CN117800180A - 机器人乘梯方法、机器人及机器人乘梯系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开了机器人乘梯方法、机器人及机器人乘梯系统，包括机器人上设置有5G模块和Lora模块，方法包括：通过5G模块获取云端发送的目标电梯及候梯点；在目标电梯到达候梯点时，通过5G模块向目标电梯发送开门指令；在机器人进入目标电梯之后，通过Lora模块获取目标电梯运行状态，基于目标电梯运行状态，判断目标电梯是否到达目标楼层；在目标电梯到达目标楼层时，通过Lora模块向目标电梯发送开门指令，用于控制目标电梯开门以使得机器人移出目标电梯。本发明通过设置5G模块和Lora模块，机器人在电梯外通过5G模块与云端通信，通过Lora模块与电梯进行通讯，实现机器人乘坐电梯进行跨楼层运输。

Description

机器人乘梯方法、机器人及机器人乘梯系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及机器人乘梯方法、机器人及机器人乘梯系统。

背景技术

随着技术的不断进步，机器人在各个领域的应用越来越广泛，从制造业到医疗保健和智能家居。机器人是时代发展的趋势，机器人服务会成为生活，工作中重要的部分，用长远的眼光去部署机器人应用是时代的选择，也是占领智慧社区建设的科技制高点的必要条件。智能建筑不仅要考虑人、车的通行，机器人的通行也成为必需。

相关技术中，常用的物流机器人大多数都是以轮式机器人为主，结构简单且较为稳定，但轮式机器人在跨越楼层时存在障碍，最简单便捷的方案就是通过乘坐电梯来实现机器人跨楼层的运输。现有对机器人的设计很难满足机器人在电梯内外进行正常通信，制造成本高，很难实现机器人乘坐电梯进行跨楼层运输，造成机器人应用的极大困难。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种机器人乘梯方法、机器人及机器人乘梯系统，以解决很难实现机器人乘坐电梯进行跨楼层运输的问题。

第一方面，本发明提供了一种机器人乘梯方法，应用于机器人，机器人上设置有第一5G模块和第一Lora模块，方法包括：

通过第一5G模块获取云端发送的目标电梯及候梯点；

在目标电梯到达候梯点时，通过第一5G模块向目标电梯发送开门指令；

在机器人进入目标电梯之后，通过第一Lora模块获取目标电梯运行状态，基于目标电梯运行状态，判断目标电梯是否到达目标楼层；

在目标电梯到达目标楼层时，通过第一Lora模块向目标电梯发送开门指令，用于控制目标电梯开门以使得机器人移出目标电梯。

在本发明中，通过为机器人设置5G模块和Lora模块，采用5G模块作为桥梁，使梯控设备能够和机器人通过云端通信，解决机器人高楼层场景下机器人所在楼层和电梯所在楼层相差过远呼叫困难的问题；通过采用Lora模块通讯解决机器人在电梯内部网络信号差通讯困难问题；通过采用5G模块和Lora模块结合的作为梯控与机器人的通讯方式，该方案具有稳定性、抗干扰性等优势，且部署简单，对电梯的改造工程小，能够将数据实时上传至云端进行后台监控，方便后期故障排除以及整体运维，实现机器人乘坐电梯进行跨楼层运输。

在一种可选的实施方式中，在进入目标电梯前，方法还包括：

判断目标电梯中预设乘梯点是否被占用，并判断目标电梯内是否有障碍物阻塞；

在目标电梯中预设乘梯点被占用或目标电梯内有障碍物阻塞时，返回候梯点并返回通过第一5G模块获取云端发送的目标电梯及候梯点的步骤，以确定新的目标电梯和候梯点。

在该方式中，通过判断电梯内是否可以容纳机器人进入，保证了目标电梯内可以容纳机器人进入，避免了出现超载或是机器人被电梯内杂物磕碰造成机器人的损伤。

第二方面，本发明提供了一种机器人乘梯方法，应用于云端，云端配置有第二5G模块，方法包括：

获取所有电梯的状态信息；

基于所有电梯的状态信息，确定目标电梯及候梯点；

向目标电梯发送呼叫指令，以使得目标电梯前往机器人所在的楼层；

通过第二5G模块将目标电梯及候梯点发送至机器人，控制机器人前往候梯点，以使得机器人在候梯点进入目标电梯到达目标楼层。

在本发明中，云端设置的5G模块为用户提供实时的电梯运行状态监控，可以实现多设备的一体化管理；通过获取电梯内的状态信息，筛选得到机器人可以乘坐的目标电梯并发送至机器人，解决了机器人高楼层场景下机器人所在楼层和电梯所在楼层相差过远呼叫困难的问题。

在一种可选的实施方式中，基于所有电梯的状态信息，确定目标电梯及候梯点，包括：

基于所有电梯的状态信息，识别所有电梯内的当前人数；

筛选人数最少的电梯作为目标电梯，确定目标电梯对应的候梯点。

在该方式中，通过识别电梯内人数，将人数最少的电梯作为目标电梯，减少机器人乘坐的电梯内乘梯点被占用的概率，表面出现电梯内乘梯点被占用导致机器人无法乘梯，提高了机器人的乘梯效率，减少了时间浪费。

在一种可选的实施方式中，在存在多台电梯空闲时，筛选与机器人直线距离最短的电梯作为目标电梯，确定目标电梯对应的候梯点。

在该方式中，在多个电梯都可以乘坐时，确定直线距离最短的电梯作为目标电梯，可以减少机器人的行进路程，减少了时间耗费，提高了运输效率。

在一种可选的实施方式中，向目标电梯发送呼叫指令，以使得目标电梯前往机器人所在的楼层，包括：

通过第二5G模块获取机器人当前移动速度及机器人当前位置；

基于机器人当前移动速度、机器人当前位置及候梯点，计算得到机器人到达时间；

在到达时间小于时间阈值时，生成呼叫指令，控制目标电梯前往机器人所在楼层。

在该方式中，通过5G模块获取机器人的运行状态，判断机器人到达目标电梯的时间，确保机器人到达候梯点时目标电梯已经到达候梯点，进一步提高了机器人乘梯的效率。

在一种可选的实施方式中，识别所有电梯内的当前人数，包括：

采集所有电梯内的图像数据；

将图像数据输入人数识别模型，识别得到各电梯内的当前人数。

在该方式中，通过人数识别模型，可以有效识别电梯内现有人数，便于云端进行目标电梯的筛选。

第三方面，本发明提供了一种机器人乘梯方法，应用于电梯，电梯上配置有第二Lora模块，方法包括：

采集电梯状态信息，将电梯状态信息发送至云端；

接收云端发送的呼叫指令，基于呼叫指令发送高电平信号至电梯按键板，按下机器人所在的楼层对应按键，前往机器人所在的楼层；

在机器人进入电梯之后，通过第二Lora模块将运行状态发送给机器人。

在本发明中，通过在电梯上加装Lora模块，即可实现电梯与轿厢内的机器人进行实时通信，无需对电梯轿厢内部进行改装，进而实现了降低成本消耗，便于实现并推广。

第四方面，本发明提供了一种机器人，机器人包括：

第一Lora模块，用于与安装在电梯内的第二Lora模块进行通讯，在电梯内实现获取电梯的运行状态；

第一5G通信模块，用于与云端进行通信。

在本发明中，通过为机器人设置Lora模块及5G模块，可以实现机器人在电梯内与电梯的通信及在电梯外与云端的快速通信，无需更多增加成本，解决了机器人高楼层场景下机器人所在楼层和电梯所在楼层相差过远呼叫困难的问题。

第五方面，本发明提供了一种机器人乘梯系统，系统包括：如上述第四方面的机器人、云端及电梯，其中，云端配置有第二5G模块，电梯配置有第二Lora模块：

电梯将电梯状态信息发送至云端；

云端获取所有电梯的状态信息；基于所有电梯的状态信息，确定目标电梯及候梯点；向目标电梯发送呼叫指令及候梯点；通过第二5G模块将目标电梯及候梯点发送至机器人，控制机器人前往候梯点；

电梯接收云端发送的呼叫指令及候梯点，基于呼叫指令发送高电平信号至电梯按键板，按下机器人所在的楼层对应按键，前往机器人所在的楼层；

机器人通过第一5G模块获取云端发送的目标电梯及候梯点；在目标电梯到达候梯点时，通过第一5G模块向目标电梯发送开门指令；通过第一Lora模块获取目标电梯运行状态，基于目标电梯运行状态，判断目标电梯是否到达目标楼层；在目标电梯到达目标楼层时，通过第一Lora模块向目标电梯发送开门指令，控制目标电梯开门以使得机器人移出目标电梯。

在本发明中，通过使用5G通信技术融合Lora通信技术，兼容了二者的优势，满足各类型场景需求：单独使用5G模块能够满足机器人在电梯外对电梯的呼叫，但是当机器人进入到电梯内部时外部网络被隔绝，机器人难以和电梯进行通信；单独使用Lora模块时，机器人和电梯相隔不远时能够正常通信，但是当电梯停靠楼层距离机器人所在楼层较远时，机器人无法通过Lora模块呼叫到电梯，因此将二者结合，弥补了单独使用5G模块或单独使用Lora模块各自的缺陷，共同解决了机器人高楼层场景下机器人所在楼层和电梯所在楼层相差过远呼叫困难的问题，具有稳定性、抗干扰性等优势，且部署简单，对电梯的改造工程小，能够将数据实时上传至云端进行后台监控，方便后期故障排除以及整体运维。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的机器人乘梯系统的结构示意图。

图2是根据本发明实施例的机器人乘梯系统的交互示意图。

图3是根据本发明实施例的一种基于5G通信技术与LoRa近场通信技术融合的智能机器人乘梯方法的流程示意图。

图4是根据本发明实施例的机器人乘梯方法。

图5是根据本发明实施例的另一机器人乘梯方法。

图6是根据本发明实施例的又一机器人乘梯方法。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

相关技术中，常用的物流机器人大多数都是以轮式机器人为主，结构简单且较为稳定，但轮式机器人在跨越楼层时存在障碍，最简单便捷的方案就是通过乘坐电梯来实现机器人跨楼层的运输。现有对机器人的设计很难满足机器人在电梯内外进行正常通信，制造成本高，很难实现机器人乘坐电梯进行跨楼层运输，造成机器人应用的极大困难。

为解决上述问题，本发明实施例中提供一种机器人乘梯方法，用于机器人乘梯系统。下述方法实施例中，均以执行主体是机器人乘梯系统为例来进行说明。

本实施例中的机器人乘梯系统，适用于机器人乘坐电梯进行楼层跨越的使用场景。通过本发明提供机器人乘梯方法，通过为机器人设置5G模块和Lora模块，采用5G模块作为桥梁，使梯控设备能够和机器人通过云端通信，解决机器人高楼层场景下机器人所在楼层和电梯所在楼层相差过远呼叫困难的问题；通过采用Lora模块通讯解决机器人在电梯内部网络信号差通讯困难问题；通过采用5G模块和Lora模块结合的作为梯控与机器人的通讯方式，该方案具有稳定性、抗干扰性等优势，且部署简单，对电梯的改造工程小，能够将数据实时上传至云端进行后台监控，方便后期故障排除以及整体运维，实现机器人乘坐电梯进行跨楼层运输。

根据本发明实施例，提供了一种机器人乘梯系统实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种机器人乘梯系统，图1是根据本发明实施例的机器人乘梯系统的结构示意图，如图1所示，该机器人乘梯系统包括：机器人1、云端2及电梯3，其中，云端2配置有第二5G模块，电梯3配置有第二Lora模块：电梯3将电梯3状态信息发送至云端2；云端2获取所有电梯3的状态信息；基于所有电梯3的状态信息，确定目标电梯3及候梯点；向目标电梯3发送呼叫指令；通过第二5G模块将目标电梯3及候梯点发送至机器人1，控制机器人1前往候梯点；电梯3接收云端2发送的呼叫指令及目标楼层，基于呼叫指令发送高电平信号至电梯3按键板，按下机器人所在的楼层对应按键，前往机器人所在的楼层；机器人1通过第一5G模块获取云端2发送的目标电梯3及候梯点；在目标电梯3到达候梯点时，通过第一5G模块向目标电梯3发送开门指令；通过第一Lora模块获取目标电梯3运行状态，基于目标电梯3运行状态，判断目标电梯3是否到达目标楼层；在目标电梯3到达目标楼层时，通过第一Lora模块向目标电梯3发送开门指令，控制目标电梯3开门以使得机器人1移出目标电梯3。

图2是根据本发明实施例的机器人乘梯系统的交互示意图。在本发明实施例中提供了一种机器人乘梯方法，可用于上述机器人乘梯系统，如图2所示，机器人用于执行步骤S101至S104，云端用于执行步骤S201至S204，电梯用于执行步骤S301至S302。

步骤S301，将电梯状态信息发送至云端。

步骤S201，获取所有电梯的状态信息。

步骤S202，基于所有电梯的状态信息，确定目标电梯及候梯点。

步骤S203，向目标电梯发送呼叫指令及候梯点,。

步骤S204，通过第二5G模块将目标电梯及候梯点发送至机器人，控制机器人前往候梯点。

步骤S302，接收云端发送的呼叫指令及候梯点，基于呼叫指令发送高电平信号至电梯按键板，按下机器人所在的楼层对应按键，前往机器人所在的楼层。

步骤S101，通过第一5G模块获取云端发送的目标电梯及候梯点。

步骤S102，在目标电梯到达候梯点时，通过第一5G模块向目标电梯发送开门指令。

步骤S103，通过第一Lora模块获取目标电梯运行状态，基于目标电梯运行状态，判断目标电梯是否到达目标楼层。

步骤S104，在目标电梯到达目标楼层时，通过第一Lora模块向目标电梯发送开门指令，控制目标电梯开门以使得机器人移出目标电梯。

在一实施场景中，图3是根据本发明实施例的一种基于5G通信技术与LoRa近场通信技术融合的智能机器人乘梯方法的流程示意图，如图3所示，智能机器人乘梯方法包括：机器人使用5G模块通过云端与电梯进行通讯部分包括：机器人与云端通信，获取电梯状态以及电梯内人数，判断要乘坐的电梯；人前往候梯点；云端呼叫电梯到机器人所在楼层；等待电梯到达机器人所在楼层；判断电梯是否到达机器人所在楼层，在电梯到达机器人所在楼层时，机器人发送电梯门常开指令；在电梯未到达机器人所在楼层时，返回等待电梯到达机器人所在楼层。机器人使用Lora模块与电梯进行通讯部分包括：机器人进入电梯后，机器人发送前往目标楼层任务与关门指令，等待电梯到达目标楼层；判断电梯是否到达目标楼层；在电梯未到达目标楼层时，返回等待电梯到达目标楼层；在电梯到达目标楼层时，机器人发送电梯门常开指令，机器人出电梯后，机器人释放电梯，电梯自然关门。

本实施例提供的机器人乘梯系统，通过使用5G通信技术融合Lora通信技术，兼容了二者的优势，满足各类型场景需求：单独使用5G模块能够满足机器人在电梯外对电梯的呼叫，但是当机器人进入到电梯内部时外部网络被隔绝，机器人难以和电梯进行通信；单独使用Lora模块时，机器人和电梯相隔不远时能够正常通信，但是当电梯停靠楼层距离机器人所在楼层较远时，机器人无法通过Lora模块呼叫到电梯，因此将二者结合，弥补了单独使用5G模块或单独使用Lora模块各自的缺陷，共同解决了机器人高楼层场景下机器人所在楼层和电梯所在楼层相差过远呼叫困难的问题，具有稳定性、抗干扰性等优势，且部署简单，对电梯的改造工程小，能够将数据实时上传至云端进行后台监控，方便后期故障排除以及整体运维。

在本实施例中提供了一种机器人乘梯方法，可用于上述的机器人，机器人上设置有第一5G模块和第一Lora模块，图4是根据本发明实施例的机器人乘梯方法，如图4所示，该流程包括如下步骤：

步骤S401，通过第一5G模块获取云端发送的目标电梯及候梯点。详细请参见图2所示实施例的步骤S101，在此不再赘述。

步骤S402，在目标电梯到达候梯点时，通过第一5G模块向目标电梯发送开门指令。详细请参见图2所示实施例的步骤S102，在此不再赘述。

步骤S403，判断目标电梯中预设乘梯点是否被占用，并判断目标电梯内是否有障碍物阻塞。

步骤S404，在目标电梯中预设乘梯点被占用或目标电梯内有障碍物阻塞时，返回候梯点并返回通过第一5G模块获取云端发送的目标电梯及候梯点的步骤，以确定新的目标电梯和候梯点。

步骤S405，在机器人进入目标电梯之后，通过第一Lora模块获取目标电梯运行状态，基于目标电梯运行状态，判断目标电梯是否到达目标楼层。详细请参见图2所示实施例的步骤S103，在此不再赘述。

步骤S406，在目标电梯到达目标楼层时，通过第一Lora模块向目标电梯发送开门指令，用于控制目标电梯开门以使得机器人移出目标电梯。详细请参见图2所示实施例的步骤S104，在此不再赘述。

在一示例中，乘梯逻辑以及乘梯策略具体包括：1)物流机器人判断当前任务中有目标点需要跨楼层，物流机器人进入电梯流程。2)物流机器人通过云端获取电梯信息以及电梯内人数，当存在多台电梯时优先前往空闲无人或较少人使用的电梯；当多台电梯都为空闲时优先前往直线距离最短的侯梯点。3)物流机器人前往侯梯点过程中通过当前移动速度以及距离侯梯点的距离估算到达时间，如果时间小于30s通过5G模块向云端获取电梯所处楼层，如果电梯与机器人不同层时发送呼梯指令，提前将电梯从其他楼层呼叫下来，降低机器人侯梯时间，提高物流配送效率，并且通过云端呼梯可以避免轿厢所在楼层和机器人所在楼层差距过大导致Lora模块接收不到信号等问题。收到呼梯指令后电梯控制模块发送高电平信号给电梯按键板按下指定楼层。4)物流机器人到达侯梯点，通过云端获取电梯所在楼层或电梯当前前往的目标楼层，如果机器人不在当前层或目标楼层不为当前层，物流机器人通过云端再次呼叫电梯。5)机器人呼梯的等待过程中持续通过云端请求电梯的状态，当电梯到达指定楼层，机器人进入进梯流程。由于电梯轿厢本身由金属或者钢材构成，这种金属结构会对信号产生屏蔽效应，导致网络信号在轿厢内部衰减或被阻隔，梯控是安装于轿厢外侧顶部的，使用网络信号将导致通讯困难以及通讯质量差等问题，但Lora模块的穿透性强，能够比较好的解决这个问题，当机器人通过云端将电梯呼叫到机器人所在楼层时，即开始通过Lora进行通讯。6)电梯到达楼层时电梯门自动打开，机器人进入电梯过程中持续发送开门指令，避免进入电梯过程中电梯门关闭夹到机器人。7)机器人进入电梯中预先设置好的乘梯点后通过激光雷达检测与轿厢内壁的距离是否小于0.4m(根据电梯内部尺寸设定，可以修改)，确保机器人已经进入到电梯中。8)机器人准备进梯时或进入电梯的过程中，如果有障碍物阻塞或电梯内乘梯点空间被占用，机器人持续5s无法进入电梯，机器人将释放电梯回到侯梯点重新呼叫电梯。9)机器人进入电梯后通过Lora模块发送关门指令以及目标楼层，并持续获取电梯的运行状态。10)当机器人检测到到达目标楼层后，机器人驶离电梯，通过Lora模块持续发送开门信号，保证电梯门在机器人出梯的过程中一直保持开启状态。11)当机器人离开电梯后，机器人停止继续发送开门信号，电梯门自然关闭。

本实施例提供的机器人乘梯方法，通过为机器人设置5G模块和Lora模块，采用5G模块作为桥梁，使梯控设备能够和机器人通过云端通信，解决机器人高楼层场景下机器人所在楼层和电梯所在楼层相差过远呼叫困难的问题；通过采用Lora模块通讯解决机器人在电梯内部网络信号差通讯困难问题；通过采用5G模块和Lora模块结合的作为梯控与机器人的通讯方式，该方案具有稳定性、抗干扰性等优势，且部署简单，对电梯的改造工程小，能够将数据实时上传至云端进行后台监控，方便后期故障排除以及整体运维，实现机器人乘坐电梯进行跨楼层运输。通过判断电梯内是否可以容纳机器人进入，保证了目标电梯内可以容纳机器人进入，避免了出现超载或是机器人被电梯内杂物磕碰造成机器人的损伤。

在本实施例中提供了一种机器人乘梯方法，可用于上述的云端，云端配置有第二5G模块，图5是根据本发明实施例的另一机器人乘梯方法的流程图，如图5所示，该流程包括如下步骤：

步骤S501，获取所有电梯的状态信息。详细请参见图2所示实施例的步骤S201，在此不再赘述。

步骤S502，基于所有电梯的状态信息，确定目标电梯及候梯点。

具体地，上述步骤S502包括：

步骤S5021，基于所有电梯的状态信息，识别所有电梯内的当前人数。

在一些可选的实施方式中，上述步骤S5021包括：

步骤a1，采集所有电梯内的图像数据。

步骤a2，将图像数据输入人数识别模型，识别得到各电梯内的当前人数。

在一示例中，人数识别算法设计流程包括：1.数据准备：数据集收集：收集包含不同场景、不同人数的图像数据集。标注数据：使用标注工具对图像进行标注，标注每张图像中人的位置和数量。数据预处理：对数据进行预处理，包括图像尺寸调整、数据增强等，以适应YOLOv5模型的要求。

2.模型选择和训练：选择YOLOv5模型：根据需求选择适合的YOLOv5的M模型，M模型在参数数量和计算复杂度上介于S和L之间，是一种较为平衡的选择，适用于一般性能需求。模型训练：使用准备好的数据集对选择的YOLOv5模型进行训练，以学习识别不同人数的能力。调优和验证：训练过程中进行超参数调整、模型验证和性能评估，确保模型的准确性和鲁棒性。

3.部署和应用：模型导出：在训练完成后，导出训练好的YOLOv5模型以供部署和应用使用。模型集成：将模型集成到梯控系统中，确保视觉模块能够获取图像并通过YOLOv5进行人数识别。实时推理：在电梯内部实时获取图像，通过YOLOv5模型进行推理，识别电梯内的人数。信息上传：将识别到的人数信息上传至云端，供机器人或系统做出相应决策。

在该方式中，通过人数识别模型，可以有效识别电梯内现有人数，便于云端进行目标电梯的筛选。

步骤S5022，筛选人数最少的电梯作为目标电梯，确定目标电梯对应的候梯点。

步骤S5023，在存在多台电梯空闲时，筛选与机器人直线距离最短的电梯作为目标电梯，确定目标电梯对应的候梯点。

步骤S503，向目标电梯发送呼叫指令，以使得目标电梯前往机器人所在的楼层。

具体地，上述步骤S503包括：

步骤S5031，通过第二5G模块获取机器人当前移动速度及机器人当前位置。

步骤S5032，基于机器人当前移动速度、机器人当前位置及候梯点，计算得到机器人到达时间。

步骤S5033，在到达时间小于时间阈值时，生成呼叫指令，控制目标电梯前往机器人所在楼层。

在一示例中，通过当前机器人移动速度以及距离侯梯点的距离估算到达时间，如果时间小于30s通过5G模块向云端获取电梯所处楼层，如果电梯与机器人不同层时发送呼梯指令，提前将电梯从其他楼层呼叫下来，降低机器人侯梯时间，提高物流配送效率，并且通过云端呼梯可以避免轿厢所在楼层和机器人所在楼层差距过大导致Lora模块接收不到信号等问题。

步骤S504，通过第二5G模块将目标电梯及候梯点发送至机器人，控制机器人前往候梯点，以使得机器人在候梯点进入目标电梯到达目标楼层。详细请参见图2所示实施例的步骤S204，在此不再赘述。

本实施例提供的机器人乘梯方法，云端设置的5G模块为用户提供实时的电梯运行状态监控，可以实现多设备的一体化管理；通过获取电梯内的状态信息，筛选得到机器人可以乘坐的目标电梯并发送至机器人，解决了机器人高楼层场景下机器人所在楼层和电梯所在楼层相差过远呼叫困难的问题。通过识别电梯内人数，将人数最少的电梯作为目标电梯，减少机器人乘坐的电梯内乘梯点被占用的概率，表面出现电梯内乘梯点被占用导致机器人无法乘梯，提高了机器人的乘梯效率，减少了时间浪费。在多个电梯都可以乘坐时，确定直线距离最短的电梯作为目标电梯，可以减少机器人的行进路程，减少了时间耗费，提高了运输效率。通过5G模块获取机器人的运行状态，判断机器人到达目标电梯的时间，确保机器人到达候梯点时目标电梯已经到达候梯点，进一步提高了机器人乘梯的效率。通过人数识别模型，可以有效识别电梯内现有人数，便于云端进行目标电梯的筛选。

在本实施例中提供了一种机器人乘梯方法，可用于上述的电梯，电梯上配置有第二Lora模块，图6是根据本发明实施例的又一机器人乘梯方法的流程图，如图6所示，该流程包括如下步骤：

步骤S601，采集电梯状态信息，将电梯状态信息发送至云端。详细请参见图2所示实施例的步骤S301，在此不再赘述。

步骤S602，接收云端发送的呼叫指令，基于呼叫指令发送高电平信号至电梯按键板，按下机器人所在的楼层对应按键，前往机器人所在的楼层。详细请参见图2所示实施例的步骤S302，在此不再赘述。

步骤S603，在机器人进入电梯之后，通过第二Lora模块将运行状态发送给机器人。详细请参见图2所示实施例的步骤S303，在此不再赘述。

在一示例中，电梯收到呼梯指令后电梯控制模块发送高电平信号给电梯按键板按下指定楼层。

本实施例提供的机器人乘梯方法，通过在电梯上加装Lora模块，即可实现电梯与轿厢内的机器人进行实时通信，无需对电梯轿厢内部进行改装，进而实现了降低成本消耗，便于实现并推广。

在本实施例中提供了一种机器人，机器人包括：第一Lora模块，用于与安装在电梯内的第二Lora模块进行通讯，在电梯内实现获取电梯的运行状态；第一5G通信模块，用于与云端进行通信。

本实施例提供的机器人，通过为机器人设置Lora模块及5G模块，可以实现机器人在电梯内与电梯的通信及在电梯外与云端的快速通信，无需更多增加成本，解决了机器人高楼层场景下机器人所在楼层和电梯所在楼层相差过远呼叫困难的问题。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人上设置有第一5G模块和第一Lora模块，所述方法包括：

通过所述第一5G模块获取云端发送的目标电梯及候梯点；

在所述目标电梯到达所述候梯点时，通过所述第一5G模块向所述目标电梯发送开门指令；

在所述机器人进入所述目标电梯之后，通过所述第一Lora模块获取所述目标电梯运行状态，基于所述目标电梯运行状态，判断所述目标电梯是否到达所述目标楼层；

在所述目标电梯到达所述目标楼层时，通过所述第一Lora模块向所述目标电梯发送开门指令，用于控制所述目标电梯开门以使得所述机器人移出所述目标电梯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进入所述目标电梯前，所述方法还包括：

判断所述目标电梯中预设乘梯点是否被占用，并判断所述目标电梯内是否有障碍物阻塞；

在所述目标电梯中预设乘梯点被占用或所述目标电梯内有障碍物阻塞时，返回所述候梯点并返回通过所述第一5G模块所述获取云端发送的目标电梯及候梯点的步骤，以确定新的目标电梯和候梯点。

3.一种机器人乘梯方法，其特征在于，应用于云端，所述云端配置有第二5G模块，所述方法包括：

获取所有电梯的状态信息；

基于所述所有电梯的状态信息，确定目标电梯及候梯点；

向所述目标电梯发送呼叫指令，以使得所述目标电梯前往机器人所在的楼层；

通过所述第二5G模块将所述目标电梯及候梯点发送至所述机器人，控制所述机器人前往所述候梯点，以使得所述机器人在所述候梯点进入所述目标电梯到达目标楼层。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述所有电梯的状态信息，确定目标电梯及候梯点，包括：

基于所述所有电梯的状态信息，识别所述所有电梯内的当前人数；

筛选人数最少的电梯作为目标电梯，确定所述目标电梯对应的候梯点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在存在多台电梯空闲时，筛选与所述机器人直线距离最短的电梯作为目标电梯，确定所述目标电梯对应的候梯点。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向所述目标电梯发送呼叫指令，以使得所述目标电梯前往所述机器人所在的楼层，包括：

通过所述第二5G模块获取所述机器人当前移动速度及所述机器人当前位置；

基于所述机器人当前移动速度、所述机器人当前位置及所述候梯点，计算得到所述机器人到达时间；

在所述到达时间小于时间阈值时，生成呼叫指令，控制所述目标电梯前往所述机器人所在楼层。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述识别所述所有电梯内的当前人数，包括：

采集所述所有电梯内的图像数据；

将所述图像数据输入人数识别模型，识别得到各所述电梯内的当前人数。

8.一种机器人乘梯方法，其特征在于，应用于电梯，所述电梯上配置有第二Lora模块，所述方法包括：

采集电梯状态信息，将所述电梯状态信息发送至云端；

接收所述云端发送的呼叫指令，基于所述呼叫指令发送高电平信号至电梯按键板，按下机器人所在的楼层对应按键，前往所述机器人所在的楼层；

在所述机器人进入所述电梯之后，通过所述第二Lora模块将运行状态发送给所述机器人。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

第一Lora模块，用于与安装在电梯内的第二Lora模块进行通讯，在电梯内实现获取电梯的运行状态；

第一5G通信模块，用于与云端进行通信。

10.一种机器人乘梯系统，其特征在于，所述系统包括：如权利要求9所述的机器人、云端及电梯，其中，所述云端配置有第二5G模块，所述电梯配置有第二Lora模块：

所述电梯将电梯状态信息发送至云端；

所述云端获取所有电梯的状态信息；基于所述所有电梯的状态信息，确定目标电梯及候梯点；向所述目标电梯发送呼叫指令及所述机器人所在楼层；通过所述第二5G模块将所述目标电梯及候梯点发送至所述机器人，控制所述机器人前往所述候梯点；

所述机器人通过第一5G模块获取云端发送的目标电梯及候梯点；在所述目标电梯到达所述候梯点时，通过所述第一5G模块向所述目标电梯发送开门指令；

所述电梯接收所述云端发送的呼叫指令，基于所述呼叫指令发送高电平信号至电梯按键板，按下机器人所在的楼层对应按键，前往所述机器人所在的楼层；

所述机器人通过第一Lora模块获取所述目标电梯运行状态，基于所述目标电梯运行状态，判断所述目标电梯是否到达所述目标楼层；在所述目标电梯到达所述目标楼层时，通过所述第一Lora模块向所述目标电梯发送开门指令，控制所述目标电梯开门以使得所述机器人移出所述目标电梯。