CN117840149A - 高压配电母线内部检查及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种高压配电母线内部检查及清洁机器人，其包括：行走机构，包括行走轮，用于驱动清洁机器人在高压配电母线内行走；毛刷机构，包括安装在行走机构前端的毛刷传动机构和可拆卸安装在毛刷传动机构上的圆柱形毛刷，圆柱形毛刷的中心轴与清洁机器人的前进方向平行，行走轮和中心轴的距离可调；摄像装置，用于检测清洁机器人运动前方的障碍物；照明装置，用于为摄像装置所拍摄区域照明；以及吸尘装置，安装在行走机构后端，用于收集所述高压配电母线内的碎屑。本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人通用性强，能够调节行走轮所对应的直径，也能够根据母线尺寸更换合适尺寸的圆柱形毛刷，不会造成二次污染，保证母线安全稳定运行。

Description

高压配电母线内部检查及清洁机器人

技术领域

本发明涉及高压母线清洁技术领域，更具体地说，本发明涉及一种高压配电母线内部检查及清洁机器人。

背景技术

目前，GIL/GIS高压配电母线在电力行业广泛应用，为了保证输电线路安全稳定运行，必须严格要求高压配电母线的安装质量。如果存在安装质量，则会发生影响核电机组稳定运行的事件。

相关技术中，核电机组主变首次送电后两个月发生了保护动作导致主变停运，现场通过波形分析、绝缘测试、气体分解产物测量等多种手段对主变和GIL设备进行排查，最终确认故障来源于一个滑动三支撑绝缘子的碎裂，虽然最终确认了故障并进行了维修及恢复送电工作，但对核电机组安全稳定运行造成了切实的影响。

因此，在安装过程中，必须将母线筒内表面清洁除尘，确保无任何异物残留筒内，同时对部分已安装的绝缘子内部进行检查，避免因异物或缺陷导致通电过程中造成绝缘放电，造成电力事故发生。

对于安装后的母线内部，通常不进行检查，而是直接使用。对于母线内部清洁，现今的母线清洁机器人仅适用于特定的作业环境，通用性不强。在母线清洁的实际应用中，对母线常规使用的清洁方式仍为人工清洁，使用工业无水乙醇、工业洁净纸，配合使用吸尘器对母线筒内壁、导电杆、绝缘盆、屏蔽触头、法兰表面进行手工擦拭，清洁方式存在以下缺陷：

(1)准备过程繁琐：操作前，施工人员需更换专用工作服、带防护手套、防尘帽、拿掉身上多余物品方可操作。

(2)施工质量难以保证：人工操作很难做到清洁后完成达到使用要求，且容易造成二次污染，安装后绝缘子内壁很难进行精细的检查，通电后容易造成放电事故，造成严重的经济损失，甚至是人员伤亡的后果。

因此，有鉴于此，确有必要提供一种通用性强的母线清洁机器人，能够用于检查高压配电母线内部。

发明内容

本发明的发明目的在于：克服现有技术的缺陷，提供一种通用性强的母线清洁机器人，能够用于检查高压配电母线内部。

为了实现上述发明目的，本发明提供了一种高压配电母线内部检查及清洁机器人，其包括：

行走机构，包括行走轮，用于驱动清洁机器人在所述高压配电母线内行走；

毛刷机构，包括安装在所述行走机构前端的毛刷传动机构和可拆卸安装在所述毛刷传动机构上的圆柱形毛刷，所述圆柱形毛刷的中心轴与所述清洁机器人的前进方向平行，所述行走轮和所述中心轴的距离可调；

摄像装置，用于检测清洁机器人运动前方的障碍物；

照明装置，用于为所述摄像装置所拍摄区域照明；以及

吸尘装置，安装在所述行走机构后端，用于收集所述高压配电母线内的碎屑。

根据本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人的一个实施例，所述行走机构还包括架体、安装在所述架体上的调节装置、连接所述调节装置的行走轮驱动装置，所述行走轮连接所述行走轮驱动装置上，所述调节装置能够调节所述行走轮和所述中心轴的距离，所述毛刷传动机构和所述吸尘装置均安装在所述架体上。

根据本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人的一个实施例，所述架体包括前端板、后端板和连接架，所述连接架和所述行走轮驱动装置数量相同且一一对应设置，连接架的前端连接前端板、后端连接后端板；

所述调节装置包括连接所述架体的滚珠丝杠、连接所述架体的滚珠丝杠驱动装置、两端连接所述架体的光杆、连接所述滚珠丝杠的连接板、连接所述连接板的伸缩架，所述伸缩架连接所述行走轮驱动装置和所述连接架，所述连接架和所述行走轮驱动装置数量相同且一一对应设置，所述连接板上设有光杆穿过孔，所述光杆位于所述光杆穿过孔中。

根据本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人的一个实施例，所述滚珠丝杠的螺母的线性运动能够带动所述连接板线性移动，所述连接板的线性移动能够带动所述伸缩架伸缩，通过所述伸缩架的伸缩能够调节所述行走轮和所述中心轴的距离。

根据本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人的一个实施例，所述调节装置还包括所述滚珠丝杠的限位装置，所述限位装置用于限定滚珠丝杠的螺母的移动范围。

根据本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人的一个实施例，所述调节装置还包括限位开关，所述限位开关用于限定所述伸缩架的活动范围。

根据本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人的一个实施例，所述行走轮驱动装置至少为3个，且围绕所述中心轴均匀设置，每个所述行走轮驱动装置上的行走轮包括前行走轮和后行走轮，所述前行走轮位于后行走轮的前方。

根据本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人的一个实施例，所述毛刷传动机构包括安装在所述行走机构上的毛刷传动箱、安装在所述行走机构上的毛刷电机、连接所述毛刷电机输出轴的第一齿轮、啮合所述第一齿轮的第二齿轮，连接所述第二齿轮的毛刷座、安装在毛刷传动箱上的基柱，所述毛刷座和所述第二齿轮均套在所述基柱上，所述圆柱形毛刷安装在所述毛刷座上。

根据本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人的一个实施例，所述机器人还包括摄像安装座，所述摄像安装座安装在所述基柱前端和/或安装在所述吸尘装置后端，所述摄像装置和所述照明装置安装在所述摄像安装座上。

根据本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人的一个实施例，所述机器人还包括控制装置、显示装置和存储装置，所述控制装置连接所述行走机构、所述毛刷传动机构、所述吸尘装置、所述摄像装置和所述照明装置，用于控制所述行走机构、所述毛刷传动机构、所述吸尘装置、所述摄像装置和所述照明装置工作，所述存储装置连接所述摄像装置，用于存储所述摄像装置拍摄的图片和视频，所述显示装置连接所述存储装置，用于显示所述摄像装置拍摄的图片和视频。

相对于现有技术，本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人中，行走机构能够调节行走轮和圆柱形毛刷的中心轴的距离，即具有可伸缩变径功能能够调节行走轮所对应的直径，实现不同管径的母线的清洁与检测；圆柱形毛刷可拆卸安装在毛刷传动机构上，可根据母线尺寸更换合适尺寸的圆柱形毛刷，以确保清洁效果；圆柱形毛刷配合吸尘装置，能够及时清理干净毛刷所刷下的碎屑；通过摄像头获得母线内部情况的图片或视频，用于了解母线内部情况，包括用于对安装完成后的母线进行全面检查。本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人的通用性强，适合各种尺寸的母线内部检查及清洁，且不会造成二次污染，有效提高作业的安全性能，确保高压设备内部无异物残留，保证母线安全稳定运行。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式，对本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人及其技术效果进行详细说明，其中：

图1为本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人的结构示意图。

图2为本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人的行走机构部分结构的拆分状态结构图。

图3为本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人的毛刷传动机构的结构图。

图中：

10、行走机构，11、架体，111、前端板，112、连接架，113、后端板，121、滚珠丝杠，122、连接板，123、光杆，124、伸缩架，1241、第一支撑架，1242、第二支撑架，13、行走轮驱动装置，14、行走轮，15、外壳，20、毛刷机构，21、毛刷传动箱，22、毛刷电机，23、第一齿轮，24、第二齿轮，25、毛刷座，26、基柱，30、摄像装置，40、照明装置，50、吸尘装置，60、摄像安装座。

具体实施方式

为了使本发明的发明目的、技术方案及其技术效果更加清晰，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并非为了限定本发明。

请参照图1所示，本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人包括：

行走机构10，包括行走轮14，用于驱动清洁机器人在高压配电母线内行走；

毛刷机构20，包括安装在行走机构10前端的毛刷传动机构21和可拆卸安装在毛刷传动机构21上的圆柱形毛刷，圆柱形毛刷的中心轴与清洁机器人的前进方向平行，行走轮14和中心轴的距离可调；

摄像装置30，用于检测清洁机器人运动前方的障碍物；

照明装置40，用于为摄像装置30所拍摄区域照明；以及

吸尘装置50，安装在行走机构10后端，用于收集高压配电母线内的碎屑。

具体的，行走机构10包括行走轮14，行走机构10能够调节行走轮14和圆柱形毛刷的中心轴的距离。摄像装置30和照明装置40均位于在毛刷机构20前端和/或均安装在吸尘装置50后端，照明装置40能够为摄像装置30所拍摄区域照明。摄像装置30和照明装置40均位于在毛刷机构20前端，具体为：摄像装置30和照明装置40位于圆柱形毛刷和毛刷传动机构的前端，具体可安装在毛刷传动机构上，也可以安装在圆柱形毛刷上。

在本实施例中，行走机构10还包括架体11、安装在架体11上的调节装置、连接调节装置的行走轮驱动装置13，行走轮14安装在行走轮驱动装置13上，调节装置能够调节行走轮14和圆柱形毛刷的中心轴的距离，毛刷传动机构和吸尘装置50均安装在架体11上。通常，行走轮驱动装置13至少为3个，且围绕圆柱形毛刷的中心轴均匀设置，即间隔120°。机器人采用圆柱形车体即整体呈圆柱形，圆形车体的最大优点是运动灵活，控制简单，不会发生卡死的现象。3套轮组呈120度扇形分开独立驱动，每套轮组都有自己的行走轮驱动装置13，即各自是一个独立的系统。

每个行走轮驱动装置13上的行走轮14包括前行走轮和后行走轮，前行走轮位于后行走轮的前方，具体的前行走轮为1个或2个，后行走轮为2个。优选的是前行走轮为2个，其中前行走轮为从动轮，后行走轮为主动轮。行走轮14采用聚氨酯滚轮，进一步的，行走轮驱动装置13具有相应的张紧装置，易于调解行走轮14的张紧程度，并具有防偏功能。在一优选实施例中，行走轮驱动装置13具有防护罩壳，图1未示出防护罩壳，可参见图2，设置防护罩壳不仅具有美观的作用，同时起到防尘和保护电器的作用。

请参见图2所示，在本发明的一个实施例中，架体11包括前端板111、后端板113、连接架112，连接架112和所述行走轮驱动装置13数量相同且一一对应设置，连接架112的前端连接前端板111、后端连接后端板113，前端板111作为毛刷传动机构安装座，吸尘装置50安装在后端板113上。

再次参见图2，在本发明的一个实施例中，调节装置包括滚珠丝杠121、滚珠丝杠驱动装置(图2未示出)、连接板122、光杆123(如图3)、伸缩架124。滚珠丝杠121的螺杆的中心轴和圆柱形毛刷的中心轴重合。滚珠丝杠121连接滚珠丝杠驱动装置，滚珠丝杠121和滚珠丝杠驱动装置均连接架体11，滚珠丝杠121通过轴套轴承连接架112体11(前端板111和后端板113)，滚珠丝杠驱动装置连接后端板113，滚珠丝杠驱动装置用于驱动滚珠丝杠121，滚珠丝杠驱动装置通过蜗轮蜗杆传动原理传动滚珠丝杠121的螺杆，滚珠丝杠驱动装置采用单轴蜗杆电机。光杆123一端连接前端板111，另一端连接后端板113，连接板122上设有光杆123穿过孔，在滚珠丝杠121的作用下，连接板122能够沿光杆123前后移动。连接板122连接滚珠丝杠121的螺母，连接板122包括3个外连接部分，每个外连接部分对应连接一个伸缩架124。连接架112上具有外连接部分的通过孔，外连接部分能够穿过连接架112的通过孔，外连接部分能够在通过孔中沿前后方向移动。连接架112连接架体11，伸缩架124一侧连接行走轮驱动装置13，另一侧连接连接架112和连接板122，连接架112和行走轮驱动装置13数量相同且一一对应设置，均为3个。本实施例中伸缩架124的数量也为3个，和行走轮驱动装置13一一对应设置。滚珠丝杠121的螺母的线性运动方向平行于机器人的前进方向，滚珠丝杠121的螺母的线性运动能够带动连接板122线性移动，连接板122的线性移动能够带动伸缩架124伸缩，通过伸缩架124的伸缩能够调节行走轮14和圆柱形毛刷的中心轴的距离。即伸缩架124属于行走轮14的升降架，升降指径向方向的变化。

具体的，伸缩架124包括第一支撑架1241和第二支撑架1242，第一支撑架1241两端分别铰接连接架112和行走轮驱动装置13，第二支撑架1242两端分别连接连接件的外连接部分和第一支撑架1241的中部，第二支撑架1242作为伸缩架124的曲柄。

上述实施例行走机构10的调节装置，属于使用杠杆式的滚珠丝杠机构，伸缩架124和行走轮14共同作为机器人的摆腿，利用滚珠丝杠121传动变径结构可调节机器人摆腿的大小，以适应待清洁管道直径的大小，使机器人在任何管道中都能行动自如，增加了机器人的使用度。另外，现有技术中一般的变径机构通过弹性结构直接作用实现变径，而本实施例设计创新性地使用杠杆式的滚珠丝杠121传动变径机构，使得变径机构与行走轮支撑机构统一一体。杠杆式的变径结构可以通过杠杆的一端的位移调节变径范围。

在本发明的一个优选实施例中，调节装置还包括滚珠丝杠121的限位装置，限位装置用于限定滚珠丝杠121的螺母的移动范围。限位装置位于架体11上、或滚珠丝杠121的螺杆上、或连接架112上、或光杆123上，此处仅为一种例举，并非限定。进一步的，在部分实施例中，调节装置还包括弹簧限位件，弹簧限位件用于限定行走轮14和中心轴的距离不超过预设最大距离，弹簧限位件连接伸缩架124和连接架112，或者弹簧限位件连接行走轮驱动装置13和连接架112，通过设置弹簧限位件，避免在限位装置失灵时机器人损毁；在部分实施例中，调节装置包括限位开关，限位开关用于限定伸缩架124的活动范围，具体用于检测伸缩架124(的曲柄)的角度，可安装在行走轮驱动装置13上，避免在限位装置失灵时机器人损伤。

在本实施例中，如图1所示，行走机构10还包括外壳15，图2中未示出外壳15，滚珠丝杠121、连接板122、光杆123和连接架112均位于外壳15中。

在本实施例中，圆柱形毛刷适配待清洁母线的筒内径，毛刷呈圆盘型，优选的是，毛刷直径略大于管道直径有利于快速清除灰尘。同时毛刷回转中心要位于管道中心位置。毛刷转动将粘在管道(母线)内表面上的碎屑剥离，然后利用大功率的吸尘装置50吸走灰尘以达到清洁管道的目的。吸尘装置50靠空气泵产生的负压将污垢吸入，通过一根很长的管子，把污垢吸到管道外面进行清理工作。吸尘装置50的吸尘口采用弧度吸尘口，保证吸尘效果。

请参照图3所示，本实施例中，毛刷传动机构包括安装在行走机构10上的毛刷传动箱21、安装在行走机构10上的毛刷电机22、连接毛刷电机22输出轴的第一齿轮23、啮合第一齿轮23的第二齿轮24，连接第二齿轮24的毛刷座25、安装在毛刷传动箱21上的基柱26，毛刷座25和第二齿轮24均套在基柱26上，圆柱形毛刷可拆的安装在毛刷座25上。毛刷电机22采用行星减速电机。第一齿轮23和第二齿轮24位于毛刷传动箱21中。基柱26后端安装在毛刷传动箱21上。当需要清扫哪类管道，只需换上该类毛刷即可，而无需更换毛刷传动箱21，方便操作。

本实施例中，机器人还包括摄像安装座60，如图1所示，摄像装置30和照明装置40安装在摄像安装座60上，照明装置40环绕摄像装置30，照明装置40与中心轴呈一定夹角，向机器人外侧倾斜，以扩大照明装置40的照射角，确保摄像装置30的拍摄效果。摄像安装座60安装在基柱26前端和/或安装在吸尘装置50后端。通常，毛刷机构20前端设有摄像安装座60、摄像装置30和照明装置40。照明装置40采用高亮度LED，使用寿命长，使用寿命可达10万小时，亮度高发热低、安全性好。

本实施例中，机器人机身采用铝合金与304不锈钢材质配合，防水防锈防腐蚀，使用寿命长。

机器人还包括控制装置、显示装置和存储装置，控制装置连接行走机构10、毛刷传动机构、吸尘装置50、摄像装置30和照明装置40，用于控制行走机构10、毛刷传动机构、吸尘装置50、摄像装置30和照明装置40工作；存储装置连接摄像装置30，用于存储摄像装置30拍摄的图片和视频；显示装置连接存储装置，用于显示摄像装置30拍摄的图片和视频。

具体的，控制装置连接滚珠丝杠驱动装置、限位装置、毛刷电机22、限位开关。控制装置根据管道内径控制滚珠丝杠驱动装置，控制滚珠丝杠驱动装置时，控制装置同时还需要获得限位装置(和限位开关)发送至其上的信息，并据此控制滚珠丝杠驱动装置。控制装置可以是通信连接行走机构10、毛刷传动机构、吸尘装置50、摄像装置30和照明装置40。机器人外连接电源为其各部件供电，其中摄像装置30和照明装置40可以是单独具有供电电池，供电电池可设置在摄像安装座60中。

具体的，滚珠丝杠驱动装置与控制装置单片机RM16LS模块连接，将有线接收模块的VCC、GND及各数据端分别与avr实验板上的VCC、GND及实验板的控制16线口(假设K1～K16)控制引脚相连。当按下发射模块上的CL1～CL8按键，RM16LS发射模块发出相应的信号，RM16LS接收模块接收信号后控制数据端输出低电平，从而来达到对机器人行走轮14的控制。

在本实施例中，摄像装置30负责检测到管内部运动情况，根据摄像装置30拍照录像捕捉到画面传输回显示装置上，工作人员了解母线内部情况，进而调整清洗方案，基于摄像装置30实时监控，实现机器人代替人工清洗智能化。

可以理解的是，本发明行走机构10能够调节行走轮14和圆柱形毛刷的中心轴的距离，即具有可伸缩变径功能，能够调节行走轮14所对应的直径，对应的实现不同管径的母线的清洁与检测，不仅能够根据母线尺寸调节机器人尺寸，还能够更换毛刷，圆柱形毛刷可拆卸的安装在毛刷传动机构上，根据母线尺寸更换合适尺寸的圆柱形毛刷，以确保清洁效果；进一步的，圆柱形毛刷配合吸尘装置50，能够及时清理干净毛刷所刷下的碎屑，相比于现有清洁机器人具有通用性强的优点，适合各种尺寸的母线内部检查及清洁，也均能够清洁全面。

本发明能够通过摄像头获得内部情况的图片或视频，能够用于获知母线内部情况，能够对安装完成后的母线进行全面检查，基于此可以记录储存拍摄的相关数据，以便存档备案及原因分析。

本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人，节省了人工，机器人集成式组装，体积小，小巧轻便，一个人使用机器人即可完成作业，适用小口径管道，能够降低工人的劳动强度。

综上所述，本发明高压配电母线内部检查及清洁机器人，替代人工对高压母线管筒内壁及导电杆的清洁和检查工作，相比于人工清理操作简单，无需复杂的准备过程，施工效果好且效率高，能够清理干净，不会造成二次污染，实现智能作业可有效提高作业的安全性能，确保高压设备内部无异物残留，保证母线安全稳定运行。

根据上述原理，本发明还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种高压配电母线内部检查及清洁机器人，其特征在于，包括：

行走机构，包括行走轮，用于驱动清洁机器人在所述高压配电母线内行走；

毛刷机构，包括安装在所述行走机构前端的毛刷传动机构和可拆卸安装在所述毛刷传动机构上的圆柱形毛刷，所述圆柱形毛刷的中心轴与所述清洁机器人的前进方向平行，所述行走轮和所述中心轴的距离可调；

摄像装置，用于检测清洁机器人运动前方的障碍物；

照明装置，用于为所述摄像装置所拍摄区域照明；以及

吸尘装置，安装在所述行走机构后端，用于收集所述高压配电母线内的碎屑。

2.根据权利要求1所述的高压配电母线内部检查及清洁机器人，其特征在于，所述行走机构还包括架体、安装在所述架体上的调节装置、连接所述调节装置的行走轮驱动装置，所述行走轮连接所述行走轮驱动装置上，所述调节装置能够调节所述行走轮和所述中心轴的距离，所述毛刷传动机构和所述吸尘装置均安装在所述架体上。

3.根据权利要求2所述的高压配电母线内部检查及清洁机器人，其特征在于，所述架体包括前端板、后端板和连接架，所述连接架和所述行走轮驱动装置数量相同且一一对应设置，连接架的前端连接前端板、后端连接后端板；

所述调节装置包括连接所述架体的滚珠丝杠、连接所述架体的滚珠丝杠驱动装置、两端连接所述架体的光杆、连接所述滚珠丝杠的连接板、连接所述连接板的伸缩架，所述伸缩架连接所述行走轮驱动装置和所述连接架，所述连接架和所述行走轮驱动装置数量相同且一一对应设置，所述连接板上设有光杆穿过孔，所述光杆位于所述光杆穿过孔中。

4.根据权利要求3所述的高压配电母线内部检查及清洁机器人，其特征在于，所述滚珠丝杠的螺母的线性运动能够带动所述连接板线性移动，所述连接板的线性移动能够带动所述伸缩架伸缩，通过所述伸缩架的伸缩能够调节所述行走轮和所述中心轴的距离。

5.根据权利要求3所述的高压配电母线内部检查及清洁机器人，其特征在于，所述调节装置还包括所述滚珠丝杠的限位装置，所述限位装置用于限定滚珠丝杠的螺母的移动范围。

6.根据权利要求5所述的高压配电母线内部检查及清洁机器人，其特征在于，所述调节装置还包括限位开关，所述限位开关用于限定所述伸缩架的活动范围。

7.根据权利要求2所述的高压配电母线内部检查及清洁机器人，其特征在于，所述行走轮驱动装置至少为3个，且围绕所述中心轴均匀设置，每个所述行走轮驱动装置上的行走轮包括前行走轮和后行走轮，所述前行走轮位于后行走轮的前方。

8.根据权利要求1所述的高压配电母线内部检查及清洁机器人，其特征在于，所述毛刷传动机构包括安装在所述行走机构上的毛刷传动箱、安装在所述行走机构上的毛刷电机、连接所述毛刷电机输出轴的第一齿轮、啮合所述第一齿轮的第二齿轮，连接所述第二齿轮的毛刷座、安装在毛刷传动箱上的基柱，所述毛刷座和所述第二齿轮均套在所述基柱上，所述圆柱形毛刷安装在所述毛刷座上。

9.根据权利要求8所述的高压配电母线内部检查及清洁机器人，其特征在于，所述机器人还包括摄像安装座，所述摄像安装座安装在所述基柱前端和/或安装在所述吸尘装置后端，所述摄像装置和所述照明装置安装在所述摄像安装座上。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的高压配电母线内部检查及清洁机器人，其特征在于，所述机器人还包括控制装置、显示装置和存储装置，所述控制装置连接所述行走机构、所述毛刷传动机构、所述吸尘装置、所述摄像装置和所述照明装置，用于控制所述行走机构、所述毛刷传动机构、所述吸尘装置、所述摄像装置和所述照明装置工作，所述存储装置连接所述摄像装置，用于存储所述摄像装置拍摄的图片和视频，所述显示装置连接所述存储装置，用于显示所述摄像装置拍摄的图片和视频。