CN117804495A - 车道居中保持功能的测试方法、装置、系统和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车道居中保持功能的测试方法、装置、系统和电子设备，涉及智能汽车控制技术领域。该方法包括：获取定位设备勘测的目标车道线的勘测车道线定位信息；采集测试车辆的第一车辆定位信息、与车道居中保持功能相关的整车信号，以及接收定位基站的基站定位信息；根据勘测车道线定位信息、第一车辆定位信息以及基站定位信息，计算测试车辆与目标车道线的横向距离；根据横向距离和整车信号，对车道居中保持功能进行测试；其中，定位设备包括弯道勘测设备，目标车道线包括弯道车道线。

Description

车道居中保持功能的测试方法、装置、系统和电子设备

技术领域

本申请涉及智能汽车控制技术领域，尤其是涉及到一种车道居中保持功能的测试方法、车道居中保持功能的测试装置、车道居中保持功能的测试系统、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车电子行业的发展，汽车主动系统安全越来越多的受到了行业及客户的关注。LCC(Lane Centering Control，车道居中保持)功能是主动安全系统中的一种，当驾驶员开启LCC功能的时候，能够对车辆的横向行驶进行控制，保证车辆能够沿着车道线中心线的位置行驶。该功能的原理是基于智能摄像头对车道线信息进行识别，将车道线数据信息反馈到智能驾驶控制器，智能驾驶控制器根据车辆当前状态发出调节指令，不断缩短车辆行驶时偏离车道线中心线的距离，从而达到控制车辆横向状态，保证车辆居中行驶的目的。

相关技术中的LCC功能的测试方法的准确性较低，导致不能够有效地验证LCC功能的性能效果。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种车道居中保持功能的测试方法、车道居中保持功能的测试装置、车道居中保持功能的测试系统、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品、芯片和车辆，实现了准确地测量出测试车辆偏离目标车道线的距离，通过高精度且客观的数据值验证LCC功能在直道场景下的具体表现。

第一方面，本申请实施例提供了一种车道居中保持功能的测试方法，包括：获取定位设备勘测的目标车道线的勘测车道线定位信息；采集测试车辆的第一车辆定位信息、与车道居中保持功能相关的整车信号，以及接收定位基站的基站定位信息；根据勘测车道线定位信息、第一车辆定位信息以及基站定位信息，计算测试车辆与目标车道线的横向距离；根据横向距离和整车信号，对车道居中保持功能进行测试；其中，定位设备包括弯道勘测设备，目标车道线包括弯道车道线。

根据本申请实施例的上述车道居中保持功能的测试方法，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，可选地，该方法还包括：采集测试车辆的速度信息；根据横向距离和整车信号，对车道居中保持功能进行测试，包括：根据横向距离和速度信息，计算测试车辆对目标车道线的横向碰撞时间；根据横向碰撞时间和整车信号，对车道居中保持功能进行测试。

在上述任一技术方案中，可选地，根据勘测车道线定位信息、第一车辆定位信息以及基站定位信息，计算测试车辆与目标车道线的横向距离，包括：根据第一车辆定位信息、基站定位信息以及测试车辆的车轮与测试车辆的第一车辆定位天线之间的安装距离，确定测试车辆的车轮的位置信息；根据勘测车道线定位信息和车轮的位置信息，确定车轮相对于目标车道线的横向距离；其中，第一车辆定位天线用于采集第一车辆定位信息，测试车辆的车轮包括左车轮和/或右车轮。

在上述任一技术方案中，可选地，在采集测试车辆的第一车辆定位信息之后，还包括：获取测试车辆的第一定位校正信息，并利用第一定位校正信息对第一车辆定位信息进行校准处理。

在上述任一技术方案中，可选地，根据勘测车道线定位信息、第一车辆定位信息以及基站定位信息，计算测试车辆与目标车道线的横向距离，包括：根据校准处理后的第一车辆定位信息、基站定位信息得到测试车辆相对于定位基站的第二车辆定位信息，并根据第二车辆定位信息和勘测车道线定位信息，确定测试车辆与目标车道线的横向距离；其中，勘测车道线定位信息为定位设备根据基站定位信息确定的目标车道线相对于定位基站的定位信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种车道居中保持功能的测试装置，包括设置于测试车辆的获取模块和车辆控制模块；其中，获取模块，用于获取定位设备勘测的目标车道线的勘测车道线定位信息，以及采集测试车辆的第一车辆定位信息、与车道居中保持功能相关的整车信号，以及接收定位基站的基站定位信息；车辆控制模块，用于根据勘测车道线定位信息、第一车辆定位信息以及基站定位信息，计算测试车辆与目标车道线的横向距离，以及根据横向距离和整车信号，对车道居中保持功能进行测试；其中，定位设备包括弯道勘测设备，目标车道线包括弯道车道线。

根据本申请实施例的上述车道居中保持功能的测试装置，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，可选地，获取模块，还用于采集测试车辆的速度信息；车辆控制模块，具体用于根据横向距离和速度信息，计算测试车辆对目标车道线的横向碰撞时间，以及根据横向碰撞时间和整车信号，对车道居中保持功能进行测试。

在上述任一技术方案中，可选地，获取模块包括：第一车辆定位天线，用于获取第一车辆定位信息、速度信息；信号采集模块，用于获取整车信号。

在上述任一技术方案中，可选地，车辆控制模块，具体用于根据第一车辆定位信息、基站定位信息以及测试车辆的车轮与第一车辆定位天线之间的安装距离，确定测试车辆的车轮的位置信息，以及根据勘测车道线定位信息和车轮的位置信息，确定车轮相对于目标车道线的横向距离；其中，测试车辆的车轮包括左车轮和/或右车轮。

在上述任一技术方案中，可选地，获取模块，还包括：车辆差分定位模块，用于获取测试车辆的第一定位校正信息，并利用第一定位校正信息对第一车辆定位信息进行校准处理；车辆差分定位模块，还用于接收勘测车道线定位信息以及基站定位信息。

在上述任一技术方案中，可选地，车辆控制模块，具体用于根据校准处理后的第一车辆定位信息、基站定位信息得到测试车辆相对于定位基站的第二车辆定位信息，并根据第二车辆定位信息和勘测车道线定位信息，确定测试车辆与目标车道线的横向距离；其中，勘测车道线定位信息为定位设备根据基站定位信息确定的目标车道线相对于定位基站的定位信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种车道居中保持功能的测试系统，包括：如上述第二方面的车道居中保持功能的测试装置、定位设备以及定位基站。

根据本申请实施例的上述车道居中保持功能的测试系统，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，可选地，定位基站包括：基站定位天线，用于获取定位基站的基站定位信息；基站差分定位模块，与测试车辆的车辆差分定位模块进行通信，用于获取定位基站的第二定位校正信息，并利用第二定位校正信息对基站定位信息进行校准处理，以及将校准处理后的基站定位信息发送至车辆差分定位模块。

在上述任一技术方案中，可选地，定位设备包括：设备定位天线，用于获取目标车道线的第一车道线定位信息；设备差分定位模块，与测试车辆的车辆差分定位模块进行通信，用于获取目标车道线的第三定位校正信息，并利用第三定位校正信息对第一车道线定位信息进行校准处理；设备控制模块，与设备差分定位模块连接，用于获取定位基站的基站定位信息，根据校准处理后的第一车道线定位信息、基站定位信息得到目标车道线相对于定位基站的勘测车道线定位信息，并将勘测车道线定位信息通过设备差分定位模块发送至车辆差分定位模块。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器，处理器和存储器耦合，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

第六方面，本申请实施例提供了一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面的方法。

第七方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面的方法。

第八方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括处理器，处理器和存储器耦合，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

在本申请实施例中，获取定位设备采集的目标车道线的勘测车道线定位信息，在测试车辆沿目标车道线行驶的过程中，采集测试车辆的第一车辆定位信息及测试车辆与LCC功能相关的整车信号，以及接收定位基站的基站定位信息。其中整车信号包括LCC功能的激活信号、使能信号等，并且在行驶的过程中接收测试场中设置的定位基站的基站定位信息。根据勘测车道线定位信息、第一车辆定位信息以及基站定位信息，确定测试车辆与目标车道线之间的横向距离，并结合整车信号，对测试车辆的LCC功能的提前激活、延迟激活、提前时差、延迟时差、居中行驶控制信息等性能进行测试，生成测试结果。

本申请实施例的车道居中保持功能的测试方法适用于弯道场景。在弯道场景下，定位设备为弯道勘测设备，目标车道线为弯道车道线，弯道勘测设备需对整条弯道车道线进行勘测，保证对弯道车道线的定位信息(也即转弯情况)获取的准确性。

本申请实施例，当测试车辆在弯道上行驶时，能够准确地测量出测试车辆偏离弯道车道线的距离，通过高精度且客观的数据值验证LCC功能在弯道场景下的具体表现。进一步地，可以基于测试结果不断优化LCC功能的稳定性和准确性，从而达到弯道场景下的车道居中辅助的作用，帮助车辆更好的在弯道上行驶。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请实施例的车道居中保持功能的测试方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例的车道居中保持功能的测试装置的结构框图；

图3示出了本申请实施例的定位基站的结构框图；

图4示出了本申请实施例的定位设备的结构框图；

图5示出了本申请实施例的弯道勘测设备勘测弯道车道线的示意图；

图6示出了本申请实施例的打点杆打点的车道线点位的示意图；

图7示出了本申请实施例的电子设备的结构框图。

其中，图2至图7中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10、车辆控制模块，11、车辆显示模块，12、车载电源，13、车辆控制器，14、第一车辆定位天线，15、信号采集模块，16、车辆差分定位模块，17、第二车辆定位天线，161、第一实时动态差分模块，162、第一通信天线，20、定位基站，21、基站定位天线，22、基站差分定位模块，221、第二实时动态差分模块，222、第二通信天线，30、设备控制模块，31、设备定位天线，32、设备差分定位模块，33、设备显示模块，34、设备电源，35、设备控制器，321、第三实时动态差分模块，322、第三通信天线，61、水平杆，62、GPS天线，70、电子设备，71、处理器，72、存储器。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的车道居中保持功能的测试方法、车道居中保持功能的测试装置、车道居中保持功能的测试系统、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品、芯片和车辆进行详细地说明。

本申请实施例提供了一种车道居中保持功能的测试方法，如图1所示，该方法包括：

步骤101，获取定位设备勘测的目标车道线的勘测车道线定位信息；

步骤102，采集测试车辆的第一车辆定位信息、与车道居中保持功能相关的整车信号，以及接收定位基站的基站定位信息；

步骤103，根据勘测车道线定位信息、第一车辆定位信息以及基站定位信息，计算测试车辆与目标车道线的横向距离；

步骤104，根据横向距离和整车信号，对车道居中保持功能进行测试。

其中，定位设备包括弯道勘测设备，目标车道线包括弯道车道线。

在该实施例中，测试车辆设置有LCC功能的测试装置和LCC功能，本申请实施例的LCC功能的测试方法应用于LCC功能的测试装置。

获取定位设备采集的目标车道线的勘测车道线定位信息，在测试车辆沿目标车道线行驶的过程中，采集测试车辆的第一车辆定位信息及测试车辆与LCC功能相关的整车信号，以及接收定位基站的基站定位信息。其中整车信号包括LCC功能的激活信号、使能信号等，并且在行驶的过程中接收测试场中设置的定位基站的基站定位信息。

根据勘测车道线定位信息、第一车辆定位信息以及基站定位信息，确定测试车辆与目标车道线之间的横向距离，并结合整车信号，对测试车辆的LCC功能的提前激活、延迟激活、提前时差、延迟时差、居中行驶控制信息等性能进行测试，生成测试结果。

本申请实施例的车道居中保持功能的测试方法适用于弯道场景。在弯道场景下，定位设备为弯道勘测设备，目标车道线为弯道车道线，弯道勘测设备需对整条弯道车道线进行勘测，保证对弯道车道线的定位信息(也即转弯情况)获取的准确性。

本申请实施例，当测试车辆在弯道上行驶时，能够准确地测量出测试车辆偏离弯道车道线的距离，通过高精度且客观的数据值验证LCC功能在弯道场景下的具体表现。进一步地，可以基于测试结果不断优化LCC功能的稳定性和准确性，从而达到弯道场景下的车道居中辅助的作用，帮助车辆更好的在弯道上行驶。

值得注意的是，可以预先设置不同的控制速度以控制测试车辆进行多次的LCC功能测试，从而可以验证LCC功能在直道场景不同速度下的具体表现。

需要说明的是，本申请实施例的车道居中保持功能的测试方法也适用于直道场景。在直道场景下，定位设备为打点设备，目标车道线为直道车道线，直道车道线上设置有多个车道线点位，多个车道线点位的数量为至少两个，打点设备采集多个车道线点位的点位定位信息，无需对整条直道车道线进行勘测，通过至少两点确定一条直线的原理，即相当于采集到了直道车道线的定位信息。

打点设备设置有设备定位模块和水平仪，车道线点位的点位定位信息由设备定位模块在水平仪为水平状态下所获得。具体地，打点设备包括打点杆、设备定位模块和水平仪，打点杆顶部安装设备定位模块，底部对准直道车道线上的车道线点位，通过打点杆上的水平仪，保证顶部的设备定位模块和底部的车道线点位在同一个垂直高度，从而提高设备定位模块对车道线点位的点位定位信息采集的准确度。

在本申请的一个实施例中，该方法还包括：采集测试车辆的速度信息；根据横向距离和整车信号，对车道居中保持功能进行测试，包括：根据横向距离和速度信息，计算测试车辆对目标车道线的横向碰撞时间；根据横向碰撞时间和整车信号，对车道居中保持功能进行测试。

在该实施例中，在测试车辆沿目标车道线行驶的过程中，还可以采集测试车辆的速度信息(也即横向偏离速度)，再结合测试车辆与目标车道线的横向距离，得到横向TTC(Time To Collision，碰撞时间)，最后根据横向TTC和整车信号，进一步地对测试车辆的LCC功能进行测试。

通过上述方式，实现对LCC功能进行准确地测试，提高测试的全面性。

在本申请的一个实施例中，根据勘测车道线定位信息、第一车辆定位信息以及基站定位信息，计算测试车辆与目标车道线的横向距离，包括：根据第一车辆定位信息、基站定位信息以及测试车辆的车轮与测试车辆的第一车辆定位天线(也即，GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)天线)之间的安装距离，确定测试车辆的车轮的位置信息；根据勘测车道线定位信息和车轮的位置信息，确定车轮相对于目标车道线的横向距离；其中，第一车辆定位天线用于采集第一车辆定位信息，测试车辆的车轮包括左车轮和/或右车轮。

在该实施例中，测试车辆安装有第一车辆定位天线，用于采集第一车辆定位信息。

基于第一车辆定位天线在测试车辆上的安装位置，得到测试车辆的左车轮和/或右车轮相对于第一车辆定位天线的安装距离，并通过补偿的方式将第一车辆定位信息补偿到测试车辆的左车轮和/或右车轮，此时可以获取到左车轮和/或右车轮的位置信息。进而根据勘测车道线定位信息和测试车辆的车轮的位置信息，确定测试车辆的车轮相对于目标车道线的横向距离。

本申请实施例，通过精细计算至测试车辆的车轮与目标车道线的横向距离，提高了对LCC功能测试的准确度。

在本申请的一个实施例中，在采集测试车辆的第一车辆定位信息之后，还包括：获取测试车辆的第一定位校正信息，并利用第一定位校正信息对第一车辆定位信息进行校准处理。

在该实施例中，利用第一车辆定位天线获取的第一车辆定位信息会由于信号传输过程中的环境、距离等因素的影响，导致其精度不高。所以，本申请实施例基于RTK(Real-Time Kinematic，实时动态)载波相位差分定位原理，利用第一定位校正信息对获取到的第一车辆定位信息进行校准处理，相比于仅利用GPS定位，能够减小定位误差，提高对测试车辆定位的精度。

在本申请的一个实施例中，根据勘测车道线定位信息、第一车辆定位信息以及基站定位信息，计算测试车辆与目标车道线的横向距离，包括：根据校准处理后的第一车辆定位信息、基站定位信息得到测试车辆相对于定位基站的第二车辆定位信息，并根据第二车辆定位信息和勘测车道线定位信息，确定测试车辆与目标车道线的横向距离；其中，勘测车道线定位信息为定位设备根据基站定位信息确定的目标车道线相对于定位基站的定位信息。

在该实施例中，根据RTK载波相位差分处理后的第一车辆定位信息、基站定位信息，确定出在以定位基站的基站定位天线(也即，基站GPS天线)垂直映射到地面的点建立的二维平面坐标系下测试车辆相对于定位基站的第二车辆定位信息，再根据上述二维平面坐标系下目标车道线相对于定位基站的勘测车道线定位信息，计算测试车辆相对于目标车道线的横向距离。

通过上述方式，结合GPS天线和RTK差分一起精准定位，使得测试车辆的定位精度达到2cm左右，从而实现有效地进行LCC功能的性能测试。

本申请实施例提供了一种车道居中保持功能的测试系统，该系统设置于测试场中，测试场中包括测试道路，测试道路中心或两侧设置目标车道线。

该系统包括车道居中保持功能的测试装置、定位设备以及定位基站，其中，车道居中保持功能的测试装置设置于测试车辆，测试车辆具有车道居中保持功能，定位设备用于勘测目标车道线的勘测车道线定位信息。

如图2所示，车道居中保持功能的测试装置包括：获取模块、车辆控制模块10、车辆显示模块11、车载电源12、车辆控制器13。

其中，获取模块，用于获取定位设备勘测的目标车道线的勘测车道线定位信息，以及采集测试车辆的第一车辆定位信息、与车道居中保持功能相关的整车信号，以及接收定位基站的基站定位信息；车辆控制模块，用于根据勘测车道线定位信息、第一车辆定位信息以及基站定位信息，计算测试车辆与目标车道线的横向距离，以及根据横向距离和整车信号，对车道居中保持功能进行测试。

本申请实施例的车道居中保持功能的测试方法适用于弯道场景。在弯道场景下，定位设备为弯道勘测设备，目标车道线为弯道车道线，弯道勘测设备需对整条弯道车道线进行勘测，保证对弯道车道线的定位信息(也即转弯情况)获取的准确性。

本申请实施例，当测试车辆在弯道上行驶时，能够准确地测量出测试车辆偏离弯道车道线的距离，通过高精度且客观的数据值验证LCC功能在弯道场景下的具体表现。进一步地，可以基于测试结果不断优化LCC功能的稳定性和准确性，从而达到弯道场景下的车道居中辅助的作用，帮助车辆更好的在弯道上行驶。

值得注意的是，可以预先设置不同的控制速度以控制测试车辆进行多次的LCC功能测试，从而可以验证LCC功能在直道场景不同速度下的具体表现。

需要说明的是，本申请实施例的车道居中保持功能的测试方法也适用于直道场景。在直道场景下，定位设备为打点设备，目标车道线为直道车道线，直道车道线上设置有多个车道线点位，多个车道线点位的数量为至少两个，打点设备采集多个车道线点位的点位定位信息，无需对整条直道车道线进行勘测，通过至少两点确定一条直线的原理，即相当于采集到了直道车道线的定位信息。

在本申请的一个实施例中，获取模块，还用于采集测试车辆的速度信息；车辆控制模块，具体用于根据横向距离和速度信息，计算测试车辆对目标车道线的横向碰撞时间，以及根据横向碰撞时间和整车信号，对车道居中保持功能进行测试。

在该实施例中，在测试车辆沿目标车道线行驶的过程中，还可以采集测试车辆的速度信息(也即横向偏离速度)，再结合测试车辆与目标车道线的横向距离，得到横向TTC，最后根据横向TTC和整车信号，进一步地对测试车辆的LCC功能进行测试。

通过上述方式，实现对LCC功能进行准确地测试，提高测试的全面性。

在本申请的一个实施例中，如图2所示，获取模块包括：第一车辆定位天线14，用于获取第一车辆定位信息、速度信息；信号采集模块15，用于获取整车信号。

在该实施例中，获取模块包括第一车辆定位天线14和信号采集模块15，其中，第一车辆定位天线14能够采集测试车辆的第一车辆定位信息和速度信息，信号采集模块15能够采集与LCC功能相关的整车信号，从而为LCC功能的测试提供准确地测试数据。

在本申请的一个实施例中，车辆控制模块10，具体用于根据第一车辆定位信息、基站定位信息以及测试车辆的车轮与第一车辆定位天线14之间的安装距离，确定测试车辆的车轮的位置信息，以及根据勘测车道线定位信息和车轮的位置信息，确定车轮相对于目标车道线的横向距离；其中，测试车辆的车轮包括左车轮和/或右车轮。

在该实施例中，基于第一车辆定位天线14在测试车辆上的安装位置，得到测试车辆的左车轮和/或右车轮相对于第一车辆定位天线14的安装距离，并通过补偿的方式将第一车辆定位信息补偿到测试车辆的左车轮和/或右车轮，此时可以获取到左车轮和/或右车轮的位置信息。进而根据勘测车道线定位信息和测试车辆的车轮的位置信息，确定测试车辆的车轮相对于目标车道线的横向距离。

本申请实施例，通过精细计算至测试车辆的车轮与目标车道线的横向距离，提高了对LCC功能测试的准确度。

在本申请的一个实施例中，获取模块，还包括：车辆差分定位模块16，用于获取测试车辆的第一定位校正信息，并利用第一定位校正信息对第一车辆定位信息进行校准处理；车辆差分定位模块16，还用于接收勘测车道线定位信息以及基站定位信息。

在该实施例中，利用第一车辆定位天线14获取的第一车辆定位信息会由于信号传输过程中的环境、距离等因素的影响，导致其精度不高。所以，本申请实施例基于RTK载波相位差分定位原理，利用第一定位校正信息对获取到的第一车辆定位信息进行校准处理，相比于仅利用GPS定位，能够减小定位误差，提高对测试车辆定位的精度。

如图2所示，车辆差分定位模块16包括第一实时动态差分模块161和第一通信天线162，第一实时动态差分模块161获取测试车辆的第一定位校正信息，并利用第一定位校正信息对第一车辆定位信息进行RTK载波相位差分处理，第一通信天线162用于获取定位设备发送的勘测车道线定位信息以及接收定位基站发送的基站定位信息。通过上述方式，实现精准地采集测试车辆的定位信息，从而有效地测试LCC功能的性能表现。

此外，上述确定左车轮和/或右车轮的位置信息的方式，包括：根据校准处理后的第一车辆定位信息、基站定位信息得到测试车辆相对于定位基站的第二车辆定位信息，根据第二车辆定位信息和安装距离，获取到左车轮和/或右车轮的位置信息。

在本申请的一个实施例中，车辆控制模块10，具体用于根据校准处理后的第一车辆定位信息、基站定位信息得到测试车辆相对于定位基站的第二车辆定位信息，并根据第二车辆定位信息和勘测车道线定位信息，确定测试车辆与目标车道线的横向距离；其中，勘测车道线定位信息为定位设备根据基站定位信息确定的目标车道线相对于定位基站的定位信息。

在该实施例中，根据RTK载波相位差分处理后的第一车辆定位信息、基站定位信息，确定出在以定位基站的基站定位天线垂直映射到地面的点建立的二维平面坐标系下测试车辆相对于定位基站的第二车辆定位信息，再根据上述二维平面坐标系下目标车道线相对于定位基站的勘测车道线定位信息，计算测试车辆相对于目标车道线的横向距离。

通过上述方式，结合GPS天线和RTK差分一起精准定位，使得测试车辆的定位精度达到2cm左右，通过测试车辆相对于定位基站的定位信息实现以固定差分技术(也即，绝对差分技术)确定测试车辆相对于目标车道线的相对距离，相比于移动差分技术(也即，相对差分技术)，其精准度更高，从而实现有效地进行LCC功能的性能测试。

在本申请的一个实施例中，获取模块还包括：第二车辆定位天线17(也即，GPS天线)，用于获取测试车辆的第三车辆定位信息；车辆控制模块10，还用于根据第一车辆定位信息和第三车辆定位信息确定测试车辆的航向角。

在该实施例中，第二车辆定位天线17作为从天线，而第一车辆定位天线14为主天线。主天线和从天线通过两点确定一条直线的原理一起确定测试车辆的航向角，从而根据航向角对LCC功能的性能进行测试。

另外，需要说明的是，第二车辆定位天线17还能够辅助第一车辆定位天线14进行测试车辆的定位以及进行测试车辆的行驶速度的确定。

在本申请的一个实施例中，车辆显示模块11与车辆控制模块10连接，用于获取并显示以下至少一项：横向距离、横向碰撞时间以及测试结果，便于测试过程中测试人员观察数据信号的变化。

在本申请的一个实施例中，车载电源12与车辆控制模块10连接，用于向车辆控制模块10供电，保证系统运行正常。

在本申请的一个实施例中，车辆控制器13，能够设置和定位基站相同的通讯模式和通讯频率，保证能够与定位基站进行通讯。并且，在进行测试时将测试车辆的模式设置为测试模式，使得测试车辆在测试模式下进行LCC功能的测试。

需要说明的是，勘测车道线定位信息可以在测试车辆的非测试模式下接收，也即在测试车辆转换为测试模式之前进行接收。

如图3所示，定位基站(也即，固定基站)设置有基站定位天线21(也即，基站GPS天线)和基站差分定位模块22，基站定位天线21用于获取定位基站的基站定位信息，基站差分定位模块与测试车辆的车辆差分定位模块16进行通信，用于获取定位基站的第二定位校正信息，并利用第二定位校正信息对基站定位信息进行校准处理，以及将校准处理后的基站定位信息发送至车辆差分定位模块16。

在该实施例中，基站定位天线21会与天上的卫星进行搜星定位，用于获取定位基站20的基站定位信息，该基站定位信息会由于信号传输过程中的环境、距离等因素的影响，导致其精度不高，精度大约在40cm左右。所以，本申请实施例设置基站差分定位模块22，基于RTK载波相位差分定位原理，对基站定位天线21获取到的基站定位信息进行校准处理，相比于仅利用GPS定位，能够减小定位误差，提高对定位基站20定位的精度。

在本申请的一个实施例中，如图3所示，基站差分定位模块22包括第二实时动态差分模块221和第二通信天线222；第二实时动态差分模块221获取定位基站的第二定位校正信息，并利用第二定位校正信息对基站定位信息进行RTK载波相位差分处理，第二通信天线222为2.4GHz频段的通讯天线，能够与测试车辆的车辆差分定位模块16和定位设备的设备差分定位模块32进行位置数据通讯，保证能够为整个测试提供一个精准的绝对位置信息。

通过上述方式，结合GPS天线和RTK差分一起精准定位，使得定位基站20的定位精度达到2cm左右，将为整个测试过程提供一个精准的绝对位置信息，从而有效地测试LCC功能的性能表现。

需要说明的是，本申请实施例应用于固定的测试场下的LCC功能的性能测试，通过定位基站保证获取的测试车辆和目标车道线的定位信息的延迟较小、偏差较小，相对于不通过定位基站而是通过GPS定位的实际行驶场景下的测试方法，能够提高测试的精准度。

定位设备可以为一个小推车，如图4所示，上面安装设备控制模块30、设备定位天线31(也即，设备GPS天线)、设备差分定位模块32、设备显示模块33、设备电源34以及设备控制器35。

其中，设备定位天线31，用于获取目标车道线的第一车道线定位信息(也即，GPS车道线定位信息)；设备差分定位模块32，与测试车辆的车辆差分定位模块16进行通信，用于获取目标车道线的第三定位校正信息，并利用第三定位校正信息对第一车道线定位信息进行校准处理；设备控制模块30，与设备差分定位模块32连接，用于获取定位基站的基站定位信息，根据校准处理后的第一车道线定位信息、基站定位信息得到目标车道线相对于定位基站的勘测车道线定位信息，并将勘测车道线定位信息通过设备差分定位模块32发送至车辆差分定位模块16。

在该实施例中，设备定位天线31用于获取目标车道线的第一车道线定位信息，该第一车道线定位信息会由于信号传输过程中的环境、距离等因素的影响，导致其精度不高。所以，本申请实施例设置设备差分定位模块32，基于RTK载波相位差分定位原理，对设备定位天线31获取到的第一车道线定位信息进行校准处理，相比于仅利用GPS定位，能够减小定位误差，提高对目标车道线定位的精度。

在本申请的一个实施例中，如图4所示，设备差分定位模块32包括第三实时动态差分模块321和第三通信天线322；第三实时动态差分模块321获取目标车道线的第三定位校正信息，并利用第三定位校正信息对目标车道线的第一车道线定位信息进行RTK载波相位差分处理。设备控制模块30获取处理后的第一车道线定位信息和定位基站的基站定位信息，根据处理后的第一车道线定位信息、基站定位信息得到目标车道线相对于定位基站的勘测车道线定位信息。第三通信天线322与测试车辆的车辆差分定位模块16的第一通信天线162进行通信，将勘测车道线定位信息发送至第一通信天线162。

通过上述方式，结合GPS天线和RTK差分一起精准定位，使得目标车道线的定位精度达到2cm左右，通过目标车道线相对于定位基站的定位信息实现以固定差分技术(也即，绝对差分技术)确定测试车辆相对于目标车道线的相对距离，相比于移动差分技术(也即，相对差分技术)，其精准度更高，从而实现有效地进行LCC功能的性能测试。

在本申请的一个实施例中，定位设备的设备显示模块33，与设备控制模块30连接，用于获取并显示勘测车道线定位信息，便于测试过程中测试人员观察数据信号的变化。

在本申请的一个实施例中，定位设备的设备电源34，与设备控制模块30连接，用于向设备控制模块30供电，保证系统运行正常。

在本申请的一个实施例中，定位设备的设备控制器35，能够设置和定位基站相同的通讯模式和通讯频率，保证能够与定位基站进行通讯。

在本申请的一个实施例中，基于弯道场景的LCC功能的测试方法包括：

(1)将测试场的固定基站搭建完成，设置固定基站模式下的通讯模式和通讯频率，保证能够为整个测试提供一个精准的相对坐标系原点。

(2)设置定位设备的弯道勘测模式，进行弯道车道线勘测，在整个试验场里面，选取需要测试的弯道车道线，如图5所示，沿着弯道车道线内侧通过定位设备进行弯道车道线勘测，沿着弯道车道线从头到尾进行勘测，结束后保存车道线信息，此时会模拟出一条虚拟的弯道车道线信息，此时的虚拟车道线信息和实际的车道线信息是完全重合的。

(3)将勘测出的弯道车道线信息导入到测试车辆。

(4)将测试车辆设置为测试模式。

(5)基于定位基站和测试车辆的RTK差分通讯，确定测试车辆在二维平面坐标系中的位置，计算出此时弯道车道线内侧到测试车辆左右前轮外侧位置的横向距离、横向偏离速度、横向TTC等关键横向信息。

(6)激活测试车辆的LCC系统，沿着勘测的弯道车道线行驶，实时观察并记录测试车辆左右前轮外侧距离弯道车道线的横向信息。

(7)分析当LCC功能激活后测试车辆行驶时左右前轮外侧距离弯道车道线的横向偏差信息，得到LCC功能在弯道场景中的性能表现。

在本申请的一个实施例中，基于直道场景的LCC功能的测试方法包括：

(1)将测试场的固定基站搭建完成，设置固定基站模式下的通讯模式和通讯频率，保证能够为整个测试提供一个精准的相对坐标系原点。

(2)设置打点设备的直线打点模式，此时通过GPS天线和水平杆(也即打点杆)配合使用进行打点。在整个测试场里面，选取需要测试的直线车道，如图6所示，沿着直线车道的直道车道线内侧通过水平杆61和GPS天线62进行直线打点，每隔150m左右的位置打一个点，连续打8个点。

(3)打点完成后保存点位定位信息。

(4)将测试车辆设置为测试模式。

(5)基于固定基站和测试车辆的RTK差分通讯，确定测试车辆在二维平面坐标系中的位置，计算此时直道车道线内侧到测试车辆的左右前轮外侧位置的横向距离、横向偏离速度、横向TTC等关键横向信息。

(6)激活测试车辆的LCC系统，沿着刚才打点的直线车道行驶，实时观察并记录测试车辆的左右轮外侧距离直道车道线的横向信息。

(7)根据当LCC功能激活后，测试车辆行驶时距离直道车道线的偏差信息，分析LCC功能在直道场景中的性能表现。

示例性地，直线车道道宽3.6米，测试车辆车宽1.8米，直道车道线为直线车道的左侧车道线，在测试车辆的左车轮距离左侧车道线0.9±0.2米、右车轮距离右侧车道线0.9±0.2米的情况下，视为测试车辆为车道居中行驶。在实际测试中，当检测出测试车辆的左车轮距离左侧车道线的横向距离为0.5米时，表明测试车辆偏左(未居中)行驶。

当然，直道车道线也可以为直线车道的右侧车道线，通过检测测试车辆的右车轮距离右侧车道线的横向距离确定测试车辆是否居中行驶。直道车道线也可以为直线车道的左侧车道线和右侧车道线，通过检测测试车辆的左车轮距离左侧车道线的横向距离和右车轮距离右侧车道线的横向距离，确定测试车辆是否居中行驶。

本申请实施例还提供一种电子设备，如图7所示，该电子设备70包括处理器71，处理器71和存储器72耦合，存储器72上存储有可在处理器71上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器71执行时实现上述基于直道场景的LCC功能的测试方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，存储器72为可选的。

需要说明的是，本申请实施例中的电子设备70可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、机器人、超级移动个人计算机(Ultra-Mobile Personal Computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)等，还可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(Personal Computer，PC)等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例中的电子设备70可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。

存储器72可用于存储软件程序以及各种数据。存储器72可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器72可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器72可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器72包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器71可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器71集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器71中。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述车道居中保持功能的测试方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现上述车道居中保持功能的测试方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述车道居中保持功能的测试方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种车辆，该车辆包括处理器，处理器和存储器耦合，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述车道居中保持功能的测试方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (16)

1.一种车道居中保持功能的测试方法，其特征在于，包括：

获取定位设备勘测的目标车道线的勘测车道线定位信息；

采集测试车辆的第一车辆定位信息、与所述车道居中保持功能相关的整车信号，以及接收定位基站的基站定位信息；

根据所述勘测车道线定位信息、所述第一车辆定位信息以及所述基站定位信息，计算所述测试车辆与所述目标车道线的横向距离；

根据所述横向距离和所述整车信号，对所述车道居中保持功能进行测试；

其中，所述定位设备包括弯道勘测设备，所述目标车道线包括弯道车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

采集所述测试车辆的速度信息；

所述根据所述横向距离和所述整车信号，对所述车道居中保持功能进行测试，包括：

根据所述横向距离和所述速度信息，计算所述测试车辆对所述目标车道线的横向碰撞时间；

根据所述横向碰撞时间和所述整车信号，对所述车道居中保持功能进行测试。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述勘测车道线定位信息、所述第一车辆定位信息以及所述基站定位信息，计算所述测试车辆与所述目标车道线的横向距离，包括：

根据所述第一车辆定位信息、所述基站定位信息以及所述测试车辆的车轮与所述测试车辆的第一车辆定位天线之间的安装距离，确定所述测试车辆的车轮的位置信息；

根据所述勘测车道线定位信息和所述车轮的位置信息，确定所述车轮相对于所述目标车道线的横向距离；

其中，所述第一车辆定位天线用于采集所述第一车辆定位信息，所述测试车辆的车轮包括左车轮和/或右车轮。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在采集所述测试车辆的第一车辆定位信息之后，还包括：

获取所述测试车辆的第一定位校正信息，并利用所述第一定位校正信息对所述第一车辆定位信息进行校准处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述勘测车道线定位信息、所述第一车辆定位信息以及所述基站定位信息，计算所述测试车辆与所述目标车道线的横向距离，包括：

根据校准处理后的所述第一车辆定位信息、所述基站定位信息得到所述测试车辆相对于所述定位基站的第二车辆定位信息，并根据所述第二车辆定位信息和所述勘测车道线定位信息，确定所述测试车辆与所述目标车道线的横向距离；

其中，所述勘测车道线定位信息为所述定位设备根据所述基站定位信息确定的所述目标车道线相对于所述定位基站的定位信息。

6.一种车道居中保持功能的测试装置，其特征在于，包括设置于测试车辆的获取模块和车辆控制模块；

其中，所述获取模块，用于获取定位设备勘测的目标车道线的勘测车道线定位信息，以及采集测试车辆的第一车辆定位信息、与所述车道居中保持功能相关的整车信号，以及接收定位基站的基站定位信息；

所述车辆控制模块，用于根据所述勘测车道线定位信息、所述第一车辆定位信息以及所述基站定位信息，计算所述测试车辆与所述目标车道线的横向距离，以及根据所述横向距离和所述整车信号，对所述车道居中保持功能进行测试；

其中，所述定位设备包括弯道勘测设备，所述目标车道线包括弯道车道线。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，还用于采集所述测试车辆的速度信息；

所述车辆控制模块，具体用于根据所述横向距离和所述速度信息，计算所述测试车辆对所述目标车道线的横向碰撞时间，以及根据所述横向碰撞时间和所述整车信号，对所述车道居中保持功能进行测试。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

第一车辆定位天线，用于获取所述第一车辆定位信息、所述速度信息；

信号采集模块，用于获取所述整车信号。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述车辆控制模块，具体用于根据所述第一车辆定位信息、所述基站定位信息以及所述测试车辆的车轮与所述第一车辆定位天线之间的安装距离，确定所述测试车辆的车轮的位置信息，以及根据所述勘测车道线定位信息和所述车轮的位置信息，确定所述车轮相对于所述目标车道线的横向距离；

其中，所述测试车辆的车轮包括左车轮和/或右车轮。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还包括：

车辆差分定位模块，用于获取所述测试车辆的第一定位校正信息，并利用所述第一定位校正信息对所述第一车辆定位信息进行校准处理；

所述车辆差分定位模块，还用于接收所述勘测车道线定位信息以及所述基站定位信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，

所述车辆控制模块，具体用于根据校准处理后的所述第一车辆定位信息、所述基站定位信息得到所述测试车辆相对于所述定位基站的第二车辆定位信息，并根据所述第二车辆定位信息和所述勘测车道线定位信息，确定所述测试车辆与所述目标车道线的横向距离；

其中，所述勘测车道线定位信息为所述定位设备根据所述基站定位信息确定的所述目标车道线相对于所述定位基站的定位信息。

12.一种车道居中保持功能的测试系统，其特征在于，包括：如权利要求6至11中任一项所述的车道居中保持功能的测试装置、定位设备以及定位基站。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述定位基站包括：

基站定位天线，用于获取所述定位基站的基站定位信息；

基站差分定位模块，与所述测试车辆的车辆差分定位模块进行通信，用于获取所述定位基站的第二定位校正信息，并利用所述第二定位校正信息对所述基站定位信息进行校准处理，以及将校准处理后的所述基站定位信息发送至所述车辆差分定位模块。

14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述定位设备包括：

设备定位天线，用于获取所述目标车道线的第一车道线定位信息；

设备差分定位模块，与所述测试车辆的车辆差分定位模块进行通信，用于获取所述目标车道线的第三定位校正信息，并利用所述第三定位校正信息对所述第一车道线定位信息进行校准处理；

设备控制模块，与所述设备差分定位模块连接，用于获取所述定位基站的基站定位信息，根据校准处理后的所述第一车道线定位信息、所述基站定位信息得到所述目标车道线相对于所述定位基站的勘测车道线定位信息，并将所述勘测车道线定位信息通过所述设备差分定位模块发送至所述车辆差分定位模块。

15.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车道居中保持功能的测试方法的步骤。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车道居中保持功能的测试方法的步骤。