组件的结构示意图，其中，推板未显示；

图10B是本发明具体实施方式提供的扭簧的结构示意图；

图11是是本发明具体实施方式提供的推板的结构示意图；

图12是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第二角度的剖视图，其中，送夹杆未执行送夹动作；

图13是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第二角度的剖视图，其中，送夹杆将夹子送至准备位置；

图14是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第三角度的结构示意图；

图15是本发明具体实施方式提供的铰接件的第二角度的结构示意图；

图16是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第四角度的结构示意图；

图17是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第五角度的结构示意图，主要为了展示关节运动机构、关节锁定机构和致动机构；

图18是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第六角度的结构示意图，主要为了展示关节运动机构、关节锁定机构和致动机构；

图19是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第七角度的结构示意图，主要为了展示关节运动机构、关节锁定机构和致动机构；

图20是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第八角度的结构示意图，主要为了展示关节运动机构、关节锁定机构和致动机构；

图21是本发明具体实施方式提供的致动件的结构示意图；

图22是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第九角度的结构示意图；

图23是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第十角度的结构示意图；

图24是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第一角度的结构示意图，其中，锁定件位于锁定位置，且端部执行器未发生转动；

图25是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第三角度的结构示意图，其中，锁定件位于锁定位置，且端部执行器未发生转动；

图26是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第一角度的结构示意图，其中，锁定件位于解锁位置，且端部执行器相对杆身组件转动了预设角度；

图27是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第三角度的结构示意图，其中，锁定件位于解锁位置，且端部执行器相对杆身组件转动了预设角度；

图28是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第一角度的结构示意图，其中，锁定件位于锁定位置，且端部执行器相对杆身组件转动了预设角度；

图29是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第三角度的结构示意图，其中，锁定件位于锁定位置，且端部执行器相对杆身组件转动了预设角度；

图30是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第一角度的结构示意图，主要为了展示关节运动机构与端部执行器转动的配合方式；

图31是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第三角度的结构示意图，主要为了展示保持组件；

图32是本发明具体实施方式提供的定位组件的结构示意图；

图33是本发明具体实施方式提供的定位组件的剖视图；

图34是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第一角度的结构示意图，其中，定位组件与定位槽接合；

图35是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第一角度的结构示意图，其中，定位组件与定位槽脱离；

图36是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第一角度的结构示意图，主要为了展示传动机构；

图37是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第一角度的结构示意图，主要为了展示切换机构；

图38是本发明具体实施方式提供的施夹钳的第十一角度的结构示意图；

图39是本发明具体实施方式提供的扳手与路径切换件、导向枢转件的配合示意图；

图40是本发明具体实施方式提供的扳手与导向枢转件的配合示意图；

图41是本发明具体实施方式提供的导向枢转件的结构示意图；

图42是本发明具体实施方式提供的导引通道的结构示意图；

图43是本发明具体实施方式提供的扳手与路径切换件的配合示意图；

图44是图43的另一角度；

图45是本发明具体实施方式提供的路径切换件的结构示意图；

图46是本发明具体实施方式提供的路径切换件的另一角度的结构示意图；

图47是本发明具体实施方式提供的第一头部壳体的结构示意图；

图48A是致动件处于打开位置时，路径切换件的状态图；

图48B是致动件从打开位置运动到闭合位置前，路径切换件的状态图；

图49A是致动件处于闭合位置时，路径切换件的状态图；

图49B是致动件复位运动且到达打开位置前，路径切换件的状态图；

以上附图的附图标记：

1-端部执行器；2-第一纵长轴线；3-第一钳臂；4-第二钳臂；5-第一弹性元件；6-杆身组件；7-第二纵长轴线；8-主轴；9-第一转轴；10-止挡面；11-套管；12-闭合管；13-开口；14-枢转件；15-第二转轴；16-第三转轴；17-第一枢转轴线；19-手柄壳体；20-第一头部壳体；21-第二头部壳体；22-扳手；23-扳手主体；24-握持部；25-推爪；26-枢转端；27-推杆；28-弹性杆；29-推夹块；30-夹子；31-第一夹子；32-第二夹子；33-第三夹子；34-压板；35-第三枢转轴；36-扭簧；37-第一扭臂；38-第二扭臂；39-转动轴；40-推板；41-卡接部；42-夹仓；43-第一公卡扣；44-第二公卡扣；45-第一腔体；46-第二腔体；47-铰接件；48-第一母卡扣；49-第二母卡扣；50-连接部；51-通道；52-限位槽；53-移动件；54-转动件；55-第一元件；56-第二元件；57-第一枢转轴； 58-第一复位件；59-第一槽体；60-止挡壁；61-第二槽体；62-锁定件；63-止挡部；64-第一传动件；65-传动环；66-第一齿部；67-第二枢转轴；68-滑块；69-定位槽；70-第二传动件；71-第二齿部；72-限位齿；73-第一杆体；74-第四转轴；75-第五转轴；76-第二杆体；77-致动件；78-第一构件；79-滑槽；80-推动面；81-第二构件；82-导引通道；83-主通道；84-从通道；85-第一壁；86-阻挡壁；87-第二壁；88-引导壁；89-起点；90-第一止退点；91-第二止退点；92-第三止退点；93-终点；94-路径切换件；95-枢转部；96-第一触发部；97-第二触发部；98-执行部；99-挡板；100-第四销轴；101-第一导向肋；102-第一导向斜面；103-第二导向肋；104-第二导向斜面；105-凸部；106-第一凹部；107-第二凹部；108-操作部；109-第二复位件；110-抵推件；111-保持组件；112-第一弹性件；113-第一止挡件；114-定位组件；115-筒体；116-第二弹性件；117-第二止挡件；118-第一驱动件；119-环形挡边；120-第二驱动件；121-基座；122-第一腰形孔；123-导向柱；124-柱体；125-挡块；126-卡块；127-第二弹性元件； 129-第一引导面；130-第二引导面；131-第二离合件；132-第三复位件；133-第四复位件；134-导向枢转件；135-第一止退部；136-第一导向面；137-第一止退面；138-第二止退部；139-第二导向面；140-第二止退面；141-第三止退部；142-第三导向面；143-第三止退面；144-枢接部；145-第三销轴；146-导向部；147-受力部；148-偏置弹簧；149-导向件；150-抵推部。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要理解的是，本文所用术语“近”、“后”和“远”、“前”是相对于操纵施夹钳的手柄组件的临床医生而言的。术语“近”、“后”是指靠近临床医生的部分，术语“远”、“前”则是指远离临床医生的部分。即手柄组件为近端，端部执行器为远端，如某个零部件的近端表示相对靠近手柄组件的一端，远端则表示相对靠近端部执行器的一端。然而，施夹钳可以在许多方向和位置使用，因此这些表达相对位置关系的术语并不是受限和绝对的。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸地连接，还可以是可运动地连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系如抵接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。需要说明的是，在“相连”、“连接”前有限定语时，其具有相应限定语所限定的含义，只排除明显需要排除的情形，不排除其它可能的情形，如“可拆卸地连接”指的是可拆卸式的连接，不包括成一体，但可运动连接等并不排除在外。

术语“轴向”是指杆身组件6的长度方向。

请参阅图1-3，本实施方式提供一种施夹钳，其包括操作组件、自操作组件延伸的杆身组件6、设置于杆身组件6远端的端部执行器1、夹仓42、关节运动机构、关节锁定机构和致动机构。

操作组件包括壳体和扳手22，扳手22可活动地连接壳体。壳体按位置关系分为头部壳体和从头部壳体的下侧延伸出的手柄壳体19。手柄壳体19和扳手22组成手柄组件，操作者可以单手掌握手柄壳体19，手指拉动扳手22，使得扳手22相对手柄壳体19运动，从而使得施夹钳执行送夹动作或施夹动作（端部执行器1闭合动作）。本领域技术人员很容易知道，虽然示出和描述扳手22，但是本文所公开的施夹钳也可以无需包括扳手22，例如，施夹钳可以为电动的并且可包括用于致动马达以控制施夹钳的送夹动作和施夹动作的致动按钮。

关节运动机构包括铰接件47和用于驱动铰接件47转动的关节驱动组件。端部执行器1与杆身组件6通过铰接件47枢转连接以使端部执行器1能够相对杆身组件6转动。具体的，参考图1-2，端部执行器1限定第一纵长轴线2，杆身组件6限定第二纵长轴线7。关节驱动组件运动以驱动铰接件47转动，使得端部执行器1相对杆身组件6绕第一枢转轴线17转动，从而使得第一纵长轴线2与第二纵长轴线7平行或呈角度，由此，便于医生对端部执行器1的角度进行调整，以适应夹持需要，方便使用。

关节锁定机构包括锁定件62和用于驱动锁定件62运动的锁定驱动组件。锁定件62具有锁定位置和解锁位置。

在锁定位置，锁定件62能够对端部执行器1相对杆身组件6的转动运动进行锁定，使得端部执行器1不能相对杆身组件6做转动运动。具体而言，在锁定位置，锁定件62与铰接件47接合以锁定铰接件47，使得铰接件47不能转动，端部执行器1不能相对杆身组件6绕第一枢转轴线17转动，从而无法对端部执行器1的角度进行调整，端部执行器1保持于其当前角度。在手术过程中，若不需要转动端部执行器1，则使锁定件62位于锁定位置，即使医生在手术过程中误碰端部执行器1，也不会使端部执行器1相对杆身组件6转动，从而能够避免对患者造成伤害，提高施夹钳的可靠性和稳定性。

在解锁位置，锁定件62不再对端部执行器1相对杆身组件6的转动运动进行锁定，端部执行器1能够相对杆身组件6做转动运动。具体而言，在解锁位置，锁定件62与铰接件47脱离以解除锁定件62对铰接件47的锁定，从而关节驱动组件能够驱动铰接件47转动，使得端部执行器1相对杆身组件6绕第一枢转轴线17转动，以调整端部执行器1的角度。

参考图1-3，致动机构包括致动件77，致动件77能够驱动锁定驱动组件和关节驱动组件运动。具体而言：锁定件62处于锁定位置时，锁定件62与铰接件47接合以锁定铰接件47使得铰接件47不能转动，致动件77做第一运动以驱动锁定驱动组件运动，使得锁定驱动组件驱动锁定件62自锁定位置移动至解锁位置，从而锁定件62与铰接件47脱离以解除锁定件62对铰接件47的锁定，使得铰接件47能够运动。

锁定件62处于解锁位置时，锁定件62与铰接件47脱离，铰接件47能够转动。响应于致动件77做第二运动，锁定件62保持于解锁位置，铰接件47转动。具体的，致动件77做第二运动以驱动关节驱动组件运动，使得关节驱动组件驱动铰接件47转动，从而使端部执行器1相对杆身组件6绕第一枢转轴线17转动，以调整端部执行器1的角度。

本实施例中，致动件77做第一运动使得锁定件62处于解锁位置后，锁定件62保持于解锁位置，致动件77做第二运动使端部执行器1相对杆身组件6转动预设角度，即，在对端部执行器1的角度进行调整的过程中，仅需要进行一次解锁，就能够在保持解锁状态下使端部执行器1相对杆身组件6转动预设角度以达到使用需求，对端部执行器角度的调整无需繁琐操作，过程简单，耗时少，便于操作。

致动件77做第一运动时，端部执行器1不发生转动，致动件77做第二运动使得端部执行器1相对杆身组件6转动，致动件77的第二运动与端部执行器1的转动具有关联性，使得致动件77做第二运动的运动量能够直观的指示端部执行器1的转动角度，操作者可通过致动件77的第二运动来预期端部执行器1的转动角度，从而能够便于操作者对端部执行器1转动角度的调整，提高手术的便利性。

参考图4-5，夹仓42可拆卸的设置于铰接件47。具体的，参考图7-8，夹仓42与铰接件47通过卡扣结构连接。铰接件47的远端设置有第一母卡扣48，铰接件47的近端设置有第二母卡扣49。夹仓42的远端设置有与第一母卡扣48适配的第一公卡扣43。夹仓42的近端设置有与第二母卡扣49适配的第二公卡扣44。第一公卡扣43与第一母卡扣48可拆卸地扣合，第二公卡扣44与第二母卡扣49可拆卸地扣合，使得夹仓42与铰接件47可拆卸地连接。由此，响应于致动件77做第二运动使得铰接件47转动时，端部执行器1相对杆身组件6绕第一枢转轴线17转动时，夹仓42能够随铰接件47转动而与端部执行器1同时转动。

参考图5-6、12-13，夹仓42具有夹子30，夹子30能够被端部执行器1施加于组织或血管。施夹钳还包括送夹组件，送夹组件能够向远端或者近端移动（具体见后文描述），送夹组件向远端移动能够将夹仓42的夹子30抵推至端部执行器1，送夹组件完成送夹后向近端移动以复位。当送夹组件将夹子30抵推至端部执行器1，端部执行器1闭合使得夹子30被施加于组织或血管。当夹仓42的夹子30耗尽，只需将夹仓42从铰接件47拆卸取下，将新的具有夹子30的夹仓42安装至铰接件47，即可继续使用施夹钳，由此实现施夹钳的复用，能够节约成本。

参考图6、12-13，本实施例中夹仓42包括至少两个夹子30，夹仓42具有夹腔以容置夹子30，夹子30在夹腔内形成堆叠。夹仓42的夹子30的数量是可调整的，夹子30的数量并不会影响施夹钳的正常使用，在实际使用时可以根据使用需求对夹子30的数量进行调整。在手术过程中，一个连续施夹过程一般向组织或血管施加三个夹子30，因此本实施例中夹仓42包括三个夹子30。

夹仓42的夹腔包括第一腔体45和第二腔体46。以图12中施夹钳的放置方向和角度作为参考，第一腔体45设置于第二腔体46的上方，第一腔体45与第二腔体46连通。第二腔体46的近端与夹仓42的近端端面相交，形成了第二腔体46的进口，第二腔体46的远端与夹仓42的远端端面相交，形成了第二腔体46的出口。

夹仓42的三个夹子30由上至下依次为夹子31、夹子32和夹子33。夹子31、夹子32设置于第一腔体45。夹子33设置于第二腔体46。夹仓42还包括偏置组件，偏置组件能够向夹子31的上端面施加大致向下的作用力（以图12为参考）。

参考图12-14、37，本实施例中送夹组件包括推杆27、弹性杆28和推夹块29，弹性杆28的近端与推杆27连接，弹性杆28的远端与推夹块29连接，弹性杆28由多个金属薄片叠合而成，使得弹性杆28具有弹性，能够弯曲变形，以适应于端部执行器1的转动。杆身组件6包括主轴8，主轴8设置有沿轴向延伸的第一容置槽，推杆27和部分的弹性杆28容置于第一容置槽中并能在第一容置槽中移动。送夹组件未将夹子30抵推至端部执行器1时，弹性杆28远端的推夹块29从夹仓42的第二腔体46的进口处伸入至第二腔体46内。当端部执行器1和夹仓42相对杆身组件6转动时，弹性杆28能够弯曲变形，以适应端部执行器1和夹仓42的转动。

参考图4-5、图15，铰接件47的远端具有连接部50。端部执行器1包括第一钳臂3和第二钳臂4，第一钳臂3和第二钳臂4均可枢转地相连于连接部50，使得第一钳臂3与第二钳臂4能够相对铰接件47彼此相互靠近或相互远离运动，以使端部执行器1闭合或打开。连接部50具有通道51，通道51的远端通往第一钳臂3与第二钳臂4之间，通道51的近端与夹仓42的第二腔体46的出口连通，送夹组件向远端移动时，推夹块29推动夹仓42的夹子30经由通道51进入第一钳臂3与第二钳臂4之间，进而支撑于第一钳臂3与第二钳臂4之间。通过操纵操作组件的扳手22，使得第一钳臂3与第二钳臂4闭合，从而使第一钳臂3与第二钳臂4之间的夹子30闭合而施加于组织或血管。夹子30自夹仓42的腔体移动至端部执行器1的过程中，通道51对夹子30产生移动空间的限制，使得夹子30能够沿既定的轨迹移动至第一钳臂3与第二钳臂4之间，而不会在移动过程中发生偏移而无法移动到第一钳臂3与第二钳臂4之间。

参考图12-13，当送夹组件向远端（即向前）移动而将夹子33抵推至端部执行器1，且送夹组件向近端移动以实现复位后，在偏置组件的作用下，夹子31和夹子32均向下移动，使得夹子32进入至第二腔体46内，以能够再次进行施夹。需要说明的是，送夹组件将夹子33抵推至端部执行器1后且送夹组件实现复位之前，送夹组件与夹子32的底部相抵接（具体见下文描述），使得夹子31和夹子32均不会向下移动，而当送夹组件向近端（即向后）移动以实现复位后，夹子31和夹子32能够在偏置组件的作用下向下移动。夹子31和夹子32在偏置组件的作用下向下移动是以图12中施夹钳的放置角度作为参考的。当施夹钳的放置角度发生改变时，夹子31和夹子32仍然能够在偏置组件的作用下向第二腔体46内移动。

参考图6、9-11，偏置组件包括压板34、扭簧36、转动轴39和推板40。

转动轴39的两端与夹仓42固定，压板34设置于夹子31的上端。压板34的一端与推板40连接，压板34相对的另一端成环状并套设于转动轴39，使得压板34能够绕转动轴39转动。推板40能够作用于夹子31的上端面（以图9为参考），推板40与压板34的连接以在压板34的作用下向夹子31施加作用力。具体的，压板34与推板40连接的一端的表面具有弧形凸起，该弧形凸起形成了第三枢转轴35。推板40具有卡接部41，卡接部41与第三枢转轴35接合，卡接部41具有与第三枢转轴35形配合的弧形面，使得推板40与压板34可转动地连接，推板40能够相对压板34绕第三枢转轴35转动。

扭簧36也套设于转动轴39，扭簧36具有第一扭臂37和第二扭臂38。若无外力作用，扭簧36的两个扭臂将处于自然舒展状态。参考图10B，在自然舒展状态，第一扭臂37和第二扭臂38大致沿图10B中的上、下方向设置。参考图6，扭簧36的第二扭臂38卡设于夹仓42，扭簧36的第一扭臂37相对于其自然舒展状态旋转了一定角度后与压板34连接。由于扭簧36的第一扭臂37相对于其自然舒展状态旋转了一定角度，扭簧36处于产生形变而储存能量的状态，由此，压板34能够在扭簧36的作用下，产生向下运动的趋势，使得推板40产生向下运动的趋势以向夹子31施加大致向下的作用力。

参考图6、9，夹子33未被推出夹仓42前，推板40和压板34大体上沿平行于夹子31的上端面的方向设置。当送夹组件将夹子33抵推至端部执行器1且送夹组件复位后，在偏置组件的作用下，夹子31和夹子32向下移动。其中，压板34在扭簧36的作用下向下转动，推板40随压板34向下转动，由于推板40能够相对压板34绕第三枢转轴35转动，推板40在夹子31的作用下能够相对压板34发生转动，使得推板40的设置方向仍大体上与夹子31的上端面平行，以更稳定的作用于夹子31。

参考图12-13，本实施例中，端部执行器1与夹仓42的第二腔体46的出口连通，第二腔体46与杆身组件6不同轴，因此端部执行器1与杆身组件6也是不同轴的，端部执行器1相对于杆身组件6是偏置设置的，因此端部执行器1的第一纵长轴线2与杆身组件6的第二纵长轴线7不存在重合的情况。

参考图4-5，如上文所述，杆身组件6包括主轴8。铰接件47的近端与主轴8枢转连接，使得铰接件47能够相对主轴8绕第一枢转轴线17转动。铰接件47的远端具有连接部50，端部执行器1的第一钳臂3和第二钳臂4可枢转地相连于铰接件47的连接部50，铰接件47能够带动端部执行器1绕第一枢转轴线17转动。换言之，当铰接件47相对杆身组件6绕第一枢转轴线17转动时，第一钳臂3和第二钳臂4能够随铰接件47绕第一枢转轴线17转动。

参考图14，铰接件47的近端与主轴8的远端通过第一转轴9枢转连接。第一转轴9设置于主轴8，铰接件47具有与第一转轴9适配的第一枢转孔，第一转轴9穿设于第一枢转孔，使得铰接件47能够绕第一转轴9转动，从而端部执行器1能够相对杆身组件6绕第一枢转轴线17转动。第一枢转轴线17即第一转轴9的中心轴线。

参考图1-3，杆身组件6还包括套管11和闭合管12。套管11套设于主轴8，闭合管12套设于铰接件47和夹仓42。闭合管12具有开口13，夹仓42能够从开口13处被置入闭合管12内，再安装于铰接件47。在拆卸夹仓42时，从开口13处对夹仓42进行拆卸并从开口13处将夹仓42从闭合管12内取出。

闭合管12的近端与套管11的远端连接，闭合管12的远端与端部执行器1相配合。套管11能够相对主轴8向近端或远端移动（具体见后文描述），使得闭合管12向近端或远端移动，从而使得端部执行器1打开或闭合。具体而言，参考图4，端部执行器1还包括第一弹性元件5，第一弹性元件5设置于第一钳臂3与第二钳臂4之间。当闭合管12向远端（即向前）移动时，端部执行器1从闭合管12的远端被至少部分地收容于闭合管12内，此时第一弹性元件5被压缩而储存能量，端部执行器1闭合。当闭合管12向近端（即向后）移动时，端部执行器1从闭合管12的远端伸出，第一弹性元件5释放能量而使端部执行器1打开。本实施例中第一弹性元件5选用弹簧。

闭合管12的近端与套管11的远端枢转连接，由于闭合管12套设于铰接件47，从而当铰接件47转动时，铰接件47带动闭合管12相对套管11绕第二枢转轴线转动。第二枢转轴线与第一枢转轴线17平行。

参考图1-3，套管11与闭合管12通过枢转件14枢转连接，本实施例中共设置了两个枢转件14，每一个枢转件14的近端与套管11枢转连接，每一个枢转件14的远端与闭合管12枢转连接。

具体而言，每一个枢转件14的近端设置有第二转轴15，每一个枢转件14的远端设置有第三转轴16。第一转轴9、第二转轴15及第三转轴16的设置方向大致相同，均大体上垂直于杆身组件6的第二纵长直线。套管11的远端设置有两个第二枢转孔，第二枢转孔与第二转轴15相适配。一个枢转件14的第二转轴15穿设于一个第二枢转孔，另一个枢转件14的第二转轴15穿设于另一个第二枢转孔。闭合管12的近端设置有两个第三枢转孔，第三枢转孔与第三转轴16相适配。一个枢转件14的第三转轴16穿设于一个第三枢转孔，另一个枢转件14的第三转轴16穿设于另一个第三枢转孔。

一个枢转件14的第二转轴15的中心轴线与另一个枢转件14的第二转轴15的中心轴线重合。一个枢转件14的第三转轴16的中心轴线与另一个枢转件14的第三转轴16的中心轴线重合。

端部执行器1的打开状态包括打开到底的状态，此时第一钳臂3的远端与第二钳臂4的远端在上、下方向的距离最大（以图1为参考）。端部执行器1在闭合状态下，第一钳臂3的远端与第二钳臂4的远端在上、下方向的距离最小（以图1为参考），端部执行器1的闭合使得夹子30由打开状态转变为闭合状态而与血管或组织充分夹紧。

端部执行器1处于打开到底状态下时，第三转轴16的中心轴线与第一转轴9的中心轴线大致重合，当铰接件47转动时，闭合管12能够相对套管11绕第三转轴16的中心轴线转动。此时，第二枢转轴线与第三转轴16的中心轴线大致重合。

端部执行器1处于闭合状态下时，由于套管11与闭合管12均向远端移动，使得第二转轴15的中心轴线与第一转轴9的中心轴线大致重合，当铰接件47转动时，闭合管12能够相对套管11绕第二转轴15的中心轴线转动。此时，第二枢转轴线与第二转轴15的中心轴线大致重合。

如上文所述，第一枢转轴线17即第一转轴9的中心轴线。端部执行器1处于打开状态或闭合状态下时，第一枢转轴线17均与第二枢转轴线大致重合。

在实际使用过程中，端部执行器1处于闭合状态时，端部执行器1内的夹子30已经与血管或组织夹紧，且端部执行器1未脱离血管或组织（端部执行器1打开才会与血管或组织脱离），此时一般不会使端部执行器1发生转动，即，当端部执行器1处于闭合状态时，操作者一般不触发铰接件47的转动，从而闭合管12不转动。

在闭合管12相对套管11转动一定角度后，由于设置了枢转件14，当套管11向近端或远端移动时，套管11仍然能够通过枢转件14作用于闭合管12，以驱动闭合管12向近端或远端移动。

如上文所述，关节锁定机构包括锁定件62和用于驱动锁定件62运动的锁定驱动组件。参考图14-16，铰接件47具有多个限位槽52，每一个限位槽52与锁定件62的远端相适配，锁定件62的远端能够被选择性的容置于其中一个限位槽52内。可选的，锁定件62的远端为齿形尖端，以便于锁定件62的远端插入限位槽52内。多个限位槽52沿圆周排布，由此，当铰接件47转动了一定角度后，锁定件62的远端仍然能够插入至其中一个限位槽52内以锁定铰接件47。

锁定件62在锁定位置时，锁定件62的远端与铰接件47的至少一个限位槽52接合以锁定铰接件47。锁定件62在解锁位置时，锁定件62的远端脱离其所接合的限位槽52以解除对铰接件47的锁定，使得铰接件47能够转动。

参考图17-18，锁定驱动组件包括移动件53和转动件54。参考图24，移动件53套设于主轴8，参考图19，移动件53与锁定件62的近端连接。响应于致动件77做第一运动，转动件54转动以驱动移动件53沿轴向向近端移动，带动锁定件62沿轴向向近端移动至解锁位置。

参考图17-18，转动件54包括第一元件55、第二元件56和第一枢转轴57。第一元件55的一端与移动件53抵接，第一元件55的另一端与第二元件56相连，第一枢转轴57设置于第一元件55与第二元件56之间，第一枢转轴57的两端与壳体可转动地连接，使得转动件54整体能够绕第一枢转轴57的中心轴线相对壳体转动。响应于致动件77做第一远动，致动件77驱动第二元件56转动，使得第一元件55转动以驱动移动件53移动，从而带动锁定件62移动至解锁位置。其中，第一元件55和第二元件56的转动方向相同，在图17中，第一元件55和第二元件56均是沿顺时针方向转动。

本实施例中，第一运动为直线运动，致动件77向远端做直线运动以推动第二元件56转动。

参考图16，本实施例关节锁定机构还包括第一复位件58，锁定件62位于锁定位置时，响应于致动件77做第一运动，锁定驱动组件运动以驱动锁定件62移动至解锁位置，第一复位件58在锁定件62自锁定位置向解锁位置移动的过程中存储第一能量。释放第一能量，锁定件62在第一复位件58的作用下移动至锁定位置。

参考图22-23，杆身组件6设置有沿杆身组件6轴向延伸的第二容置槽，锁定件62容置于第二容置槽。第二容置槽包括第一槽体59和第二槽体61，第一槽体59与第二槽体61连通，第二槽体61设置于第一槽体59的远端。锁定件62依次穿过第一槽体59和第二槽体61。第一复位件58位于第二槽体61中。第一槽体59与第二槽体61之间具有止挡壁60。锁定件62设置有与第一复位件58对应的止挡部63，止挡部63位于第二槽体61内。

操纵致动件77，使得致动件77做第一运动，以驱动锁定驱动组件运动，使得锁定件62向近端移动时，锁定件62的止挡部63抵推第一复位件58的远端，第一复位件58的近端与止挡壁60抵接，从而止挡部63配合止挡壁60压缩第一复位件58使得第一复位件58存储第一能量。操作者松开致动件77，第一复位件58释放第一能量，使得锁定件62向远端移动至锁定位置。第一复位件58可选弹簧。

如上文所述，关节运动机构包括铰接件47和关节驱动组件，关节驱动组件用于驱动铰接件47转动。关节驱动组件包括传动组件和杆组件，杆组件的一端与传动组件连接，另一端与铰接件47枢转连接，致动件77驱动传动组件运动以驱动杆组件运动，使得杆组件驱动铰接件47转动，进而使得端部执行器1相对杆身组件6绕第一枢转轴线17转动。

参考图19-20，传动组件包括第一传动件64和与所述第一传动件啮合的第二传动件70，第二传动件70与杆组件的一端连接。响应于致动件77做第二运动，致动件77驱动第一传动件64转动，使得第二传动件70沿轴向运动以驱动杆组件运动。

第一传动件64具有第一齿部66。第一齿部66包括多个第一齿，多个第一齿沿圆周排布，使得第一齿部66的中心轴线大致垂直于杆身组件6的第二纵长轴线7。第二传动件70套设于主轴8，第二传动件70具有第二齿部71，第二齿部71包括多个第二齿，多个第二齿大致沿杆身组件6的第二纵长轴线7方向排成一排。第一齿部66与第二齿部71啮合连接，从而当第一传动件64转动时，第一齿部66与第二齿部71啮合传动，使得第二传动件70产生向近端或者远端的位移。

第二齿部71沿杆身组件6的第二纵长轴线7具有相对的两端，每一端均具有限位齿72。即，第二齿部71的多个第二齿位于两个限位齿72之间。限位齿72的宽度大于第二齿，限位齿72与第一传动件64的第一齿部66不适配，因此，第一传动件64无法与限位齿72啮合，由此，当第二传动件70的限位齿72运动至第一传动件64的第一齿处时，第一传动件64不再继续运动，此时端部执行器1相对杆身组件6转动了最大角度。

响应于致动件77做第二运动，第一传动件64绕第一齿部66的中心轴线转动，第二传动件70沿杆身组件6的第二纵长轴线7的方向向远端或近端移动，以驱动杆组件移动，从而使得端部执行器1相对杆身组件6绕第一枢转轴线17转动。

参考图22、图25，杆组件包括第一杆体73和第二杆体76，第一杆体73的近端与第二杆体76的远端枢转连接，第二杆体76的近端构成杆组件的一端，第二杆体76的近端与第二传动件70连接。第一杆体73的远端构成杆组件的另一端，第一杆体73的远端与铰接件47枢转连接。

具体的，第二杆体76的远端设置有第四转轴74，第一杆体73的近端设置有与第四转轴74相适配的第四枢转孔，第四转轴74穿设于第四枢转孔，使得第一杆体73能够相对第二杆体76转动。主轴8设置有第三容置槽，第二杆体76设置于第三容置槽并能够在第三容置槽内沿轴向移动。

第一杆体73的远端与铰接件47的近端枢转连接，使得第一杆体73的远端能作用于铰接件47。铰接件47的近端设置有第五转轴75，第一杆体73的远端设置有与第五转轴75相适配的第五枢转孔，第五转轴75穿设于第五枢转孔，第五转轴75与第一转轴9不重合。

参考图19，致动件77做第二运动驱动第一传动件64转动，以使第二传动件70沿轴向运动以驱动第二杆体76沿轴向运动，使得第一杆体73转动以驱动铰接件47转动，从而使得端部执行器1相对杆身组件6绕第一枢转轴线17转动。

本实施例中，第二运动为转动。致动件77转动使得端部执行器1相对杆身组件6绕第一枢转轴线17转动，致动件77的转动角度能够直观的指示端部执行器1的转动角度，操作者可通过致动件77转动角度来预期端部执行器1的转动角度，从而能够便于操作者对端部执行器1转动角度的调整，提高手术的便利性。

参考图24-25，初始状态下，端部执行器1未发生转动，端部执行器1的第一纵长轴线2与杆身组件6的第二纵长轴线7平行，锁定件62位于锁定位置，锁定件62与铰接件47的一个限位槽52可脱离接合以锁定铰接件47。

参考图26-27，致动件77做第一运动，抵推转动件54的第二元件56，使得转动件54转动，以使移动件53沿杆身组件6的轴向向后移动，使得锁定件62移动至解锁位置而与铰接件47的限位槽52脱离。致动件77保持与转动件54的第二元件56抵接以使锁定件62保持于解锁位置，致动件77做第二运动，使得端部执行器1相对杆身组件6转动预设角度。

参考图28-29，端部执行器1相对杆身组件6转动预设角度后，松开致动件77，在第一复位件58的作用下，锁定件62复位至锁定位置与铰接件47的另一个限位槽52接合，移动件53在锁定件62的作用下复位，转动件54在移动件53的作用下转动复位，致动件77在第二复位件109的作用下复位（具体见下文描述），此时，端部执行器1保持于预设角度。

参考图30，端部执行器1转动的轨迹垂直于图30所在的纸面。在图30中，第一方向为顺时针方向，第二方向为逆时针方向。

操纵致动件77使致动件77做第一运动以使锁定件62移动至解锁位置后，再使致动件77沿逆时针方向转动以带动第一传动件64的第一齿部66沿逆时针方向转动，第一齿部66与第二齿部71啮合传动，使得第二传动件70产生向远端的位移，从而使第二杆体76向远端移动，使得第一杆体73沿第一方向转动而驱动铰接件47沿第一方向转动，由此端部执行器1和夹仓42沿第一方向转动。

操纵致动件77使致动件77做第一运动以使锁定件62移动至解锁位置后，再使致动件77沿顺时针方向转动以带动第一传动件64的第一齿部66沿顺时针方向转动，第一齿部66与第二齿部71啮合传动，使得第二传动件70产生向近端的位移，从而使第二杆体76向近端移动，使得第一杆体73沿第二方向转动而驱动铰接件47沿第二方向转动，由此端部执行器1和夹仓42沿第二方向转动。

参考图24并以图24中施夹钳的放置角度为参考，锁定驱动组件设置于关节驱动组件的左侧，且二者之间具有间距，使得锁定驱动组件与关节驱动组件不会相互干涉。

如上文所述，致动机构包括致动件77，致动件77的第一运动为直线运动，第二运动为转动。响应于致动件77做第一运动，致动件77相对第一传动件64运动，以驱动锁定驱动组件运动，即致动件77做第一运动时，第一传动件64未被驱动运动。响应于致动件77做第二运动，致动件77与第一传动件64同步转动。

参考图17-18、21，致动件77包括相连的第一构件78和第二构件81。操作者操纵第二构件81，使得致动件77运动，从而致动件77的第一构件78驱动关节驱动组件和锁定驱动组件运动。

参考图18，第一构件78与第一传动件64连接。具体而言，参考图18-20，第一传动件64包括传动环65、第二枢转轴67和滑块68。第一齿部66设置于传动环65的外壁。第二枢转轴67穿设于传动环65，滑块68与第二枢转轴67连接。第二枢转轴67的中心轴线与第一齿部66的中心轴线重合，第一传动件64整体能够绕第二枢转轴67的中心轴线转动。

参考图21，第一构件78具有滑槽79，第一传动件64的滑块68可滑动地位于滑槽79中，从而实现第一构件78与第一传动件64的连接。滑槽79的延伸方向与致动件77的第一运动的方向平行，滑块68可沿滑槽79的延伸方向在滑槽79中滑动。滑槽79沿垂直于其延伸方向的宽度与滑块68的宽度是适配的，滑槽79具有两个沿其宽度方向相对设置的侧壁，在两个侧壁的限制下，滑块68仅能沿滑槽79的延伸方向在滑槽79中滑动。

第二构件81具有操作部108，操作部108的延伸方向与第一运动的运动方向呈角度，优选的，操作部108的延伸方向与第一运动的运动方向呈直角，操作者通过操纵操作部108使得致动件77运动。

操作者向远端按压致动件77的操作部108以推动致动件77向远端运动，使得致动件77做第一运动以使锁定件62移动至解锁位置，此过程中，滑块68在滑槽79中滑动以使致动件77相对第一传动件64运动。需要说明的是，对于滑块68的运动，相当于滑块68在滑槽79中滑动，但在本实施例中，滑块68沿滑槽79的延伸方向上是无位移的，而是致动件77的滑槽79产生位移，即第一传动件64无位移，致动件77产生位移。

操作者保持对操作部108的按压以使锁定件62保持于解锁位置，并通过操纵操作部108使致动件77转动，使致动件77做第二运动，滑槽79的两个侧壁作用于滑块68使得滑块68与滑槽79同步转动，从而使致动件77带动第一传动件64绕第二枢转轴67的中心轴线转动，使得第二传动件70沿轴向移动以驱动杆组件运动，进而使得端部执行器1相对杆身组件6转动。

参考图17-18、21，致动件77具有推动面80，响应于致动件77做第一运动，致动件77的推动面80与转动件54抵接并推动转动件54转动。响应于致动件77做第二运动，致动件77的推动面80与转动件54保持抵接且致动件77的推动面80相对转动件54移动，以使锁定件62保持于解锁位置。具体而言，推动面80设置于致动件77的第一构件78。参考图17-18，转动件54的第二元件56具有抵推部150，致动件77做第一运动时，致动件77的推动面80与第二元件56的抵推部150抵接并推动第二元件56，使得转动件54整体转动。以图18中施夹钳的放置角度为参考，转动件54的第二元件56设置于第一构件78的左侧，致动件77向远端移动使推动面80与抵推部150抵接。

致动件77可沿杆身组件6的轴向向远端移动，也可沿与杆身组件6的轴向呈角度的方向向远端移动。初始状态下，端部执行器1的第一纵长轴线2与杆身组件6的第二纵长轴线7平行，即端部执行器1未发生转动，此时操纵致动件77使致动件77沿杆身组件6的轴向向远端移动，以使锁定件62移动至解锁位置，锁定件62移动至解锁位置后，使致动件77转动一定角度以使端部执行器1相对杆身组件6转动预设角度，而后松开致动件77，锁定件62在第一复位件58的作用下移动至锁定位置，致动件77在第二复位件109的作用下复位。

当端部执行器1转动预设角度后，需要再次对端部执行器1的角度进行调整时，操纵致动件77使得致动件77向远端移动以使锁定件62移动至解锁位置，此时由于致动件77已经转动了一定角度，因此致动件77不再沿杆身组件6的轴向向远端移动，而是沿与杆身组件6的轴向呈角度的方向向远端移动，锁定件62移动至解锁位置后，再使致动件77转动以调整端部执行器1的角度。

参考图18-20，致动机构还包括第二复位件109。致动件77还包括抵推件110，抵推件110设置于第一构件78并随第一构件78运动，以图19中施夹钳的放置角度为参考，抵推件110设置于滑块68的右侧。第二复位件109设置于抵推件110与滑块68之间，具体的，抵推件110设置有第一销轴，滑块68设置有第二销轴，第二复位件109的一端套设第一销轴，第二复位件109的另一端套设于第二销轴。优选的，第一销轴的轴线大体平行于滑槽79的延伸方向，第一销轴与第二销轴同轴设置。

响应于致动件77做第一运动，第一个构件78带动抵推件110朝向滑块68移动，从而抵推件110配合滑块68挤压第二复位件109，使得第二复位件109形变以储存第二能量。释放第二能量，致动件77在第二复位件109的作用下移动复位。第二复位件109可选弹簧。其中，操作者松开第二构件81的操作部108而不再按压，第二复位件109则释放第二能量。

参考图16-17，为了使得致动件77对转动件54和第一元件55的驱动更加稳定、平衡，本实施例设置两个致动件77，两个致动件77的结构相同。优选的，本实施例两个致动件77沿杆身组件6的轴向对称设置。

以图19中施夹钳的放置角度为参考，第一传动件64沿垂直于纸面的方向具有相对的第一侧和第二侧，其中一个致动件77设置于第一元件55的第一侧，另外一个致动件77设置于第一元件55的第二侧。参考图18-20，第二枢转轴67穿设于第一传动件64，第二枢转轴67的两端均设置有滑块68，其中一个滑块68设置于其中一个致动件77的滑槽79中，另外一个滑块68设置于另外一个致动件77的滑槽79中。

参考图17-18，转动件54的第二元件56包括与两个致动件77对应设置的两个抵推部150，两个抵推部150沿垂直于杆身组件6的轴向相对设置。操作者可用两只手同时按压两个致动件77的操作部108以推动两个致动件77，使得每一个致动件77均做第一运动，此过程中其中一个滑块68在其中一个致动件77的滑槽79中滑动，另外一个滑块68在另外一个致动件77的滑槽79中滑动，其中一个致动件77的推动面80与第二元件56的其中一个抵推部150的抵接，另一个致动件77的推动面80与第二元件56的另外一个抵推部150抵接，两个致动件77同时驱动第二元件56转动，使得转动件54转动，以使锁定件62移动至解锁位置。

操作者保持对两个致动件77的操作部108的按压以使锁定件62保持于解锁位置，并通过两个操作部108转动两个致动件77，使得每一个致动件77均做第二运动，其中一个致动件77带动其中一个滑块68转动，同时另外一个致动件77带动另外一个滑块68转动，从而使两个致动件77共同带动第一传动件64绕第二枢转轴67的中心轴线转动，使得第二传动件70沿轴向移动以驱动杆组件运动，进而使得端部执行器1相对杆身组件6转动。

本实施例中，铰接件47具有初始位置和多个转动位置。初始状态下，端部执行器1未发生转动，端部执行器1的第一纵长轴线2与杆身组件6的第二纵长轴线7平行，此时铰接件47处于初始位置。致动件77做第二运动，使得铰接件47转动至不同的转动位置，从而带动端部执行器1相对杆身组件6转动不同的角度。

本实施例施夹钳还包括保持组件111，保持组件111设置于主轴8的远端。铰接件47转动至其中一个转动位置时，端部执行器1相对杆身组件2转动了预设角度，保持组件111将铰接件47保持于该转动位置直至锁定件62移动至锁定位置以锁定铰接件47，由此，在端部执行器1相对杆身组件2转动预设角度后且铰接件47被锁定前的过程中，端部执行器1能够稳定地保持于该预设角度直至铰接件47被锁定，从而能够更加精确、快速的调整端部执行器1的角度。

锁定件62位于解锁位置时，操作者操纵致动件77使致动件77做第二运动以使铰接件47转动至其中一个转动位置，从而使得端部执行器1相对杆身组件6转动预设角度，操作者松开致动件77，锁定件62在第一复位件58的作用下向远端移动以锁定铰接件47，保持组件111能够对铰接件47产生阻力使得铰接件47保持于当前转动位置直到锁定件62移动至锁定位置而锁定铰接件47，从而能够避免一些干扰因素导致的铰接件47被锁定前端部执行器1发生晃动，使得端部执行器1相对杆身组件2转动预设角度后且铰接件47被锁定前的过程中，端部执行器1能够稳定地保持于该预设角度直至铰接件47被锁定，所述的干扰因素如误碰端部执行器1、弹性杆28弯曲形变等。

具体而言，保持组件111具有抵持端，保持组件111的抵持端与铰接件47的限位槽52接合。铰接件47转动时，保持组件111的抵持端脱离其所接合的限位槽52并进入下一个限位槽52中，而后再与下一个限位槽52脱离，如此持续。操作者操纵致动件77使致动件77做第二运动以使铰接件47转动至其中一个转动位置后，操作者松开致动件77时，此时保持组件111的抵持端能够与铰接件47的一个限位槽52接合，使铰接件47保持于当前转动位置直到锁定件62移动至锁定位置而锁定铰接件47。

参考图31，本实施例中保持组件111包括第一弹性件112和第一止挡件113。主轴8设置有第四容置槽，第一弹性件112位于第四容置槽中，第一弹性件112的一端与主轴8连接，第一弹性件112的另一端与第一止挡件113连接。第一止挡件113与铰接件47的限位槽52适配，第一弹性件112将第一止挡件113朝向铰接件47偏压使得第一止挡件113的末端与铰接件47的限位槽52接合。当铰接件47转动时，铰接件47对第一止挡件113产生作用力，使得第一止挡件113克服弹性件的偏压力而脱离限位槽52，从而铰接件47能够转动。铰接件47持续转动的过程中，第一止挡件113的末端会与其中一个限位槽52脱离，然后再与另一个限位槽52接合，如此持续。第一止挡件113的末端构成了保持组件111的抵持端。

操作者操纵致动件77使致动件77转动一定角度以使铰接件47转动至其中一个转动位置时，操作者松开致动件77，锁定件62在第一复位件58的作用下向远端移动以锁定铰接件47，第一止挡件113与铰接件47的当前转动位置所对应的限位槽52接合，使得铰接件47保持在当前转动位置直到锁定件62移动至锁定位置而锁定铰接件47。

铰接件47具有初始位置和多个转动位置，铰接件47位于初始位置时，端部执行器1的第一纵长轴线2与杆身组件6的第二纵长轴线7平行，铰接件47位于其中一个转动位置时，端部执行器1的第一纵长轴线2与杆身组件6的第二纵长轴线7呈角度。

在外科手术中，常用穿刺器刺穿人体腹部以形成供器械通过的穿刺通道51。施夹钳通过穿刺通道51进出腹腔时，需要使铰接件47位于初始位置，端部执行器1的第一纵长轴线2与杆身组件6的第二纵长轴线7平行，端部执行器1才能够顺利通过穿刺通道51。若端部执行器1相对杆身组件6转动了预设角度，则端部执行器1会与穿刺器卡住而无法进入穿刺通道51。

参考图32至35，本实施例施夹钳还包括定位组件114，定位组件114设置于壳体并靠近传动组件的第一传动件64设置。定位组件114具有抵接端，第一传动件64具有定位槽69。初始状态下，致动件77未带动第一传动件64转动，铰接件47位于初始位置，端部执行器1未发生转动，端部执行器1的第一纵长轴线2与杆身组件6的第二纵长轴线7平行，此时定位组件114的抵接端与第一传动件64的定位槽69接合。

响应于致动件77做第二运动，致动件77带动第一传动件64转动，使得第二传动件70轴向移动以驱动杆组件运动，从而使得铰接件47转动以使端部执行器1相对杆身组件6转动，此时，铰接件47位于其中一个转动位置，定位组件114的抵接端与第一传动件64的定位槽69脱离，端部执行器1的第一纵长轴线2与杆身组件6的第二纵长轴线7呈角度。

当手术结束后，需要取出施夹钳时，操纵致动件77做第二运动以带动第一传动件64转动，使得定位组件114的抵接端与第一传动件64的定位槽69接合，端部执行器1的第一纵长轴线2与杆身组件6的第二纵长轴线7平行，此时施夹钳能够进入穿刺通道51中。

定位组件114的设置使得操作者能够准确快速的将端部执行器1的角度调整至其第一纵长轴线2与杆身组件6的第二纵长轴线7平行，从而能够在手术结束后快速的取出施夹钳，提高了手术的便利性。

如上文所述，第一传动件64包括传动环65。参考图34-35，定位槽69设置于传动环65的外壁。

参考图32-35，定位组件114包括筒体115、第二弹性件116和第二止挡件117，筒体115与壳体连接，第二弹性件116设置于筒体115中，第二止挡件117也设置于筒体115中并与第二弹性件116连接，第二弹性件116将第二止挡件117朝向第一传动件64偏压使得第二止挡件117的末端与第一传动件64的定位槽69接合。第二止挡件117的末端构成了定位组件114的抵接端。

为了驱动套管11和送夹组件向远端移动，本实施例施夹钳还包括传动机构，传动机构容置于头部壳体。传动机构择一地具有第一状态和第二状态。在第一状态，传动机构驱动送夹组件向远端移动。在第二状态，传动机构驱动套管11向远端移动。

参考图36-37，传动机构包括切换机构、第一驱动件118和第二驱动件120。第一驱动件118用于驱动送夹组件向远端移动，第二驱动件120用于驱动套管11向远端移动。扳手22与切换机构抵接而向切换机构提供动力，切换机构将该动力择一地传递给第一驱动件118或者第二驱动件120。

扳手22能够驱动切换机构向远端移动。在第一状态下，切换机构向远端移动以驱动第一驱动件118向远端移动。切换机构向远端移动预设行程后，传动机构从第一状态切换至第二状态。当传动机构切换至第二状态时，切换机构继续向远端移动以驱动第二驱动件120向远端移动。

在第一状态下，切换机构与第一驱动件118可操作地连接以执行送夹动作，切换机构驱动第一驱动件118向远端运动，以驱动送夹组件向远端移动，使得送夹组件驱动夹仓42的夹子30移至端部执行器1，从而使得夹子30被稳定夹持于端部执行器1中以等待施夹。在第二状态下，切换机构与第一驱动件118分离，第一驱动件118不再前进，此时夹子30已经被稳定保持于端部执行器1中，切换机构驱动第二驱动件120向远端移动，使得套管11向远端移动以驱动闭合管12向远端移动，从而使得端部执行器1闭合，端部执行器1中的夹子30夹紧组织或血管。

参考图37，第一驱动件118套设于主轴8并能沿主轴8移动。如上文所述，送夹组件包括推杆27、弹性杆28和推夹块29，弹性杆28的近端与推杆27连接，弹性杆28的远端与推夹块29连接。推杆27的近端与第一驱动件118连接，第一驱动件118向近端或远端移动能够驱动送夹组件向近端或远端移动。第二驱动件120包括座体，座体套设于主轴8，座体的远端与套管11的近端连接，座体的远端具有抵接部。第二驱动件120向近端或远端移动能够驱动套管11向近端或远端移动。

继续参考图37，切换机构包括基座121、第一离合机构和第二离合机构。扳手22与基座121相抵接以向切换机构提供动力使得切换机构向远端移动。传动机构处于第一状态时，基座121套设于第一驱动件118。具体的，基座121具有通孔，第一驱动件118容置于通孔中，通孔贯穿基座121的近端端面，使得基座121能够越过第一驱动件118前进。传动机构处于第二状态时，第一驱动件118不再前进，基座121仍然前进，基座121与第一驱动件118分离。

第一离合机构包括第一离合件和离合切换机构。第一离合件与离合切换机构连接。第二离合机构包括第二离合件131，为了使得切换机构的结构更加简单、紧凑，第二离合件131即基座121的远端面。

传动机构处于第一状态时，第一离合件与第一驱动件118连接，使得切换机构能够驱动第一驱动件118运动以使送夹组件运动，从而执行送夹动作。同时，传动机构处于第一状态时，基座121的远端面与第二驱动件120的近端面分离。

传动机构处于第二状态时，在离合切换机构的作用下，第一离合件与第一驱动件118分离；同时，基座121的远端面（第二离合件131）与第二驱动件120的近端面抵接以推动第二驱动件120向远端运动，从而驱动套管11和闭合管12运动，以执行施夹动作。

下面以图36中施夹钳的放置角度为参考，对切换机构的结构和原理进行更加详细的说明：

参考图36-37，基座121具有第一侧部和与第一侧部相对的第二侧部。基座121的第一侧部设置有第一腰形孔122，第二侧部设置有第二腰形孔，每个腰形孔均是沿上下方向延伸。

离合切换机构包括导向柱123。施夹钳的头部壳体内设置有导轨，导向柱123能够在导轨上移动，导向柱123与第一离合件连接。具体的，参考图1-3，施夹钳的头部壳体包括第一头部壳体20和第二头部壳体21。第一头部壳体20与第二头部壳体21沿杆身组件6的轴向对称设置。导轨择一地设置在第一头部壳体20的内壁或第二头部壳体21的内壁。为了使得导向柱123在导轨上的运动更加平稳，导轨对称设置在第一头部壳体20和第二头部壳体21的内壁。即，第一头部壳体20的内壁设置有导轨，第二头部壳体21的内壁也设置有导轨。

导向柱123具有第一端和第二端。导向柱123容置于基座121，导向柱123的第一端从第一腰形孔122伸出后在第一头部壳体20内壁的导轨上移动。导向柱123的第二端从第二腰形孔伸出后在第二头部壳体21内壁的导轨上移动。由于每个腰形孔沿上下方向延伸，使得导向柱123能够上下移动，

导轨包括第一引导面129和第二引导面130，第二引导面130高于第一引导面129。导向柱123能够在第一引导面129和第二引导面130移动。第一引导面129通过斜面与第二引导面130平滑连接，使得导向柱123的运动更加顺畅。

导向柱123能够跟随第一离合件的运动而在导轨上运动。导向柱123在第一引导面129上运动时，第一离合件与第一驱动件118保持结合状态。由于第二引导面130高于第一引导面129，导向柱123运动至导轨的第二引导面130上时，带动第一离合件向上移动，使得第一离合件与第一驱动件118分离。且当第一离合件与第一驱动件118分离时，第二离合件131与第二驱动件120相抵接以推动第二驱动件120运动。

参考图37-38，第一驱动件118为环形构件，第一驱动件118的外周面设置有环形挡边119。第一离合件容置于基座121中。第一离合件包括柱体124、挡块125和卡块126。柱体124的上端与导向柱123连接，使得柱体124能够带动导向柱123向远端或近端移动，同时导向柱123能够带动柱体124沿上下方向移动。挡块125设置于柱体124的底端，卡块126设置于挡块125的底端。卡块126的底端与第一驱动件118可分离地连接。卡块126的底端端面为与第一驱动件118的表面形配的弧形面，使得卡块126与第一驱动件118的连接更加稳定。

在第一状态下，卡块126位于环形挡边119的近端，卡块126的远端端面与环形挡边119的近端端面相抵接，卡块126能够向远端抵推环形挡边119，使得第一驱动件118向远端移动。在第二状态下，卡块126向上移动而与环形挡边119脱离。卡块126的近端端面为倾斜面，由此，当第一离合件复位时（具体见后文描述），卡块126的近端端面能够从环形挡边119的远端通过以使卡块126回到环形挡边119的近端。

第一离合件还包括第二弹性元件127。第二弹性元件127套设于柱体124，第二弹性元件127的上端与导向柱123抵接，第二弹性元件127的下端与挡块125的上端抵接。在第一状态时，第二弹性元件127处于压缩状态，第二弹性元件127给挡块125以向下的力，使得卡块126的底端与第一驱动件118更稳定的抵接，提高送夹动作的稳定性。

参考图37-38，施夹钳还包括第三复位件132，第三复位件132能够在第一驱动件118向远端移动的过程储存第三能量。释放第三能量，第一驱动件118在第三复位件132的作用下向近端移动复位。具体而言，第三复位件132套设于主轴8。主轴8的外壁设置有止挡面10，第一驱动件118位于止挡面10的近侧，第三复位件132设置于止挡面10与第一驱动件118之间，第三复位件132的近端与第一驱动件118相抵接，第三复位件132的远端与主轴8的止挡面10抵接。切换机构带动第一驱动件118向远端移动的过程中，第三复位件132能够被压缩而储存第三能量。第三复位件132可选弹簧。

施夹钳还包括第四复位件133，第四复位件133能够在第二驱动件120向远端移动的过程储存第四能量。释放第四能量，第二驱动件120在第四复位件133的作用下向近端移动复位。具体而言，第四复位件133套设于套管11，第二驱动件120设置于壳体内，第四复位件133的近端与第二驱动件120的远端端面相抵接，第四复位件133的远端与头部壳体的内壁相抵接。切换机构驱动第二驱动件120向远端移动的过程中，第四复位件133被压缩而储存第四能量，释放第四能量，第二驱动件120能够向近端移动复位。第二驱动件120向近端移动复位时，第二驱动件120带动切换机构向近端移动复位。第四复位件133可选弹簧。

第一驱动件118设置于第二驱动件120的近侧，传动机构处于第一状态时，在扳手22的作用下，基座121向远端移动，第一离合件向远端移动，导向柱123在第一离合件的作用下沿第一引导面129向远端移动，当导向柱123从第一引导面129运动到第二引导面130时，导向柱123带动第一离合件向上移动，使得第一离合件与第一驱动件118分离，传动机构切换至第二状态。传动机构处于第二状态时，基座121的远端面（即第二离合件131）与第二驱动件120的近端面抵接以推动第二驱动件120向远端运动，从而驱动套管11和闭合管12运动，以执行施夹动作。

传动机构处于第一状态时，切换机构与第一驱动件118结合，施夹钳执行送夹动作。用户操纵扳手22，使得第一离合件抵推第一驱动件118向远端移动，从而送夹组件向远端移动，参考图1、12-13，送夹组件从夹仓42的第二腔体46内的夹子30的近端端部抵推夹子30而将夹子30推至端部执行器1，此时为送夹完成时刻，夹子30所处的位置为准备位置。准备位置即夹子30被端部执行器1稳定的保持和能被有效地压缩至闭合状态的位置，如果夹子30在端部执行器1内滑动使其没有位于准备位置，在施夹过程中会造成对夹子30的支撑性不足而使夹子30自动弹出或使夹子30扭转，导致压缩的效果不佳。

用户操纵扳手22使得送夹组件将夹仓42内的夹子33推至端部执行器1中时，在送夹组件推动夹子33进入准备位置前，若用户不慎松开扳手22，则在第四复位件133的作用下，切换机构后退复位，导致送夹组件后退复位。由于夹子33已经被向前推出了一定行程，当送夹组件后退复位后，夹子31和夹子32会向下移动至第二腔体46，用户再次操纵扳手22驱动送夹组件向远端移动时，送夹组件同时推动夹子32和夹子33，由于夹子32对夹子33产生了送夹干涉，导致无法正常送夹。因此本实施例中，在送夹组件推动夹子33进入准备位置前，送夹组件始终保持在夹子33的近端抵持夹子33，并支撑夹子31和夹子32，即使用户不慎松开扳手22，送夹组件也不会后退，夹子31和夹子32不会提前进入第二腔体46。

如上文所述，传动机构处于第二状态时，切换机构与第一驱动件118分离，切换机构与第二驱动件120抵接，施夹钳执行施夹动作。用户操纵扳手22，切换机构抵推第二驱动件120向远端移动，使得套管11和闭合管12向远端移动以闭合端部执行器1，从而闭合端部执行器1中的夹子30，此时为施夹完成时刻，位于准备位置的夹子30被施加于组织或血管。

在端部执行器1闭合以闭合夹子30时，夹子30受力闭合的过程会产生向近端移动的趋势，从而导致施夹效果不佳，因此本实施例中，传动机构处于第二状态时，送夹组件保持在夹子30的近端抵持夹子30，以防止夹子30后退而无法施夹。换言之，传动机构处于第二状态时，切换机构与第一驱动件118分离，第一驱动件118不会向近端移动，使得送夹组件能够继续在夹子30的近端抵持夹子30。当端部执行器1闭合时，此时夹子30已经被施加于组织或血管，第一驱动件118再向近端移动复位。

为了达到上述效果，本实施例施夹钳还包括止退机构。参考图36，止退机构容纳于头部壳体内。

如上文所述，扳手22可活动地连接于壳体。拉动扳手22，使得扳手22相对壳体而运动，具体的，参考图36，扳手22朝向手柄壳体19转动。扳手22运动可处于三个特殊的位置：打开位置、中间位置和闭合位置。初始时刻，用户未操作扳手22，扳手22所处的位置为打开位置。用户操作扳手22，送夹完成时刻，扳手22所处的位置为中间位置，扳手22位于中间位置时，夹子30处于准备位置。用户操作扳手22，施夹完成时刻，扳手22所处的位置为闭合位置。

具体的，扳手22从打开位置运动到中间位置前的过程，切换机构与第一驱动件118结合，扳手22推动切换机构向远端移动以使第一驱动件118向远端移动，施夹钳执行送夹动作。“运动到中间位置前”是指扳手22还未运动到中间位置。扳手22位于中间位置时，切换机构与第一驱动件118分离，同时切换机构移动至与第二驱动件120抵接。扳手22从中间位置运动到闭合位置的过程，扳手22推动切换机构向远端移动以使第二驱动件120向远端移动，施夹钳执行施夹动作。

止退机构包括导向枢转件134。参考图39-41，导向枢转件134具有第一止退部135、第二止退部138和第三止退部141。第二止退部138位于第一止退部135与第三止退部141之间。具体的，第一止退部135位于第二止退部138的近侧，第三止退部141位于第二止退部138的远侧。

如上文所述，扳手22能驱动第一驱动件118运动以使送夹组件推动夹子30进入端部执行器1。

响应于扳手22自打开位置运动到中间位置前，第一止退部135和第二止退部138依次位于第一驱动件118的近端以阻止第一驱动件118后退。夹子30进入准备位置前，若用户不慎松开扳手22，第一驱动件118会与第一止退部135或者第二止退部138相抵接，使得第一驱动件118不会后退，送夹组件始终保持在夹子30的近端抵持夹子30，从而避免送夹失误。

响应于扳手22自中间位置运动到闭合位置前，第三止退部141位于第一驱动件118的近端并与第一驱动件118保持抵接状态以阻止第一驱动件118后退。“运动到闭合位置前”是指扳手22还未运动到闭合位置。在端部执行器1闭合前，第一驱动件118不会后退，送夹组件保持在夹子30的近端抵持夹子30以防止夹子30后退，从而保证施夹的稳定性。

扳手22位于闭合位置时，夹子30已经被施加于组织或血管后，第三止退部141与第一驱动件118分离，第一驱动件118向近端移动复位，送夹组件向近端移动复位。

第一驱动件118具有初位置、第一位置、第二位置和第三位置。初位置即用户未操纵扳手22，第一驱动件118未移动时所处的位置。扳手22运动以驱动切换机构运动，使得切换机构驱动第一驱动件118从初位置向远端移动依次经过第一位置、第二位置后到达第三位置。

扳手22位于打开位置时，第一驱动件118位于初位置。

扳手22运动以驱动切换机构运动，使得切换机构驱动第一驱动件118自初位置运动至第一位置时，第一驱动件118位于第一止退部135的远端。具体的，第一驱动件118从初位置向远端移动至第一位置时，第一驱动件118恰好到达第一止退部135的远端，此时，若第一驱动件118向近端移动，则第一驱动件118的近端会与第一止退部135相抵接而无法继续后退。

第一驱动件118自第一位置运动至第二位置前，第一驱动件118位于第一止退部135与第二止退部138之间。具体的，第一驱动件118从第一位置向远端移动至第二位置前的过程，第一驱动件118在第一止退部135与第二止退部138之间向远端移动。此移动过程中，若第一驱动件118向近端移动，则第一驱动件118的近端会与第一止退部135相抵接而无法继续后退。

扳手22运动以驱动切换机构运动，使得第一驱动件118自第一位置运动至第二位置时，第一驱动件118位于第二止退部138的远端。具体的，第一驱动件118位于第二位置时，第一驱动件118恰好到达第二止退部138的远端。此时，若第一驱动件118向近端移动，则第一驱动件118的近端会与第二止退部138相抵接而无法继续后退。

第一驱动件118自第二位置运动至第三位置前，第一驱动件118位于第二止退部138与第三止退部141之间。具体的，第一驱动件118从第二位置移动至第三位置前的过程，第一驱动件118在第二止退部138与第三止退部141之间向远端移动。此移动过程中，若第一驱动件118向近端移动，则第一驱动件118的近端会与第二止退部138相抵接而无法继续后退。

扳手22移动至中间位置时，第一驱动件118位于第三位置。第一驱动件118自第二位置运动至第三位置时，第一驱动件118位于第三止退部141的远端。具体的，第一驱动件118位于第三位置时，第一驱动件118恰好运动至第三止退部141的远端，第三止退部141与第一驱动件118的近端抵接，此时，若第一驱动件118向近端移动，则第一驱动件118的近端会与第三止退部141相抵接而无法继续后退。

第一驱动件118位于第三位置时，扳手22处于中间位置，继续操纵扳手22，使得扳手22从中间位置移动至闭合位置前，第三止退部141始终与第一驱动件118的近端抵接以阻止第一驱动件118后退。

需要说明的是，向近端移动是指沿朝向施夹钳近端的方向移动，向远端移动是指沿朝向施夹钳远端的方向移动，这是为了叙述方便。同时，除非特别指明，其它内容中的近端和远端也是施夹钳的近端和远端。

扳手22从中间位置移动至闭合位置时，第三止退部141与第一驱动件118脱离，第一驱动件118在第三复位件132的作用下向近端移动复位。

第一驱动件118向远端移动以驱动送夹组件推动第二腔体46内的夹子33运动。第一驱动件118移动至第二位置时，夹子33运动至出夹仓42。第一驱动件118移动至第三位置时，夹子33进入准备位置。

第一驱动件118驱动送夹组件推动夹子33运动至完全出夹仓42前，第一驱动件118位于第一止退部135与第二止退部138之间以阻止第一驱动件118后退。送夹组件驱动夹子33运动至完全出夹仓42前，此时，夹子32的远端与夹子33的上表面抵接，夹子32的近端与送夹组件的上部抵接。若此时送夹组件后退复位，在偏置组件的作用下，夹子32的近端会掉落至第二腔体46内，当送夹组件再次向前移动时，送夹组件的远端会抵推夹子32而无法继续抵推夹子33，由于夹子32的干涉，导致送夹组件无法将夹子33送至准备位置，由此出现送夹故障。而本实施例送夹组件在夹子33运动至完全出夹仓42前不会后退，从而不会出现送夹故障。

第一驱动件118驱动送夹组件推动夹子30运动至到达准备位置时，第一驱动件118运动至第三止退部141的远端并与第三止退部141的远端抵接以阻止第一驱动件118后退。当送夹组件驱动夹子30运动至准备位置时，若送夹组件后退复位。在端部执行器1闭合的过程中，夹子30受力会发生后退，导致无法施夹。而本实施例送夹组件在端部执行器1闭合前和闭合过程中不会后退，会抵接夹子30防止其后退，从而能够保证正常施夹。

参考图41，第一止退部135的近端具有第一导向面136，第一止退部135的远端具有第一止退面137，第一驱动件118能够自第一导向面136运动至第一止退部135与第二止退部138之间，第一止退面137能在第一驱动件118后退时与第一驱动件118抵接以阻止其后退。

第二止退部138的近端具有第二导向面139，第二止退部138的远端具有第二止退面140，第一驱动件118能够自第二导向面139运动至第二止退部138与第三止退部141之间，第二止退面140能在第一驱动件118后退时与第一驱动件118抵接以阻止其后退。

第三止退部141的近端具有第三导向面142，第三止退部141的远端具有第三止退面143，第一驱动件118能够自第三导向面142运动至第三止退部141的远端，第三止退面143能在第一驱动件118后退时与第一驱动件118抵接以阻止其后退。

具体的，参考图41，第一导向面136为弧形面，第一导向面136与第一驱动件118的运动方向呈钝角夹角，从而第一驱动件118能够沿第一导向面136移动而进入第一止退部135的远端。第一止退面137与第一驱动件118的运动方向呈锐角或直角，从而第一驱动件118不能沿第一止退面137移动至第一止退部135的近端，而是能够与第一止退面137相抵接。

第一导向面136、第二导向面139和第三导向面142的结构大致相同，与第一驱动件118的配合方式也大致相同，对于第二导向面139和第三导向面142的结构以及与第一驱动件118的配合方式不再赘述。第一止退面137、第二止退面140和第三止退面143的结构大致相同，与第一驱动件118的配合方式也大致相同，对于第二止退面140和第三止退面143的结构以及与第一驱动件118的配合方式也不再赘述。

当第一驱动件118移动至第一止退部135处时，第一驱动件118对第一止退部135产生作用力，在偏置弹簧148（具体见下文）的作用下，导向枢转件134下移一定距离，使得第一止退部135下移而使第一驱动件118能够通过第一止退部135，当第一驱动件118通过第一止退部135后并运动至第一止退部135的远端，在偏置弹簧148的作用下，导向枢转件134上移，使得第一止退部135上移至第一驱动件118的运动轨迹上，以使得第一止退部135能够与第一驱动件118抵接。第一止退部135、第二止退部138、第三止退部141与第一驱动件118的配合方式大致相同，此处不再赘述。

参考图41，本实施例导向枢转件134具有枢接部144、导向部146和受力部147。受力部147设置于枢接部144与导向部146之间。枢接部144与壳体通过第三销轴145枢转连接，使得导向枢转件134能够绕第三销轴145相对壳体转动。第一止退部135、第二止退部138和第三止退部141均设置于枢接部144的上方。

止退机构还包括偏置弹簧148。偏置弹簧148的一端抵接受力部147，另一端抵接壳体。偏置弹簧148处于压缩状态以向受力部147施加力，使得导向枢转件134有绕枢接部144的第三销轴145顺时针旋转的趋势，即，第一止退部135、第二止退部138、第三止退部141和导向部146也有顺时针旋转的趋势。

参考图39，扳手22包括扳手主体23、设置于扳手主体23一端的用户操作的握持部24、和设置于扳手主体23另一端的推爪25，推爪25抵接并推动切换机构的基座121，使得切换机构运动以驱动第一驱动件118或第二驱动件120运动。扳手主体23上设置有与壳体枢转连接的枢转端26，扳手22能够绕枢转端26转动。扳手22还具有导引通道82。导引通道82位于扳手主体23，且位于枢转端26和推爪25之间。

参考图39-41，本实施例止退机构还包括导向件149，导向件149设置于导向枢转件134的导向部146。至少部分导向件149容置于导引通道82。扳手22绕其枢转端26转动时，导引通道82随之转动，带动导向件149在偏置弹簧148作用下绕第三销轴145运动。

如上文所述，当第一驱动件118移动至第一止退部135处时，第一驱动件118对第一止退部135产生作用力，在偏置弹簧148的作用下，导向枢转件134下移一定距离，此时导向件149在导引通道82中也下移一定距离。需要说明的是，由于导向枢转件134能够绕第三销轴145相对壳体转动，因此“导向枢转件134下移”和“导向件149下移”是指随着导向枢转件134的逆时针转动，使得导向枢转件134的、位于枢接部144远侧的、包括各个止退部在内的部分相对下移，导向件149也相对下移。

参考图42，导引通道82包括起点89、第一止退点90、第二止退点91、第三止退点92和终点93。用户操作扳手22自打开位置向闭合位置移动的过程中，扳手22运动，导引通道82与导向件149之间相对运动，导向件149能够随扳手22的运动在导引通道82中从起点89依次运动至第一止退点90、第二止退点91、第三止退点92和终点93。导引通道82是封闭通道51，封闭通道51为四周包围的通道51，导向件149在导引通道82中向四周运动都被限制住无法离开导引通道82，从而本实施例中导向件149无法脱离扳手22。

起点89到扳手22枢转端26的距离以及终点93到扳手22枢转端26的距离均小于第一止退点90到扳手22枢转端26的距离，也小于第二止退点91到扳手22枢转端26的距离，同时也小于第三止退点92到扳手22枢转端26的距离。即，第一止退点90、第二止退点91和第三止退点92的位置高于起点89和终点93。由此，当拉动扳手22，扳手22运动而带动导向件149在偏置弹簧148的作用下从起点89顺时针旋转而向上抬起至第一止退点90，扳手22继续移动使得导向件149从第一止退点90依次移动至第二止退点91、第三止退点92，再向下移动至终点93。当导向件149移动至第一止退点90时，导向枢转件134向上翻转，使得第一止退部135、第二止退部138和第三止退部141均上移。

扳手22处于打开位置时，导向件149位于起点89时，第一驱动件118位于初位置。

扳手22运动使得导向件149自初位置移动至第一止退点90时，导向枢转件134已经向上转动，第一驱动件118在扳手22的作用下移动至第一位置，第一驱动件118恰好运动至第一止退部135的远端，即第一止退部135位于第一驱动件118的近端以阻止第一驱动件118后退。此时若松开扳手22，第一驱动件118会后退一小段距离后与第一止退部135相抵接而停止继续后退，由此能够防止第一驱动件118后退。

扳手22运动使得导向件149自第一止退点90运动至第二止退点91前的过程，第一驱动件118在第一止退部135与第二止退部138之间向远端移动。此过程中松开扳手22，第一驱动件118会后退一小段距离后与第一止退部135相抵接而停止继续后退。

导向件149位于第二止退点91时，第一驱动件118位于第二位置，此时第一驱动件118恰好运动至第二止退部138的远端，即所述第二止退部138位于第一驱动件118的近端以阻止第一驱动件118后退。此时若松开扳手22，第一驱动件118会后退一小段距离后与第二止退部138相抵接而停止继续后退。

扳手22运动使得导向件149自第二止退点91运动至第三止退点92前的过程，第一驱动件118在第二止退部138与第三止退部141之间向远端移动。此过程中，若松开扳手22，第一驱动件118会后退一小段距离后与第二止退部138相抵接而停止继续后退。

扳手22运动至中间位置时，导向件149位于第三止退点92，夹子30位于准备位置，第一驱动件118位于第三位置，第一驱动件118恰好运动至第三止退部141的远端，第一驱动件118与第三止退部141的远端抵接以阻止第一驱动件118后退。

扳手22运动使得导向件149自第三止退点92运动至终点93前的过程，第一驱动件118一直位于第三位置，第三止退部141与第一驱动件118的近端抵接以防止第一驱动件118后退。具体的，导向件149自第三止退点92运动至终点93前的过程，导向枢转件134未向下移动，使得第三止退部141能够保持与第一驱动件118的近端相抵接，使得送夹组件能够在夹子30的近端抵接夹子30，夹子30不会在施夹过程中后退，从而能够保证施夹的稳定性。

导向件149自第三止退点92运动至终点93时，第三止退部141与第一驱动件118分离，第一驱动件118复位至初位置。具体的，导向件149到达终点93时为施夹完成时刻，导向枢转件134下移，第三止退部141移动至第一驱动件118的下方，第一驱动件118复位，此时扳手22位于闭合位置。

参考图42，导引通道82包括主通道83和仅一个从主通道83的开口13部延伸的从通道84，开口13部位于主通道83的两端之间。从通道84从主通道83的开口13部向远离枢转端26的方向延伸，即从通道84与枢转端26之间的距离大于主通道83与枢转端26之间的距离。主通道83的两端分别设有起点89和终点93。第一止退点90、第二止退点91和第三止退点92均位于从通道84内。偏置弹簧148施加给导向枢转件134作用力，使得导向件149能够脱离主通道83进入从通道84。

当导向件149从主通道83的起点89运动至从通道84中时，导向件149上移至第一止退点90，导向枢转件134向上转动。当导向件149在从通道84内移动时，导向件149依次经过第二止退点91和第三止退点92。导向件149自第三止退点92移动至终点93前，导向件149仍然在从通道84内移动，此时第三止退部141始终与第一驱动件118保持抵接。当导向件149自从通道84的第三止退点92移动至终点93时，导向件149下移，使得导向枢转件134下移，第三止退部141移动至第一驱动件118的下方，第一驱动件118复位。

下面从导向件149的角度，详细介绍本实施例施夹钳执行送夹动作、施夹动作的工作过程：

操作者按压扳手22，使得导向件149能够从起点89依次运动至第一止退点90、第二止退点91、第三止退点92和终点93。

导向件149从起点89运动至第一止退点90的过程，导向件149自主通道83进入从通道84，导向枢转件134向上转动，第一止退部135、第二止退部138、第三止退部141均上移，第一驱动件118移动至第一止退部135的远端。

导向件149从第一止退点90移动至第二止退点91的过程，导向件149在从通道84中移动，第一驱动件118从第一止退部135的远端移动至第二止退部138的远端。

导向件149从起点89移动至第二止退点91的过程中，导向柱123一直在第一引导面129上移动，第一离合件与第一驱动件118可分离的连接，切换机构驱动第一驱动件118移动。

导向件149从第二止退点91移动至第三止退点92前的过程，导向件149在从通道84中移动，第一驱动件118在第二止退部138与第三止退部141之间向远端移动。导向柱123先继续在第一引导面129上移动，当导向柱123移动至第一引导面129与第二引导面130之间的斜面上时，导向件149将要到达第三止退点92而未到达第三止退点92，并且，导向柱123在斜面上时，第一离合件仍然与第一驱动件118可分离的连接，切换机构驱动第一驱动件118移动。

导向件149到达第三止退点92时，导向件149仍然在从通道84中移动，第一驱动件118恰好到达第三止退部141的远端，第三止退部141与第一驱动件118的近端相抵接。此时导向柱123恰好到达第二引导面130，第一离合件与第一驱动件118分离，第二离合件131（即基座121的远端面）与第二驱动件120相抵接，切换机构能够驱动第二驱动件120移动。导向件149到达第三止退点92时，扳手22处于中间位置，此时为送夹完成时刻，第一驱动件118已经将夹子30送至准备位置。

导向件149从第三止退点92移动至终点93之前的过程，导向件149在从通道84中移动，从而导向枢转件134未下移，使得第三止退部141与第一驱动件118的近端保持抵接。导向柱123在第二引导面130移动，第二离合件131与第二驱动件120相抵接，切换机构驱动第二驱动件120移动。

导向件149到达终点93时，导向件149进入主通道83，导向枢转件134下移，第三止退部141与第一驱动件118分离，第一驱动件118在第三复位件132的作用下复位。此时导向柱123位于第二引导面130，第二离合件131与第二驱动件120相抵接。导向件149到达终点93时，扳手22处于闭合位置，此时为施夹完成时刻，位于准备位置的夹子30被施加于组织或血管。松开扳手22，则第二驱动件120在第四复位件133的作用下复位，切换机构在第二驱动件120的作用下复位至套设于第一驱动件118，扳手22在切换机构的带动下复位。由于切换机构的基座121具有通孔，因此切换结构能够向近端移动至套设于第一驱动件118。

本实施例中，导向件149在导引通道82内从起点89运动至第一止退点90时，第一驱动件118已经对夹子30进行推动，夹子30的位置已经发生改变，若导向件149从第一止退点90回退至起点89，则第一止退部135会下移而无法阻止第一驱动件118后退，若第一驱动件118后退，则在下一次执行送夹动作时，会出现送夹干涉、送夹错误的现象。

因此，本实施例中，导向件149在导引通道82内从起点89运动至第一止退点90时，导向件149能够被导引通道82锁住，导向件149不能从第一止退点90回退至起点89。具体的，参考图42，从通道84包括阻挡壁86。主通道83包括从起点89延伸至与阻挡壁86连接的第一壁85，第一壁85和阻挡壁86呈直角或锐角。这样导引通道82的简单角度设计，能保证阻挡壁86有效地阻止导向件149从第一止退点90回退至起点89。

为了使导向件149能够从第三止退点92移动至终点93，从通道84还包括引导壁88。主通道83还包括从终点93延伸至与引导壁88连接的第二壁87，第二壁87与引导壁88呈钝角。这样引导通道51的简单角度设计，保证了导向件149能够从第三止退点92移动至终点93。

本实施例中，扳手22具有正向运动和复位运动。具体的，从初始时刻，用户保持操作扳手22，扳手22从打开位置运动到中间位置再运动到闭合位置。定义扳手22的朝向闭合位置的方向的运动为扳手22的正向运动。相应的，定义扳手22的朝向打开位置的方向的运动为扳手22的复位运动。

在扳手22做正向运动时，导向件149在导引通道82中的运动路径为第一路径。在扳手22做复位运动时，导向件149在导引通道82中的运动路径为第二路径。第一运动路径包括主通道83和从通道84，第二运动路径包括主通道83且不包括从通道84。

扳手22达到闭合位置时，用户松开扳手22，则切换机构向近端移动复位，扳手22在切换机构的作用下复位，在此过程，不需要任何停止，第二运动路径屏蔽从通道84，避免在复位运动时导向件149从终点93进入从通道84而无法从第一止退点90回退至起点89，保证了扳手22和止退机构的顺利复位。

为实现上述屏蔽从通道84，本实施例施夹钳还包括路径切换件94、定位机构和路径驱动件。

路径切换件94具有开启状态和封闭状态。路径切换件94处于开启状态时，路径切换件94让开从通道84以允许导向件149进入或退出从通道84。路径切换件94处于封闭状态时，路径切换件94屏蔽从通道84以阻挡导向件149进入从通道84。

参考图43-44，路径切换件94与扳手22连接。路径切换件94设置于扳手22与第一头部壳体20之间。如上文所述，扳手主体23上设置有与壳体枢转连接的枢转端26，扳手22能够绕枢转端26转动。扳手22的握持部24设置于枢转端26的一侧，路径切换件94设置于枢转端26相对的另一侧。

参考图45-46，路径切换件94包括枢转部95、第一触发部96、第二触发部97和执行部98。路径切换件94的枢转部95通过第四销轴100与扳手主体23连接。路径切换件94能绕第四销轴100相对扳手22转动。第一触发部96设置于枢转部95的一侧，第二触发部97设置于枢转部95相对的另一侧，执行部98设置于第一触发部96，执行部98与导引通道82的从通道84对应设置，执行部98用于屏蔽从通道84。优选的，第一触发部96与第二触发部97之间呈钝角夹角，并且该钝角夹角朝向第一头部壳体20。在其他实施方式中，第一触发部96与第二触发部97之间可呈锐角或直角。

参考图44并结合图46，执行部98朝向主通道83的开口13部延伸有挡板99，当执行部98朝向扳手22方向倾斜时，挡板99能够将主通道83的开口13部封闭以封闭从通道84，使得导向件149不能从开口13部进入从通道84，此时导向件149只能自主通道83的终点93处沿挡板99运动到主通道83的起点89。

当路径切换件94绕枢转部95处的第四销轴100相对扳手22转动时，使得第一触发部96朝向第一头部壳体20内壁转动或是朝向扳手22转动，当第一触发部96朝向第一头部壳体20内壁转动时，第二触发部97朝向扳手22转动，当第一触发部96朝向扳手22转动时，第二触发部97朝向第一头部壳体20内壁转动。

定位机构包括凸部105、第一凹部106和第二凹部107。参考图46，凸部105设置于路径切换件94的枢转部95。路径切换件94绕第四销轴100转动时，凸部105随之同步转动。参考图40，第一凹部106和第二凹部107均设置于扳手主体23。凸部105具有弹性，使得凸部105能够自第一凹部106内运动至第二凹部107内，也能够自第二凹部107内运动至第一凹部106内。

当凸部105位于第二凹部107内时，第二触发部97朝向扳手22方向倾斜，第一触发部96朝向第一头部壳体20内壁的方向倾斜，设置于第一触发部96的执行部98也朝向第一头部壳体20内壁的方向倾斜，使得执行部98让开从通道84，此时路径切换件94处于开启状态。

当凸部105位于第一凹部106内时，第二触发部97朝向第一头部壳体20内壁的方向倾斜，第一触发部96朝向扳手22方向倾斜，设置于第一触发部96的执行部98也朝向扳手22方向倾斜，使得执行部98封闭从通道84，此时路径切换件94处于封闭状态。

当没有外力作用时，凸部105可操作的容置于第二凹部107或者第一凹部106内，凸部105能够被第二凹部107或者第一凹部106所限位，使得路径切换件94不能绕第四销轴100转动，从而使得路径切换件94始终保持在开启状态或者封闭状态。

扳手22运动期间路径切换件94与路径驱动件发生相对运动。路径驱动件能够驱动路径切换件94在开启状态和封闭状态之间切换。具体的，路径驱动件驱动路径切换件94绕第四销轴100相对扳手22转动，使得凸部105在第二凹部107与第一凹部106之间运动。当路径切换件94的凸部105可操作地容置于第二凹部107内时，路径切换件94需要绕第四销轴100沿第一预设方向转动第一角度，才能使凸部105运动至第一凹部106内。当路径切换件94的凸部105可操作地容置于第一凹部106内时，路径切换件94需要绕第四销轴100沿第二预设方向转动第二角度，才能使凸部105运动至第二凹部107内。第一预设方向与第二预设方向互为相反方向，例如，当第一预设方向为顺时针方向时，第二预设方向为逆时针方向。

参考图47，路径驱动件包括第一导向肋101和第二导向肋103，第一导向肋101和第二导向肋103均设置于第一头部壳体20的内壁。第一导向肋101具有第一导向斜面102，第二导向肋103具有第二导向斜面104。

初始时刻，用户未操作扳手22，扳手22位于打开位置，此时路径切换件94位于第二导向肋103处，与第一导向肋101脱离。响应于扳手22从打开位置向闭合位置运动，扳手22能够带动路径切换件94从第二导向肋103处向第一导向肋101处运动。当扳手22位于闭合位置时，路径切换件94位于第一导向肋101处，路径切换件94与第二导向肋103脱离。响应于扳手22从闭合位置向打开位置运动，扳手22能够带动路径切换件94从第一导向肋101处向第二导向肋103处运动。具体而言：

参考图48A，初始时刻，扳手22处于打开位置时，第一触发部96与第一导向肋101脱离，第二触发部97位于第二导向肋103与扳手22之间，凸部105可操作地容置于第二凹部107内，第二触发部97朝向扳手22方向倾斜，第一触发部96朝向第一头部壳体20内壁的方向倾斜，执行部98朝向第一头部壳体20内壁的方向倾斜，执行部98让开从通道84，路径切换件94处于开启状态。

参考图48B，扳手22从打开位置运动到闭合位置之前的过程，扳手22带动路径切换件94从第二导向肋103处向第一导向肋101处运动，当第一触发部96运动至第一导向肋101的第一导向斜面102上，第一触发部96继续沿着第一导向斜面102移动，第一导向斜面102对第一触发部96施加力，使得路径切换件94开始绕第四销轴100沿第一预设方向转动，由于未转动足够的角度，即未转动第一角度，凸部105仍然可操作地容置于第二凹部107内，第二凹部107对凸部105限位，路径切换件94始终保持在开启状态。扳手22做正向运动从打开位置运动到闭合位置之前的过程，导向件149均能够在从通道84内运动。

参考图49A，扳手22到达闭合位置的时刻，路径切换件94的第一触发部96沿第一导向斜面102运动至第一导向肋101与扳手22之间，使得路径切换件94绕第四销轴100沿第一预设方向转动了第一角度，凸部105从第二凹部107运动至第一凹部106内，路径切换件94切换至封闭状态。

参考图49B，扳手22从闭合位置向打开位置复位运动且到达打开位置之前的过程，在扳手22的带动下，路径切换件94从第一导向肋101处向第二导向肋103处移动，当第二触发部97运动至第二导向肋103的第二导向斜面104上，第二触发部97继续沿着第二导向斜面104移动，第二导向斜面104对第二触发部97施加力，使得路径切换件94开始绕第四销轴100沿第二预设方向转动，由于未转动足够的角度，即未转动第二角度，凸部105仍然可操作地容置于第一凹部106内，第一凹部106对凸部105限位，路径切换件94始终保持在封闭状态。扳手22从闭合位置向打开位置复位运动且到达打开位置之前的过程，导向件149不能在从通道84内运动。

参考图48A，扳手22从闭合位置向打开位置复位运动且到达打开位置时，路径切换件94的第二触发部97沿第二导向斜面104运动至第二导向肋103与扳手22之间，使得路径切换件94绕第四销轴100沿第二预设方向转动了第二角度，凸部105从第一凹部106运动至第二凹部107内，路径切换件94切换至开启状态。

综上，本实施方式中的施夹钳，致动件77做第一运动使得锁定件62处于解锁位置后，致动件77做第二运动使端部执行器1相对杆身组件6转动预设角度，即，在对端部执行器1的角度进行调整的过程中，仅需要进行一次解锁，就能够在保持解锁状态下使端部执行器1相对杆身组件6转动预设角度以达到使用需求，对端部执行角度的调整无需繁琐操作，过程简单，耗时少，便于操作。

致动件77做第一运动时，端部执行器1不发生转动，致动件77做第二运动使得端部执行器1相对杆身组件6转动，致动件77的第二运动与端部执行器1的转动具有关联性，且致动件77的第一运动不会对此关联性产生影响，使得致动件77做第二运动的运动量能够直观的指示端部执行器1的转动角度，操作者可通过致动件77的第二运动来预期端部执行器1的转动角度，从而能够便于操作者对端部执行器1转动角度的调整，提高手术的便利性。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (21)

1.一种施夹钳，其特征在于，包括：

杆身组件；

端部执行器；

关节运动机构，所述关节运动机构包括铰接件，所述端部执行器与所述杆身组件通过所述铰接件枢转连接；

关节锁定机构，所述关节锁定机构包括锁定件，所述锁定件具有锁定位置和解锁位置，在所述锁定位置，所述锁定件与所述铰接件接合以锁定所述铰接件，在所述解锁位置，所述锁定件与所述铰接件脱离以解除对所述铰接件的锁定；以及

致动机构，所述致动机构包括致动件；

所述锁定件处于锁定位置时，响应于所述致动件做第一运动，所述锁定件自所述锁定位置移动至所述解锁位置；

所述锁定件处于解锁位置时，响应于所述致动件做第二运动，所述锁定件保持于所述解锁位置，所述铰接件转动以使所述端部执行器相对所述杆身组件转动。

2.根据权利要求1所述的施夹钳，其特征在于，所述铰接件具有多个限位槽；

在所述锁定位置，所述锁定件与其中至少一个所述限位槽接合以锁定所述铰接件；

在所述解锁位置，所述锁定件脱离其所接合的所述限位槽以解除对所述铰接件的锁定。

3.根据权利要求1所述的施夹钳，其特征在于，所述关节锁定机构还包括用于驱动所述锁定件运动的锁定驱动组件；所述锁定件处于所述锁定位置时，所述致动件做所述第一运动以驱动所述锁定驱动组件运动，使得所述锁定件自所述锁定位置移动至所述解锁位置。

4.根据权利要求3所述的施夹钳，其特征在于，所述锁定驱动组件包括移动件，所述移动件与所述锁定件连接，响应于所述致动件做所述第一运动，所述移动件沿轴向移动，从而驱动所述锁定件自所述锁定位置移动至所述解锁位置。

5.根据权利要求4所述的施夹钳，其特征在于，所述锁定驱动组件还包括转动件，响应于所述致动件做所述第一运动，所述致动件驱动所述转动件转动以驱动所述移动件沿所述轴向移动。

6.根据权利要求5所述的施夹钳，其特征在于，所述致动件具有推动面，响应于所述致动件做所述第一运动，所述致动件的所述推动面与所述转动件抵接并推动所述转动件转动；响应于所述致动件做所述第二运动，所述致动件的推动面与所述转动件保持抵接且所述致动件的推动面相对所述转动件移动，以使所述锁定件保持于所述解锁位置。

7.根据权利要求5所述的施夹钳，其特征在于，所述转动件包括相连接的第一元件和第二元件，所述第一元件与所述移动件抵接，响应于所述致动件做所述第一运动，所述致动件驱动所述第二元件转动，使得所述第一元件转动以驱动所述移动件沿所述轴向移动，所述第一元件与所述第二元件的转动方向相同。

8.根据权利要求1所述的施夹钳，其特征在于，所述关节锁定机构还包括第一复位件，所述第一复位件在所述锁定件自所述锁定位置向所述解锁位置移动的过程中存储第一能量，释放所述第一能量，所述锁定件在所述第一复位件的作用下自所述解锁位置移动至所述锁定位置。

9.根据权利要求1所述的施夹钳，其特征在于，所述第一运动为直线运动，所述第二运动为转动。

10.根据权利要求1所述的施夹钳，其特征在于，所述关节运动机构还包括用于驱动所述铰接件转动的关节驱动组件；所述锁定件处于所述解锁位置时，所述致动件做所述第二运动以驱动所述关节驱动组件运动，使得所述铰接件转动以使所述端部执行器相对所述杆身组件转动。

11.根据权利要求10所述的施夹钳，其特征在于，所述关节驱动组件包括传动组件和杆组件，所述传动组件包括第一传动件和与所述第一传动件啮合的第二传动件；

响应于所述致动件做所述第一运动，所述致动件相对所述第一传动件运动，以驱动所述锁定驱动组件运动；

响应于所述致动件做所述第二运动，所述致动件驱动所述第一传动件转动，使得所述第二传动件沿轴向运动以驱动所述杆组件运动，从而使得所述铰接件转动，进而使得所述端部执行器相对所述杆身组件转动。

12.根据权利要求11所述的施夹钳，其特征在于，所述杆组件包括枢转连接的第一杆体和第二杆体，所述第二杆体与所述第二传动件连接，所述第一杆体与所述铰接件枢转连接；

所述第二传动件沿所述轴向运动以驱动所述第二杆体沿所述轴向运动，使得所述第一杆体转动以驱动所述铰接件转动。

13.根据权利要求11所述的施夹钳，其特征在于，所述第一运动为直线运动，所述第二运动为转动；

所述致动件具有滑槽，所述滑槽的延伸方向与所述第一运动的方向平行，所述第一传动件具有滑块，所述滑块位于所述滑槽中并能沿所述滑槽的延伸方向滑动；

响应于所述致动件做所述第一运动，所述滑块在所述滑槽中滑动以使所述致动件相对所述第一传动件运动；

响应于所述致动件做所述第二运动，所述滑槽作用于所述滑块以使所述致动件带动所述第一传动件转动。

14.根据权利要求11所述的施夹钳，其特征在于，所述铰接件具有初始位置和多个转动位置，所述端部执行器限定第一纵长轴线，所述杆身组件限定第二纵长轴线；

所述铰接件位于所述初始位置时，所述第一纵长轴线与所述第二纵长轴线平行；

所述铰接件位于其中一个转动位置时，所述第一纵长轴线与所述第二纵长轴线呈角度。

15.根据权利要求14所述的施夹钳，其特征在于，所述施夹钳还包括定位组件，所述定位组件具有抵接端，所述第一传动件具有定位槽，所述铰接件位于所述初始位置时，所述定位组件的抵接端与所述定位槽接合，所述铰接件位于其中一个所述转动位置时，所述定位组件的抵接端脱离所述定位槽。

16.根据权利要求1所述的施夹钳，其特征在于，所述致动机构还包括第二复位件，所述第二复位件在所述致动件做所述第一运动的过程储存第二能量，释放所述第二能量，所述致动件在所述第二复位件的作用下移动复位。

17.根据权利要求1所述的施夹钳，其特征在于，所述杆身组件包括主轴、套管和闭合管，所述套管套设于所述主轴，所述闭合管与所述套管的远端枢转连接，所述闭合管与所述端部执行器相配合，响应于施加于所述套管的力，所述套管运动以驱动所述闭合管运动，进而使所述端部执行器打开或闭合。

18.根据权利要求17所述的施夹钳，其特征在于，所述闭合管与所述套管通过枢转件枢转连接；响应于所述致动件做所述第二运动，所述致动件驱动所述铰接件相对所述主轴转动，所述闭合管相对所述套管转动，从而所述端部执行器相对所述杆身组件转动。

19.根据权利要求1所述的施夹钳，其特征在于，所述施夹钳还包括夹仓，所述夹仓可拆卸地设置于所述铰接件，所述铰接件包括通道，所述夹子自所述夹仓通过所述通道被输送到所述端部执行器。

20.一种施夹钳，其特征在于，包括：

杆身组件；

端部执行器；

关节运动机构，所述关节运动机构包括铰接件和关节驱动组件；所述端部执行器与所述杆身组件通过所述铰接件枢转连接，所述关节驱动组件驱动所述铰接件转动以使所述端部执行器相对所述杆身组件转动；

关节锁定机构，所述关节锁定机构包括锁定件和锁定驱动组件；所述锁定件具有锁定位置和解锁位置，在所述锁定位置，所述锁定件与所述铰接件接合以锁定所述铰接件，在所述解锁位置，所述锁定件与所述铰接件脱离以解除对所述铰接件的锁定；所述锁定驱动组件包括转动件和与所述转动件抵接的移动件，所述移动件与所述锁定件连接；以及

致动机构，所述致动机构包括致动件；

所述锁定件处于锁定位置时，响应于所述致动件做第一运动，所述致动件驱动所述转动件转动使得所述移动件沿所述轴向运动，从而使得所述锁定件自所述锁定位置移动至所述解锁位置；

所述锁定件处于解锁位置时，响应于所述致动件做第二运动，所述锁定件保持于所述解锁位置，所述致动件驱动所述关节驱动组件运动，使得所述铰接件转动以使所述端部执行器相对所述杆身组件转动。

21.一种施夹钳，其特征在于，包括：

杆身组件；

端部执行器；

关节运动机构，所述关节运动机构包括铰接件和关节驱动组件；所述端部执行器与所述杆身组件通过所述铰接件枢转连接，所述关节驱动组件包括传动组件和杆组件，所述传动组件包括第一传动件和与所述第一传动件啮合的第二传动件，所述杆组件的一端与所述第二传动件连接，另一端与所述铰接件枢转连接；

关节锁定机构，所述关节锁定机构包括锁定件和锁定驱动组件；所述锁定件具有锁定位置和解锁位置，在所述锁定位置，所述锁定件与所述铰接件接合以锁定所述铰接件，在所述解锁位置，所述锁定件与所述铰接件脱离以解除对所述铰接件的锁定；所述锁定驱动组件驱动所述锁定件运动；以及

致动机构，所述致动机构包括致动件；

所述锁定件处于锁定位置时，所述致动件做第一运动以驱动所述锁定驱动组件运动，使得所述锁定件自所述锁定位置移动至所述解锁位置；

所述锁定件处于解锁位置时，所述致动件做第二运动以驱动第一传动件转动，使得所述第二传动件沿所述轴向运动以驱动所述杆组件运动，从而使得所述铰接件转动，进而使得所述端部执行器相对所述杆身组件转动。