CN117848281A - 位姿数据的误差确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

位姿数据的误差确定方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN117848281A CN202311721345.1A CN202311721345A CN117848281A CN 117848281 A CN117848281 A CN 117848281A CN 202311721345 A CN202311721345 A CN 202311721345A CN 117848281 A CN117848281 A CN 117848281A
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Abstract

本公开实施例涉及位姿确定的技术领域，更具体地，涉及一种位姿数据的误差确定方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取第一位姿数据和第二位姿数据，所述第一位姿数据为被测设备在移动过程中采集的自身的位姿数据，所述第二位姿数据为动作捕捉系统在所述移动过程中采集的所述被测设备的位姿数据；对所述第一位姿数据和所述第二位姿数据的时间戳进行对齐；基于所述第二位姿数据确定所述第一位姿数据的误差。

Description

位姿数据的误差确定方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本公开实施涉及位姿确定的技术领域，更具体地，涉及一种位姿数据的误差确定方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着技术发展和进步，越来越多的电子设备进入人们的日常生活中，例如AR眼镜、VR眼镜等等其他设备。为了满足人们日常使用的需要，各种电子设备对于自身位姿数据的精度要求也在逐渐变高，但是，对于各种电子设备，如何确定设备自身的定位精度和误差是一个比较困难的问题。
发明内容
本公开实施例提供一种位姿数据的误差确定方法、电子设备、存储介质及列车，可以确定设备自身定位的位姿数据与实际的位姿的误差。
第一方面，本实施例提供了一种位姿数据的误差确定方法，包括：获取第一位姿数据和第二位姿数据，所述第一位姿数据为被测设备在移动过程中采集的自身的位姿数据，所述第二位姿数据为动作捕捉系统在所述移动过程中采集的所述被测设备的位姿数据；对所述第一位姿数据和所述第二位姿数据的时间戳进行对齐；基于所述第二位姿数据确定所述第一位姿数据的误差。
第二方面，本实施例提供了一种位姿数据的误差确定装置，包括：获取模块，用于获取所被测设备采集的第一位姿数据和动作捕捉系统采集的第二位姿数据，所述第一位姿数据和所述第二位姿数据为所述被测设备在移动过程中的位姿数据；对齐模块，用于对所述第一位姿数据和所述第二位姿数据的时间戳进行对齐；
确定模块，用于基于所述第二位姿数据确定所述第一位姿数据的误差。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，具有处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现第一方面任一项所述的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现第一方面任一项所述方法的步骤。
本公开的实施例，提供了一种位姿数据的误差确定方法，可以获取被测的设备在移动过程中，自身采集的位姿数据和动作捕捉系统采集的被测设备的位姿数据，将两个位姿数据的时间戳对齐，之后基于动作捕捉系统采集的数据来确定被测设备自身采集的位姿数据的误差。通过这种方式，可以通过动作捕捉系统采集被测设备在移动过程中的真实位姿变化的数据，并对该数据与设备自身的位姿数据的时间对齐匹配之后，来确定设备自身定位的位姿数据与实际的位姿的误差，从而确定设备采集位姿数据的精度。
通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开实施例的原理。
图1示出了本公开一实施例的位姿数据的误差确定方法的流程图。
图2示出了本公开一实施例的位姿数据的误差确定装置的示意图。
图3示出了本公开一实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本申请实施例公开了一种位姿数据的误差确定方法，如图1所示，包括步骤S11至步骤S13。
步骤S11，获取第一位姿数据和第二位姿数据，第一位姿数据为被测设备在移动过程中采集的自身的位姿数据，第二位姿数据为动作捕捉系统在移动过程中采集的被测设备的位姿数据。
在本申请实施例中，被测设备可以是具有定位功能的任意电子设备，电子设备中可以设置有陀螺仪或者惯性传感器等，来采集设备自身的位姿数据，在实施例中，位姿数据可以是6dof数据。
在本实施例的一个示例中，可以预先在被测设备中安装数据采集应用，例如unity应用等，通过该应用来获取被测设备自身采集的位姿数据。
在本实施例的一个示例中，获取第二位姿数据，包括：在被测设备上设置多个反光球；根据多个反光球，构建被测刚体；通过动作捕捉系统，采集被测刚体的第二位姿数据。
在一个例子中，可以预先在被测设备上放置多个反光球，例如可以在XR眼镜等设备上粘贴多个反光球，以便动作捕捉系统采集位姿信息。在设置反光球之后，动作采集系统可以基于反光球，构建被测的刚体，然后采集被测刚体的位姿数据，作为被测设备的位姿数据。
在本实施例的一个示例中，在对第一位姿数据和第二位姿数据的时间戳进行对齐之前，方法包括：删除第一位姿数据和第二位姿数据中采样频率更高的位姿数据中的部分数据，以使得第一位姿数据与第二位姿数据的采样频率相同。
在一个例子中，由于设备自身采集位姿数据的采集频率和动作捕捉设备采集位姿数据的采集频率可能并不相同，因此，可以在采样频率更高的数据中，删除部分数据，使两个位姿数据的采样频率保持相同，以便后续对时间戳进行对齐，并确定误差。例如，动作捕捉系统的采样频率为100Hz，被测设备的采样频率为300Hz，也就是说，针对被测设备的同一移动过程，被测设备采集的位姿数据的数量是动作捕捉系统的3倍，因此，可以在被测设备采集的位姿数据中，删除部分，使2者的采样频率相同，如，将序号与三的比值不为整数的位姿数据删除。
在本例中，可以在被测设备与动作捕捉系统采集位姿数据的频率不同的情况下，删除更高频率的部分位姿数据，以便于后续对时间戳进行对齐，并确定误差。
步骤S12,对第一位姿数据和第二位姿数据的时间戳进行对齐。
在本实施例的一个示例中，对第一位姿数据和第二位姿数据的时间戳进行对齐，包括：分别确定第一位姿数据和第二位姿数据中的基准数据；确定第一位姿数据中的基准数据对应的第一时间与第二位姿数据中的基准数据对应的第二时间的差值；根据差值对第一位姿数据和第二位姿数据的时间戳进行对齐。
在一个例子中，基准数据就是第一位姿数据和第二位姿数据中，作为匹配对齐基准的数据。由于动作捕捉系统和被测设备的各自的系统时间可能存在不同，因此，采集到的第一位姿数据和第二位姿数据不能直接进行对应，需要基于基准数据对各自的时间戳进行对齐。
在本实施例的一个示例中，移动过程包括：被测设备静止第一时间后，在第二时间内向预设方向移动第一距离。
在一个例子中，在采集被测设备的位姿数据的过程中，被测设备可以被安装设置在一个可动装置上，如机械臂或可动支架等。由可动装置带动被测设备进行移动。具体的可以先将被测设备静止放置一定时间后，控制其往特定方向快速移动一端距离。因此，第二时间可以设置的比较小。例如，第一时间可是设置为10秒，第二时间可以设置为1秒，第一距离设置为1米。在本例中，在开始采集位姿数据时，被测设备可以先静止10秒，在第10至第11秒快速向一个方向移动1米。在另一个例子中，在在第二时间内向预设方向移动第一距离之后，被测设备还可以自由的以正常速度进行移动，以获取更多位姿数据，以便后续确定定位精度和误差。
在本实施例的一个示例中，分别确定第一位姿数据和第二位姿数据中的基准数据，包括：在第一位姿数据中确定第一数据，其中，第一数据对应的位置和第二数据对应的位置的标准差大于预设阈值，第二数据为第一数据之前第一时间内的、第一位姿数据中的全部位姿数据的平均数据；在第二位姿数据中确定第三数据，其中，第三数据对应的位置和第四数据对应的位置的标准差大于预设阈值，第四数据为第三数据之前第一时间内的、第二位姿数据中的全部位姿数据的平均数据；在第一数据中确定第一位姿数据的基准数据，在第三数据中确定第二位姿数据的基准数据。
在一个例子中，在获取到被测设备采集的第一位姿数据和动作捕捉系统采集的第二位姿数据之后，可以分别在第一位姿数据和第二位姿数据中，确定基准数据，在本例中，基准数据可以是被测设备由静止突然移动的这一时刻的数据。在本例中，可以先确定位姿数据中每一个数据对应的位置，和该位置前一段时间内的位姿数据的平均数据对应的位置的标准差，来确定该位姿数据对应的位置与前一端时间内的平均位姿对应的位置的变化程度。筛选出标准差大于预设阈值的数据，也就是变化程度较大的数据，作为第一位姿数据中的第一数据，或者第二位姿数据终端第三数据，其中，标准差的式子如下：
其中，s为标准差，n为数据数量，xi为第一数据对应的位置的向量，为第二数据对应的位置的向量。
在本例中，第二数据的时间可以设置为第一时间，或者比第一时间更短的任一时间，例如，在前述例子中，第一时间设置为10秒，那么在本例中，第二数据对应的位置，可以是第一数据之前10秒的所有位姿数据的平均数据对应的位置，也可以是小于10秒，如前3秒的所有位姿数据的平均数据对应的位置。
在确定出第一数据和第三数据之后，如果这两个数据各只有一组，那么可以这计算两个数据对应的时间的差值，来确定动作捕捉系统和被测设备的系统时间的差值，以便后续将第一位姿数据和第二位姿数据中的所有数据的时间戳进行对齐。
在本实施例的一个示例中，第一位姿数据的基准数据对应的位置与第一位姿数据的基准数据之后间隔第二时间的数据对应的位置的距离大于预设距离阈值；第二位姿数据的基准数据对应的位置与第二位姿数据的基准数据之后间隔第二时间的数据对应的位置的距离大于预设距离阈值。
在一个例子中，在第一数据和第三数据都有较多的情况下，可以进一步在第一数据中确定第一位姿数据的基准数据，以及在第三数据中确定第二位姿数据的基准数据。在本例中，针对于第一数据中的每一个数据，可以分别计算该数据对应的位置，和第二时间后的数据对应的位置的距离，将该距离大于预设距离阈值的数据，以将被测设备由静止突然移动的这一时刻的数据，作为基准数据，公式如下：
其中，x0、y0、z0分别为第一数据中的任意一个数据对应的位置的坐标，x1、y1、z1分别为该数据第二时间后的数据对应的位置的坐标，a为预设距离阈值。
在一个例子中，预设距离阈值可以是小于且接近于第一距离的距离，例如，第二时间设置为1秒，第一距离设置为1米，此时预设距离阈值可以设置为0.5米或者0.8米。在第一数据中有多个数据的情况下，分别计算每一个数据对应的位置与1秒后对应的位置的距离是否大于预设距离阈值，以便将被测设备由静止突然移动的这一时刻的数据作为基准数据。
在本实施例的一个示例中，在基于第二位姿数据确定第一位姿数据的误差之前，方法还包括：确定转换矩阵，转换矩阵用于将第一位姿数据转化到第二位姿数据的坐标系中；确定第一位姿数据与第二位姿数据的原点偏差；根据转换矩阵，将第一位姿数据转换到第二位姿数据的坐标系中，并基于原点偏差，对第一位姿数据进行修正。
在一个例子中，由于第一位姿数据和第二位姿数据的坐标系可能不同，例如，一个为左手坐标系，一个为右手坐标系。在基于第二位姿数据确定第一位姿数据的误差之前，可以进一步将第一位姿数据和第二位姿数据统一的统一坐标系中，以便后续确定误差。
在一个例子中，确定转换矩阵，可以基于第一位姿数据的均值，确定第一位姿数据在被测设备的坐标系下的位姿矩阵。同时，并且将其对应到第二位姿数据的坐标系中，也就是动作捕捉系统的坐标系中，获得第一位姿数据的均值在动作捕捉坐标系中的位姿矩阵，根据这两个矩阵确定转换矩阵。
在一个例子中，由于被测设备测量位姿数据的传感器的设置位置，与动作捕捉系统构建的刚体的质心位置可能存在差异，从而导致两个位姿数据本身就存在位置误差和角度偏差。因此可以确定第一位姿数据与第二位姿数据的原点不同带来的偏差，以便在第一位姿数据转换到第二位姿数据的坐标系中后，对其进行修正。在一个例子中，可以通过最小二乘法计算上述误差。
在一个例子中，在确定转换矩阵和原点误差之后，可以将第一位姿数据转换到第二位姿数据的坐标系中，并且，对其进行修正，使第一位姿数据也是以刚体的质心为原点的位姿数据，以便确定第一位姿数据的误差。
步骤S13，基于所述第二位姿数据确定所述第一位姿数据的误差。
在本实施例中，可以以动作捕捉系统获得的被测设备的位姿数据为真实位姿对应的数据，计算第一位姿数据的误差。具体的，可以将第一位姿数据和第二位姿数据转换为tum格式，并通过evo工作计算对应的绝对位姿误差、相对位姿误差或静态抖动误差等等。
在本例中，提供了一种位姿数据的误差确定方法，可以获取被测的设备在移动过程中，自身采集的位姿数据和动作捕捉系统采集的被测设备的位姿数据，将两个位姿数据的时间戳、采集频率、坐标系和原点位置全部对齐，之后基于动作捕捉系统采集的数据来确定被测设备自身采集的位姿数据的误差。通过这种方式，可以通过动作捕捉系统采集被测设备在移动过程中的真实位姿变化的数据，来确定设备自身定位的位姿数据与实际的位姿的误差，从而确定设备采集位姿数据的精度。
本申请实施例还提供了一种位姿数据的误差确定装置100，如图2所示，包括：获取模块101，用于获取所被测设备采集的第一位姿数据和动作捕捉系统采集的第二位姿数据，第一位姿数据和第二位姿数据为被测设备在移动过程中的位姿数据；对齐模块102，用于对第一位姿数据和第二位姿数据的时间戳进行对齐；确定模块103，用于基于第二位姿数据确定第一位姿数据的误差。
可选地，装置包括：删除模块，用于在对第一位姿数据和第二位姿数据的时间戳进行对齐之前，删除第一位姿数据和第二位姿数据中采样频率更高的位姿数据中的部分数据，以使得第一位姿数据与第二位姿数据的采样频率相同。
可选地，对齐模块具体用于：分别确定第一位姿数据和第二位姿数据中的基准数据；确定第一位姿数据中的基准数据对应的第一时间与第二位姿数据中的基准数据对应的第二时间的差值；根据差值对第一位姿数据和第二位姿数据的时间戳进行对齐。
可选地，移动过程包括：被测设备静止第一时间后，在第二时间内向预设方向移动第一距离。分别确定第一位姿数据和第二位姿数据中的基准数据，包括：在第一位姿数据中确定第一数据，其中，第一数据对应的位置和第二数据对应的位置的标准差大于预设阈值，第二数据为第一数据之前第一时间内的、第一位姿数据中的全部位姿数据的平均数据；在第二位姿数据中确定第三数据，其中，第三数据对应的位置和第四数据对应的位置的标准差大于预设阈值，第四数据为第三数据之前第一时间内的、第二位姿数据中的全部位姿数据的平均数据；在第一数据中确定第一位姿数据的基准数据，在第三数据中确定第二位姿数据的基准数据。
可选地，第一位姿数据的基准数据对应的位置与第一位姿数据的基准数据之后间隔第二时间的数据对应的位置的距离大于预设距离阈值；第二位姿数据的基准数据对应的位置与第二位姿数据的基准数据之后间隔第二时间的数据对应的位置的距离大于预设距离阈值。
可选地，装置还包括转换模块，用于在基于第二位姿数据确定第一位姿数据的误差之前，确定转换矩阵，转换矩阵用于将第一位姿数据转化到第二位姿数据的坐标系中；确定第一位姿数据与第二位姿数据的原点偏差；根据转换矩阵，将第一位姿数据转换到第二位姿数据的坐标系中，并基于原点偏差，对第一位姿数据进行修正。
可选地，获取模块具体用于：在被测设备上设置多个反光球；根据多个反光球，构建被测刚体；通过动作捕捉系统，采集被测刚体的第二位姿数据。
本申请实施例还提供了一种电子设备300，如图3所示，该电子设备具有处理器301和存储器302，存储器302中存储有计算机指令，计算机指令被处理器301执行时实现位姿数据的误差确定方法实施例中的任意一种位姿数据的误差确定方法，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现上述位姿数据的误差确定方法实施例的中任意一种位姿数据的误差确定方法，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本公开中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
上述对本公开特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本公开的实施例可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的实施例的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开的实施例操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的实施例的各个方面。
这里参照根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的实施例的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种位姿数据的误差确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一位姿数据和第二位姿数据，所述第一位姿数据为被测设备在移动过程中采集的自身的位姿数据，所述第二位姿数据为动作捕捉系统在所述移动过程中采集的所述被测设备的位姿数据；
对所述第一位姿数据和所述第二位姿数据的时间戳进行对齐；
基于所述第二位姿数据确定所述第一位姿数据的误差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述第一位姿数据和所述第二位姿数据的时间戳进行对齐之前，所述方法包括：
删除所述第一位姿数据和第二位姿数据中采样频率更高的位姿数据中的部分数据，以使得所述第一位姿数据与所述第二位姿数据的采样频率相同。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一位姿数据和所述第二位姿数据的时间戳进行对齐，包括：
分别确定所述第一位姿数据和所述第二位姿数据中的基准数据；
确定所述第一位姿数据中的基准数据对应的第一时间与所述第二位姿数据中的基准数据对应的第二时间的差值；
根据所述差值对所述第一位姿数据和所述第二位姿数据的时间戳进行对齐。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述移动过程包括：所述被测设备静止第一时间后，在第二时间内向预设方向移动第一距离；
所述分别确定所述第一位姿数据和所述第二位姿数据中的基准数据，包括：
在所述第一位姿数据中确定第一数据，其中，所述第一数据对应的位置和第二数据对应的位置的标准差大于预设阈值，所述第二数据为所述第一数据之前第一时间内的、所述第一位姿数据中的全部位姿数据的平均数据；
在所述第二位姿数据中确定第三数据，其中，所述第三数据对应的位置和第四数据对应的位置的标准差大于预设阈值，所述第四数据为所述第三数据之前第一时间内的、所述第二位姿数据中的全部位姿数据的平均数据；
在所述第一数据中确定所述第一位姿数据的基准数据，在所述第三数据中确定所述第二位姿数据的基准数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述第一位姿数据的基准数据对应的位置与所述第一位姿数据的基准数据之后间隔第二时间的数据对应的位置的距离大于预设距离阈值；
所述第二位姿数据的基准数据对应的位置与所述第二位姿数据的基准数据之后间隔第二时间的数据对应的位置的距离大于预设距离阈值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第二位姿数据确定所述第一位姿数据的误差之前，所述方法还包括：
确定转换矩阵，所述转换矩阵用于将所述第一位姿数据转化到所述第二位姿数据的坐标系中；
确定所述第一位姿数据与所述第二位姿数据的原点偏差；
根据所述转换矩阵，将所述第一位姿数据转换到所述第二位姿数据的坐标系中，并基于所述原点偏差，对所述第一位姿数据进行修正。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第二位姿数据，包括：
在所述被测设备上设置多个反光球；
根据所述多个反光球，构建被测刚体；
通过所述动作捕捉系统，采集所述被测刚体的第二位姿数据。
8.一种位姿数据的误差确定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所被测设备采集的第一位姿数据和动作捕捉系统采集的第二位姿数据，所述第一位姿数据和所述第二位姿数据为所述被测设备在移动过程中的位姿数据；
对齐模块，用于对所述第一位姿数据和所述第二位姿数据的时间戳进行对齐；
确定模块，用于基于所述第二位姿数据确定所述第一位姿数据的误差。
9.一种电子设备，其特征在于，具有处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
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