CN117818629A - 一种驾驶辅助方法、车辆控制器和车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种驾驶辅助方法、车辆控制器和车辆，降低了因积水路段上路面设施移位带来的道路交通安全隐患。该方法包括：响应于积水路段驾驶辅助指令，获取车辆的定位信息和车辆前方路段上的待探测位置点；所述待探测位置点为在电子地图上预先标识出的路面设施位置点中，距离车辆最近的一个路面设施位置点；根据所述定位信息判断车辆是否驶入与所述待探测位置点对应的预设区域内；若是，利用车载水下障碍物探测装置来探测安装于所述待探测位置点的路面设施是否发生移位，若发生移位，则发出相应的预警信息。
Description
技术领域
本发明涉及车辆安全驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种驾驶辅助方法、车辆控制器和车辆。
背景技术
强降水或连续性降水等极端天气下容易引发城市内涝，淹没路面设施例如井盖等，甚至可能冲毁路面设施例如使井盖移位等。当车辆驶入已发生路面设施移位的积水路段时，由于驾驶员难以观测到水下路面设施的位置和状况，因此车辆行驶过程中存在很大的安全隐患。以井盖为例，当某积水路段上的井盖被雨水冲走时，如图1所示，车辆轧过井口位置时容易导致车轮卡进井口中无法行驶，车辆底盘与路面发生碰撞，甚至可能引起车祸。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种驾驶辅助方法、车辆控制器和车辆，以降低因积水路段上路面设施移位带来的道路交通安全隐患。
一种驾驶辅助方法，包括：
响应于积水路段驾驶辅助指令，获取车辆的定位信息和车辆前方路段上的待探测位置点；所述待探测位置点为在电子地图上预先标识出的路面设施位置点中，距离车辆最近的一个路面设施位置点；
根据所述定位信息判断车辆是否驶入与所述待探测位置点对应的预设区域内；
若是，利用车载水下障碍物探测装置来探测安装于所述待探测位置点的路面设施是否发生移位，若发生移位，则发出相应的预警信息。
可选地，所述积水路段驾驶辅助指令，为车辆在自行检测到车辆前方路段为积水路段时生成的驾驶辅助指令；
或者，所述积水路段驾驶辅助指令，为车辆在通过无线网络获取到车辆前方路段为积水路段的信息时生成的驾驶辅助指令；
或者，所述积水路段驾驶辅助指令，为车辆根据用户命令生成的驾驶辅助指令。
可选地，所述车载水下障碍物探测装置为测距传感器；
所述利用车载水下障碍物探测装置来探测安装于所述待探测位置点的路面设施是否发生移位，包括：利用所述测距传感器来检测所述测距传感器与所述待探测位置点之间的距离，若所述距离超出预设范围，则判定安装于所述待探测位置点的路面设施发生移位。
可选地，所述车载水下障碍物探测装置为可升降型装置；
所述驾驶辅助方法还包括：
在探测安装于所述待探测位置点的路面设施是否发生移位前，根据所述积水路段的水位高低调节所述车载水下障碍物探测装置的离地高度，使得所述车载水下障碍物探测装置探入水下后的离地高度最高；
当接收到结束探测指令或检测到所述离地高度低于预设值时，停止使用所述车载水下障碍物探测装置，并将所述车载水下障碍物探测装置复位至初始的安全位置。
可选地，所述驾驶辅助方法还包括：
响应于数据采集指令，利用车载摄像头采集车辆行驶路段上的路面设施位置点，并上传至云平台；所述云平台与地图服务器进行数据交互；
所述地图服务器用于对不同路段上的车辆上传的路面设施位置点进行信息统计和处理后，在所述电子地图上标识出路面设施位置点。
可选地，所述驾驶辅助方法还包括：
响应于所述数据采集指令，利用车载摄像头采集车辆前方路段上的固定障碍物信息，并上传至云平台；所述固定障碍物信息包括固定障碍物的位置信息；
所述地图服务器还用于对不同路段上的车辆上传的固定障碍物信息进行信息统计和处理后，在所述电子地图上进行标识。
可选地，所述数据采集指令，为车辆在通过无线网络获取到车辆前方路段为非积水路段且气象能见度超过预设程度的信息时发出的指令；
或者，所述数据采集指令，为车辆根据用户命令发出的指令。
可选地，当利用车载水下障碍物探测装置探测到安装于所述待探测位置点的路面设施发生移位时，还将发生路面设施移位的待探测位置点上传至云平台；
所述地图服务器还用于将发生路面设施移位的待探测位置点在所述电子地图上进行标记。
一种车辆控制器，包括：处理器和存储器，所述存储器上存储有程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上述任一种驾驶辅助方法。
一种车辆，包括：如上述任一种车辆控制器。
从上述的技术方案可以看出，本发明预先在电子地图上标识出车道上多个路面设施位置点，当车辆前方路段积水时，车载水下障碍物探测装置以车辆前方路段上最近一个路面设施位置点作为待探测位置点进行探测，由于安装于待探测位置点的路面设施发生移位后，车载水下障碍物探测装置探测到的数据相比参考数据(也即路面设施未移位情况下探测到的数据)会有明显差异，所以可根据探测结果判断路面设施是否发生移位，若是，说明该待探测位置点已成为障碍物点，及时向车辆驾驶员输出相应的预警信息，提醒驾驶员提前避障而行，从而降低了因积水路段上路面设施移位带来的道路交通安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一车辆在积水路段行驶时，车轮卡进井口的示意图；
图2为本发明实施例公开的一种驾驶辅助方法流程图；
图3为一车辆的行车路径示意图；
图4为本发明实施例公开的又一种驾驶辅助方法流程图；
图5为本发明实施例公开的一种车辆控制器外部接线示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中，“一个或多个”是指一个、两个或两个以上；“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系；例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A、B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本发明实施例涉及的多个，是指大于或等于两个。
随着全球气候变暖，强降水或连续性降水等极端天气事件呈频发强发趋势。由于城市地面不透水面积大，蓄水能力低，一旦遇到强降水或连续性降水等极端天气事件，各种因素叠加容易引发城市内涝。城市内涝是指由于强降水或连续性降水超过城市排水能力致使城市内产生积水灾害的现象。这种积水现象不仅会影响城市的交通和出行，还会对城市的基础设施和居民的生命财产安全造成严重威胁，比如说：积水淹没车道上的路面设施(尤其是井盖)并将所述路面设施冲击到移位。
井盖是指用于遮盖道路或家中深井，防止人或者物体坠落的盖板。城市道路中的井盖类型一般包括下水道井盖、通讯电缆井盖、排水沟井盖等。井盖位置常见于车道上，车道上的井盖由于长期被车辆碾压和老化等问题难免造成一定的松动，在遇到强降水或连续性降水等极端天气事件时，松动的井盖在雨水冲击作用下很容易发生移位，若同时发生城市内涝，则由于驾驶员难以观测到水下井盖的位置和状况，就可能驾驶车辆行至已发生井盖移位的井口位置，进而发生危险。
路面设施移位包括路面设施被雨水冲走、路面设施被雨水冲到凸起等。以井盖为例，当某积水路段上的井盖被雨水冲走时，车辆轧过井口位置时容易导致车轮卡进井口中无法行驶，车辆底盘与路面发生碰撞，甚至可能引起车祸；当某积水路段上的井盖被雨水冲到凸起时，车辆轧过井盖时容易发生井盖侧翻，同样容易导致车轮卡进井口中无法行驶；当某积水路段上的井盖被雨水冲到凸起时，车辆没有轧过井盖而是从井盖正上方经过的过程中，若井盖突然被井内水流冲到向上跳起，可能直接撞坏车辆底盘。可见，井盖移位后井口位置就相当于形成了路面障碍物，而积水路段下井盖移位后井口位置就相当于形成了水下路面障碍物(以下简称为水下障碍物)。
目前车辆行驶过程中对路面障碍物的识别，仅停留在无积水情况下，通过人为判别或通过车辆上搭载的摄像头和雷达等进行识别。而当因城市内涝或其他原因造成车道被积水淹没时，车辆在积水路段行驶时，车辆上搭载的摄像头和雷达难以完成水下障碍物探测，驾驶员也难以用肉眼观测到水下障碍物的位置。所以，在积水路段行车时，驾驶员难以识别积水下路面设施盖的位置和状态，若路面设施状态为路面设施已发生移位，则存在重大道路交通安全隐患。
如何降低因积水路段上路面设施移位带来的道路交通安全隐患，进而降低交通事故发生率和事故死亡率，已成为迫切需要解决的问题。解决该问题最有效的手段之一就是为车辆配置先进的驾驶辅助系统，以提高车辆行驶安全性。对此，本发明实施例公开了一种驾驶辅助方法，该方法应用于车辆控制器，如图2所示，该方法包括：
步骤S01：响应于积水路段驾驶辅助指令，获取车辆的定位信息和车辆前方路段上的待探测位置点；所述待探测位置点为在电子地图上预先标识出的路面设施位置点中，距离车辆最近的一个路面设施位置点。
其中，所述积水路段驾驶辅助指令，就是开启积水路段驾驶辅助功能的指令。所述积水路段驾驶辅助功能，是指针对车辆前方路段为积水路段的情况，在驾驶员驾驶车辆期间为驾驶员和/或车辆提供辅助支持，使驾驶员能够轻松、安全的驾驶车辆。
所述积水路段驾驶辅助指令的生成方式可采用如下三种方式中的任意一种：
1)所述积水路段驾驶辅助指令，可以是车辆自行检测到车辆前方路段为积水路段时生成的驾驶辅助指令。比如说，车辆可利用车载摄像头获取车辆前方路段的图像信息，根据所述图像信息识别出车辆前方路段是否为积水路段，若是，则生成积水路段驾驶辅助指令，车辆响应该指令激活积水路段驾驶辅助功能。
2)所述积水路段驾驶辅助指令，也可以是车辆在通过无线网络获取到车辆前方路段为积水路段的信息时发出的驾驶辅助指令。比如说，车辆可通过无线网络接入相应网络平台(例如气象局信息网)获取车辆前方路段的道路条件，若其道路条件为积水路段，则生成积水路段驾驶辅助指令，车辆响应该指令激活积水路段驾驶辅助功能。
3)所述积水路段驾驶辅助指令，也可以是车辆根据用户(一般为驾驶员)的命令发出的驾驶辅助指令。比如说，驾驶员在观测到车辆前方路段为积水路段时，向车辆发出语音命令(例如向车辆发出“开启积水路段驾驶辅助功能”的语音命令)或进行按键操作(车内可设置一个积水路段驾驶辅助功能开关键)，来触发车辆生成积水路段驾驶辅助指令，车辆响应该指令激活积水路段驾驶辅助功能。
当然，所述积水路段驾驶辅助指令的生成方式并不局限于以上给出的三种方式，此处不再一一赘述。
另外，所述车辆前方路段上的待探测位置点，也即车辆行驶方向上的待探测位置点。当车辆挂D挡(Drive，前进挡)行驶时，车辆前方路段上的待探测位置点就是车头前方路段上的待探测位置点；当车辆挂R挡(Reverse，倒车挡)行驶时，车辆前方路段上的待探测位置点就是车尾前方路段上的待探测位置点。
车辆通过无线网络获取自身定位信息和车辆前方路段上的待探测位置点。车辆的定位可通过北斗卫星定位系统实现，也可以通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)实现，并不局限。从车辆起始点至目的地之间的路段上可能间隔分布有多个路面设施，例如图3中示出的井盖J1、井盖J2和井盖J3，这些路面设施的位置点也即井口的位置点已在电子地图上被预先标识出，该电子地图存储于云平台，车辆可直接从云平台上获取该电子地图，进而从该电子地图上获取车辆前方路段上距离车辆最近的一个路面设施位置点也即车辆前方路段上的待探测位置点。云平台也即云计算平台(Cloud ComputingPlatform)，是指基于硬件资源和软件资源的服务，提供计算、网络和存储能力。在图3中，当车辆位于起始点时，井盖J1为车辆前方路段上的待探测位置点；当车辆行过井盖J1后，井盖J2就为车辆前方路段上的待探测位置点；当车辆行过井盖J2后，井盖J3就为车辆前方路段上的待探测位置点。
步骤S02：根据所述定位信息判断车辆是否驶入与所述待探测位置点对应的预设区域内，若是，进入步骤S03，若否，返回步骤S02。
步骤S03：利用车载水下障碍物探测装置来探测安装于所述待探测位置点的路面设施是否发生移位，若发生移位，则发出相应的预警信息，之后返回步骤S01进行下一轮控制。
具体的，当安装于所述待探测位置点的路面设施发生移位时(例如路面设施被雨水冲走或路面设施被雨水冲到凸起等)，待探测位置点相对于原始状态呈坑洼状或凸出状，形成凹形障碍物或凸形障碍物，与该待探测位置点原始状态呈明显区别，车载水下障碍物探测装置通过将待探测位置点的当前状态与预先记载的原始状态做对比，即可判断出待探测位置点是否发生移位。路面设施位置点原始状态可记录为路面设施相对于路面的高度，该高度可能为零、也可能为正值、也可能为负值，不同路面设施位置点原始状态不尽相同，需单独记录。当路面设施未发生移位时，车辆可正常通过，当路面设施发生移位时，应及时向车辆驾驶员输出相应的预警信息，例如可通过语音和/或车辆显示屏警示等方式提醒驾驶员前方路段上的待探测位置点存在危险，请驾驶员提前避障而行，降低因积水路段路面设施移位带来的道路交通安全隐患，保障行车安全。
车载水下障碍物探测装置的启用时机由车载水下障碍物探测装置的探测距离、车辆位置和待探测位置点共同决定，具体的：车载水下障碍物探测装置的探测距离有限，根据该探测距离可以确定出一个能够探测所述待探测位置点的当前状态的最大区域范围，当车辆驶入该最大区域范围内时，即可启用车载水下障碍物探测装置进行探测。在该最大区域范围内，越早启用车载水下障碍物探测装置，越能给出驾驶员更多的反应时间，使驾驶员更加从容不迫地避障而行。步骤S02中所述的预设区域可设置为位于所述最大区域范围内，或者也可以直接将该最大区域范围设置为所述预设区域。
综上所述，本发明实施例预先在电子地图上标识出车道上多个路面设施位置点，当车辆前方路段积水时，车载水下障碍物探测装置以车辆前方路段上最近一个路面设施位置点作为待探测位置点进行探测，由于安装于待探测位置点的路面设施发生移位后，车载水下障碍物探测装置探测到的数据相比参考数据(也即路面设施未移位情况下探测到的数据)会有明显差异，所以可根据探测结果判断路面设施是否发生移位，若是，说明该待探测位置点已成为障碍物点，及时向车辆驾驶员输出相应的预警信息，提醒驾驶员提前避障而行，从而降低了因积水路段上路面设施移位带来的道路交通安全隐患。
可选地，在上述公开的任一实施例中，车载水下障碍物探测装置可采用测距传感器，例如水下超声波测距传感器。水下超声波测距传感器的优势包括但不限于如下三点：
1)水下超声波测距传感器可以探测到较多种类的障碍物。
在水中，光线和电磁波等信号会因为介质折射而大大减弱，所以车辆上通常搭载的摄像头和雷达等难以完成水下障碍物探测，而超声波则不受影响，无论是软性材料、硬性材料还是液体，在水下都可以被水下超声波测距传感器轻松检测到。
2)水下超声波测距传感器可以提供更准确的距离数据。
由于水中介质的密度和温度变化较大，导致光线和电磁波反射产生误差，从而影响距离计算结果。但是，水下超声波测距传感器所使用的声速几乎不受介质变化的影响，因此能够提供更加准确的距离数据。
3)水下超声波测距传感器具有更好的稳定性。
在水中，水流、水压、水温等各种因素都可能对普通测距传感器产生影响。但是，水下超声波测距传感器不仅能够适应这些环境变化，而且需要较少的维护和校准。
测距传感器的工作原理如下：测距传感器利用测距信号(例如超声波)的传播特性来测量目标物体与传感器之间的距离。该传感器主要由发射器和接收器组成；当发射器发出测距信号后，它会以一定的速度在空气中传播，当测距信号遇到目标物体时，部分测距信号会被目标物体反射回来，形成回波信号，接收器会接收到这个回波信号，并将其转化为电信号。通过测量回波信号的往返时间，即发射器发出测距信号到接收器接收到回波信号所经历的时间，即可计算出目标物体与传感器之间的距离。
基于此，本发明实施例在启用所述测距传感器来探测安装于所述待探测位置点的路面设施是否发生移位时，若检测到所述测距传感器与所述待探测位置点之间的距离超出预设范围，则判定安装于所述待探测位置点的路面设施发生移位，反之则判定安装于所述待探测位置点的路面设施未发生移位。
当然，车载水下障碍物探测装置也可采用声呐探测器等，不过出于成本考虑，本发明实施例更推荐采用成本更低的水下超声波测距传感器。
车载水下障碍物探测装置的安装位置和个数可采用如下方案：在车辆前保险杠下方安装两个车载水下障碍物探测装置，同时在车辆后保险杠下方也安装两个车载水下障碍物探测装置，来保证无论车辆挂D挡还是R挡行驶时，都能探测车辆前方路段上的待探测位置点。当然，其安装位置和个数并不局限于此示例。
可选地，基于上述公开的任一实施例，所述车载水下障碍物探测装置为可升降型装置，对应的，所述驾驶辅助方法还包括：在探测安装于所述待探测位置点的路面设施是否发生移位前，根据所述积水路段的水位高低调节所述车载水下障碍物探测装置的离地高度，使得所述车载水下障碍物探测装置探入水下后的离地高度最高；当接收到结束探测指令或检测到所述离地高度低于预设值时，停止使用所述车载水下障碍物探测装置，并将所述车载水下障碍物探测装置复位至初始的安全位置。由于车辆前方路段的路面部分区域可能凹凸不平，也可能有树枝、砖块等障碍物，那么车载水下障碍物探测装置距离地面越近，发生碰撞危险而损坏的概率就越大，所以应尽量减少其以较低高度工作的时间。所述离地高度低于预设值时，说明车载水下障碍物探测装置距离地面极近，发生碰撞危险而损坏的几率极大，此时不宜再使用车载水下障碍物探测装置。所述结束探测指令一般在车辆抵达目的地时发出。
可选地，基于上述公开的任一实施例，所述发出相应的预警信息后，还包括：判断车辆与所述待探测位置点的间距是否低于预设的安全距离；若是，控制车辆紧急制动，从而为车辆提供主动安全保护，避免因驾驶员未能及时发现预警提醒、未能及时避障而导致事故。
可选地，基于上述公开的任一实施例，在所述电子地图上标识出的路面设施位置点可由车辆自动采集并上传至云平台，车辆应尽量在天气和道路条件较好的情况下采集数据，而尽量避免在道路积水或气象能见度低的天气(例如浓雾、大雨、雪暴、沙暴等天气)下采集数据。也即是说，如图4所示，所述驾驶辅助方法包括：
步骤S21：识别指令类型；当所述指令为数据采集指令时，进入步骤S22；当所述指令为积水路段驾驶辅助指令时，进入步骤S23。
步骤S22：响应于数据采集指令，利用车载摄像头采集自身行驶路段上的路面设施位置点，并上传至云平台，之后返回步骤S21进行下一轮控制。
其中，所述数据采集指令，可以是车辆在通过无线网络获取到车辆前方路段为非积水路段且气象能见度超过预设程度(认为此时天气和道路条件较好)的信息时发出的指令，也可以是车辆根据用户命令(例如驾驶员的语音命令或按键操作等)发出的指令，并不局限。
所述云平台与地图服务器进行数据交互；所述地图服务器用于对不同路段上的车辆上传的路面设施位置点进行信息统计和处理后，在所述电子地图上标识出路面设施位置点；车辆通过无线网络访问所述地图服务器，即可获取所述电子地图。其中，所述地图服务器对数据的处理通常包括路面设施位置点坐标修正。具体的，单台车辆检测的数据难免存在偏差，大数据通过其他车辆上传的路面设施位置点的位置坐标，根据统计学不断对位置坐标进行修正，可获得更准确的位置坐标。
步骤S23：响应于积水路段驾驶辅助指令，获取车辆的定位信息和车辆前方路段上的待探测位置点；所述待探测位置点为在电子地图上预先标识出的路面设施位置点中，距离车辆最近的一个路面设施位置点。
步骤S24：根据所述定位信息判断车辆是否驶入与所述待探测位置点对应的预设区域内，若是，进入步骤S25，若否，返回步骤S24。
步骤S25：利用车载水下障碍物探测装置来探测安装于所述待探测位置点的路面设施是否发生移位，若发生移位，则发出相应的预警信息，之后返回步骤S21进行下一轮控制。
在本实施例中，如图5所示，车辆控制器从云平台上获取电子地图并通过显示器进行显示，同时根据指令类型选择性地与车载水下障碍物探测装置、定位模块和车载摄像头进行交互，从而实现相应的驾驶辅助功能。定位模块一般通过T-BOX(Telematics BOX，远程信息处理器)内的数据线接入车辆控制器，车载摄像头一般通过HUT(Heads Up Display，抬头数字显示器)内的数据线接入车辆控制器，但并不局限。
可选地，基于上一实施例，所述驾驶辅助方法还包括：响应于所述数据采集指令，利用车载摄像头采集车辆前方路段上的固定障碍物信息，并上传至云平台；所述固定障碍物信息包括固定障碍物的位置信息；所述地图服务器还用于对不同路段上的车辆上传的固定障碍物信息进行信息统计和处理后，在所述电子地图上进行标识。
具体的，当车道上有固定障碍物时，一般车道上绘制障碍物标线或设置障碍桩(障碍桩本身也相当于是固定障碍物)等，以提醒驾驶员车辆前方路段上有固定障碍物，需要减速慢行，注意避让。但当车辆前方路段为积水路段时，障碍物标线/障碍桩被淹没，驾驶员无法观测到障碍物标线/障碍桩从而可能发生行车危险，因此可在天气和道路条件较好时，利用车辆上搭载的摄像头等采集车辆前方路段上的固定障碍物信息，为地图服务器在电子地图上标记固定障碍物提供数据支持。驾驶员在积水路段行车时，看到电子地图上标记的固定障碍物时，可提前避障而行，保障行车安全。
可选地，基于上述公开的任一实施例，所述驾驶辅助方法还包括：当利用车载水下障碍物探测装置探测到安装于所述待探测位置点的路面设施发生移位时，还将发生路面设施移位的待探测位置点上传至云平台，所述云平台与地图服务器进行数据交互；所述地图服务器用于将对发生路面设施移位的待探测位置点在所述电子地图上进行标记，供所有车辆共享。
可选地，基于上述公开的任一实施例，所述驾驶辅助方法还包括：利用另外的车载水下障碍物探测装置测量车辆轮胎与马路牙的距离，并反馈至车辆驾驶员，以防止车辆在积水路段行车时撞上马路牙。
上述公开的任一种驾驶辅助方法应用于车辆控制器。与上述方法实施例相对应的，本发明实施例还公开了一种车辆控制器，包括：处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述公开的任一种驾驶辅助方法。
此外，本发明实施例还公开了一种车辆，包括：如上述公开的任一种车辆控制器。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的车辆控制器而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明实施例的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明实施例将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括：
响应于积水路段驾驶辅助指令，获取车辆的定位信息和车辆前方路段上的待探测位置点；所述待探测位置点为在电子地图上预先标识出的路面设施位置点中，距离车辆最近的一个路面设施位置点；
根据所述定位信息判断车辆是否驶入与所述待探测位置点对应的预设区域内；
若是，利用车载水下障碍物探测装置来探测安装于所述待探测位置点的路面设施是否发生移位，若发生移位，则发出相应的预警信息。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述积水路段驾驶辅助指令，为车辆在自行检测到车辆前方路段为积水路段时生成的驾驶辅助指令；
或者，所述积水路段驾驶辅助指令，为车辆在通过无线网络获取到车辆前方路段为积水路段的信息时生成的驾驶辅助指令；
或者，所述积水路段驾驶辅助指令，为车辆根据用户命令生成的驾驶辅助指令。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述车载水下障碍物探测装置为测距传感器；
所述利用车载水下障碍物探测装置来探测安装于所述待探测位置点的路面设施是否发生移位，包括：利用所述测距传感器来检测所述测距传感器与所述待探测位置点之间的距离，若所述距离超出预设范围，则判定安装于所述待探测位置点的路面设施发生移位。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述车载水下障碍物探测装置为可升降型装置；
所述驾驶辅助方法还包括：
在探测安装于所述待探测位置点的路面设施是否发生移位前，根据所述积水路段的水位高低调节所述车载水下障碍物探测装置的离地高度，使得所述车载水下障碍物探测装置探入水下后的离地高度最高；
当接收到结束探测指令或检测到所述离地高度低于预设值时，停止使用所述车载水下障碍物探测装置，并将所述车载水下障碍物探测装置复位至初始的安全位置。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶辅助方法还包括：
响应于数据采集指令，利用车载摄像头采集车辆行驶路段上的路面设施位置点，并上传至云平台；所述云平台与地图服务器进行数据交互；
所述地图服务器用于对不同路段上的车辆上传的路面设施位置点进行信息统计和处理后，在所述电子地图上标识出路面设施位置点。
6.根据权利要求5所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶辅助方法还包括：
响应于所述数据采集指令，利用车载摄像头采集车辆前方路段上的固定障碍物信息，并上传至所述云平台；所述固定障碍物信息包括固定障碍物的位置信息；
所述地图服务器还用于对不同路段上的车辆上传的固定障碍物信息进行信息统计和处理后，在所述电子地图上进行标识。
7.根据权利要求5所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述数据采集指令，为车辆在通过无线网络获取到车辆前方路段为非积水路段且气象能见度超过预设程度的信息时发出的指令；
或者，所述数据采集指令，为车辆根据用户命令发出的指令。
8.根据权利要求5所述的驾驶辅助方法，其特征在于，当利用车载水下障碍物探测装置探测到安装于所述待探测位置点的路面设施发生移位时，还将发生路面设施移位的待探测位置点上传至所述云平台；
所述地图服务器还用于将发生路面设施移位的待探测位置点在所述电子地图上进行标记。
9.一种车辆控制器，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器上存储有程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1～8中任一项所述的驾驶辅助方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求9所述的车辆控制器。
Priority Applications (1)
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| CN202410169943.0A CN117818629A (zh) | 2024-02-06 | 2024-02-06 | 一种驾驶辅助方法、车辆控制器和车辆 |
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| CN202410169943.0A CN117818629A (zh) | 2024-02-06 | 2024-02-06 | 一种驾驶辅助方法、车辆控制器和车辆 |
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|---|---|
| CN117818629A true CN117818629A (zh) | 2024-04-05 |
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|---|---|
| CN (1) | CN117818629A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118032092A (zh) * | 2024-04-11 | 2024-05-14 | 珠海上富电技股份有限公司 | 一种水下测距传感器及基于水下测距传感器的汽车涉水预警方法 |
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2024
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN118032092A (zh) * | 2024-04-11 | 2024-05-14 | 珠海上富电技股份有限公司 | 一种水下测距传感器及基于水下测距传感器的汽车涉水预警方法 |
| CN118032092B (zh) * | 2024-04-11 | 2024-06-28 | 珠海上富电技股份有限公司 | 一种水下测距传感器及基于水下测距传感器的汽车涉水预警方法 |
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