CN117849755A - 参数配置方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种参数配置方法、装置及计算机可读存储介质。其中，在该方法中，将激光雷达的接收阵列中的接收单元按照预设规则进行分组，然后分别根据探测需求设置每组接收单元对应的测量范围，并基于每组接收单元的测量范围，设置每组接收单元的存储空间，所述存储空间用于存储所述每组接收单元的测量数据。从而减少一些接收单元在不必要的测量范围内获取测量数据，减少测量数据的数据量，节省存储空间。

Description

参数配置方法、装置及计算机可读存储介质

本申请是分案申请，原申请的申请号是202311048331.8，原申请的申请日是2023年08月21日，原申请的全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请属于激光雷达技术领域，尤其涉及一种参数配置方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

激光雷达是实现车辆无人驾驶的关键部分，其具有高测量探测需求、精细的时间和空间分辨率、远测量距离等优点。随着汽车无人驾驶技术发展，出现了各种各样的激光雷达来满足不同场景下的需求，其中，激光雷达是一种由阵列发射器件和阵列接收器件所组成的激光雷达，可以同时获取多个角度的点云数据。

随着自动驾驶技术向着高精度方向发展，激光雷达的精度越来越高，则需要存储及处理的探测数据量也随之增多，这些测量数据会占用大量的存储空间。

发明内容

本申请实施例提供了一种参数配置方法、装置及计算机可读存储介质，能够节省激光雷达的存储空间。

第一方面，本申请实施例提供一种参数配置方法，包括：

将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，所述n组接收单元中的每组接收单元包括至少一个接收单元，所述n为大于或等于1的正整数；

根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，所述i为正整数，且所述i∈[1,n]；

基于所述第i组接收单元的测量范围，设置所述第i组接收单元的存储空间，所述存储空间用于存储所述第i组接收单元的测量数据。

可选地，所述将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，包括：

基于所述预设规则，根据所述多个接收单元对应的视场范围将所述多个接收单元划分为所述n组接收单元。

可选地，所述将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，包括：

基于所述预设规则，根据所述多个接收单元的行号和/或列号将所述多个接收单元划分为所述n组接收单元。

可选地，所述根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，包括：

获取所述第i组接收单元当前测量数据对应的最大测量范围以及历史测量数据对应的历史测量范围；

根据所述最大测量范围以及所述历史测量范围，设置所述第i组接收单元的测量范围。

可选地，所述方法还包括：

根据所述第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元在所述测量范围内不同的分段上的采样率。

可选地，所述方法还包括：

根据所述第i组接收单元的探测情况，对所述第i组接收单元的测量数据进行筛选。

可选地，所述多个接收单元对应的视场包括水平探测视场和垂直探测视场，确定所述水平探测视场和所述垂直探测视场的探测分辨率需求；

若所述水平探测视场探测分辨率需求高；

根据所述水平探测视场的视场范围进行所述多个接收单元的分组；

根据所述垂直探测视场的视场范围对所述多个接收单元的分组进行调整；

若所述垂直探测视场探测分辨率需求高；

根据所述垂直探测视场的视场范围进行所述多个接收单元的分组；

根据所述水平探测视场的视场范围对所述多个接收单元的分组进行调整。

第二方面，本申请实施例提供了一种参数配置装置，包括：

分组模块，用于将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，所述n组接收单元中的每组接收单元包括至少一个接收单元，所述n为大于或等于1的正整数；

设置模块，根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，所述i为正整数，且所述i∈[1,n]。

第三方面，本申请实施例提供了一种参数配置装置，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行如第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述任一项所述的方法。

本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

通过将接收单元进行分组，可以为不同组的接收单元按照探测需求设置不同的测量范围，减少不必要的数据测量，节省存储空间。例如，若对激光雷达的接收阵列的所有接收单元设置相同的测量范围，为了满足业务要求，便需要将测量范围设置得比较大，这样对于那些不需要测得比较远的接收单元来说，便会有很长一段测量范围内的采样数据是不必要的，但仍然需要为这些接收单元设置比较大的存储区域，从而导致存储空间的浪费。而根据实际探测需求为不同的接收单元组设置不同的测量范围，可以减少测量数据的总量，节省测量数据的存储空间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种激光雷达的发射阵列和接收阵列的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种参数配置方法的示意性流程图；

图3为本申请实施例提供的一种接收单元的分组示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种接收单元的分组示意图；

图5为本申请实施例提供的又一种接收单元的分组示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种接收单元的分组示意图；

图7为本申请实施例提供的多线阵的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种用于配置采样率的示意图；

图9为本申请实施例提供的一种用于配置数据率的示意图；

图10为本申请实施例提供的一种用于筛选测量数据的示意图；

图11为本申请实施例提供的一种参数配置装置的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的另一种参数配置装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的一种自适应调整测量范围的示意性流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”以及其他各种术语标号等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包括，例如，包括了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，在本申请实施例的描述中，“复数个”或者“多个”是指两个或多于两个。

本申请方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

可以理解的是，在本申请中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的范围。上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定。

如背景技术所言，激光雷达是一种由阵列发射器件和阵列接收器件所组成的激光雷达，可以同时获取多个角度的点云数据，在无人驾驶、机器人、无人机等领域有着非常广泛的应用。激光雷达也可以称作阵列型激光雷、阵列式激光雷达等，本申请不限于此。

下面结合图1对激光雷达的一种结构作示例性说明。如图2所示，激光雷达包括发射阵列(即阵列发射器件)和接收阵列(即阵列接收器件)，发射阵列由多个发射单元组成，接收阵列由多个接收单元组成。在一种场景下，可以设置发射单元数量与接收单元的数量相同，即为一个发射单元对应一个接收单元。在另一种场景下，也可以设计为一个发射单元对应多个接收单元的方式，或多个发射单元对应一个接收单元的方式。

从图1所示的激光雷达的结构示意图可知，随着雷达探测精度要求的提升，激光雷达的发射接收通道也会增加，因此目前的激光雷达一般由多组发射接收单元对组成，因此根据实际业务的需要，激光雷达将产生大量的探测数据，这些数据将会占用大量的存储空间。其中，可以理解的是，图1只是激光雷达的发射单元和接收单元一种对应关系的示意图，本申请中对于发射接收单元的具体对应关系不局限于图1的方式，可选地本申请中的激光雷达在此种发射和接收通道的基础上还可以有旋转部件，例如旋转驱动平台；或者，扫描部件，例如转镜、振镜或者两者的结合，可以理解的是，本申请对于扫描部件的类型和扫描部件的数量不作限制。可以理解的是，本申请对于激光雷达系统的具体架构不作限制。

基于此，本申请提供了一种参数配置方法，在该方法中，将激光雷达的接收阵列中的接收单元按照预设规则进行分组，然后分别根据探测需求设置每组接收单元对应的测量范围，从而减少一些接收单元在不必要的测量范围内获取测量数据，减少测量数据的数据量，节省存储空间。下面结合图2所示的方法200对本申请提供的参数配置方法作详细说明。

如图2所示，该方法200包括以下几个步骤：

S210，将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元。

示例性地，按照预设规则将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元划分为n组，其中每组接收单元包括至少一个接收单元，这里的n为大于或等于1的正整数。

其中，本申请中，接收单元可以为雪崩光电二极管(APD)、单光子雪崩器件(SPAD)或者硅光电倍增管(SIPM)，本申请对于接收单元对应的接收器件的类型不作限制。

需要说明的是，每个接收单元都有对应的发射单元，因此，将接收单元划分为n组，也可以理解为将收发单元对划分为n组，这里的收发单元对指的是接收单元以及与接收单元对应的一个或多个发射单元。

可选地，在另一种可能的实现方式中，还可以按照预设规则将激光雷达的发射阵列中的多个发射单元划分为n组，其中每组发射单元包括至少一个发射单元。也就是说，在本申请实施例中，可以对接收单元进行分组，也可以对收发单元对进行分组，也可以对发射单元进行分组，本申请不作限定为了方便，本申请以对接收单元进行分组为例进行说明，其他类似地方不再赘述。

下面结合几个示例，对按照预设规则将多个接收单元进行分组的可能的实现方式作示例性说明。

在一种可能的实现方式中，预设规则可以为根据接收单元的物理排列进行多个接收单元的分组。作为一种可选的实施方式，基于预设规则将多个接收单元进行分组，可以为根据多个接收单元的行号和/或列号，将该多个接收单元划分为n组接收单元。

例如，在一种应用场景下，可以按照接收单元的行号进行分组。以图1所示的接收阵列为例：激光雷达的接收阵列中一共包括8×12共96个接收单元，在该接收阵列中，行号以A～H表示，列号以0～11表示，因此每一个接收单元都有对应的行号和列号，即可以通过行号和列号来唯一标识一个接收单元，例如，该接收阵列中的第一行第一列的接收单元可以用A0标识，该接收阵列中的第二行第二列的接收单元可以用B1表示。根据预设规则，可以将上述96个接收单元按照行号进行分组，分组结果例如如图3所示。在图3所示的分组结果中，将上述96个接收单元按照行号分成了3组，例如将行号为A和B的接收单元划分为第一组，将行号为C～F的接收单元划分为第二组，将行号为G和H的接收单元划分为第三组。

又例如，在另一种应用场景下，可以按照接收单元的列号进行分组。以图1所示的接收阵列为例：根据预设规则，可以将接收阵列中的96个接收单元按照列号进行分组，分组结果例如如图4所示。在图4所示的分组结果中，将上述96个接收单元按照列号分成了3组，例如将列号为0和1的接收单元划分为第一组，将列号为2～9的接收单元划分为第二组，将列号为10和11的接收单元划分为第三组。

又例如，在又一种应用场景下，可以按照接收单元的行号和列号进行分组。以图5所示的接收阵列为例：根据预设规则，可以将接收阵列中的96个接收单元按照行号以及列号进行分组，分组结果例如如图5所示。在图5所示的分组结果中，将上述96个接收单元按照行号以及列号分成了9组，例如，将行号为G和H、列号为0和1的接收单元划分为第一组，将行号为G和H、列号为2～9的接收单元划分为第二组、将行号为G和H、列号为10和11的接收单元划分为第三组，以此类推。

在另一种可能的实现方式中，基于预设规则，根据多个接收单元的视场范围，将该多个接收单元划分为所述n组接收单元。其中，接收单元的视场范围指的是该接收单元对应的发射单元发射的激光束所照射的区域。

例如，在一种应用场景下，可以按照接收单元的垂直视场进行分组。假设分组结果如图3所示，图3所示的分组结果中，将垂直视场对应的区域划分为三个部分，例如，按照预设规则，将垂直视场中0°～30°的视场区域对应的接收单元划分为第一组，将垂直视场中30°～150°的视场区域对应的接收单元划分为第二组，将垂直视场中150°～180°的视场区域对应的接收单元划分为第三组。作为一种具体示例，假设上述垂直视场中0°～30°的视场区域为偏向于地面的视场，上述垂直视场中30°～150°的视场区域为偏向于中间的视场，上述垂直视场中150°～180°的视场区域为偏向于空中的视场，因此通过上述方案可以将偏向不同区域的接收单元进行分组，从而方便为偏向不同区域的接收单元设置不同的测量范围，具体可参考后续步骤S210部分的描述，这里不再详细说明。

又例如，在另一种应用场景下，可以按照接收单元的水平视场进行分组。假设分组结果如图4所示，图4所示的分组结果中，将垂直视场对应的区域划分为三个部分，例如，按照预设规则，将水平视场中0°～30°的视场区域对应的接收单元划分为第一组，将水平视场中30°～150°的视场区域对应的接收单元划分为第二组，将水平视场中150°～180°的视场区域对应的接收单元划分为第三组。

又例如，在又一种应用场景下，可以按照接收单元的垂直视场和水平视场进行分组。假设分组结果如图5所示，图5所示的分组结果中，将垂直时长以及水平视场对应的区域划分为9个部分，例如，按照预设规则，将垂直视场中0°～30°的视场区域以及水平视场中0°～30°的视场区域对应的接收单元划分为第一组，将垂直视场中0°～30°的视场区域以及水平视场中30°～150°的视场区域对应的接收单元划分为第二组，将垂直视场中0°～30°的视场区域以及水平视场中150°～180°的视场区域对应的接收单元划分为第三组，以此类推。

可以理解的是，上述图3至图5所示的示例中，是以将视场区域按照矩形进行划分的，在其他可能的实现方式中，还可以将视场区域按照其他形状进行划分，例如按照如图6所示的环形进行划分，本申请对此不做限定。

可以理解的是，所述接收单元可以为接收面阵，接收单元也可以为接收线阵，可选的所述多个接收单元可以为规则排列，也可以为不规则排列，本申请不做限制。

可选的，作为一种可选地实施例，当接收单元为多个线阵时，多个线阵对应位置上的分区可以不同，或者接收单元为面阵，接收单元不同列或者不同行可以对应不同分区。

以接收单元为多个线阵为例，如图7所示，图7中包括四组接收线阵(即接收线阵701、接收线阵702、接收线阵703、接收线阵704)；其中，如图7所示，每个接收线阵分别按照其中的接收单元对应的垂直视场探测范围分为3组，其中，由于接收线阵701和接收线阵704处于水平探测视场探测范围位于边缘视场，所以相对的接收线阵701和接收线阵704所对应的垂直视场的探测范围处于中心分区(如2和12)的接收单元可以少于处于水平视场探测范围处于中心视场的接收线阵702和接收线阵703。即在本实施例中，接收阵列根据垂直视场探测范围进行分区后，可以根据水平探测视场探测范围对分区再进行进一步调整。

通过根据垂直探测视场或者水平探测视场的探测范围进行接收阵列对应的接收单元分组后，再通过水平探测视场或者垂直探测视场的探测范围进行接收单元分组的调整，可以在进一步保证探测需求的同时，节省存储空间。

可以理解的是，对于图3所示的实施例为根据垂直探测视场探测范围进行接收阵列分组后，还可以在根据全部或者部分区域接收单元所处的水平探测视场的探测范围进行接收单元分组的调整。对于图4所示的实施例，为根据水平视场探测范围进行接收阵列分组后，还可以根据全部或者部分区域接收单元所处的垂直探测视场的探测范围进行接收阵列分组的调整。本申请对此不做限制。

具体根据垂直探测视场探测范围还是水平探测视场探测范围进行接收阵列的分组，主要取决于系统设定的水平探测视场或者垂直探测视场的探测分辨率需求，作为一个可选地实施方式，可以选择探测需求(例如，探测距离和/或探测分辨率)高的探测视场优先进行接收阵列的分组，再根据探测需求相对低的探测视场进行接收阵列分组的调整。

作为一种可选地实施例，本申请还可以根据上述的方法仅对接收阵列中的部分接收单元进行分组，本申请对此不作限制。

S220，根据n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围。

示例性地，将接收阵列中的接收单元按照上述方式划分为多个组后，可以根据每组接收单元对应的探测需求，设置对应的测量范围或者探测精度。例如，对于所需测距范围小的视场区域，可以根据实际需求将该视场区域对应的接收单元设置较小的测量范围和较低探测分辨率，反之，对于所需测距范围大的视场区域，可以根据实际需求将该视场区域对应的接收单元设置较大的测量范围和较高探测分辨率。

例如，在上述按照垂直视场进行分组的示例中，按照0°～30°、30°～150°、150°～180°三个视场范围将接收阵列划分为三个组，假设上述垂直视场中0°～30°的视场区域为偏向于地面的视场，上述垂直视场中30°～150°的视场区域为偏向于中间的视场，上述垂直视场中150°～180°的视场区域为偏向于空中的视场。由于偏向于地面和偏向于空中的视场探测距离较近且探测需求不高，因此这样只需要存储较少的存储空间存储采样数据；偏向中间的视场的探测距离较远且探测需求较高，此时需要预留较多的存储空间存储采样数据。

因此通过上述方案，可以为不同组的接收单元按照探测需求设置不同的测量范围和探测分辨率要求，从而减少不必要的数据的测量，节省存储空间。例如，若对激光雷达的接收阵列的所有接收单元设置相同的测量范围，为了满足探测要求，便需要将所有的接收单元测量的范围设置得比较大，这样对于那些不需要测得比较远的接收单元来说，就会存储空间的冗余，从而导致存储空间的浪费。

S230，基于n组接收单元中的第i组接收单元的测量范围，设置第i组接收单元的存储空间。

示例性地，该存储空间用于存储所述第i组接收单元的测量数据，其中i为正整数，且i∈[1,n]。例如，若第i组接收单元的测量范围较大且测量探测需求要求较高，则可以为第i组接收单元设置较大的存储空间；若第i组接收单元的测量范围较小且测量探测需求要求较低，则可以为第i组接收单元设置较小的存储空间。因此通过该方案，可以将有限的存储空间进行合理的分配，避免数据量较少的接收单元占用较大的存储空间导致存储空间浪费，减少由于存储空间分配不均导致部分接收单元的存储空间不足的情况。

下面对为不同组的接收单元配置测量范围的具体实现方式作示例性说明。

在一种可能的实现方式中，可以根据已知激光雷达中的接收单元的使用情况，提前配置好每组接收单元的测量范围和/或测量探测需求。

在另一种可能的实现方式中，可以自适应调整每组接收单元的测量范围。例如，以第i组接收单元为例：获取所述第i组接收单元前一帧测量数据对应的最大测量范围和/或平均测量范围，获取所述第i接收单元对应的预设时间范围内的历史测量范围，然后根据该最大测量范围和/或平均测量范围和历史测量范围，设置第i组接收单元当前帧对应的测量范围及测距精度。

作为另外一种可选的实现方式，同样以第i组接收单元为例：获取所述第i组接收单元预设时间范围内测量数据对应的最大测量范围和/或平均测量范围，获取所述第i接收单元对应的历史测量范围，然后根据该最大测量范围和/或平均测量范围及历史测量范围，设置第i组接收单元当前帧对应的测量范围及测距精度。

其中，可以理解的是，所述预设时间范围与激光雷达的扫描方式相关，即需要第i组的接收单元对应的探测区域全部被探测后进行统计对应的最大测量范围和/或平均测量范围。

其中，可以理解的是，所述一次统计可以对应一个探测周期也可以对应预设数量的探测周期。即预设时间可以为一个探测周期第i组接收单元完成探测对应的时间。可以理解的是，预设时间也可以为预设数量的探测周期第i组接收单元完成探测对应的时间。其中，预设时间的大小与所述第i组接收单元所对应的探测需求相关，即该第i组的接收单元对应的探测距离越大，探测精度要求越高，则需要的预设时间越短，从而进一步精确优化探测需求高或者探测距离大的接收单元的存储空间；该第i组的接收单元对应的探测距离越小，探测精度要求越低，则需要的预设时间越长，从而可以降低探测距离近或者探测需求低的区对应的数据统计次数，降低雷达的计算量。

可选地，作为另外一种可选地实施方式，统计第i组单元对应探测区域对应的最大测量范围之前，所述方法还包括：获取第i组接收单元中每个接收单元对应的探测距离值，确定该每个接收单元对应探测距离值与相邻接收单元对应的探测距离的差值，当所述差值超过第一预设值，根据连续预设次数确认该接收单元对应的距离值与相邻接收单元的差值，若超过预设次数差值大于第一预设值，则调整该区域的接收单元的分组。

下面结合图13，以第i组接收单元为例进行说明。

首先，需要获取当前区域(即第i组接收单元对应的区域)内的所有像素的测量结果，获取当前区域对应的历史测量范围。然后根据所述所有像素的测量结果确定当前区域内的最大测量范围，根据最大测量范围和历史测量范围统计分析出实际情况所需要的测量范围。可选地，还可以判断分析次数或者统计测量时间是否达到预设的阈值，如果未达到预设的阈值，则将此次测量结果作为历史测量数据继续进行统计，如果达到预设的阈值，则对所述数据进行统计分析，将该统计分析出的所需测量范围作为结果。

进一步地，根据确定出来的测量范围，调整第i组接收单元所需要的测量范围。可选地，还可以根据该第i组接收单元的测量范围调整对应的存储单元。

也就是说，在上述方案中，根据当前测量数据以及历史测量数据的测量范围，综合确定第i组接收单元的测量范围，从而使得第i组接收单元的测量范围既符合历史测量数据的趋势，也满足当前测量数据的要求，即既不造成确定的测量范围太小而不能满足当前业务要求的情况，也不造成测范围太大而导致测量数据过多占用存储空间过多的情况。

可选地，本申请实施例还提供了另一种参数配置方法，该参数配置方法通过设置不同测量距离上的采样率来减少测量数据的数据量。可以理解的是，该方案可以单独实施，也可以和上述方法200结合实施，本申请不作限定。

示例性地，以第i组接收单元为例，该方法包括：根据所述第i组接收单元对应的探测需求，设置第i组接收单元在测量范围内不同的分段上的采样率。例如，在精度要求比较高的分段内，设置比较高的采样率；在精度要求比较低的分段内，设置比较低的采样率。下面结合图8对这种方案作示例性说明。

在图8所示的方案中，可以通过设置分段点(如分段点A、分段点B)将测量范围或飞行时间分成多个不同分段(例如分段1、分段2、分段3)，每个分段分别设置不同的采样率(例如，分段1对应采样率1，分段2对应采样率2，分段3对应采样率3)。其中，分段点可以根据探测需求设置。例如，在0～30m内测量探测要求比较高，30～60m内的测量探测要求一般，60～100m内的测量探测要求较低，因此便可以在测量范围内的第30m处和第60m处设置分段点。

基于上述方案，可以降低精度要求低的区域的采样率，从而降低测量数据的数据量。

例如，在不同的飞行时间内使用不同的数据采样率，如在0～0.4微秒范围设置为分段1，使用4Gsps的采样率；在0.4～0.8微秒范围设置为分段2，使用2Gsps的采样率；在0.8～1.2微秒范围设置为分段3，使用1Gsps的采样率。采样数据个数等于分段使用时间乘以对应的分段采样率，可以得到在分段1得到的数据个数为0.4us*4Gsps＝1600，在分段2得到的数据个数为0.4us*2Gsps＝800，在分段3得到的数据个数为0.4us*1Gps＝400，这样在全部分段采样的数据为1600+800+400＝2800。而在现有技术中，对于测量距离和飞行时间内的全部分段都采取相同的采样率，例如对于每个分段都采取4Gsps采样率，那么在0～1.2微秒范围，所得到的数据个数为1.2us*4Gsps＝4800。

由此可见在测量距离和飞行时间范围内，如果全部使用低采样率的情况，则无法实现所需要的测量情况要求；对于不同分段采取不同的采样率，可以比全部使用高采样率得到的测量数据更少，相应的节省了存储空间，采取高采样率和低采样率结合的方式有利于对激光雷达的存储空间进行优化，节省接收单元的存储空间。

可选地，本申请实施例还提供了又一种参数配置方法，该参数配置方法通过设置不同测量距离上的数据率来减少测量数据的数据量。可以理解的是，该方案可以单独实施，也可以和上述方法200结合实施，本申请不作限定。

示例性地，以第i组接收单元为例，该方法包括：根据第i组接收单元对应的探测需求，对第i组接收单元的测量数据进行筛选。例如，在精度要求比较高的分段内，不进行数据筛选，或筛选比较多的数据；在精度要求比较低的分段内，筛选较少的数据。下面结合图9和图10对这种方案作示例性说明。

在图9所示的方案中，可以通过设置分段点(如分段点A、分段点B)将测量范围或飞行时间分成多个不同分段(例如分段1、分段2、分段3)，每个分段分别设置相同的采样率(例如，分段1、分段2、分段3均对应采样率1)，并且每个分段分别设置不同的数据率，这里的数据率可以理解为筛选出的数据的比例，例如70％的数据率指的是每100个数据便删除30个数据，保留70个数据。结合图10进行说明的话，假设分段1采集到的数据集的数据率为50％，因此需要筛选出50％的数据。本申请对筛选数据的具体实现方式不作限定。如图10所示的示例中，采用每两个数据便取一个数据的方式来筛选数据的，即d1和d2中删除d2保留d1，d3和d4中删除d4，保留d3，以此类推。

也就是说，对于每一个分段都采取相同的采样率，将采样后的数据作为筛选后的测量数据，从而通过对于全部分段中的数据抽取筛选了部分数据，节约了全部数据所占有的存储空间，有利于对存储空间进行有优化。

可选的，作为本申请的另外一种实现方式，也可以对于每一个分段采取不同的采样率，根据不同的采用率进行探测数据的获取，可以通过设置分段点(如分段点A、分段点B)将测量范围或飞行时间分成多个不同分段(例如分段1、分段2、分段3)，每个分段分别设置不同的采样率(例如，分段1、分段2、分段3分别对应采样率1、采样率2、采样率3)，再根据不同的采样率对探测数据获取。

也就是说，对于每个分段都采取不同的采样率，从而通过对不同分段采用不同的采样率，节约了全部数据的所占用的存储空间，有利于对存储空间进行优化。

相应于上述各方法实施例给出的方法，本申请实施例还提供了相应的装置，该装置包括用于执行上述各个方法实施例相应的模块。该模块可以是软件，也可以是硬件，或者是软件和硬件结合。可以理解的是，上述各方法实施例所描述的技术特征同样适用于以下装置实施例，因此，未详细描述的内容可以参见上文方法实施例，为了简洁，这里不再赘述。

图11示出了本申请实施例提供的装置1000的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。参照图11，该装置具体可以包括以下模块：

分组模块1010，用于将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，该n组接收单元中的每组接收单元包括至少一个接收单元，该n为大于或等于1的正整数；

设置模块1020，用于根据该n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置该第i组接收单元的测量范围，该i为正整数，且该i∈[1,n]；

所述设置模块1020，还用于基于所述第i组接收单元的测量范围，设置所述第i组接收单元的存储空间，所述存储空间用于存储所述第i组接收单元的测量数据。

可选地，所述分组模块1010，具体用于基于所述预设规则，根据所述多个接收单元对应的视场范围将所述多个接收单元划分为所述n组接收单元。

可选地，所述分组模块1010，具体用于基于所述预设规则，根据所述多个接收单元的行号和/或列号将所述多个接收单元划分为所述n组接收单元。

可选地，所述设置模块1020，还用于获取所述第i组接收单元当前测量数据对应的最大测量范围以及历史测量数据对应的历史测量范围；根据所述最大测量范围以及所述历史测量范围，设置所述第i组接收单元的测量范围。

可选地，所述设置模块1020，还用于根据所述第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元在所述测量范围内不同的分段上的采样率。

可选地，所述装置还包括筛选模块1030，用于根据所述第i组接收单元的探测情况，对所述第i组接收单元的测量数据进行筛选。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法和系统实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

如图12所示，本申请实施例还提供了一种装置1100，该装置1100包括：至少一个处理器1110、存储器1120以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序1121，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/电子设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random accessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种参数配置方法，其特征在于，包括：

根据激光雷达的接收阵列中的多个接收单元对应的视场范围将所述多个接收单元划分为n组接收单元，所述n组接收单元中的每组接收单元包括至少一个接收单元，所述n为大于或等于1的正整数；

根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，所述i为正整数，且所述i∈[1,n]；

基于所述第i组接收单元的测量范围，设置所述第i组接收单元的存储空间，所述存储空间用于存储所述第i组接收单元的测量数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，包括：

获取所述第i组接收单元预设时间范围内测量数据对应的最大测量范围和/或平均测量范围，

根据所述最大测量范围和/或平均测量范围，设置所述第i组接收单元的测量范围及测距精度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设时间为预设数量的探测周期第i组接收单元完成探测对应的时间。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大测量范围和/或平均测量范围，设置所述第i组接收单元的测量范围及测距精度之前，所述方法还包括：

获取所述第i组接收单元中每个接收单元对应的探测距离值，确定所述每个接收单元对应探测距离值与相邻接收单元对应的探测距离的差值，当所述差值超过第一预设值，根据连续预设次数确认该接收单元对应的距离值与相邻接收单元的差值，若超过所述预设次数差值大于第一预设值，则调整该区域的接收单元的分组。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元在所述测量范围内不同的分段上的采样率。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第i组接收单元的探测情况，对所述第i组接收单元的测量数据进行筛选。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个接收单元对应的视场包括水平探测视场和垂直探测视场，确定所述水平探测视场和所述垂直探测视场的探测分辨率需求；

若所述水平探测视场探测分辨率需求高；

根据所述水平探测视场的视场范围进行所述多个接收单元的分组；

根据所述垂直探测视场的视场范围对所述多个接收单元的分组进行调整；

若所述垂直探测视场探测分辨率需求高；

根据所述垂直探测视场的视场范围进行所述多个接收单元的分组；

根据所述水平探测视场的视场范围对所述多个接收单元的分组进行调整。

8.一种参数配置装置，其特征在于，包括：

分组模块，用于将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，所述n组接收单元中的每组接收单元包括至少一个接收单元，所述n为大于或等于1的正整数；

设置模块，用于根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，所述i为正整数，且所述i∈[1,n]；

所述设置模块，还用于基于所述第i组接收单元的测量范围，设置所述第i组接收单元的存储空间，所述存储空间用于存储所述第i组接收单元的测量数据。

9.一种参数配置装置，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行如权利要求1至7任一项的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至7任一项所述参数配置方法的步骤。