CN117812457B - 一种云台工作模式切换方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及云台控制的技术领域，公开了一种云台工作模式切换方法、装置、设备及存储介质，本发明预先设置云台的各个摄像目标，并为各个摄像目标设置对应的工作模式，通过对安装在云台上的摄像装置的图像采集与识别，以及对云台本身的位置变化的监测，来判断云台当前的拍摄目标，并令云台按对应的工作模式进行工作，解决了现有技术中云台无法自动根据拍摄目标进行工作状态调整的问题。
Description
技术领域
本发明涉及云台控制的技术领域，尤其是一种云台工作模式切换方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
手持云台体积小巧，携带方便，可以安装小型的拍摄装置，例如摄像机、照相机、智能手机等，并在移动中进行拍摄时能达到迅速稳定地控制拍摄装置保持在确定的姿态上的效果。
手持云台具有多种工作模式，包括手动模式和自动模式，当用户使用手持云台拍摄不同的拍摄对象时，所需要的云台的自动的工作模式也会不同，当在拍摄对象集中的区域（如艺术展览），需要云台根据不同的拍摄对象进行工作模式的快速调整。
发明内容
本发明的目的在于提供一种云台工作模式切换方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中云台无法自动根据拍摄目标进行工作状态调整的问题。
本发明是这样实现的，第一方面，本发明提供一种云台工作模式切换方法，包括：
预先设置若干摄像目标，并分别针对各个所述摄像目标设置云台对应的工作模式；其中，所述摄像目标包括摄像对象和摄像方式，根据所述摄像对象生成所述云台对应所述摄像目标的工作模式的第一工作标签，根据所述摄像方式生成所述云台对应所述摄像目标的工作模式的第二工作标签；
通过云台与摄像装置的电连接，获取所述摄像装置采集的图像并对所述图像进行所述摄像对象的识别分析，以确定所述云台的第一实时工作标签，通过设置在所述云台的传感器组，获取所述云台的位置变化特征，通过对所述云台的位置变化特征的分析，以确定所述云台的第二实时工作标签，将所述第一实时工作标签和所述第二实时工作标签分别与第一工作标签、第二工作标签进行对比，以确定所述云台的工作模式。
优选地，还包括：在确定所述云台的工作模式后，进入模式监测状态；
当所述云台处于所述模式监测状态时，持续对所述摄像装置采集的图像进行各个所述摄像对象的识别分析，以确定所述云台的第一监测标签，持续通过所述传感器组获取所述云台的位置变化特征进行分析，以确定所述云台的第二监测标签；
若所述云台的第一监测标签与所述云台的第一工作标签不符，或所述云台的第二监测标签与所述云台的第二工作标签不符，则解除所述云台当前的工作模式，并重新确定所述云台的工作模式。
优选地，还包括：手动辅助校正模式与纯手动模式的选择，步骤包括：
预先为各个所述工作模式设置手动校正序列；其中，所述手动校正序列包含有若干手动校正操作；
当所述云台处于一个所述工作模式时，若所述云台接收到外部操作，则基于对应所述工作模式的所述手动校正序列对所述外部操作进行分析，若所述外部操作属于所述手动校正序列中的一个所述手动校正操作，则判定所述云台处于所述手动辅助校正模式；当所述云台处于所述手动辅助校正模式时，所述云台根据当前的所述工作模式和所述手动校正操作进行工作；
若所述外部操作不属于所述手动校正序列中的所有所述手动校正操作，则控制所述云台退出当前的所述工作模式，并进入所述纯手动模式；当所述云台处于所述纯手动模式时，所述云台根据所述外部操作进行工作。
优选地，预先设置若干摄像目标，并分别为各个所述摄像目标设置对应的工作模式的步骤包括：
确定摄像对象和对应所述摄像对象的摄像方式，以生成所述摄像目标，并确定对应所述摄像目标的工作模式；其中，所述摄像方式为所述摄像装置在采集所述摄像对象时的位置移动方式；
根据所述摄像目标的所述摄像对象生成第一工作标签，根据所述摄像目标的所述摄像方式生成第二工作标签，并将所述第一工作标签和所述第二工作标签赋予与所述摄像目标对应的所述工作模式。
优选地，若干所述摄像目标构成了若干目标组合；在各个所述目标组合中，各个所述摄像目标按预设顺序依次排列；
当所述云台处于一个所述工作模式时，将所述工作模式对应的所述摄像目标所处的所述目标组合中的下一个所述摄像目标设定为预测目标；
持续获取所述云台的第二工作标签并与所述预测目标的第二工作标签进行对比，以确定所述云台的工作模式。
优选地，通过设置在所述云台的传感器组，获取所述云台的位置变化特征，通过对所述云台的位置变化特征的分析，以确定所述云台的第二实时工作标签的步骤包括：
通过设置在所述云台的传感器组，持续对所述云台的位置变化信息进行采集，并根据所述云台的位置变化信息生成所述云台的第一层位置变化图谱；
按预设标准对所述第一层位置变化图谱进行特征提取，以得到波动型位置变化特征和趋势型位置变化特征，并根据所述波动型位置变化特征生成所述云台的第二层位置变化图谱，根据所述趋势型位置变化特征生成所述云台的第三层位置变化图谱；其中，所述波动型位置变化特征用于描述用户手持所述云台时对所述云台造成的晃动，所述趋势型位置变化特征用于描述所述云台在现实空间中进行的位置移动；
通过对所述第二层位置变化图谱和所述第三层位置变化图谱进行多维度的位置变化特征的分析，以获取所述云台的第二实时工作标签。
优选地，多维度的位置变化特征的分析中，第一种分析的步骤包括：通过对所述第二层位置变化图谱进行分析，以判断用户手持所述云台处于拍摄状态或非拍摄状态，若判定所述云台处于拍摄状态，则对所述第三层位置变化图谱进行位置变化特征的提取，根据预设的数据库对提取得到的位置变化特征进行对比分析，得到所述云台的摄像方式，并生成对应的所述第二实时工作标签；
第二种分析的步骤包括：对所述第三层位置变化图谱进行位置变化特征的提取，并根据提取的结果将所述第三层位置变化图谱划分为若干位置变化段落；其中，在各个所述位置变化段落中，所述云台持续具有着相同的位置变化特征；
根据预设的标准对各个所述位置变化段落所具有的位置变化特征进行分析，以得到各个所述位置变化段落的非拍摄可能性参数，对相邻的所述位置变化段落的非拍摄可能性参数进行差值计算，将差值达到预设标准的位置变化段落判定所述云台处在拍摄状态。
第二方面，本发明提供一种云台工作模式切换装置，包括：
模式预设模块，用于预先设置若干摄像目标，并分别为各个所述摄像目标设置对应的工作模式；其中，所述摄像目标包括摄像对象和摄像方式，根据所述摄像对象生成对应所述摄像目标的工作模式的第一工作标签，根据所述摄像方式生成对应所述摄像目标的工作模式的第二工作标签；
模式确认模块，用于通过云台与摄像装置的电连接，获取所述摄像装置采集的图像并对所述图像进行各个所述摄像对象的识别分析，以确定所述云台的第一工作标签，通过设置在所述云台的传感器组，获取所述云台的位置变化特征，通过对所述云台的位置变化特征的分析，以确定所述云台的第二工作标签，将所述第一工作标签和所述第二工作标签进行结合，以确定所述云台的所述工作模式。
第三方面，本发明提供一种云台工作模式切换设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面任一项所述的云台工作模式切换方法。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时使得所述处理器执行如第一方面中任一项所述的云台工作模式切换方法。
本发明提供了一种云台工作模式切换方法，具有以下有益效果：
本发明预先设置云台的各个摄像目标，并为各个摄像目标设置对应的工作模式，通过对安装在云台上的摄像装置的图像采集与识别，以及对云台本身的位置变化的监测，来判断云台当前的拍摄目标，并令云台按对应的工作模式进行工作，解决了现有技术中云台无法自动根据拍摄目标进行工作状态调整的问题。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种云台工作模式切换方法的步骤示意图；
图2是本发明实施例提供的一种云台工作模式切换装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。
参照图1、图2所示，为本发明提供较佳实施例。
第一方面，本发明提供一种云台工作模式切换方法，包括：
S1：预先设置若干摄像目标，并分别针对各个所述摄像目标设置云台对应的工作模式；其中，所述摄像目标包括摄像对象和摄像方式，根据所述摄像对象生成所述云台对应所述摄像目标的工作模式的第一工作标签，根据所述摄像方式生成所述云台对应所述摄像目标的工作模式的第二工作标签；
S2：通过云台与摄像装置的电连接，获取所述摄像装置采集的图像并对所述图像进行所述摄像对象的识别分析，以确定所述云台的第一实时工作标签，通过设置在所述云台的传感器组，获取所述云台的位置变化特征，通过对所述云台的位置变化特征的分析，以确定所述云台的第二实时工作标签，将所述第一实时工作标签和所述第二实时工作标签分别与第一工作标签、第二工作标签进行对比，以确定所述云台的工作模式。
具体地，当云台安装有摄像装置时，云台用于对摄像装置的姿态进行调整，以使得摄像装置能够稳定地进行拍摄。
需要说明的是，当摄像装置的摄像目标不同时，云台对摄像装置的姿态调整方法也会相应地改变，其中，摄像装置的摄像目标包括摄像对象和摄像方式，摄像对象是摄像装置拍摄的对象，摄像方式是摄像装置拍摄摄像对象时的方式。
可以理解的是，摄像对象和摄像方式共同构建出了摄像装置的摄像目标，例如：摄像目标A包括摄像对象B和摄像方式C，摄像对象B可以为某种指定造型的衣着，或是某类指定类比的花朵，摄像方式C可以为由远及近的拉近拍摄，也可以为站定姿势拍摄；可以看出，摄像目标由摄像对象和摄像方式组合形成，同一个摄像对象可以与不同的摄像方式组合得到不同的摄像目标，同一个摄像方式也可以与不同的摄像对象组合得到不同的摄像目标，进一步地，为各个摄像目标设置一个云台的工作模式，以令云台可以针对不同的摄像目标实施最适应的姿态调整方法。
更具体地，根据摄像对象生成摄像目标的第一工作标签，根据摄像方式生成摄像目标的第二工作标签，也就是说，每个摄像目标均具有第一工作标签和第二工作标签。
更具体地，通过云台与摄像装置的电连接，获取摄像装置采集的图像并对图像进行摄像对象的识别分析，以确定云台的第一实时工作标签，通过设置在云台的传感器组，获取云台的位置变化特征，通过对云台的位置变化特征的分析，以确定云台的第二实时工作标签，将第一实时工作标签和第二实时工作标签分别与第一工作标签、第二工作标签进行对比，以确定云台的工作模式。
更具体地，通过对摄像装置的拍摄对象和摄像装置的拍摄方式的实时采集，可以直接判断出摄像装置的拍摄目标，根据摄像装置的拍摄目标从而调取预设的对应该拍摄目标的云台的工作模式，通过这种方式，来实现令云台自动地调整至工作模式，以对摄像装置进行对应当前的摄像目标姿态调整。
本发明提供了一种云台工作模式切换方法，具有以下有益效果：
本发明预先设置云台的各个摄像目标，并为各个摄像目标设置对应的工作模式，通过对安装在云台上的摄像装置的图像采集与识别，以及对云台本身的位置变化的监测，来判断云台当前的拍摄目标，并令云台按对应的工作模式进行工作，解决了现有技术中云台无法自动根据拍摄目标进行工作状态调整的问题。
优选地，还包括：在确定所述云台的工作模式后，进入模式监测状态。
具体地，当云台处于模式监测状态时，持续对摄像装置采集的图像进行各个摄像对象的识别分析，以确定云台的第一监测标签，持续通过传感器组获取云台的位置变化特征进行分析，以确定云台的第二监测标签；若云台的第一监测标签与云台的第一工作标签不符，或云台的第二监测标签与云台的第二工作标签不符，则解除云台当前的工作模式，并重新确定云台的工作模式。
可以理解的是，云台的模式监测状态用于对云台当前的摄像目标进行持续监测，并将监测的结果与云台当前执行的工作模式对应的摄像目标进行对比，从而确保云台所执行的工作模式与摄像装置的摄像目标保持一致。
优选地，还包括：手动辅助校正模式与纯手动模式的选择，步骤包括：
S31：预先为各个所述工作模式设置手动校正序列；其中，所述手动校正序列包含有若干手动校正操作；
S32：当所述云台处于一个所述工作模式时，若所述云台接收到外部操作，则基于对应所述工作模式的所述手动校正序列对所述外部操作进行分析，若所述外部操作属于所述手动校正序列中的一个所述手动校正操作，则判定所述云台处于所述手动辅助校正模式；当所述云台处于所述手动辅助校正模式时，所述云台根据当前的所述工作模式和所述手动校正操作进行工作；
S33：若所述外部操作不属于所述手动校正序列中的所有所述手动校正操作，则控制所述云台退出当前的所述工作模式，并进入所述纯手动模式；当所述云台处于所述纯手动模式时，所述云台根据所述外部操作进行工作。
具体地，云台的工作模式是针对各个摄像目标预先设置的，当云台根据预先设置的工作模式进行工作时，预先设置的工作模式与实际需要的工作模式可能存在微小的差距，此时就需要用户在云台自动调整的工作模式的基础上，进行一些手动操作来对云台的工作模式进行校正，这就是云台的手动辅助校正模式。
更具体地，除了手动辅助校正模式外，还包括纯手动模式，在纯手动模式中，云台不再进行自动的姿态调整，而是全部由用户进行手动操作。
更具体地，为了区别手动辅助校正模式和纯手动模式，本发明预先为各个工作模式设置手动校正序列，每个手动校正序列均含有若干手动校正操作，当云台处于一个工作模式时，若云台接收到外部操作，则基于对应工作模式的手动校正序列对外部操作进行分析，若外部操作属于手动校正序列中的一个所述手动校正操作，则判定云台处于手动辅助校正模式；当云台处于手动辅助校正模式时，云台根据当前的工作模式和手动校正操作进行工作；若外部操作不属于手动校正序列中的所有手动校正操作，则控制云台退出当前的工作模式，并进入纯手动模式；当云台处于纯手动模式时，云台完全根据外部操作进行工作。
优选地，预先设置若干摄像目标，并分别为各个所述摄像目标设置对应的工作模式的步骤包括：
S11：确定摄像对象和对应所述摄像对象的摄像方式，以生成所述摄像目标，并确定对应所述摄像目标的工作模式；其中，所述摄像方式为所述摄像装置在采集所述摄像对象时的位置移动方式；
S12：根据所述摄像目标的所述摄像对象生成第一工作标签，根据所述摄像目标的所述摄像方式生成第二工作标签，并将所述第一工作标签和所述第二工作标签赋予与所述摄像目标对应的所述工作模式。
具体地，摄像目标包括摄像对象和对应摄像对象的摄像方式，分别对摄像目标的摄像对象和摄像方式赋予第一工作标签和第二工作标签，将第一工作标签和第二工作标签与摄像目标和摄像目标对应的工作模式进行绑定，即可实现根据摄像目标执行对应的工作模式。
优选地，若干所述摄像目标构成了若干目标组合；在各个所述目标组合中，各个所述摄像目标按预设顺序依次排列。
具体地，当云台处于一个工作模式时，将工作模式对应的摄像目标所处的目标组合中的下一个摄像目标设定为预测目标；持续获取云台的第二工作标签并与预测目标的第二工作标签进行对比，以确定云台的工作模式。
需要说明的是，摄像目标之间是存在着互相转换的关系的，例如：摄像目标A包括摄像对象B和摄像方式C，摄像目标D包括摄像对象B和摄像方式E，可以看出，摄像目标A和摄像目标D两者同样是对摄像对象B进行拍摄，区别在于拍摄方式上，而拍摄方式之间是可以改变的，例如：用户在开始使用摄像方式C进行拍摄，接下来使用摄像方式E进行拍摄，为了令云台的工作模式及时地进行转变，本发明将云台的可以互相转换的工作模式生成目标组合，并通过目标组合确定云台当前摄像目标的预测目标，通过对预测目标的监测，来实现对云台的工作模式的及时调整。
优选地，通过设置在所述云台的传感器组，获取所述云台的位置变化特征，通过对所述云台的位置变化特征的分析，以确定所述云台的第二实时工作标签的步骤包括：
S21：通过设置在所述云台的传感器组，持续对所述云台的位置变化信息进行采集，并根据所述云台的位置变化信息生成所述云台的第一层位置变化图谱；
S22：按预设标准对所述第一层位置变化图谱进行特征提取，以得到波动型位置变化特征和趋势型位置变化特征，并根据所述波动型位置变化特征生成所述云台的第二层位置变化图谱，根据所述趋势型位置变化特征生成所述云台的第三层位置变化图谱；其中，所述波动型位置变化特征用于描述用户手持所述云台时对所述云台造成的晃动，所述趋势型位置变化特征用于描述所述云台在现实空间中进行的位置移动；
S23：通过对所述第二层位置变化图谱和所述第三层位置变化图谱进行多维度的位置变化特征的分析，以获取所述云台的第二实时工作标签；
具体地，设置在云台中的传感器组可以对云台的位置变动信息进行持续的采集，而采集到信息生成第一层位置变化图谱，需要说明的是，云台是随着用户的移动而进行位置变动的，由于用户在手持云台时会存在着晃动的现象，因此云台的位置变化信息也存在有对应的位置变化特征。
更具体地，按预设标准对第一层位置变化图谱进行特征提取，以得到波动型位置变化特征和趋势型位置变化特征，波动型位置变化特征用于描述用户手持云台时对云台造成的晃动，趋势型位置变化特征用于描述云台在现实空间中进行的位置移动，两者的区别在于位置变化特征的幅值和频率的大小上。
更具体地，根据波动型位置变化特征生成云台的第二层位置变化图谱，根据趋势型位置变化特征生成云台的第三层位置变化图谱，第二层位置变化图谱和第三层位置变化图谱可以通过多种方式进行云台的第二实时工作标签的获取。
第一种：第二层位置变化图谱用于描述云台的晃动程度，而用户对云台的晃动程度可以在一定程度上反映出云台的状态信息，根据预设的标准判断云台晃动的幅值和频率，以判断用户手持云台处于拍摄状态或非拍摄状态，若判定云台处于拍摄状态，则对第三层位置变化图谱进行位置变化特征的提取，根据预设的数据库对提取得到的位置变化特征进行对比分析，得到云台的摄像方式，并生成对应的第二实时工作标签。
第二种：对第三层位置变化图谱进行位置变化特征的提取，并根据提取的结果将第三层位置变化图谱划分为若干位置变化段落；其中，在各个位置变化段落中，云台持续具有着相同的位置变化特征，也就是说位置变化段落代表着云台在一定时间范围内持续进行的位置变化。
更具体地，根据预设的标准对各个位置变化段落所具有的位置变化特征进行分析，以得到各个位置变化段落的非拍摄可能性参数，分析的过程是调取预设的非拍摄状态的位置移动特征来与各个位置变化段落进行对比，之后对相邻的位置变化段落的非拍摄可能性参数进行差值计算，两个相邻的位置变化段落代表着云台的位置变化，当云台从非拍摄状态进入拍摄状态时，对应的非拍摄可能性参数会剧烈变化，因此将差值达到预设标准的位置变化段落判定云台处在拍摄状态。
参阅图2，第二方面，本发明提供一种云台工作模式切换装置，包括：
模式预设模块，用于预先设置若干摄像目标，并分别为各个所述摄像目标设置对应的工作模式；其中，所述摄像目标包括摄像对象和摄像方式，根据所述摄像对象生成对应所述摄像目标的工作模式的第一工作标签，根据所述摄像方式生成对应所述摄像目标的工作模式的第二工作标签；
模式确认模块，用于通过云台与摄像装置的电连接，获取所述摄像装置采集的图像并对所述图像进行各个所述摄像对象的识别分析，以确定所述云台的第一工作标签，通过设置在所述云台的传感器组，获取所述云台的位置变化特征，通过对所述云台的位置变化特征的分析，以确定所述云台的第二工作标签，将所述第一工作标签和所述第二工作标签进行结合，以确定所述云台的所述工作模式。
上述的各个模块按第一方面提供的一种云台工作模式切换方法执行工作。
第三方面，本发明提供一种云台工作模式切换设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面任一项所述的一种云台工作模式切换方法。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时使得所述处理器执行如第一方面中任一项所述的一种云台工作模式切换方法。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种云台工作模式切换方法，其特征在于，包括：
预先设置若干摄像目标，并分别针对各个所述摄像目标设置云台对应的工作模式；其中，所述摄像目标包括摄像对象和摄像方式，根据所述摄像对象生成所述云台对应所述摄像目标的工作模式的第一工作标签，根据所述摄像方式生成所述云台对应所述摄像目标的工作模式的第二工作标签；
通过云台与摄像装置的电连接，获取所述摄像装置采集的图像并对所述图像进行所述摄像对象的识别分析，以确定所述云台的第一实时工作标签，通过设置在所述云台的传感器组，获取所述云台的位置变化特征，通过对所述云台的位置变化特征的分析，以确定所述云台的第二实时工作标签，将所述第一实时工作标签和所述第二实时工作标签分别与第一工作标签、第二工作标签进行对比，以确定所述云台的工作模式；
在确定所述云台的工作模式后，进入模式监测状态；
当所述云台处于所述模式监测状态时，持续对所述摄像装置采集的图像进行各个所述摄像对象的识别分析，以确定所述云台的第一监测标签，持续通过所述传感器组获取所述云台的位置变化特征进行分析，以确定所述云台的第二监测标签；
若所述云台的第一监测标签与所述云台的第一工作标签不符，或所述云台的第二监测标签与所述云台的第二工作标签不符，则解除所述云台当前的工作模式，并重新确定所述云台的工作模式；
还包括：手动辅助校正模式与纯手动模式的选择，步骤包括：预先为各个所述工作模式设置手动校正序列；其中，所述手动校正序列包含有若干手动校正操作；
当所述云台处于一个所述工作模式时，若所述云台接收到外部操作，则基于对应所述工作模式的所述手动校正序列对所述外部操作进行分析，若所述外部操作属于所述手动校正序列中的一个所述手动校正操作，则判定所述云台处于所述手动辅助校正模式；当所述云台处于所述手动辅助校正模式时，所述云台根据当前的所述工作模式和所述手动校正操作进行工作；
若所述外部操作不属于所述手动校正序列中的所有所述手动校正操作，则控制所述云台退出当前的所述工作模式，并进入所述纯手动模式；当所述云台处于所述纯手动模式时，所述云台根据所述外部操作进行工作。
2.如权利要求1所述的一种云台工作模式切换方法，其特征在于，预先设置若干摄像目标，并分别为各个所述摄像目标设置对应的工作模式的步骤包括：
确定摄像对象和对应所述摄像对象的摄像方式，以生成所述摄像目标，并确定对应所述摄像目标的工作模式；其中，所述摄像方式为所述摄像装置在采集所述摄像对象时的位置移动方式；
根据所述摄像目标的所述摄像对象生成第一工作标签，根据所述摄像目标的所述摄像方式生成第二工作标签，并将所述第一工作标签和所述第二工作标签赋予与所述摄像目标对应的所述工作模式。
3.如权利要求2所述的一种云台工作模式切换方法，其特征在于，若干所述摄像目标构成了若干目标组合；在各个所述目标组合中，各个所述摄像目标按预设顺序依次排列；
当所述云台处于一个所述工作模式时，将所述工作模式对应的所述摄像目标所处的所述目标组合中的下一个所述摄像目标设定为预测目标；
持续获取所述云台的第二工作标签并与所述预测目标的第二工作标签进行对比，以确定所述云台的工作模式。
4.如权利要求1所述的一种云台工作模式切换方法，其特征在于，通过设置在所述云台的传感器组，获取所述云台的位置变化特征，通过对所述云台的位置变化特征的分析，以确定所述云台的第二实时工作标签的步骤包括：
通过设置在所述云台的传感器组，持续对所述云台的位置变化信息进行采集，并根据所述云台的位置变化信息生成所述云台的第一层位置变化图谱；
按预设标准对所述第一层位置变化图谱进行特征提取，以得到波动型位置变化特征和趋势型位置变化特征，并根据所述波动型位置变化特征生成所述云台的第二层位置变化图谱，根据所述趋势型位置变化特征生成所述云台的第三层位置变化图谱；其中，所述波动型位置变化特征用于描述用户手持所述云台时对所述云台造成的晃动，所述趋势型位置变化特征用于描述所述云台在现实空间中进行的位置移动；
通过对所述第二层位置变化图谱和所述第三层位置变化图谱进行多维度的位置变化特征的分析，以获取所述云台的第二实时工作标签。
5.如权利要求4所述的一种云台工作模式切换方法，其特征在于，多维度的位置变化特征的分析中，第一种分析的步骤包括：通过对所述第二层位置变化图谱进行分析，以判断用户手持所述云台处于拍摄状态或非拍摄状态，若判定所述云台处于拍摄状态，则对所述第三层位置变化图谱进行位置变化特征的提取，根据预设的数据库对提取得到的位置变化特征进行对比分析，得到所述云台的摄像方式，并生成对应的所述第二实时工作标签；
第二种分析的步骤包括：对所述第三层位置变化图谱进行位置变化特征的提取，并根据提取的结果将所述第三层位置变化图谱划分为若干位置变化段落；其中，在各个所述位置变化段落中，所述云台持续具有着相同的位置变化特征；
根据预设的标准对各个所述位置变化段落所具有的位置变化特征进行分析，以得到各个所述位置变化段落的非拍摄可能性参数，对相邻的所述位置变化段落的非拍摄可能性参数进行差值计算，将差值达到预设标准的位置变化段落判定所述云台处在拍摄状态。
6.一种云台工作模式切换装置，其特征在于，用于实现权利要求1-5任意一项所述的一种云台工作模式切换方法，包括：
模式预设模块，用于预先设置若干摄像目标，并分别为各个所述摄像目标设置对应的工作模式；其中，所述摄像目标包括摄像对象和摄像方式，根据所述摄像对象生成对应所述摄像目标的工作模式的第一工作标签，根据所述摄像方式生成对应所述摄像目标的工作模式的第二工作标签；
模式确认模块，用于通过云台与摄像装置的电连接，获取所述摄像装置采集的图像并对所述图像进行各个所述摄像对象的识别分析，以确定所述云台的第一工作标签，通过设置在所述云台的传感器组，获取所述云台的位置变化特征，通过对所述云台的位置变化特征的分析，以确定所述云台的第二工作标签，将所述第一工作标签和所述第二工作标签进行结合，以确定所述云台的所述工作模式。
7.一种云台工作模式切换设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5任一项所述的云台工作模式切换方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的云台工作模式切换方法。
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