CN117818663A - 障碍物选取方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体地涉及一种障碍物选取方法、装置及设备。一种障碍物选取方法，包括：确定车辆的行驶轨迹；间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包括采集到同一待判断障碍物的次数，待判断障碍物包围框角点坐标，待判断障碍物中心点坐标；根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响；当所述待判断障碍物对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为目标障碍物输出，当所述待判断障碍物为对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为非目标障碍物输出。

Description

障碍物选取方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体地涉及一种障碍物选取方法、装置及设备。

背景技术

车辆在执行自动驾驶功能时，需要对车辆周边障碍物进行感知，并规划路线对障碍物进行避让。在感知到障碍物后，一般通过动态障碍物和静态障碍物对其进行划分，并针对动态障碍物重新规划路线。

但是，当车辆周边环境较为复杂，存在障碍物数量较多时，针对全部动态障碍物来重新规划路线会消耗算法运行时间，造成感知信息输出延迟等问题。同时也容易因为识别不稳定造成障碍物动静态判断错误的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种障碍物选取方法、装置及设备，用以解决现有技术中障碍物选取不当的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物选取方法，包括：

确定车辆的行驶轨迹；

间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包括采集到同一待判断障碍物的次数，待判断障碍物包围框角点坐标，待判断障碍物中心点坐标；

根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响；

当所述待判断障碍物对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为目标障碍物输出，当所述待判断障碍物为对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为非目标障碍物输出。

可选的，所述间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，包括：

基于自车建立目标坐标系；

在所述目标坐标系下确定障碍物包围框角点坐标位置，以及障碍物中心点位置。

可选的，所述根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响，包括：

当采集到同一待判断障碍物的次数低于预设的次数阈值时，确定该待判断障碍物不会对车辆的正常行驶造成影响。

可选的，所述根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响，所述方法还包括：

确定待判断障碍物是否在车辆的行驶轨迹上；

当待判断障碍物处于车辆的行驶轨迹时，确定障碍物会对车辆的正常行驶造成影响。

可选的，所述确定待判断障碍物是否在车辆的行驶轨迹上，包括：建立目标坐标系

在所述目标坐标系下，根据所述障碍物信息中所述障碍物包围框角点的横向坐标和纵向坐标，确定待判断障碍物与车辆的第一最小横向距离；

当所述待判断障碍物与车辆间的第一最小横向距离小于距离阈值时，确定所述待判断障碍物会对车辆的正常行驶造成影响。

可选的，确定待判断障碍物是否在车辆的行驶轨迹上，所述方法还包括：

当待判断障碍物未处于车辆的行驶轨迹时，根据所述行驶轨迹确定车辆是否处于弯道；

当车辆处于弯道时，确定待判断障碍物是否在横向方向或纵向方向上靠近车辆，如果所述待判断障碍物在横向方向和/或纵向方向上靠近车辆，则确定障碍物会对车辆的正常行驶造成影响；

当车辆未处于弯道时，确定待判断障碍物是否在横向方向上靠近车辆，如果所述待判断障碍物在横向方向上靠近车辆，则确定障碍物会对车辆的正常行驶造成影响。

可选的，所述确定待判断障碍物是否在横向方向或纵向方向上靠近车辆，包括：

在所述目标坐标系下，根据所述障碍物信息中所述障碍物包围框的横向坐标和纵向坐标，确定待判断障碍物与车辆的第一最小横向距离和第一最小纵向距离；

当所述第一最小横向距离与上一周期所确定的第二最小横向距离间的差值小于零，和/或，所述第一最小纵向距离与上一周期所确定的第二最小纵向距离间的差值小于零，则确定待判断障碍物在横向方向和/或纵向方向上靠近车辆。

可选的，所述方法还包括：

当根据所述障碍物信息确定所述待判断障碍物运动状态发生变化时，通过预设的第一时间或第二时间对所述待判断障碍物运动状态是否发生实际变化进行验证；

其中，所述第一时间为所述待判断障碍物从静态变为动态所需的时间；

所述第二时间为所述待判断障碍物从动态变为静态所需的时间。

第二方面，本发明实施例提供了一种障碍物选取装置，所述装置包括：

第一确定模块，确定车辆的行驶轨迹；

采集模块，间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包括采集到同一待判断障碍物的次数，待判断障碍物包围框角点坐标，待判断障碍物中心点坐标；

第二确定模块，根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响；

输出模块，当所述待判断障碍物对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为目标障碍物输出，当所述待判断障碍物为对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为非目标障碍物输出。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面任一项所述的方法。

本发明实施例通过单激光雷达实现对障碍物的采集，以及动静态的判断，通过设置合理的条件过滤掉一部分对自车运行没有危险的障碍物，无需计算其速度，也不需要对其行进轨迹进行预测，减少程序运行耗时，提高车辆稳定性，降低碰撞风险。同时在输出对障碍物的判断结果前进行防抖动判断，避免识别不稳定跟丢障碍物。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1所示为本申请实施例提供的一种障碍物选取方法的流程图；

图2所示为本发明实施例提供的一种车辆进行障碍物选取的场景示意图；

图3所示为本发明实施例提供的另一种车辆进行障碍物选取的场景示意图；

图4所示为本发明实施例提供的另一种车辆进行障碍物选取的场景示意图；

图5所示为本发明实施例提供的另一种车辆进行障碍物选取的场景示意图；

图6所示为本申请实施例提供的一种障碍物选取装置的结构示意图；

图7所示为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

车辆在执行自动驾驶功能时，需要通过环境感知模块借助如激光雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器设备采集环境信息，并经特定的算法处理后，得到用于描绘车辆周边目标障碍物形状的多边形包围框并行进行障碍物轨迹预测。基于这些感知数据和预测信息，车辆会规划出一条无碰撞的安全路径，并按照指定路线运动。

在相关技术中，对障碍物进行轨迹预测需要判断障碍物是静态障碍物或动态障碍物。一般根据障碍物在不同时刻相对位置关系，来求解障碍物的运动信息。即在全局坐标系中，静态障碍物的位置不会随时间变化，而动态障碍物则会随时间变化，发生变化的部分即认为是运动障碍物。

根据动态或静态对障碍物进行划分，并确定是否需要重新规划路线存在一定缺陷。第一，在简单场景下，如障碍物较少的场景下，可以对障碍物进行有效划分，但面对复杂的交通流与路况场景，如障碍物数量较多的场景，大量的动态障碍物轨迹预测会消耗算法运行时间，造成感知信息输出延迟等问题。第二，即使是静态的障碍物也无法保证其包围框不会发生跳动，从而错误的把静态障碍物归类为动态障碍物，对该障碍物进行轨迹预测，导致其预测轨迹进入自车行驶轨迹，引发车辆急刹。

为解决上述问题，本发明实施例提供了一种障碍物选取方法。如图1所示，为本发明实施例提供的一种障碍物选取方法的流程图，参见图1，该方法的具体步骤包括：

S101，确定车辆的行驶轨迹。

S102，间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息。

具体的，在车辆按照行驶轨迹行驶时，每经过固定的时间周期通过单激光雷达采集车辆周边待判断障碍物的信息。障碍物信息包括采集到同一待判断障碍物的次数，待判断障碍物包围框角点坐标，待判断障碍物中心点坐标。

其中，在确定待判断障碍物包围框角点坐标每一级待判断障碍物中心点坐标时，需要根据自车的行驶轨迹，以自车后轴为原点建立目标坐标系，并在目标坐标系下确定待判断障碍物包围框角点坐标和中心点坐标。一般的，建立Frenet坐标系作为目标坐标系。

S103，根据障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响。

具体的，根据障碍物信息中，同一待判断障碍物出现的次数来确定其是否会对车辆的正常行驶造成影响。当在多个时间周期中采集到同一待判断障碍物的次数低于预设的次数阈值时，确定该待判断障碍物位置跳动较大，不会对车辆的正常行驶造成影响。

可选的，根据障碍物信息中，待判断障碍物的位置信息，即待判断障碍物包围框角点坐标、待判断障碍物包围框中心点坐标来确定待判断障碍物是否会出现在车辆的行驶轨迹上。当待判断障碍物处于车辆的行驶轨迹上时，确定待判断障碍物会对车辆的正常行驶造成影响。

其中，判断障碍物是否会出现在车辆的行驶轨迹上之前，可以预先确定待判断障碍物处于车辆的前方或后方。当待判断障碍物处于车辆后方时，则确定该待判断障碍物不会对对车辆的正常行驶造成影响，无需再确定其是否处于车辆的行驶轨迹上；当待判断障碍物处于车辆前方时，在判断其是否处于车辆的行驶轨迹上。

可选的，在确定待判断障碍物未处于车辆的行驶轨迹上时，仍不能直接确定其不会对车辆的行驶造成影响，还需要结合其运动趋势具体来判断会不会对车辆的行驶造成影响，即需要通过确定待判断障碍物是否正在向车辆靠近，来确定其是否会对车辆的行驶造成影响。

其中，需要结合车辆行驶轨迹的曲率判断车辆是否处于弯道，当车辆处于弯道时，进一步确定待判断障碍物是否在横向方向或纵向方向上向车辆靠近，当障碍物在横向方向或纵向方向中的任意一个或两个方向上向车辆靠近，则确定障碍物会对车辆的正常行驶造成影响，否则不会对车辆的正常行驶造成影响；当车辆未处于弯道时，进一步确定待判断障碍物是否在横向方向上向车辆靠近，当障碍物在横向方向上向车辆靠近，则确定障碍物会对车辆的正常行驶造成影响，否则不会对车辆的正常行驶造成影响。

S104，当待判断障碍物对车辆的正常行驶造成影响时，将待判断障碍物作为目标障碍物输出，当待判断障碍物为对车辆的正常行驶造成影响时，将待判断障碍物作为非目标障碍物输出。

具体的，根据S103的判断结果输出对障碍物的最终选取结果。当输出待判断障碍物非目标障碍物时，不会对非目标障碍物执行任何处理；当输出待判断障碍物未目标障碍物时，会根据目标障碍物的移动轨迹重新规划车辆行驶线路。

可选的，在输出目标障碍物或非目标障碍物时，对障碍物动静态结果进行滤波，防止障碍物速度抖动所造成的动静态判断错误，进而导致的自车错误预判性减速停车。预先设置障碍物从静态变为动态所需的第一时间，以及障碍物从动态变为静态所需的第二时间，障碍物每次发生运动状态变化时，需保证时间与预设的第一时间或第二时间一致，才会将障碍物输出为目标障碍物，否则确定其为静态障碍物。

本发明实施例通过单激光雷达实现对障碍物的采集，以及动静态的判断，通过设置合理的条件过滤掉一部分对自车运行没有危险的障碍物，无需计算其速度，也不需要对其行进轨迹进行预测，减少程序运行耗时，提高车辆稳定性，降低碰撞风险。同时在输出对障碍物的判断结果前进行防抖动判断，避免识别不稳定跟丢障碍物。

可选的，在一些实施例中，在执行S103时，通过待判断障碍区在目标坐标系中的坐标，来确定待判断障碍物与自车间的位置关系，即待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响。

具体的，在确定待判断障碍物是否在车辆的行驶轨迹上时，通过待判断障碍物与车辆间的相对位置关系进行判断。在目标坐标系下，确定障碍物信息中障碍物包围框各角点的横向坐标与纵向坐标，并根据坐标确定各障碍物包围框角点与车辆之间的距离。将障碍物包围框角点与车辆间最小的横向距离确定为待判断障碍物与车辆间的第一最小横向距离。当第一最小横向距离小于预设的横向距离小于距离阈值时，则确定待判断障碍物在车辆的行驶轨迹上，待判断障碍物会对车辆的正常行驶造成影响。第一最小横向距离和第一最小纵向距离为最新一个采集周期所采集到的待判断障碍物与车辆间的距离。

其中，距离阈值由实际车道确定，距离阈值应至少大于车道实际宽度的一半，以保障车辆行驶路线不会与待判断障碍物行进路线发生重合。

在一个具体的实施例中，车道宽度为3米，车辆行驶在车道正中间，则将距离阈值确定为1.5米。当待判断障碍物任意一个角点与车辆的距离小于1.5米，即第一最小横向距离小于1.5米时，确定待判断障碍物在车辆的行驶轨迹上，待判断障碍物会对车辆的正常行驶造成影响。

在确定待判断障碍物是否在横向方向或纵向方向上靠近车辆时，通过待判断障碍物的运动趋势进行判断。在目标坐标系下，确定障碍物信息中障碍物包围框各角点的横向坐标与纵向坐标，并根据坐标确定各障碍物包围框角点与车辆之间的距离。将障碍物包围框角点与车辆间最小的横向距离确定为待判断障碍物与车辆间的第一最小横向距离，并将障碍物包围框角点与车辆间最小的纵向距离确定为待判断障碍物与车辆间的第一最小纵向距离。当第一最小横向距离与上一周期所确定的第二最小横向距离间的差值小于零时，即确定待判断障碍物在横向方向上与车辆的距离在逐渐缩短时，确定待判断障碍物在横向方向上靠近车辆；当第一最小纵向距离与上一周期所确定的第二最小纵向距离间的差值小于零时，即确定待判断障碍物在纵向方向上与车辆的距离在逐渐缩短时，确定待判断障碍物在横向方向上靠近车辆。

其中，第二最小横向距离与第二最小纵向距离为单激光雷达在前一采集周期所采集到并储存的待判断障碍物与车辆间的最小横向距离和最小纵向距离，采集方式与第一最小横向距离和第一最小纵向距离的采集方式相同。

在一个具体的实施例中，车辆通过行驶轨迹的曲率判断自车正处于弯道，并确定第一最小横向距离为2米，第二最小横向距离为2.2米，第一最小纵向距离为5米，第二最小纵向距离为5.5米，则可以确定待判断障碍物同时在横向方向和纵向方向上向本车靠近，待判断障碍物会对车辆的正常行驶造成影响。

以下结合几个车辆进行障碍物选择的实际场景对本发明实施例进行说明。其中，虚线为经过S101所确定的车辆的行驶轨迹，矩形框为待判断障碍物的包围框，矩形内的数字为待判断障碍物被采集到的次数及顺序，数字越小被采集到的时间越早。

如图2所示，为本发明实施例提供的一种车辆进行障碍物选取的场景示意图。参见图2，为一个直道场景，车辆通过执行S102连续四个周期采集到障碍物信息。车辆在执行S103时，首先确定待判断障碍物处于车辆前方，并确定待判断障碍物未处于车辆的行驶轨迹上。车辆在确定自身未处于弯道后，进一步确定待判断障碍物并未在横向方向上向自车靠近，则确定待判断障碍物不会对车辆的正常行驶造成影响，不会将其确定为目标障碍物。

如图3所示，为本发明实施例提供的另一种车辆进行障碍物选取的场景示意图。参见图3，为一个直道场景，车辆通过执行S102连续四个周期采集到障碍物信息。车辆在执行S103时，首先确定待判断障碍物处于车辆前方，并确定待判断障碍物未处于车辆的行驶轨迹上。车辆在确定自身未处于弯道后，通过第一最小横向距离和第二最小横向距离确定待判断障碍物在横向方向上向自车靠近，则确定待判断障碍物会对车辆的正常行驶造成影响，将其输出为目标障碍物。

如图4所示，为本发明实施例提供的另一种车辆进行障碍物选取的场景示意图。参见图4，为一个弯道场景，车辆通过执行S102连续四个周期采集到障碍物信息。车辆在执行S103时，首先确定待判断障碍物处于车辆前方，并确定待判断障碍物未处于车辆的行驶轨迹上。车辆在确定自身处于弯道后，通过第一最小横向距离和第二最小横向距离确定待判断障碍物在横向方向上向自车靠近，则确定待判断障碍物会对车辆的正常行驶造成影响，将其输出为目标障碍物。

如图5所示，为本发明实施例提供的另一种车辆进行障碍物选取的场景示意图。参见图5，待判断障碍物为一个静止障碍物，但由于车辆在运行过程中对其进行识别的不稳定导致采集到的障碍物包围框发生抖动。车辆根据障碍物包围框发生变化，确定待判断障碍物发生位移，为动态障碍物，并通过预设的第一时间对其进行验证。在执行验证时，确定待判断障碍物由静态转换为动态的时间并不能与预设的第一时间匹配，则确定其实际并未发生运动状态变化，为静态障碍物，所以将其输出位非目标障碍物。

对应上述障碍物选取方法，本申请实施例还提供了一种障碍物选取装置。参见图6，为本申请实施例提供的一种障碍物选取装置的结构示意图，障碍物选取装置可以包括：第一确定模块601、采集模块602、第二确定模块603和输出模块604。

第一确定模块601，确定车辆的行驶轨迹；

采集模块602，间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包括采集到同一待判断障碍物的次数，待判断障碍物包围框角点坐标，待判断障碍物中心点坐标；

第二确定模块603，根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响；

输出模块604，当所述待判断障碍物对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为目标障碍物输出，当所述待判断障碍物为对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为非目标障碍物输出。

图7为本说明书电子设备一个实施例的结构示意图。如图7所示，上述电子设备可以包括至少一个处理器；以及与上述处理单元通信连接的至少一个存储器，其中：存储器存储有可被处理单元执行的程序指令，上述处理器调用上述程序指令能够执行本实施例提供的障碍物选取方法。

其中，上述电子设备可以为能够与用户进行智能对话的设备，例如：云服务器，本说明书实施例对上述电子设备的具体形式不作限定。可以理解的是，这里的电子设备即为方法实施例中提到的机器。

图7示出了适于用来实现本说明书实施方式的示例性电子设备的框图。图7显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本说明书实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器710、通信接口720、存储器730，连接不同系统组件(包括存储器730、通信接口720和处理器710)的通信总线740。

通信总线740表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。

电子设备典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器730可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)和/或高速缓存存储器。电子设备可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。存储器730可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本说明书各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，可以存储在存储器730中，这样的程序模块包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块通常执行本说明书所描述的实施例中的功能和/或方法。

处理器710通过运行存储在存储器730中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本说明书所示实施例提供的障碍物选取方法。

本说明书实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行本说明书所示实施例提供的障碍物选取方法。

上述非暂态计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable ProgrammableRead Only Memory；以下简称：EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本说明书操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本说明书的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本说明书的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

需要说明的是，本说明书实施例中所涉及的终端可以包括但不限于个人计算机(Personal Computer；以下简称：PC)、个人数字助理(Personal Digital Assistant；以下简称：PDA)、无线手持设备、平板电脑(Tablet Computer)、手机、MP3播放器、MP4播放器等。

在本说明书所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本说明书各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本说明书各个实施例所述方法的部分步骤。

以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。

Claims (11)

1.一种障碍物选取方法，其特征在于，包括：

确定车辆的行驶轨迹；

间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包括采集到同一待判断障碍物的次数，待判断障碍物包围框角点坐标，待判断障碍物中心点坐标；

根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响；

当所述待判断障碍物对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为目标障碍物输出，当所述待判断障碍物为对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为非目标障碍物输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，包括：

基于自车建立目标坐标系；

在所述目标坐标系下确定障碍物包围框角点坐标位置，以及障碍物中心点位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响，包括：

当采集到同一待判断障碍物的次数低于预设的次数阈值时，确定该待判断障碍物不会对车辆的正常行驶造成影响。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响，所述方法还包括：

确定待判断障碍物是否在车辆的行驶轨迹上；

当待判断障碍物处于车辆的行驶轨迹时，确定障碍物会对车辆的正常行驶造成影响。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定待判断障碍物是否在车辆的行驶轨迹上，包括：建立目标坐标系

在所述目标坐标系下，根据所述障碍物信息中所述障碍物包围框角点的横向坐标和纵向坐标，确定待判断障碍物与车辆的第一最小横向距离；

当所述待判断障碍物与车辆间的第一最小横向距离小于距离阈值时，确定所述待判断障碍物会对车辆的正常行驶造成影响。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定待判断障碍物是否在车辆的行驶轨迹上，所述方法还包括：

当待判断障碍物未处于车辆的行驶轨迹时，根据所述行驶轨迹确定车辆是否处于弯道；

当车辆处于弯道时，确定待判断障碍物是否在横向方向或纵向方向上靠近车辆，如果所述待判断障碍物在横向方向和/或纵向方向上靠近车辆，则确定障碍物会对车辆的正常行驶造成影响；

当车辆未处于弯道时，确定待判断障碍物是否在横向方向上靠近车辆，如果所述待判断障碍物在横向方向上靠近车辆，则确定障碍物会对车辆的正常行驶造成影响。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定待判断障碍物是否在横向方向或纵向方向上靠近车辆，包括：

在所述目标坐标系下，根据所述障碍物信息中所述障碍物包围框的横向坐标和纵向坐标，确定待判断障碍物与车辆的第一最小横向距离和第一最小纵向距离；

当所述第一最小横向距离与上一周期所确定的第二最小横向距离间的差值小于零，和/或，所述第一最小纵向距离与上一周期所确定的第二最小纵向距离间的差值小于零，则确定待判断障碍物在横向方向和/或纵向方向上靠近车辆。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当根据所述障碍物信息确定所述待判断障碍物运动状态发生变化时，通过预设的第一时间或第二时间对所述待判断障碍物运动状态是否发生实际变化进行验证；

其中，所述第一时间为所述待判断障碍物从静态变为动态所需的时间；

所述第二时间为所述待判断障碍物从动态变为静态所需的时间。

9.一种障碍物选取装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，确定车辆的行驶轨迹；

采集模块，间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包括采集到同一待判断障碍物的次数，待判断障碍物包围框角点坐标，待判断障碍物中心点坐标；

第二确定模块，根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响；

输出模块，当所述待判断障碍物对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为目标障碍物输出，当所述待判断障碍物为对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为非目标障碍物输出。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至8任一项所述的方法。