CN116256741A - 一种测距方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种测距方法及电子设备，涉及激光雷达领域，能够解决存储空间不足的问题。该方法应用于电子设备，电子设备配置有多个区间，每个区间用于表征信号传输时间所在的时间范围。该方法包括：将多个区间划分为多个第一时间范围，每个区间被划分为至少一个第一时间范围；按照区间，依次保存每个区间所划分的第一时间范围对应的计数值；其中，不同区间所划分的第一时间范围对应的计数值复用同一目标存储空间；将多个第一时间范围中对应目标计数值的第一时间范围，确定为第一目标时间范围；将第一目标时间范围划分为多个第二时间范围；保存多个第二时间范围对应的计数值；基于多个第二时间范围对应的计数值预测待测对象与电子设备之间的距离。

Description

一种测距方法及电子设备

技术领域

本申请实施例涉及激光雷达领域，尤其涉及一种测距方法及电子设备。

背景技术

随着人工智能技术的发展，电子设备通过脉冲信号测量该电子设备到待测对象之间的距离的技术手段被应用在现实生活中的方方面面。

现有的一种测距方法，如图1所示，电子设备向待测对象发射脉冲信号，该脉冲信号到达待测对象后部分脉冲信号会被待测对象反射回该电子设备，其后，电子设备根据被反射回的部分脉冲信号的传输时间(该传输时间是指电子设备向待测对象发射脉冲信号至接收待测对象反射的脉冲信号之间的时间间隔)，在目标存储空间中记录各个粗精度时间范围的计数值，其中，该粗精度时间范围的计数值用于表征脉冲信号的传输时间在粗精度时间范围内的脉冲信号的个数。

多次执行上述方法后，将所有粗精度时间范围中计数值最大的粗精度时间范围，确定为目标粗精度时间范围；然后，将目标粗精度时间范围进行细精度的划分，得到多个细精度时间范围；对该多个细精度的时间范围执行类似于上述的方法之后，将所有细精度时间范围中计数值最大的细精度时间范围确定为目标时间范围，基于该目标时间范围确定电子设备与待测对象之间的距离。

然而，在上述技术手段中，目标存储空间需要同时记录所有的粗精度时间范围的计数值，从而使目标存储空间的存储压力较大，进一步引发存储空间不足的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种测距方法及电子设备，能够减少对存储空间的内存的使用，提高存储空间的利用率，从而解决了传统技术中存储压力较大，存储空间不足的问题。

为达到上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种测距方法，应用于电子设备，电子设备配置有多个区间，每个区间用于表征信号传输时间所在的时间范围，信号传输时间是该电子设备向待测对象发射信号至接收待测对象反射的信号之间的时间间隔；该方法包括：将多个区间划分为多个第一时间范围，每个区间被划分为至少一个第一时间范围；按照多个区间，依次保存每个区间所划分的第一时间范围对应的计数值；其中，第一时间范围对应的计数值用于表征上述信号传输时间在该第一时间范围的信号的个数，不同区间所划分的第一时间范围对应的计数值复用同一目标存储空间；将多个第一时间范围中对应目标计数值的第一时间范围，确定为第一目标时间范围；其中，该目标计数值是上述多个第一时间范围所对应的计数值中所表征的信号个数最多的计数值；将第一目标时间范围划分为多个第二时间范围；保存该多个第二时间范围对应的计数值；其中，第二时间范围对应的计数值用于表征上述信号传输时间在第二时间范围的信号的个数；基于该多个第二时间范围对应的计数值预测待测对象与电子设备之间的距离。

相比现有技术，本申请实施例提供的测距方法并不是在目标存储空间中同时保存所有第一时间范围对应的计数值，而是按照区间，依次保存每个区间所划分的第一时间范围对应的计数值，其中，不同区间所划分的第一时间范围对应的计数值复用同一目标存储空间，例如，电子设备在目标存储空间中存储第一区间中的各个第一时间范围对应的计数值之后，释放目标存储空间，以使目标存储空间存储第二区间中的各个第一时间范围对应的计数值，从而降低了目标存储空间的存储压力，提高了存储空间的利用率，进而解决了传统技术中存储压力较大，存储空间不足的问题。

一种可能的实现方式中，上述多个区间包括第一区间和第二区间，上述按照区间，依次保存每个区间所划分的第一时间范围对应的计数值，包括：在上述目标存储空间中保存第一区间所划分的M个第一时间范围对应的计数值；其中，M是大于或等于1的整数；根据上述M个第一时间范围对应的计数值，确定第一候选范围，其中，该第一候选范围是上述M个第一时间范围中对应计数值最大的第一时间范围；释放目标存储空间，其中，释放后的该目标存储空间用于在确定上述第二区间对应的第二候选范围的过程中，保存该第二区间所划分的N个第一时间范围对应的计数值，该第二候选范围是上述N个第一时间范围中对应计数值最大的第一时间范围；N是大于或等于1的整数；其中，上述第一目标时间范围是基于上述第一候选范围和第二候选范围确定的。

一种可能的实现方式中，根据上述M个第一时间范围对应的计数值，确定第一候选范围，包括：基于科茨算法，对上述M个第一时间范围对应的计数值进行矫正，得到该M个第一时间范围对应的矫正后的计数值；根据该M个第一时间范围对应的矫正后的计数值，确定上述第一候选范围；其中，该第一候选范围是上述M个第一时间范围中对应矫正后的计数值最大的第一时间范围。

本申请实施例提供的测距方法，电子设备基于科茨算法，对M个第一时间范围对应的计数值进行矫正，得到M个第一时间范围对应的矫正后的计数值；从而降低了环境光对M个第一时间范围对应的计数值的影响；然后，电子设备在根据该M个第一时间范围对应的矫正后的计数值，确定第一候选范围，进而提高了第一候选范围的准确度。

一种可能的实现方式中，上述电子设备包括接收器，在确定上述第一候选范围的过程中，发射Y个信号；其中，Y是大于等于1的整数；在Y个信号的传输过程中，在上述第一区间内打开该接收器，在其他区间内关闭该接收器，其他区间包括上述第二区间。

如此，通过控制接收器在特定的区间内工作，在其余区间停止工作，有效的抑制其他区间内环境光的干扰，进而提高了距测的精度。

一种可能的实现方式中，上述在将多个第一时间范围中对应目标计数值的第一时间范围，确定为第一目标时间范围之后，释放上述目标存储空间，以使上述第二时间范围对应的计数值复用该目标存储空间。

本申请实施例提供的测距方法，通过电子设备释放目标存储空间，以使第二时间范围对应的计数值复用目标存储空间；相比现有技术在目标存储空间中同时存储所有第一时间范围对应的计数值和所有第二时间范围对应的计数值的方式，本申请实施例提供的测距方法降低了存储空间的存储压力，提高了存储空间的利用率。

第二方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：配置模块、划分模块、存储模块、确定模块以及预测模块；上述配置模块用于在电子设备配置多个区间，每个区间用于表征信号传输时间所在的时间范围，信号传输时间是电子设备向待测对象发射信号至接收待测对象反射的信号之间的时间间隔；划分模块用于将多个区间划分为多个第一时间范围，每个区间被划分为至少一个第一时间范围；存储模块用于按照区间，依次保存每个区间所划分的第一时间范围对应的计数值；其中，第一时间范围对应的计数值用于表征上述信号传输时间在该第一时间范围的信号的个数，不同区间所划分的第一时间范围对应的计数值复用同一目标存储空间；确定模块用于将多个第一时间范围中对应目标计数值的第一时间范围，确定为第一目标时间范围；其中，该目标计数值是上述多个第一时间范围所对应的计数值中所表征的信号个数最多的计数值；划分模块还用于将第一目标时间范围划分为多个第二时间范围；存储模块还用于保存该多个第二时间范围对应的计数值；其中，第二时间范围对应的计数值用于表征上述信号传输时间在第二时间范围的信号的个数；预测模块用于基于该多个第二时间范围对应的计数值预测待测对象与电子设备之间的距离。

一种可能的实现方式中，上述电子设备还包括：释放模块；上述存储模块具体用于在上述目标存储空间中保存第一区间所划分的M个第一时间范围对应的计数值；其中，M是大于或等于1的整数；上述确定模块用于根据上述M个第一时间范围对应的计数值，确定第一候选范围，其中，该第一候选范围是上述M个第一时间范围中对应计数值最大的第一时间范围；释放模块用于释放目标存储空间，其中，释放后的该目标存储空间用于在确定上述第二区间对应的第二候选范围的过程中，保存该第二区间所划分的N个第一时间范围对应的计数值，该第二候选范围是上述N个第一时间范围中对应计数值最大的第一时间范围；N是大于或等于1的整数；其中，上述第一目标时间范围是基于上述第一候选范围和第二候选范围确定的。

一种可能的实现方式中，上述电子设备还包括：矫正模块；矫正模块用于基于科茨算法，对上述M个第一时间范围对应的计数值进行矫正，得到该M个第一时间范围对应的矫正后的计数值；上述确定模块具体用于根据该M个第一时间范围对应的矫正后的计数值，确定上述第一候选范围；其中，该第一候选范围是上述M个第一时间范围中对应矫正后的计数值最大的第一时间范围。

一种可能的实现方式中，上述电子设备还包括：收发模块和控制模块；收发模块用于在确定上述第一候选范围的过程中，发射Y个信号；其中，Y是大于等于1的整数；控制模块用于在Y个信号的传输过程中，在上述第一区间内打开该接收器，在其他区间内关闭该接收器，其他区间包括上述第二区间。

一种可能的实现方式中，上述释放模块还用于在将多个第一时间范围中对应目标计数值的第一时间范围，确定为第一目标时间范围之后，释放上述目标存储空间，以使上述第二时间范围对应的计数值复用该目标存储空间。

第三方面，本申请实施例提供一种测距装置，包括存储器和处理器，存储器与处理器耦合；存储器用于存储计算机程序代码，其中，计算机程序代码包括计算机指令；当计算机指令被处理器执行时，使得测距装置执行第一方面及其可能的实现方式中任意之一所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当计算机指令在计算设备上运行时，使得计算设备执行上述第一方面及其可能的实现方式中任意之一所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面及其可能的实现方式中任意之一所述的方法。

应当理解的是，本申请实施例的第二方面至第五方面技术方案及对应的可能的实施方式所取得的有益效果可以参见上述对第一方面及其对应的可能的实施方式的技术效果，此处不再赘述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种信号发射示意图；

图2中的A图为本申请实施例提供的一种粗精度直方图的示意图；

图2中的B图为本申请实施例提供的一种细精度直方图的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种电子设备硬件示意图；

图4为本申请实施例提供的一种测距方法流程示意图一；

图5为本申请实施例提供的一种预设时间区间、区间、时间范围示意图；

图6为本申请实施例提供的一种区间直方图的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种第二时间范围的划分示意图；

图8为本申请实施例提供的一种测距方法流程示意图二；

图9为本申请实施例提供的一种测距方法流程示意图三；

图10为本申请实施例提供的一种测距方法流程示意图四；

图11为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请实施例的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一区间和第二区间等是用于区别不同的区间，而不是用于描述区间的特定顺序。

在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个第一时间范围是指两个或两个以上的时间范围。

本申请实施例中将A纳秒(ns)至B纳秒简写为A-B，其中，A-B表示大于A纳秒，且小于或等于B纳秒的时间段，例如下文中0ns至350ns可以简写为0-350，用于表示大于0ns，且小于或等于350ns的时间段，后续不再赘述。

随着科技的发展，通过电子设备发射脉冲信号进行距离测量的技术手段在现实生活中应用的越来越广泛。

现有的一种测距方法，如图1所示，电子设备向待测对象发射脉冲信号并记录信号发射时间；该脉冲信号在接触到待测对象后会有部分脉冲信号被反射回电子设备，此时，该电子设备接收该被反射回的部分脉冲信号(即：目标信号)，并记录信号接收时间；然后，电子设备用根据信号接收时间和信号发射时间确定目标信号的传输时间；最后，根据目标信号的传输时间，确定该信号传输时间所在预设时间区间中的时间范围，并在目标存储空间中记录该时间范围的计数值，其中，该预设时间区间为一个脉冲信号从被发射出去到被反射回来的最大时间段，该预设时间区间中包括多个时间范围，该时间范围的计数值用于表征信号传输时间在该时间范围内的目标信号的个数。

多次执行上述方法后，根据目标存储空间中记录的各个时间范围的计数值绘制粗精度直方图，如图2中的A图所示，预设时间区间为0ns至350ns，该预设时间区间包括7个时间范围，具体为：0ns至50ns(简写：0-50)、50-100、100-150、150-200、200-250、250-300以及300-350，其中，时间范围200-250的计数值最大，即：200-250为各个时间范围中精准度最高的时间范围；因此，将200-250确定为粗精度的目标时间范围。然后，对该粗精度的目标时间范围进行更细粒度的划分，得到多个细精度时间范围，并对该多个细精度时间范围执行多次上述方法后，绘制细精度直方图。如图2中的B图所示，电子设备将上述粗精度的目标时间范围(200-250)划分为5个细精度时间范围，分别为200-210、210-220、220-230、230-240以及240-250；其中，220-230是5个细精度时间范围中计数值最大的细精度时间范围，因此，电子设备将220-230确定为目标时间范围，电子设备根据该目标时间范围确定的电子设备到待测对象之间的距离。

然而，在上述技术方案中，目标存储空间需要同时记录所有的粗精度时间范围的计数值，从而使目标存储空间的存储压力增大，进一步引发存储空间不足的问题。

示例性的，图3是本申请实施例提供的电子设备的一种硬件示意图，如图3所示，电子设备包括处理器301、存储器302和收发器303。

其中，处理器301包括一个或多个CPU。该CPU可以为单核CPU(single-CPU)或多核CPU(multi-CPU)。

存储器302包括但不限于是RAM、ROM、EPROM、快闪存储器、或光存储器等。

可选地，处理器301通过读取存储器302中保存的指令实现本申请实施例提供的测距方法，或者，处理器301通过内部存储的指令实现本申请实施例提供的测距方法。在处理器301通过读取存储器302中保存的指令实现上述实施例中的方法的情况下，存储器302中保存实现本申请实施例提供的测距方法的指令。

收发器303包括信号发射器和信号接收器，信号发射器用于发射信号，信号接收器用于接收被反射回来的信号；其中，信号接收器用于接收第一个被返回来的光子信号。

可选地，电子设备还包括总线304，上述处理器301、存储器302、收发器303通常通过总线304相互连接，或采用其他方式相互连接。

本申请实施例提供一种测距方法，该方法由电子设备执行，如图4所示，该方法可以包括：S410-S460。

S410、电子设备将多个区间划分为多个第一时间范围。

上述电子设备配置有多个区间，每个区间用于表征信号传输时间所在的时间范围，信号传输时间是电子设备向待测对象发射信号至接收待测对象反射的信号之间的时间间隔。

需要说明的是，上述电子设备配置的多个区间是电子设备通过划分预设时间区间得到的，该预设时间区间是预估的信号传输时间的最大时间范围；该多个区间的大小可以相同，也可以不同。其中，一个区间的大小是该区间的最大值与最小值之差，也可以称为该区间的宽度/时间宽度。

示例性的，如图5所示，电子设备将预设时间区间划分为第一区间和第二区间，其中，第一区间为0-200，第二区间为200-400；当某信号的传输时间为100ns时，该信号的传输时间属于在第一区间；当某信号的传输时间为350ns时，该信号的传输时间属于在第二区间。

将多个区间划分为多个第一时间范围，其中，每个区间被划分为至少一个第一时间范围，且每个区间中的第一时间范围的数量为整数。不同第一时间范围的大小相等。不同区间所划分的第一时间范围的数量可以相等，也可以不相等。

示例性的，如图5所示，第一区间和第二区间被划分为8个第一时间范围，其中，第一区间包括4个第一时间范围，分别为0-50、50-100、100-150以及150-200；第二区间也包括4个第一时间范围，分别为200-250、250-300、300-350以及350-400。

S420、电子设备按照区间，依次保存每个区间所划分的第一时间范围对应的计数值。

上述第一时间范围对应的计数值用于表征信号传输时间在第一时间范围内的信号的个数。

示例性的，如图6所示，第一时间范围0-50对应的计数值为80，也就是说，有80个信号的传输时间在0ns至50ns之间。

需要说明的是，上述不同区间所划分的第一时间范围对应的计数值复用同一目标存储空间，包括：在目标存储空间存储第一区间中的各个第一时间范围对应的计数值之后，释放目标存储空间，以使目标存储空间存储第二区间中的各个第一时间范围对应的计数值。

S430、电子设备将多个第一时间范围中对应目标计数值的第一时间范围，确定为第一目标时间范围。

上述目标计数值是多个第一时间范围所对应的计数值中所表征的信号个数最多的计数值，也就是说，第一目标时间范围是所有区间中对应的计数值最大的第一时间范围。

示例性的，如图6所示，第一时间范围200-250对应的计数值大于其他第一时间范围对应的计数值。因此，将第一时间范围200-250确定为第一目标时间范围。

S440、电子设备将第一目标时间范围划分为多个第二时间范围。

上述步骤S440是对第一目标时间范围进行更细粒度的划分，以使第一目标时间范围包括多个第二时间范围。

示例性的，基于S430中的示例，如图7所示，电子设备将第一目标时间范围200-250划分为10个第二时间范围，依次包括：200-205、205-210、210-215、215-220、220-225、225-230、230-235、235-240、围240-245以及245-250。

S450、电子设备保存多个第二时间范围对应的计数值。

上述一个第二时间范围对应的计数值用于表征信号传输时间在该第二时间范围的信号的个数。

需要说明的是，上述S450的实现与下述S910中保存第一区间所划分的M个第一时间范围对应的计数值类似，对于S450的具体描述可以参考下述对于S910的相关描述，此处不再赘述。

S460、电子设备基于多个第二时间范围对应的计数值预测待测对象与电子设备之间的距离。

上述预测待测对象与电子设备之间的距离，具体包括：S1-S2。

S1、电子设备根据多个第二时间范围对应的计数值确定第二目标时间范围，该第二目标时间范围为该多个第二时间范围中对应的计数值最大的第二时间范围。

S2、根据第二目标时间范围预测待测对象与电子设备之间的距离。

上述根据第二目标时间范围预测待测对象与电子设备之间的距离可以基于下述公式1：

s＝vt/2公式(1)

上述公式1中s表示待测对象与电子设备之间的距离；v表示光速；t表示信号的传输时间，其中，t取值于第二目标时间范围。

本申请实施例提供的一种测距方法，电子设备将多个区间划分为多个第一时间范围，每个区间被划分为至少一个第一时间范围；并按照区间，依次保存每个区间所划分的第一时间范围对应的计数值，不同区间所划分的第一时间范围对应的计数值复用同一目标存储空间；然后，电子设备将多个第一时间范围中对应目标计数值的第一时间范围，确定为第一目标时间范围；其后，电子设备又将第一目标时间范围划分为多个第二时间范围，并保存该多个第二时间范围对应的计数值，最后，电子设备基于多个第二时间范围对应的计数值预测待测对象与电子设备之间的距离。相比现有技术，本申请实施例提供的测距方法并不是在目标存储空间中同时保存所有第一时间范围对应的计数值的方式，而是按照区间，依次保存每个区间所划分的第一时间范围对应的计数值，其中，不同区间所划分的第一时间范围对应的计数值复用同一目标存储空间，也就是说，电子设备在目标存储空间中存储第一区间中的各个第一时间范围对应的计数值之后，释放目标存储空间，以使目标存储空间存储第二区间中的各个第一时间范围对应的计数值，从而降低了目标存储空间的存储压力，提高了存储空间的利用率，进而解决了传统技术中存储压力较大，存储空间不足的问题。

在第二时间范围的数量较多时，目标存储空间需要同时存储所有的第二时间范围对应的计数值，此时，目标存储空间的存储压力较大，进一步引发存储空间不足的问题。

可选的，基于上述存在的问题，可以将S440-S450替换与S410-S430类似的方法，具体可参考下述S910-S960的相关描述，此处不再赘述。

可选的，结合图4，如图8所示，本申请实施例提供的测距方法在S430之后，还包括：S810。

S810、电子设备释放目标存储空间，以使第二时间范围对应的计数值复用目标存储空间。

上述S810具体包括：清除/删除目标存储空间中所有的第一时间范围对应的计数值，以使目标存储空间用于存储第二时间范围对应的计数值。由于第二时间范围的时间宽度小于第一时间范围的时间宽度，即第一时间范围为粗精度时间范围，第二时间范围为细精度时间范围；也就是说，电子设备按照精度，依次保存不同精度的时间范围对应的计数值，不同精度的时间范围对应的计数值复用同一目标存储空间。

本申请实施例提供的测距方法，通过电子设备释放目标存储空间，以使第二时间范围对应的计数值复用目标存储空间；相比现有技术在目标存储空间中同时存储所有第一时间范围对应的计数值和所有第二时间范围对应的计数值的方式，本申请实施例提供的测距方法降低了存储空间的存储压力，提高了存储空间的利用率。

可选的，如图9所示，在上述多个区间包括第一区间和第二区间的情况下，上述S420-S430的具体实现包括：S910-S960。

S910、电子设备在目标存储空间中保存第一区间所划分的M个第一时间范围对应的计数值。

上述M为大于或等于1的整数。

示例性的，如图6所示，假设目标存储空间中包括4个存储块，其中，电子设备在第一个存储块上存储第一时间范围0-50对应的计数值80，在第二个存储块上存储第一时间范围50-100对应的计数值120，在第三个存储块上存储第一时间范围100-150对应的计数值100，在第四个存储块上存储第一时间范围150-200对应的计数值160。

上述M个第一时间范围对应的计数值是电子设备依次发送预定数量的信号后，该M个第一时间范围对应的计数值；具体包括：电子设备在发送一个信号后，根据该信号的传输时间确定该信号对应的第一时间范围；然后，电子设备对目标存储空间中的该第一时间范围对应的计数值加1；其后，电子设备再发射下一个信号，以此往复，直至电子设备发射完预设数量的信号后，得到M个第一时间范围对应的计数值。

需要说明的是，当电子设备发射信号后，在预定时间内未接收到该信号的反射信号时，电子设备发送下一个信号，其中，预定时间大于或等于预设时间区间中的最大时间。

示例性的，基于上述示例，假设预设时间为600ns，电子设备发射一个信号后，该信号的传输时间为40ns，电子设备对目标存储空间中的第一个存储块中的计数值加1，然后，电子设备再发射第二个信号，如果电子设备在发射第二个信号之后的600ns以内未接收到该信号时，电子设备直接发送第三个信号。

S920、电子设备根据M个第一时间范围对应的计数值，确定第一候选范围。

上述第一候选范围是M个第一时间范围中对应计数值最大的第一时间范围。

示例性的，如图6所示，第一区间包括4个第一时间范围，其中，第一时间范围0-50对应的计数值为80，第一时间范围50-100对应的计数值为120，第一时间范围100-150对应的计数值为100，第一时间范围150-200对应的计数值为160。由于第一时间范围150-200对应的计数值最大，因此，将第一时间范围150-200确定为第一候选范围。

应注意，当M个第一时间范围中存在多个对应计数值最大的第一时间范围时，可以随机一个计数值最大的第一时间范围作为第一候选范围，也可以通过其他方式在多个对应计数值最大的第一时间范围中确定第一候选范围，具体本申请实施例不进行限定。

需要说明的，上述电子设备包括接收器，在确定第一候选范围的整个过程中(S910-S920)，电子设备向待测对象依次发射Y个信号；其中，Y是大于或等于1的整数；在该Y个信号的传输过程中，电子设备在第一区间内打开该接收器，以使该接收器接收被待测对象反射回电子设备的信号，电子设备在其他区间内关闭接收器，该其他区间包括第二区间，即上述电子设备采用时间选通门控技术控制接收器仅在特定的时间窗口内工作，在其余时间窗口内停止工作，以使目标存储空间在某一时刻仅存储目标区间中各个时间范围对应的计数值，从而有效抑制了环境光对时间范围对应的计数值的干扰。

示例性的，如图5所示，第一区间为0-200，第二区间为200-400；电子设备发射一个信号后，控制接收器在0ns至200ns内打开，以使接收器接收该信号的反射信号；当时间刻度到200ns后，电子设备控制接收器关闭，不再接收该信号的反射信号，直至电子设备发射第二个信号后，电子设备再次控制接收器打开，以此往复，直至电子设备发射完Y个信号。

S930、电子设备释放目标存储空间。

上述释放目标存储空间是指：清除目标存储空间中属于第一区间中的M个第一时间范围中的每一个第一时间范围对应的计数值。

S940、电子设备在目标存储空间中保存第二区间所划分的N个第一时间范围对应的计数值。

上述N为大于或等于1的整数。

需要说明的是，上述S940的实现与上述S910类似，对于S940的具体描述可以参考上述对于S910的相关描述，此处不再赘述。

S950、电子设备根据N个第一时间范围对应的计数值，确定第二候选范围。

需要说明的是，上述S950的实现与上述S920类似，对于S950的具体描述可以参考上述对于S920的相关描述，此处不再赘述。

S960、电子设备基于第一候选范围和第二候选范围确定第一目标时间范围。

需要说明的是，每个区间存在一个候选范围，当存在多个区间时，第一目标时间范围是多个候选范围中对应的计数值最大的候选范围。

本申请实施例在第一时间范围与第二时间范围复用存储空间的基础上，增加了时间选通门控的方式，控制接收器使其仅工作在特定的时间窗口内，其余时间不工作，可以有效的抑制其他时间内环境光的干扰。电子设备通过把整个量程划分成多个区间，每次在目标存储空间中仅存储一个区间内的各个时间范围对应的计数值，然后释放目标存储空间给下一个区间的各个时间范围存储时间范围对应的计数值。结合几段区间的结果对信号进行粗定位后(即确定第一目标时间范围)，再将第一目标时间范围划分为较为精细的时间范围(即：第二时间范围)，并累计各个第二时间范围对应的计数值，其中第二时间范围对应的计数值与第一时间范围对应的计数值复用同一存储空间。在确定第一目标时间范围的过程中引入了时间选通门控技术，把整个量程区间划分为几个区间分别分别确定各个区间的候选时间范围，同时做到存储空间复用，在提高探测概率和精度的同时，节省了存储空间。

可选的，结合图9，如图10所示，上述S920还可以包括：S1010-S1020。

S1010、电子设备基于科茨算法，对M个第一时间范围对应的计数值进行矫正，得到M个第一时间范围对应的矫正后的计数值。

上述科茨算法(coates)的公式具体如下：

上述

用于表示矫正后的波形(即：去除环境光后的第一时间范围对应的计数值)，N_j指的是第j个第一时间范围的计数，N是测量次数，即发射信号的次数，其中，发射信号的次数是在电子设备中预先配置的，i用于指示具体的某个第一时间范围，ln()为对数函数。/>

上述S1010具体包括：电子设备根据上述公式(2)对M个第一时间范围对应的计数值进行矫正，得到M个第一时间范围对应的矫正后的计数值。

S1020、电子设备根据M个第一时间范围对应的矫正后的计数值，确定第一候选范围。

上述第一候选范围是M个第一时间范围中对应矫正后的计数值最大的第一时间范围。

需要说明的是，上述S950的具体实现与上述S1010-S1020类似，对于S950的具体描述可以参考上述对于S1010-S1020的相关描述，此处不再赘述。

本申请实施例提供的一种测距方法，将整个量程划分为多个区间，每次仅累计一个区间内的M个时间范围对应的计数值，并基于科茨算法对该M个时间范围对应的计数值进行矫正，然后，电子设备在根据该M个时间范围对应的矫正后的计数值，确定第一候选范围，进而提高了第一候选范围的准确度。

相应地，本申请实施例提供一种电子设备，该电子设备用于执行上述测距方法中各个步骤，本申请实施例可以根据上述方法示例对该电子设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个划分模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图11示出上述实施例中所涉及的电子设备的一种可能的结构示意图。如图11所示，该电子设备包括：配置模块1110、划分模块1120、存储模块1130、确定模块1140和预测模块1150。

配置模块1110用于配置模块用于在电子设备配置多个区间，该配置模块是由电路结构实现的。

划分模块1120用于将多个区间划分为多个第一时间范围，例如执行上述方法实施例中的步骤S410。

存储模块1130用于按照区间，依次保存每个区间所划分的第一时间范围对应的计数值，例如执行上述方法实施例中的步骤S420。

确定模块1140用于将多个第一时间范围中对应目标计数值的第一时间范围，确定为第一目标时间范围，例如执行上述方法实施例中的步骤S430。

划分模块1120还用于将第一目标时间范围划分为多个第二时间范围，例如执行上述方法实施例中的步骤S440。

存储模块1130还用于保存多个第二时间范围对应的计数值，例如执行上述方法实施例中的步骤S450。

预测模块1150用于基于多个第二时间范围对应的计数值预测待测对象与电子设备之间的距离，例如执行上述方法实施例中的步骤S460。

可选的，本申请实施例提供的电子设备还包括：释放模块1160。

上述存储模块1130用于在目标存储空间中保存第一区间所划分的M个第一时间范围对应的计数值，例如执行上述方法实施例中的步骤S910。

上述确定模块1140用于根据M个第一时间范围对应的计数值，确定第一候选范围，例如执行上述方法实施例中的步骤S920。

释放模块1160用于释放目标存储空间，例如执行上述方法实施例中的步骤S930。

可选的，本申请实施例提供的电子设备还包括：矫正模块1170。

矫正模块1170用于基于科茨算法，对M个第一时间范围对应的计数值进行矫正，得到M个第一时间范围对应的矫正后的计数值，例如执行上述方法实施例中的步骤S1010。

上述确定模块1140用于根据M个第一时间范围对应的矫正后的计数值，确定第一候选范围，例如执行上述方法实施例中的步骤S1020。

可选的，本申请实施例提供的电子设备还包括：接收模块1180和控制模块1190。

接收模块1180用于在确定第一候选范围的过程中，发射Y个信号。

控制模块1190用于在Y个信号的传输过程中，在第一区间内打开接收器，在其他区间内关闭接收器。

上述电子设备的各个模块还可以用于执行上述方法实施例中的其他动作，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

其中，配置模块1110、划分模块1120、确定模块1140、预测模块1150、控制模块1190、释放模块1160和矫正模块1170中的部分或全部步骤可以通过图3中的处理器301执行存储器302中的代码实现。存储模块1130部分或全部步骤可以通过图3中的存储器302实现，收发模块1170部分或全部步骤可以通过图3中的收发器303执行存储器302中的代码实现。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例中的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))方式或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包括一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、磁盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state drives，SSD))等。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：快闪存储器、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种测距方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备配置有多个区间，每个区间用于表征信号传输时间所在的时间范围，所述信号传输时间是所述电子设备向待测对象发射信号至接收所述待测对象反射的信号之间的时间间隔；所述方法包括：

将所述多个区间划分为多个第一时间范围，所述每个区间被划分为至少一个第一时间范围；

按照所述区间，依次保存所述每个区间所划分的第一时间范围对应的计数值；其中，所述第一时间范围对应的计数值用于表征所述信号传输时间在所述第一时间范围的信号的个数，不同区间所划分的第一时间范围对应的计数值复用同一目标存储空间；

将所述多个第一时间范围中对应目标计数值的第一时间范围，确定为第一目标时间范围；其中，所述目标计数值是所述多个第一时间范围所对应的计数值中所表征的信号个数最多的计数值；

将所述第一目标时间范围划分为多个第二时间范围；

保存所述多个第二时间范围对应的计数值；其中，所述第二时间范围对应的计数值用于表征所述信号传输时间在所述第二时间范围的信号的个数；

基于所述多个第二时间范围对应的计数值预测所述待测对象与所述电子设备之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个区间包括第一区间和第二区间，所述按照所述区间，依次保存所述每个区间所划分的第一时间范围对应的计数值，包括：

在所述目标存储空间中保存所述第一区间所划分的M个第一时间范围对应的计数值；其中，所述M是大于或等于1的整数；

根据所述M个第一时间范围对应的计数值，确定第一候选范围，其中，所述第一候选范围是所述M个第一时间范围中对应计数值最大的第一时间范围；

释放所述目标存储空间，其中，释放后的所述目标存储空间用于在确定所述第二区间对应的第二候选范围的过程中，保存所述第二区间所划分的N个第一时间范围对应的计数值，所述第二候选范围是所述N个第一时间范围中对应计数值最大的第一时间范围；所述N是大于或等于1的整数；

其中，所述第一目标时间范围是基于所述第一候选范围和所述第二候选范围确定的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述M个第一时间范围对应的计数值，确定第一候选范围，包括：

基于科茨算法，对所述M个第一时间范围对应的计数值进行矫正，得到所述M个第一时间范围对应的矫正后的计数值；

根据所述M个第一时间范围对应的矫正后的计数值，确定所述第一候选范围；其中，所述第一候选范围是所述M个第一时间范围中对应矫正后的计数值最大的第一时间范围。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电子设备包括接收器，所述方法还包括：

在确定所述第一候选范围的过程中，发射Y个信号；其中，所述Y是大于等于1的整数；

在所述Y个信号的传输过程中，在所述第一区间内打开所述接收器，在其他区间内关闭所述接收器，所述其他区间包括所述第二区间。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在将所述多个第一时间范围中对应目标计数值的第一时间范围，确定为第一目标时间范围之后，所述方法还包括：

释放所述目标存储空间，以使所述第二时间范围对应的计数值复用所述目标存储空间。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：配置模块、划分模块、存储模块、确定模块以及预测模块；

所述配置模块，用于在电子设备中配置多个区间，每个区间用于表征信号传输时间所在的时间范围，所述信号传输时间是所述电子设备向待测对象发射信号至接收所述待测对象反射的信号之间的时间间隔；

所述划分模块，用于将所述多个区间划分为多个第一时间范围，所述每个区间被划分为至少一个第一时间范围；

所述存储模块，用于按照所述区间，依次保存所述每个区间所划分的第一时间范围对应的计数值；其中，所述第一时间范围对应的计数值用于表征所述信号传输时间在所述第一时间范围的信号的个数，不同区间所划分的第一时间范围对应的计数值复用同一目标存储空间；

所述确定模块，用于将所述多个第一时间范围中对应目标计数值的第一时间范围，确定为第一目标时间范围；其中，所述目标计数值是所述多个第一时间范围所对应的计数值中所表征的信号个数最多的计数值；

所述划分模块，还用于将所述第一目标时间范围划分为多个第二时间范围；

所述存储模块，还用于保存所述多个第二时间范围对应的计数值；其中，所述第二时间范围对应的计数值用于表征所述信号传输时间在所述第二时间范围的信号的个数；

所述预测模块，用于基于所述多个第二时间范围对应的计数值预测所述待测对象与所述电子设备之间的距离。

7.根据权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：释放模块；

所述存储模块，具体用于在所述目标存储空间中保存第一区间所划分的M个第一时间范围对应的计数值；其中，所述M是大于或等于1的整数；

所述确定模块，具体用于根据所述M个第一时间范围对应的计数值，确定第一候选范围，其中，所述第一候选范围是所述M个第一时间范围中对应计数值最大的第一时间范围；

所述释放模块，用于释放所述目标存储空间，其中，释放后的所述目标存储空间用于在确定所述第二区间对应的第二候选范围的过程中，保存所述第二区间所划分的N个第一时间范围对应的计数值，所述第二候选范围是所述N个第一时间范围中对应计数值最大的第一时间范围；所述N是大于或等于1的整数；

其中，所述第一目标时间范围是基于所述第一候选范围和所述第二候选范围确定的。

8.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：矫正模块；

所述矫正模块，用于基于科茨算法，对所述M个第一时间范围对应的计数值进行矫正，得到所述M个第一时间范围对应的矫正后的计数值；

所述确定模块，具体用于根据所述M个第一时间范围对应的矫正后的计数值，确定所述第一候选范围；其中，所述第一候选范围是所述M个第一时间范围中对应矫正后的计数值最大的第一时间范围。

9.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：收发模块和控制模块；

所述收发模块，用于在确定所述第一候选范围的过程中，发射Y个信号；其中，所述Y是大于等于1的整数；

所述控制模块，用于在所述Y个信号的传输过程中，在所述第一区间内打开所述收发模块，在其他区间内关闭所述收发模块，所述其他区间包括所述第二区间。

10.根据权利要求6至9任一项所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：释放模块；

所述释放模块，用于释放所述目标存储空间，以使所述第二时间范围对应的计数值复用所述目标存储空间。

11.一种测距装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器与所述处理器耦合；所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令；当所述计算机指令被所述处理器执行时，使得所述测距装置执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在计算设备上运行时，使得所述计算设备执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。

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