CN117799623A

CN117799623A - 车辆

Info

Publication number: CN117799623A
Application number: CN202311257221.2A
Authority: CN
Inventors: 安藤荣祐; 藤井丈仁
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-09-30
Filing date: 2023-09-27
Publication date: 2024-04-02
Also published as: JP2024052061A; US20240152141A1

Abstract

本公开涉及车辆。ADK(200)确定对象设备是否已经由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而停止操作(S1)。当ADK(200)确定对象设备已经由于同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而停止操作时，ADK(200)将与已经停止操作的对象设备相对应的指示“无请求(No Request)”的控制请求(操作命令)发送给VP(120)(VCIB(111))。

Description

车辆

相关申请的交叉引用

本非临时申请是基于2022年9月30日向日本专利局提交的日本专利申请No.2022-158507，该申请的内容特此通过引用并入。

技术领域

本公开涉及被配置为能够自主驾驶的车辆。

背景技术

与车辆的自主驾驶相关的技术的开发最近有所进展。例如，日本专利公开No.2018-132015公开了包括动力系统、电源供应系统和自主驾驶系统的车辆，动力系统以集中式的方式管理车辆的动力，电源供应系统以集中式的方式管理对于各种安装于车辆的设备的电源供应，自主驾驶系统以集中式的方式进行车辆的自主驾驶控制。

在进行自主驾驶时，门和窗的打开和关闭操作是根据来自自主驾驶系统的命令自动地执行的。另一方面，用户可以执行门和窗的打开和关闭操作。当例如对于门和窗的用户操作和自主驾驶系统操作彼此干扰时，车辆停止门和窗的打开和关闭。在这种情况下，车辆可能不能确定在操作被停止之后从自主驾驶系统接收到的操作请求是从操作被停止之前已经连续接收到的请求、还是在操作被停止之后发出的新请求。

发明内容

本公开是为了解决以上问题而作出的，其目的是适当地确定在由于用户操作和自主驾驶系统操作之间的干扰而导致操作被停止之后从自主驾驶系统接收到的操作请求是从操作被停止之前已经连续接收到的请求、还是在操作被停止之后发出的新请求。

(1)根据本公开的一方面的车辆包括自主驾驶系统、基本车辆和车辆控制接口盒，自主驾驶系统可安装在基本车辆上，车辆控制接口盒在基本车辆和自主驾驶系统之间通过接口配合。当由于由同时执行的用户操作和自主驾驶系统操作引起的控制干扰而基本车辆的设备已经停止操作时，自主驾驶系统将指示无请求的操作命令发送给车辆控制接口盒。

根据该配置，当由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而基本车辆的设备已经停止操作时，自主驾驶系统将指示“无请求”的操作命令发送给车辆控制接口盒。例如，当车辆控制接口盒接收到指示“无请求”的操作命令时，它可以将接着接收到的操作命令辨识为在操作被停止之后发出的新请求。当由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而基本车辆的设备已经停止操作时，自主驾驶系统将指示“无请求”的操作命令发送给车辆控制接口盒，以使得随后从自主驾驶系统发送的操作命令与从操作被停止之前已经连续发送的请求的差异可以被弄清。

(2)在一个实施例中，在自主驾驶系统将指示无请求的操作命令发送给车辆控制接口盒之后，自主驾驶系统将指示打开操作或关闭操作的操作命令发送给车辆控制接口盒。

根据该配置，车辆控制接口盒可以将在接收到指示无请求的操作命令之后接收到的指示打开操作或关闭操作的操作命令辨识为在操作被停止之后发出的新请求。

(3)在一个实施例中，当由于控制干扰而设备已经停止操作时，车辆控制接口盒根据在车辆控制接口盒接收到指示无请求的操作命令之后从自主驾驶系统接收到的操作命令来产生控制命令，并且将该控制命令发送给基本车辆。

根据该配置，因为车辆控制接口盒将根据在接收到指示无请求的操作命令之后从自主驾驶系统接收到的操作命令(最近的操作命令)的控制命令发送给基本车辆，所以设备可以基于最近的操作命令进行操作。

(4)在一个实施例中，所述设备是基本车辆的左二门。自主驾驶系统将请求左二门的自动打开和关闭操作的操作命令发送给车辆控制接口盒。当由于由同时执行的对于左二门的用户操作和基于操作命令的自主驾驶系统操作引起的控制干扰而左二门已经停止操作时，自主驾驶系统将指示无请求的操作命令发送给车辆控制接口盒。

根据该配置，当由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而左二门已经停止操作时，自主驾驶系统将指示“无请求”的操作命令发送给车辆控制接口盒。因此，随后从自主驾驶系统发送的操作命令与从操作被停止之前已经连续发送的请求的差异可以被弄清。

(5)在一个实施例中，当由于控制干扰而左二门已经停止操作时，车辆控制接口盒根据在车辆控制接口盒接收到指示无请求的操作命令之后从自主驾驶系统接收到的操作命令来产生控制命令，并且将该控制命令发送给基本车辆。

根据该配置，因为车辆控制接口盒将根据在接收到指示无请求的操作命令之后从自主驾驶系统接收到的操作命令(最近的操作命令)的控制命令发送给基本车辆，所以左二门可以基于最近的操作命令进行操作。

(6)在一个实施例中，所述设备是基本车辆的右二门。自主驾驶系统将请求右二门的自动打开和关闭操作的操作命令发送给车辆控制接口盒。当由于由同时执行的对于右二门的用户操作和基于操作命令的自主驾驶系统操作引起的控制干扰而右二门已经停止操作时，自主驾驶系统将指示无请求的操作命令发送给车辆控制接口盒。

根据该配置，当由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而右二门已经停止操作时，自主驾驶系统将指示“无请求”的操作命令发送给车辆控制接口盒。因此，随后从自主驾驶系统发送的操作命令与从操作被停止之前已经连续发送的请求的差异可以被弄清。

(7)在一个实施例中，当由于控制干扰而右二门已经停止操作时，车辆控制接口盒根据在车辆控制接口盒接收到指示无请求的操作命令之后从自主驾驶系统接收到的操作命令来产生控制命令，并且将该控制命令发送给基本车辆。

根据该配置，因为车辆控制接口盒将根据在接收到指示无请求的操作命令之后从自主驾驶系统接收到的操作命令(最近的操作命令)的控制命令发送给基本车辆，所以右二门可以基于最近的操作命令进行操作。

(8)在一个实施例中，所述设备是基本车辆的所有窗。自主驾驶系统将请求所有窗的自动打开和关闭操作的操作命令发送给车辆控制接口盒。当由于由同时执行的对于所有窗的用户操作和基于操作命令的自主驾驶系统操作引起的控制干扰而所有窗都已经停止操作时，自主驾驶系统将指示无请求的操作命令发送给车辆控制接口盒。

根据该配置，当由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而所有窗都已经停止操作时，自主驾驶系统将指示“无请求”的操作命令发送给车辆控制接口盒。因此，随后从自主驾驶系统发送的操作命令与从操作被停止之前已经连续发送的请求的差异可以被弄清。

(9)在一个实施例中，当由于控制干扰而所有窗都已经停止操作时，车辆控制接口盒根据在车辆控制接口盒接收到指示无请求的操作命令之后从自主驾驶系统接收的操作命令来产生控制命令，并且将该控制命令发送给基本车辆。

根据该配置，因为车辆控制接口盒将根据在接收到指示无请求的操作命令之后从自主驾驶系统接收到的操作命令(最近的操作命令)的控制命令发送给基本车辆，所以所有窗都可以基于最近的操作命令进行操作。

(10)在一个实施例中，所述设备是基本车辆的驾驶者座位窗。自主驾驶系统将请求驾驶者座位窗的自动打开和关闭操作的操作命令发送给车辆控制接口盒。当由于由同时执行的对于驾驶者座位窗的用户操作和基于操作命令的自主驾驶系统操作引起的控制干扰而驾驶者座位窗已经停止操作时，自主驾驶系统将指示无请求的操作命令发送给车辆控制接口盒。

根据该配置，当由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而驾驶者座位窗已经停止操作时，自主驾驶系统将指示“无请求”的操作命令发送给车辆控制接口盒。因此，随后从自主驾驶系统发送的操作命令与从操作被停止之前已经连续发送的请求的差异可以被弄清。

(11)在一个实施例中，当由于控制干扰而驾驶者座位窗已经停止操作时，车辆控制接口盒根据在车辆控制接口盒接收到指示无请求的操作命令之后从自主驾驶系统接收到的操作命令来产生控制命令，并且将该控制命令发送给基本车辆。

根据该配置，因为车辆控制接口盒将根据在接收到指示无请求的操作命令之后从自主驾驶系统接收到的操作命令(最近的操作命令)的控制命令发送给基本车辆，所以驾驶者座位窗可以基于最近的操作命令进行操作。

(12)在一个实施例中，所述设备是其他窗，所述其他窗是基本车辆的除了驾驶者座位窗以外的窗。自主驾驶系统将请求其他窗的自动打开和关闭操作的操作命令发送给车辆控制接口盒。当由于由同时执行的对于其他窗的用户操作和基于操作命令的自主驾驶系统操作引起的控制干扰而其他窗已经停止操作时，自主驾驶系统将指示无请求的操作命令发送给车辆控制接口盒。

根据该配置，当由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而其他窗已经停止操作时，自主驾驶系统将指示“无请求”的操作命令发送给车辆控制接口盒。因此，随后从自主驾驶系统发送的操作命令与从操作被停止之前已经连续发送的请求的差异可以被弄清。

(13)在一个实施例中，当由于控制干扰而其他窗已经停止操作时，车辆控制接口盒根据在车辆控制接口盒接收到指示无请求的操作命令之后从自主驾驶系统接收到的操作命令来产生控制命令，并且将该控制命令发送给基本车辆。

根据该配置，因为车辆控制接口盒将根据在接收到指示无请求的操作命令之后从自主驾驶系统接收到的操作命令(最近的操作命令)的控制命令发送给基本车辆，所以其他窗可以基于最近的操作命令进行操作。

本公开的前述及其他目的、特征、方面和优点从结合附图描述时的本公开的以下详细描述将变得更明确。

附图说明

图1是示出根据本公开的实施例的车辆的概览的示图。

图2是更详细地示出图1所示的ADK(ADS)和VP的配置的示图。

图3是示意性地示出基本车辆的右侧表面的示图。

图4是示意性地示出基本车辆的左侧表面的示图。

图5是用于例示说明左二门操作命令的示图。

图6是用于例示说明右二门操作命令的示图。

图7是用于例示说明全体窗操作命令的示图。

图8是用于例示说明驾驶者座位窗操作命令的示图。

图9是用于例示说明其他窗操作命令的示图。

图10是示出ADK执行的处理中的过程的流程图。

图11是示出Autono-MaaS车辆的总体结构的示图。

图12是示出Autono-MaaS车辆的架构的示图。

图13是示出ADS中的典型的工作流程的示图。

图14是示出前轮转向角变化率限制和速率之间的关系的示图。

图15是电源模式的状态机图。

图16是示出档位序列的细节的示图。

图17是示出止动序列的示图。

图18是示出停顿序列的示图。

图19是自主性状态的状态机图。

图20是示出认证处理的示图。

具体实施方式

下面将参照附图来详细描述本公开的实施例。附图中的相同的或对应的元件被指派的相同的标号，并且它们的描述将不被重复。

<总体配置>

图1是示出根据本公开的实施例的车辆10的概览的示图。参照图1，车辆10包括自主驾驶套件(其在下面被表示为“ADK”)200和车辆平台(其在下面被表示为“VP”)120。ADK200被配置为可附连到VP 120(可安装在VP 120上)。ADK 200和VP 120被配置为通过安装在VP 120上的车辆控制接口盒111(稍后将对其进行描述)来彼此通信。

VP 120可以根据来自ADK 200的控制请求(命令)来进行自主驾驶。尽管图1示出VP120和ADK 200在彼此相距很远的位置处，但是ADK 200实际上附连到包括在VP 120中的基本车辆100(稍后将对其进行描述)的车顶等。ADK 200也可以被从VP 120移除。在ADK 200不被附连时，VP 120可以通过由用户驾驶来行进。在这种情况下，VP 120以手动模式进行行进控制(根据用户操作的行进控制)。

ADK 200包括用于车辆10的自主驾驶的自主驾驶系统(其在下面被表示为“ADS”)。例如，ADS202创建车辆10的驾驶计划。然后，ADS202根据为每个命令定义的应用程序接口(API)，将用于车辆根据创建的驾驶计划行进的各种命令(控制请求)发送给VP 120。ADS202根据为每个信号定义的API从VP 120接收指示VP 120的状态(车辆状态)的各种信号。然后，ADS202使接收的车辆状态被反映在驾驶计划的创建上。稍后将描述ADS202的详细配置。

VP 120包括基本车辆100和车辆控制接口盒(其在下面被表示为“VCIB”)111。

基本车辆100根据来自ADK 200(ADS202)的控制请求来进行各种类型的车辆控制。基本车辆100包括用于控制车辆的各种系统和各种传感器。具体地说，基本车辆100包括集成控制管理器115、制动器系统121、转向系统122、动力总成系统123、主动安全系统125、主体系统126、车轮速度传感器127A和127B、小齿轮角度传感器128、相机129A、以及雷达传感器129B和129C。

集成控制管理器115包括处理器和存储器，并且整体地控制涉及车辆的操作的系统(制动器系统121、转向系统122、动力总成系统123、主动安全系统125和主体系统126)。

制动器系统121被配置为控制每个车轮中提供的制动装置。制动装置包括例如以致动器调节的液压压力操作的盘式制动器系统(未示出)。

车轮速度传感器127A和127B连接到制动器系统121。车轮速度传感器127A检测前轮的转速，并且将其检测值输出到制动器系统121。车轮速度传感器127B检测后轮的转速，并且将其检测值输出到制动器系统121。

制动器系统121根据通过VCIB 111和集成控制管理器115从ADK 200输出的规定的控制请求来产生给致动装置的致动命令。制动器系统121然后基于产生的致动命令来控制致动装置。集成控制管理器115可以基于每个车轮的转速来计算车辆的速度(车速)。

转向系统122被配置为利用转向装置来控制车辆的转向轮的转向角。转向装置包括例如允许通过致动器调整转向角的齿条和小齿轮电力转向装置(EPS)。

小齿轮角度传感器128连接到转向系统122。小齿轮角度传感器128检测耦合到转向装置中包括的致动器的旋转轴的小齿轮的转角(小齿轮角度)，并且将其检测值输出到转向系统122。

转向系统122根据通过VCIB 111和集成控制管理器115从ADK 200输出的规定的控制请求来产生给转向装置的转向命令。然后，转向系统122基于产生的转向命令来控制转向装置。

动力总成系统123控制多个车轮中的至少一个中提供的电动驻车制动器(EPB)系统、基本车辆100的传动装置中提供的驻车锁(P锁)系统、以及包括用于选择档位范围的换挡装置的推进系统。

主动安全系统125使用相机129A以及雷达传感器129B和129C来检测车辆前面或后面的障碍物(行人、自行车、停放的车辆、电线杆等)。主动安全系统125基于车辆10和障碍物之间的距离以及车辆10的移动方向来确定车辆10是否可能与障碍物碰撞。然后，当安全主动系统125确定存在碰撞的可能性时，它通过集成控制管理器115将制动命令输出到制动器系统121以便增大车辆的制动力。

主体系统126被配置为根据车辆10的行进的状态或环境来控制各种设备，诸如方向指示器、前灯、危险灯、喇叭、前刮水器和后刮水器(都没有被示出)。主体系统126根据从ADK 200输出的规定的控制请求来控制各种设备。主体系统126被配置为控制操作每个门(右一门、左一门、右二门和左二门)的打开和关闭装置(稍后将对其进行描述)。主体系统126被配置为控制操作每个窗(右一窗、左一窗、右二窗和左二窗)的打开和关闭装置(稍后将对其进行描述)。主体系统126根据从ADK 200输出的规定的控制请求来控制每个打开和关闭装置操作门和窗。

VCIB 111被配置为通过控制器区域网(CAN)与ADK 200的ADS 202通信。VCIB 111通过执行为每个通信的信号定义的规定的API来从ADS202接收各种控制请求或者将VP 120的状态输出到ADS 202。当VCIB 111从ADS202接收到控制请求时，它通过集成控制管理器115将与控制请求相对应的控制命令输出到与控制命令相对应的系统。VCIB 111通过集成控制管理器115从每个系统获得关于基本车辆100的各种类型的信息，并且将基本车辆100的状态作为车辆状态输出到ADS202。

车辆10可以被采用为移动即服务(MaaS)系统的特征之一。除了车辆10之外，MaaS系统进一步包括例如数据服务器和移动服务平台(MSPF)(都没有被示出)。

MSPF是各种移动服务连接到的集成平台。自主驾驶相关移动服务连接到MSPF。除了自主驾驶相关移动服务之外，拼车公司、汽车共享公司、租车公司、出租车公司和保险公司提供的移动服务也可以连接到MSPF。包括移动服务的各种移动服务可以根据服务内容、通过使用MSPF上发布的API来使用MSPF提供的各种功能。

VP 120进一步包括作为与MaaS系统的数据服务器进行无线通信的通信接口(I/F)的数据通信模块(DCM)(未示出)。DCM将各种类型的车辆信息(诸如速度、位置或自主驾驶状态)输出到数据服务器。DCM通过MSPF和数据服务器从自主驾驶相关移动服务接收用于移动服务中的包括车辆10的自主驾驶车辆的行进的管理的各种类型的数据。

MSPF发布对于ADK的开发必要的车辆控制和用于使用关于车辆状态的各种类型的数据的API。各种移动服务可以通过使用MSPF上发布的API，根据服务内容使用MSPF提供的各种功能。例如，自主驾驶相关移动服务可以通过使用MSPF上发布的API，从MSPF获得与数据服务器进行通信的自主驾驶车辆的操作控制数据或存储在数据服务器中的信息。自主驾驶相关移动服务可以通过使用API来将用于管理包括车辆10的自主驾驶车辆的数据发送给MSPF。

图2是更详细地示出图1所示的ADK 200(ADS202)和VP 120的配置的示图。参照图2，ADK 200的ADS202包括计算组装件210、人机接口(HMI)230、用于感知的传感器260、用于姿势的传感器270、以及传感器清洁装置290。

计算组装件210包括通信模块210A和210B。通信模块210A和210B被配置为与VCIB111通信。在车辆10的自主驾驶期间，计算组装件210从各种传感器(稍后将对其进行描述)获得车辆周围的环境以及车辆10的姿势、行为和位置，通过VCIB 111从VP 120获得车辆状态，并且设置车辆10的下一个操作(加速、减速或转弯)。然后，计算组装件210将用于实现设置的下一个操作的各种命令输出到VP 120中的VCIB 111。

HMI 230向用户呈现信息，并且接受用户在自主驾驶期间、在需要用户操作的驾驶期间、或者在自主驾驶和需要用户操作的驾驶之间转变时的操作。HMI 230被构造为连接到输入和输出装置(未示出)，诸如VP 120中提供的触摸面板显示器。

用于感知的传感器260是感知车辆周围的环境的传感器。用于感知的传感器260包括例如激光成像检测和测距(LIDAR)、毫米波雷达和相机中的至少一个。

LIDAR是指基于从脉冲激光束(红外射线)发射、一直到被物体反射的激光束的返回的时间段来测量距离的距离测量装置。毫米波雷达是通过将波长短的无线电波发射到物体并且检测从物体返回的无线电波来测量到物体的距离或方向的距离测量装置。相机被布置在例如车室中的室内镜的后侧，并且被用于拍摄车辆10的前面。作为人工智能(AI)或图像处理处理器对相机拍摄的图像或视频图像的图像处理的结果，车辆10前面的另一个车辆、障碍物或人可以被辨识。通过用于感知的传感器260获得的信息被输出到计算组装件210。

用于姿势的传感器270是检测车辆10的姿势、行为或位置的传感器。用于姿势的传感器270包括例如惯性测量单元(IMU)和全球定位系统(GPS)。

IMU检测例如车辆10在前后方向、侧向方向和垂直方向上的加速度、以及车辆10在翻滚(roll)方向、俯仰(pitch)方向、偏航(yaw)方向上的角速度。GPS基于从绕地球运行的多个GPS卫星接收的信息来检测车辆10的位置。通过用于姿势的传感器270获得的信息被输出到计算组装件210。

传感器清洁装置290移除附着到各种传感器的污物。传感器清洁装置290移除附着到相机的镜头或从其发射激光束或无线电波的部分的污物，例如，利用清洁溶液或刮水器来移除。

VCIB 111包括VCIB 111A和VCIB 111B。VCIB 111A和111B中的每个都包括电子控制单元(ECU)。ECU包括处理器(诸如未示出的中央处理单元(CPU))和存储器(只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM))。处理器可执行的程序被存储在ROM中。处理器根据存储在ROM中的程序来执行各种类型的处理。

VCIB 111A和111B分别通信地连接到ADS202的通信模块210A和210B。VCIB 111A和VCIB 111B也彼此通信地连接。尽管VCIB 111B在功能上等同于VCIB 111A，但是在构成VP120的连接到其的多个系统中有部分是不同的。

VCIB 111A和111B每个都在ADS202和VP 120之间中继转发控制请求和车辆状态。将对VCIB 111A代表性地给出更具体的描述。VCIB 111A根据为每个控制请求定义的API来接收从ADS202输出的各种控制请求。然后，VCIB 111A产生与接收的控制请求相对应的命令，并且将该命令输出到与控制请求相对应的基本车辆100的系统。在本实施例中，从ADS202接收的控制请求包括左二门操作命令(2nd_Left_Door_Operate_Command)和右二门操作命令(2nd_Right_Door_Operate_Command)，左二门操作命令请求左二门的自动打开和关闭操作，右二门操作命令请求右二门的自动打开和关闭操作。从ADS202接收的控制请求包括全体窗操作命令(Global_Window_Command)、驾驶者座位窗操作命令(D_Seat_Window_Operate_Command)和其他窗操作命令(Other_Window_Operate_Command)，全体窗操作命令请求所有窗(窗171至174)的自动打开和关闭操作，驾驶者座位窗操作命令请求驾驶者座位窗171的自动打开和关闭操作，其他窗操作命令请求其他窗(窗172至174)的自动打开和关闭操作，所述其他窗是除了驾驶者座位窗以外的窗。

VCIB 111A接收从VP 120的每个系统提供的车辆信息，并且根据为每个车辆状态定义的API来将指示VP 120的车辆状态的信息发送给ADS202。将被发送给ADS202的指示车辆状态的信息可以是与从VP 120的每个系统提供的车辆信息相同的信息，或者可以是从将被用于ADS202执行的处理的车辆信息提取的信息。

因为提供了在与(例如，制动或转向)系统中的至少一个的操作相关的功能上等同的VCIB 111A和VCIB 111B，所以ADS202和VP120之间的控制系统是冗余的。因此，当某种种类的故障在系统的一部分中发生时，可以通过视情况在控制系统之间进行切换或者断开其中已经出现故障的控制系统来维持VP 120的功能(转弯或停止)。

制动器系统121包括制动器系统121A和121B。转向系统122包括转向系统122A和122B。动力总成系统123包括EPB系统123A、P锁系统123B和推进系统124。

VCIB 111A通过通信总线通信地连接到制动器系统121A、转向系统122A、EPB系统123A、P锁系统123B、推进系统124和主体系统126。VCIB 111B通过通信总线通信地连接到制动器系统121B、转向系统122B和P锁系统123。

制动器系统121A和121B被配置为控制车轮中提供的多个制动装置。制动器系统121B可以在功能上等同于制动器系统121A，或者制动器系统121A和121B中的一个可以被配置为在车辆行进期间独立地控制每个车轮的制动力，其中的另一个可以被配置为控制制动力以使得在车辆行进期间在车轮中产生相等的制动力。

制动器系统121A和121B每个都根据通过VCIB 111从ADS202接收的控制请求来产生给制动装置的制动命令。例如，制动器系统121A和121B基于在制动器系统中的一个中产生的制动命令来控制制动装置，当在该制动器系统中出现故障时，基于在另一个制动器系统中产生的制动命令来控制制动装置。

转向系统122A和122B被配置为利用转向装置来控制车辆10的转向轮的转向角。转向系统122B在功能上类似于转向系统122A。

转向系统122A和122B每个都根据通过VCIB 111从ADS202接收的控制请求来产生给转向装置的转向命令。例如，转向系统122A和122B基于在转向系统中的一个中产生的转向命令来控制转向装置，当在该转向系统中出现故障时，基于在另一个转向系统中产生的转向命令来控制转向装置。

EPB系统123A被配置为控制EPB。EPB与制动装置分开提供，并且通过致动器的致动来固定车轮。EPB例如启动用于多个车轮中的至少一个中提供的驻车制动器的鼓式制动器来固定车轮，或者利用与制动器系统121A和121B分开的能够调节将被供应给制动装置的液压压力的致动器来启动制动装置以固定车轮。

EPB系统123A根据通过VCIB 111从ADS202接收的控制请求来控制EPB。

P锁系统123B被配置为控制P锁装置。P锁装置将驻车锁棘爪的尖端处提供的突起装到被提供为耦合到基本车辆100的传动装置中的旋转元件的齿轮(锁闭齿轮)的齿中，驻车锁棘爪的位置由致动器调整。传动装置的输出轴的旋转因此被固定，并且车轮被固定。

P锁系统123B根据通过VCIB 111从ADS202接收的控制请求来控制P锁装置。当来自ADS202的控制请求包括将档位范围设置为驻车范围(P范围)的请求时，P锁系统123B启动P锁装置，当控制请求包括将档位范围设置为除了P范围以外的档位范围的请求时，它停用P锁装置。

推进系统124被配置为使用换挡装置来切换档位范围并且控制车辆10在车辆10的移动方向上的驱动力，该驱动力是从驱动源产生的。可切换档位范围包括例如P范围、空挡范围(N范围)、向前行进范围(D范围)和向后行进范围(R范围)。驱动源包括例如电动发电机和引擎。

推进系统124根据通过VCIB 111从ADS202接收的控制请求来控制换挡装置和驱动源。

主动安全系统125通信地连接到制动器系统121A。如上所述，主动安全系统125通过使用相机129A和雷达传感器129B来检测车辆前面的障碍物(障碍物或人)，当它基于到障碍物的距离确定存在碰撞的可能性时，它将制动命令输出到制动器系统121A以便增大制动力。

主体系统126根据通过VCIB 111从ADS202接收的控制请求(控制命令)来控制各种设备。所述各种设备包括例如方向指示器、前灯、危险灯、喇叭、前刮水器和后刮水器。所述各种设备包括用于门的打开和关闭装置165至168(图3和图4)以及用于窗的打开和关闭装置175至178(图3和图4)。换句话说，主体系统126根据通过VCIB 111和集成控制管理器115从ADK 200接收的控制请求来控制用于门的打开和关闭装置165至168(图3和图4)以及用于窗的打开和关闭装置175至178(图3和图4)。

例如，当自主模式通过用户在车辆10中的HMI 230上的操作被选为自主状态时，进行自主驾驶。在自主驾驶期间，ADS202最初创建如上所述的驾驶计划。驾驶计划的例子包括继续直线行进的计划、在预定行进路径上的规定的交叉路口处向左转/向右转的计划、以及改变行进车道的计划。

ADS202根据创建的驾驶计划来计算对于车辆10的操作必要的可控的物理量(加速度、减速度和车轮转向角)。ADS202为API的每个执行周期时间划分物理量。ADS202借助于API将表示划分的物理量的控制请求输出到VCIB 111。此外，ADS202从VP 120获得车辆状态(车辆的实际的移动方向和车辆的固定的状态)，并且再次创建反映了获得的车辆状态的驾驶计划。ADS202因此允许车辆10的自主驾驶。

图3是示意性地示出基本车辆100的右侧表面的示图。图4是示意性地示出基本车辆100的左侧表面的示图。基本车辆100包括右一门161、右二门162、左一门163、左二门164、右一窗171、右二窗172、左一窗173和左二窗174。基本车辆100进一步包括打开和关闭右一门161的打开和关闭装置165、打开和关闭右二门162的打开和关闭装置166、打开和关闭左一门163的打开和关闭装置167、打开和关闭左二门164的打开和关闭装置168、打开和关闭右一窗171的打开和关闭装置175、打开和关闭右二窗172的打开和关闭装置176、打开和关闭左一窗173的打开和关闭装置177、以及打开和关闭左二窗174的打开和关闭装置178。根据本实施例的基本车辆100的驾驶者座位是右一座位。右一窗171在下面可以被表示为“驾驶者座位窗171”。除了右一窗171以外的窗172至174可以共同被表示为“其他窗172至174”。

打开和关闭装置165至168以及打开和关闭装置175至178中的每个都根据来自主体系统126的控制信号进行操作。打开和关闭装置165至168中的每个都包括致动器。打开和关闭装置165至168根据来自主体系统126的控制信号，分别打开和关闭右一门161、右二门162、左一门163和左二门164。打开和关闭装置175至178中的每个都包括致动器。打开和关闭装置175至178根据来自主体系统126的控制信号，分别打开和关闭右一窗171、右二窗172、左一窗173和左二窗174。右一门161、右二门162、左一门163和左二门164在下面可以共同地被表示为“门161至164”。右一窗171、右二窗172、左一窗173和左二窗174在下面可以共同地被表示为“窗171至174”。

基本车辆100进一步包括用于供用户进行打开和关闭门161至164的操作的操作设备181。尽管在本实施例中例示说明了允许门161至164的集中式操作的单个操作设备181，但是可以提供与各门161至164相对应的操作设备。右二门162和左二门164可以例如是电动滑动门。

基本车辆100包括用于供用户进行打开和关闭窗171至174的操作的操作设备182。尽管在本实施例中例示说明了允许窗171至174的集中式操作的单个操作设备182，但是可以提供与各窗171至174相对应的操作设备。

<门的打开和关闭>

如上所述，VICB 111从ADS202接收的控制请求包括左二门操作命令(2nd_Left_Door_Operate_Command)和右二门操作命令(2nd_Right_Door_Operate_Command)，左二门操作命令请求基本车辆100的左二门164的自动打开和关闭操作，右二门操作命令请求右二门162的自动打开和关闭操作。左二门操作命令和右二门操作命令被VCIB 111转换为对应的控制命令，并且通过集成控制管理器115被发送给主体系统126。主体系统126根据左二门操作命令(控制命令)来控制打开和关闭装置168以操作左二门164。主体系统126根据右二门操作命令(控制命令)来控制打开和关闭装置166以操作右二门162。

图5是用于例示说明左二门操作命令的示图。图5示出左二门操作命令可以采取的值(Value)、其描述(Description)和备注(Remarks)。

左二门操作命令采取0、1、2和3中的任何一个值。值0指示“保持当前状态的无请求(保持当前状态)”。在当前操作将被保持(继续)时，值0被设置。值1指示“打开请求”。打开请求是对于打开左二门164(打开和关闭装置168)的操作的请求。值2指示“关闭请求”。关闭请求是对于关闭左二门164(打开和关闭装置168)的操作的请求。值3指示“保留(reserved)”。尽管在本实施例中没有使用值3，但是它也可以视情况被设置并使用。

当VCIB 111从ADK 200(ADS202)接收到左二门操作命令时，它产生与左二门操作命令指示的值相对应的控制命令，并且将该控制命令输出到基本车辆100。基本车辆100的集成控制管理器115将从VCIB 111接收的控制命令输出到主体系统126。当左二门操作命令指示值0时，VCIB 111产生指示“无请求”的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。当左二门操作命令指示值1时，VCIB 111产生指示“打开请求”的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。当左二门操作命令指示值2时，VCIB 111产生指示“关闭请求”的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。具体地说，VCIB 111输出的控制命令通过集成控制管理器115被输入到主体系统126。

左二门164还通过用户在操作设备181上的操作被打开和关闭。操作设备181将根据用户操作的信号输出到VCIB 111。所述信号可以例如通过主体系统126被输出到VCIB111。

当来自操作设备181的用于操作左二门164的信号和来自ADK 200的左二门操作命令请求不同的操作(彼此干扰)时，VCIB 111产生停止左二门164的操作的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。换句话说，假若由同时执行的、操作设备181上对于左二门164的“用户操作”和来自ADK 200的左二门操作命令指示的“ADK操作”引起的控制干扰发生，VCIB 111就产生停止左二门164的操作的控制命令。基本车辆100(主体系统126)遵循该控制命令，以使得左二门164的操作被停止。

在左二门164的操作已经被停止时，VCIB 111可能不能适当地确定从ADK 200接收的左二门操作命令是从左二门164停止操作之前已经连续发送的请求、还是在操作被停止之后发出的新请求。作为特定的例子假定VCIB 111例如从ADK 200接收到关闭请求，并且从操作设备181接收到打开请求。在这种情况下，因为ADK操作和用户操作彼此干扰，所以VCIB1111产生停止左二门164的操作的控制命令。根据该控制命令，主体系统126进行操作，并且左二门164的操作被停止。当VCIB 111在这种状态下从ADK 200接收到关闭请求时，VCIB111不能适当地确定关闭请求是从左二门164停止操作之前已经连续发送的请求、还是在操作被停止之后发出的新请求。

当由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而左二门164已经停止操作时，ADK 200就将指示“无请求(No Request)”的左二门操作命令发送给VP 120(VCIB111)。在ADK 200发送指示“无请求”的左二门操作命令之后，它将作为下一个命令(新请求)的左二门操作命令发送给VP 120。当在由于控制干扰而左二门164已经停止操作时、VCIB111接收到指示“无请求”的左二门操作命令时，它将在左二门操作命令之后接收到的左二门操作命令辨识为在操作被停止之后发出的新请求。在这种情况下，VCIB 111产生与被确定为新请求的左二门操作命令指示的值相对应的控制命令，并且将该控制命令输出到基本车辆100。

当在由于控制干扰而左二门164已经停止操作时、VCIB 111没有接收到指示“无请求”的左二门操作命令时，它将左二门操作命令辨识为从左二门164停止操作之前已经连续发送的请求。在这种情况下，VCIB 111产生使左二门164的操作保持停止的控制命令，并且将该控制命令输出到基本车辆100。

例如，ADK 200可以基于从VCIB 111接收的指示车辆状态的信息来确定由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而左二门164已经停止操作。

如上所述，当由于同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而左二门164已经停止操作时，ADK 200发送指示“无请求”的左二门操作命令，以使得VCIB 111可以将在指示“无请求”的左二门操作命令之后接收到的左二门操作命令确定为在操作被停止之后发出的新请求。

图6是用于例示说明右二门操作命令的示图。图6示出右二门操作命令可以采取的值(Value)、其描述(Description)和备注(Remarks)。

右二门操作命令采取0、1、2和3中的任何一个值。值0指示“保持当前状态的无请求(保持当前状态)”。在当前操作将被保持(继续)时，值0被设置。值1指示“打开请求”。打开请求是对于打开右二门162(打开和关闭装置166)的操作的请求。值2指示“关闭请求”。关闭请求是对于关闭右二门162(打开和关闭装置166)的操作的请求。值3指示“保留(Reserved)”。尽管在本实施例中没有使用值3，但是它也可以视情况被设置并使用。

当VCIB 111从ADK 200(ADS202)接收到右二门操作命令时，它产生与右二门操作命令指示的值相对应的控制命令，并且将该控制命令输出到基本车辆100。基本车辆100的集成控制管理器115将从VCIB 111接收的控制命令输出到主体系统126。当右二门操作命令指示值0时，VCIB 111产生指示“无请求”的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。当右二门操作命令指示值1时，VCIB 111产生指示“打开请求”的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。当右二门操作命令指示值2时，VCIB 111产生指示“关闭请求”的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。

类似于左二门164，右二门162还通过用户在操作设备181上的操作被打开和关闭。当来自操作设备181的用于操作右二门162的信号和来自ADK 200的右二门操作命令请求不同的操作(彼此干扰)时，VCIB 111产生停止右二门162的操作的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。换句话说，假若由同时执行的、操作设备181上对于右二门162的“用户操作”和来自ADK 200的右二门操作命令指示的“ADK操作”引起的控制干扰发生，VCIB111就产生停止右二门162的操作的控制命令。基本车辆100(主体系统126)遵循该控制命令，以使得右二门162的操作被停止。

当由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而右二门162已经停止操作时，ADK 200就将指示“无请求(No Request)”的右二门操作命令发送给VP 120(VCIB111)。在ADK 200发送指示“无请求”的右二门操作命令之后，它将作为下一个命令(新请求)的右二门操作命令发送给VP 120。当在由于控制干扰而右二门162已经停止操作时、VCIB111接收到指示“无请求”的右二门操作命令时，它将在右二门操作命令之后接收到的右二门操作命令辨识为在操作被停止之后发出的新请求。在这种情况下，VCIB 111产生与被确定为新请求的右二门操作命令指示的值相对应的控制命令，并且将该控制命令输出到基本车辆100。

当在由于控制干扰而右二门162已经停止操作时、VCIB 111没有接收到指示“无请求”的右二门操作命令时，它将右二门操作命令辨识为从右二门162停止操作之前已经连续发送的请求。在这种情况下，VCIB 111产生使右二门162的操作保持停止的控制命令，并且将该控制命令输出到基本车辆100。

如上所述，当由于同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而右二门162已经停止操作时，ADK 200发送指示“无请求”的右二门操作命令，以使得VCIB 111可以将在指示“无请求”的右二门操作命令之后接收到的右二门操作命令确定为在操作被停止之后发出的新请求。

<窗的打开和关闭>

如上所述，VCIB 111从ADS202接收的控制请求包括全体窗操作命令(Global_Window_Command)、驾驶者座位窗操作命令(D_Seat_Window_Operate_Command)和其他窗操作命令(Other_Window_Operate_Command)，全体窗操作命令请求所有窗(窗171至174)的自动打开和关闭操作，驾驶者座位窗操作命令请求驾驶者座位窗171的自动打开和关闭操作，其他窗操作命令请求其他窗172至174的自动打开和关闭操作，所述其他窗是除了驾驶者座位窗以外的窗。这些操作命令被VCIB 111转换为对应的控制命令，并且通过集成控制管理器115被发送给主体系统126。主体系统126根据全体窗操作命令来控制打开和关闭装置175至178以操作所有窗(窗171至174)。主体系统126根据驾驶者座位操作命令来控制打开和关闭装置175以操作驾驶者座位窗171。主体系统126根据其他窗操作命令来控制打开和关闭装置176至178以操作其他窗172至174。

图7是用于例示说明全体窗操作命令的示图。图7示出全体窗操作命令可以采取的值(Value)、其描述(Description)和备注(Remarks)。

全体窗操作命令采取00b、01b和10b中的任何一个值。值00b指示“无请求(NoRequest)”。值01b指示“打开(Open)”。值10b指示“关闭(Close)”。

当VCIB 111从ADK 200(ADS202)接收到全体窗操作命令时，它产生与全体窗操作命令指示的值相对应的控制命令，并且将该控制命令输出到基本车辆100。基本车辆100的集成控制管理器115将从VCIB 111接收的控制命令输出到主体系统126。当全体窗操作命令指示值00b时，VCIB 111产生指示“无请求”的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。当全体窗操作命令指示值01b时，VCIB 111产生指示“打开”的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。当全体窗操作命令指示值10b时，VCIB 111产生指示“关闭”的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。

在VCIB 111接收到全体窗操作命令时，它产生例如执行所有窗的打开和关闭操作的控制命令。当在与全体窗操作命令相对应的控制命令正被输出时、另一个请求(例如，操作设备182上的用户操作(也就是说，手动控制))被发出时，VCIB 111不接受全体窗操作命令。

窗171至174还通过用户在操作设备182上的操作被打开和关闭。操作设备182将根据用户操作的信号输出到VCIB 111。所述信号可以例如通过主体系统126被输出到VCIB111。

当来自操作设备182的用于操作窗171至174的信号和来自ADK 200的全体窗操作命令请求不同的操作(彼此干扰)时，VCIB 111产生停止窗171至174的操作的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。换句话说，假若由同时执行的、操作设备182上对于窗171至174中的至少一个的“用户操作”和来自ADK 200的全体窗操作命令指示的“ADK操作”引起的控制干扰发生，VCIB 111就产生停止窗171至174的操作的控制命令。基本车辆100(主体系统126)遵循该控制命令，以使得窗171至174的操作被停止。

当由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而所有窗(窗171至174)已经停止操作时，ADK 200就将指示“无请求(No Request)”的全体窗操作命令发送给VP120(VCIB 111)。在ADK 200发送指示“无请求”的全体窗操作命令之后，它将作为下一个命令(新请求)的全体窗操作命令发送给VP 120。当在由于控制干扰而所有窗都已经停止操作时、VCIB 111接收到指示“无请求”的全体窗操作命令时，它将在全体窗操作命令之后接收到的全体窗操作命令辨识为在操作被停止之后发出的新请求。在这种情况下，VCIB 111产生与被确定为新请求的全体窗操作命令指示的值相对应的控制命令，并且将该控制命令输出到基本车辆100。

当在由于控制干扰而所有窗都已经停止操作时、VCIB 111没有接收到指示“无请求”的全体窗操作命令时，它将接收到的全体窗操作命令辨识为从所有窗都停止操作之前已经连续发送的请求。在这种情况下，VCIB 111产生使所有窗的操作都保持停止的控制命令，并且将该控制命令输出到基本车辆100。

如上所述，当由于同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而所有窗都已经停止操作时，ADK 200发送指示“无请求”的全体窗操作命令，以使得VCIB 111可以将在指示“无请求”的全体窗操作命令之后接收到的全体窗操作命令确定为在操作被停止之后发出的新请求。

图8是用于例示说明驾驶者座位窗操作命令的示图。图8示出驾驶者座位窗操作命令可以采取的值(Value)、其描述(Description)和备注(Remarks)。

驾驶者座位窗操作命令采取00b、01b和10b中的任何一个值。值00b指示“无请求(No Request)”。值01b指示“打开(Open)”。值10b指示“关闭(Close)”。

当VCIB 111从ADK 200(ADS202)接收到驾驶者座位窗操作命令时，它产生与驾驶者座位窗操作命令指示的值相对应的控制命令，并且将该控制命令输出到基本车辆100。基本车辆100的集成控制管理器115将从VCIB 111接收的控制命令输出到主体系统126。当驾驶者座位窗操作命令指示值00b时，VCIB 111产生指示“无请求”的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。当驾驶者座位窗操作命令指示值01b时，VCIB 111产生指示“打开”的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。当驾驶者座位窗操作命令指示值10b时，VCIB 111产生指示“关闭”的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。

在VCIB 111接收到驾驶者座位窗操作命令时，它产生例如执行驾驶者座位窗171的打开和关闭操作的控制命令。当在与驾驶者座位窗操作命令相对应的控制命令正被输出时、对于驾驶者座位窗171的另一个请求(例如，操作设备182上的用户操作(也就是说，手动控制))被发出时，VCIB 111不接受驾驶者座位窗操作命令。

驾驶者座位窗171还通过用户在操作设备182上的操作被打开和关闭。当来自操作设备182的用于操作驾驶者座位窗171的信号和来自ADK 200的驾驶者座位窗操作命令请求不同的操作(彼此干扰)时，VCIB 111产生停止驾驶者座位窗171的操作的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。换句话说，假若由同时执行的、操作设备182上对于驾驶者座位窗171的“用户操作”和来自ADK 200的驾驶者座位窗操作命令指示的“ADK操作”引起的控制干扰发生，VCIB 111就产生停止驾驶者座位窗171的操作的控制命令。基本车辆100(主体系统126)遵循该控制命令，以使得驾驶者座位窗171的操作被停止。

当由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而驾驶者座位窗171已经停止操作时，ADK 200就将指示“无请求(No Request)”的驾驶者座位窗操作命令发送给VP 120(VCIB 111)。在ADK 200发送指示“无请求”的驾驶者座位窗操作命令之后，它将作为下一个命令(新请求)的驾驶者座位窗操作命令发送给VP 120。当在由于控制干扰而驾驶者座位窗171已经停止操作时、VCIB 111接收到指示“无请求”的驾驶者座位窗操作命令时，它将在驾驶者座位窗操作命令之后接收到的驾驶者座位窗操作命令辨识为在操作被停止之后发出的新请求。在这种情况下，VCIB 111产生与被确定为新请求的驾驶者座位窗操作命令指示的值相对应的控制命令，并且将该控制命令输出到基本车辆100。

当在由于控制干扰、驾驶者座位窗171已经停止操作时、VCIB 111没有接收到指示“无请求”的驾驶者座位窗操作命令时，它将接收到的驾驶者座位窗操作命令辨识为从驾驶者座位窗171停止操作之前已经连续发送的请求。在这种情况下，VCIB 111产生使驾驶者座位窗171的操作保持停止的控制命令，并且将该控制命令输出到基本车辆100。

如上所述，当由于同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而驾驶者座位窗171已经停止操作时，ADK 200发送指示“无请求”的驾驶者座位窗操作命令，以使得VCIB111可以将在指示“无请求”的驾驶者座位窗操作命令之后接收到的驾驶者座位窗操作命令确定为在操作被停止之后发出的新请求。

图9是用于例示说明其他窗操作命令的示图。图9示出其他窗操作命令可以采取的值(Value)、其描述(Description)和备注(Remarks)。

其他窗操作命令采取00b、01b和10b中的任何一个值。值00b指示“无请求(NoRequest)”。值01b指示“打开(Open)”。值10b指示“关闭(Close)”。

当VCIB 111从ADK 200(ADS202)接收到其他窗操作命令时，它产生与其他窗操作命令指示的值相对应的控制命令，并且将该控制命令输出到基本车辆100。基本车辆100的集成控制管理器115将从VCIB 111接收的控制命令输出到主体系统126。当其他窗操作命令指示值00b时，VCIB 111产生指示“无请求”的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。当其他窗操作命令指示值01b时，VCIB 111产生指示“打开”的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。当其他窗操作命令指示值10b时，VCIB 111产生指示“关闭”的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。

在VCIB 111接收到其他窗操作命令时，它产生例如执行其他窗172至174的打开和关闭操作的控制命令。当在与其他窗操作命令相对应的控制命令正被输出时、对于其他窗172至174的另一个请求(例如，操作设备182上的用户操作(也就是说，手动控制))被发出时，VCIB 111不接受其他窗操作命令。

其他窗172至174还通过用户在操作设备182上的操作被打开和关闭。当来自操作设备182的用于操作其他窗172至174的信号和来自ADK 200的其他窗操作命令请求不同的操作(彼此干扰)时，VCIB 111产生停止其他窗172至174的操作的控制命令，并且将该控制命令输出到主体系统126。换句话说，假若由同时执行的、操作设备182上对于其他窗172至174的“用户操作”和来自ADK 200的其他窗操作命令指示的“ADK操作”引起的控制干扰发生，VCIB 111就产生停止其他窗172至174的操作的控制命令。基本车辆100(主体系统126)遵循该控制命令，以使得其他窗172至174的操作被停止。

当由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而其他窗172至174已经停止操作时，ADK 200就将指示“无请求(No Request)”的其他窗操作命令发送给VP 120(VCIB 111)。在ADK 200发送指示“无请求”的其他窗操作命令之后，它将作为下一个命令(新请求)的其他窗操作命令发送给VP 120。当在由于控制干扰而其他窗172至174已经停止操作时、VCIB 111接收到指示“无请求”的其他窗操作命令时，它将在其他窗操作命令之后接收到的其他窗操作命令辨识为在操作被停止之后发出的新请求。在这种情况下，VCIB111产生与被确定为新请求的其他窗操作命令指示的值相对应的控制命令，并且将该控制命令输出到基本车辆100。

当在由于控制干扰而其他窗172至174已经停止操作时、VCIB 111没有接收到指示“无请求”的其他窗操作命令时，它将接收到的其他窗操作命令辨识为从其他窗172至174停止操作之前已经连续发送的请求。在这种情况下，VCIB 111产生使其他窗172至174的操作保持停止的控制命令，并且将该控制命令输出到基本车辆100。

如上所述，当由于同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而其他窗172至174已经停止操作时，指示“无请求”的其他窗操作命令被发送，以使得VCIB 111可以将在指示“无请求”的其他窗操作命令之后接收到的其他窗操作命令确定为在操作被停止之后发出的新请求。

<流程图>

图10是示出ADK 200执行的处理中的过程的流程图。图10中的流程图中的处理是从规定周期中的主例行程序调用的。尽管图10中的流程图中的处理被描述为是通过ADK200进行软件处理来实现的，但是其一部分或其整个可以通过ADK 200中制作的硬件(电路系统)来实现。

在S1中，ADK 200确定对象设备是否已经由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而停止操作。在本实施例中，对象设备是左二门164、右二门162、所有窗(窗171至174)、驾驶者座位窗171和其他窗172至174中的任何设备。当ADK 200确定对象设备已经由于同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而停止操作(在S1中是)时，处理继续进行到S3。当ADK 200确定对象设备并未由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而停止操作(在S1中否)时，处理结束。

在S3中，ADK 200将与已经停止操作的对象设备相对应的指示“无请求(NoRequest)”的控制请求(操作命令)发送给VP 120(VCIB 111)。具体地说，当左二门164已经由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而停止操作时，ADK 200将指示“无请求”的左二门操作命令发送给VP 120(VCIB 111)。当右二门162已经由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而停止操作时，ADK 200将指示“无请求”的右二门操作命令发送给VP 120(VCIB 111)。当所有窗都已经由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而停止操作时，ADK 200将指示“无请求”的全体窗操作命令发送给VP 120(VCIB111)。当驾驶者座位窗171已经由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而停止操作时，ADK 200将指示“无请求”的驾驶者座位窗操作命令发送给VP 120(VCIB 111)。当其他窗172至174已经由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而停止操作时，ADK 200将指示“无请求”的其他窗操作命令发送给VP 120(VCIB 111)。

当对象设备已经由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而停止操作时，VCIB 111从ADK 200接收指示“无请求”的操作命令，以使得VCIB 111可以将在指示“无请求”的操作命令之后接收到的操作命令辨识为在操作被停止之后发出的新请求。

如上所述，在根据本实施例的车辆10中，当对象设备已经由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而停止操作时，ADK 200就将指示“无请求”的操作命令发送给VP 120(VCIB 111)。当对象设备已经由于由同时执行的用户操作和ADK操作引起的控制干扰而停止操作时，VCIB 111从ADK 200接收指示“无请求”的操作命令，以使得VCIB 111可以将在指示“无请求”的操作命令之后接收到的操作命令辨识为在操作被通知之后发出的新请求。

[例子]

用于丰田车辆平台的API规范

版本1.1

修订记录

1.引言

1.1.本规范的目的

1.2.目标车辆

1.3.术语的定义

2.结构

2.1.Autono-MaaS车辆的总体结构

2.2.Autono-MaaS车辆的系统结构

3.应用接口

3.1.API的典型使用

3.2.用于车辆运动控制的API

3.2.1.用于车辆运动控制的API列表

3.2.2.用于车辆运动控制的每个API的细节

3.3.用于主体控制的API

3.3.1.用于主体控制的API列表

3.3.2.用于主体控制的每个API的细节

3.4.用于电源控制的API

3.4.1.用于电源控制的API列表

3.4.2.用于电源控制的每个API的细节

3.5.用于故障通知的API

3.5.1.用于故障通知的API列表

3.5.2.用于故障通知的每个API的细节

3.6.用于安全的API

3.6.1.用于安全的API列表

3.6.2.用于安全的每个API的细节

4.控制丰田车辆的API指南

4.1.用于车辆运动控制的API

4.1.1.用于车辆运动控制的API列表

4.1.2.用于车辆运动控制的API指南的细节

4.2.用于主体控制的API

4.2.1用于主体控制的API列表

4.3.用于电源控制的API

4.3.1.用于电源控制的API列表

4.4.用于故障通知的API

4.4.1.用于故障通知的API列表

4.5.用于安全的API

4.5.1.用于安全的API列表

4.5.2.用于安全的API指南的细节

1.引言

1.1.本规范的目的

本文档是用于Autono-MaaS车辆的车辆控制接口的API规范，并且包含概述、使用的方式和API的注释。

1.2.目标车辆

本规范被应用于通过[用于与自动化驾驶系统附连的丰田车辆平台的架构规范]定义的Autono-MaaS车辆。

1.3.术语的定义

表1.术语的定义

2.结构

2.1.Autono-MaaS车辆的总体结构

示出Autono-MaaS的总体结构(图11)。

2.2.Autono-MaaS车辆的系统结构

图12中示出系统架构。

3.应用接口

3.1.API的典型使用

在本节中，描述API的典型使用。

API的典型使用如下(图13)。以下例子采用用于物理通信的CAN。

3.2.用于车辆运动控制的API

在本节中，描述用于车辆运动控制的API。

3.2.1.用于车辆运动控制的API列表

3.2.1.1.输入

表3.用于车辆运动控制的输入API

^*VP中的针对来自ADK的请求的反应时间

3.2.1.2.输出

表4.用于车辆运动控制的输出API

/>

3.2.2.用于车辆运动控制的每个API的细节

3.2.2.1.推进方向命令

对于从向前(D范围)换挡到向后(R范围)/从向后(R范围)换挡到向前(D范围)的请求

值

值	描述	备注
			0	无请求
2	R	换挡到R范围
			4	D	换挡到D范围
其他	保留

备注

˙仅当车辆模式状态＝“自主模式”时才可用。

˙仅当车辆静止时才可用(行进方向＝“停顿”)。

˙仅当制动器被应用时才可用。

3.2.2.2.止动命令

对于开启/关闭车轮锁的请求

值

下表示出EPB和档位P被用于止动的情况。

备注

˙该API被用于驻车。

˙仅当车辆模式状态＝“自主模式”时才可用。

˙仅当车辆静止时才可改变(行进方向＝“停顿”)。

˙仅在制动器被应用时才可改变。

3.2.2.3.停顿命令

对于应用/释放制动器保持功能的请求

值

值	描述	备注
			0	无请求
1	被应用	制动器保持功能被允许。
			2	被释放

备注

˙该API被用于选择制动器保持功能是否被允许的状态。

˙仅当车辆模式状态＝“自主模式”时才可用。

˙加速命令(减速请求)必须被继续，直到停顿状态变为“被应用”。

3.2.2.4.加速命令

对于加速的请求

值

估计的最大减速度到估计的最大加速度[m/s²]

备注

˙仅当车辆模式状态＝“自主模式”时才可用。

˙加速(+)和减速(-)请求基于推进方向状态方向。

˙上限/下限将基于估计的最大减速度和估计的最大加速度而变化。

˙当大于估计的最大加速度的加速度被请求时，请求被设置为估计的最大加速度。

˙当大于估计的最大减速度的减速度被请求时，请求被设置为估计的最大减速度。

˙在驾驶者操作车辆(超控(over-ride))的情况下，可能不能实现请求的加速度。

˙当PCS同时工作时，VP应选择最小加速度(最大减速度)。

3.2.2.5.前轮转向角命令

值

值	描述	备注
			-	[单位：rad]

备注

˙仅当车辆模式状态＝“自主模式”时才可用。

˙左是正值(+)。右是负值(-)。

˙当车辆直行时，前轮转向角被设置为值(0)。

˙该请求被设置为相对于当前的值的相对值，以防止“前轮转向角”的未对准被累积。

˙请求值应被设置在前轮转向角变化率限制内。

˙在驾驶者操作车辆(超控)的情况下，可能不能实现请求的前轮转向角。

3.2.2.6.车辆模式命令

对于从手动模式变为自主模式/从自主模式变为手动模式的请求

值

值	描述	备注
			0	无请求
1	针对自主性的请求
			2	停用请求	意指转变到手动模式的转变请求

备注

N/A

3.2.2.7.高动态命令

如果ADK想要提高VP的制动响应性能^*，则高动态命令应被设置为“高”。

^*VP中的针对来自ADK的请求的反应时间

值

值	描述	备注
			0	无请求
1	高
			2-3	保留

备注

N/A

3.2.2.8.推进方向状态

当前档位状态

值

值	描述	备注
			0	保留
1	P
			2	R
3	N
			4	D
5	保留
			6	无效值

备注

˙如果VP不知道当前档位状态，则该输出被设置为“无效值”。

3.2.2.9.止动状态

各止动系统状态

值

下表示出EPB和档位P被用于止动的情况。

备注

˙N/A

3.2.2.10.停顿状态

停顿的状态

值

值	描述	备注
			0	被释放
1	被应用
			2	保留
3	无效值

备注

˙N/A

3.2.2.11.估计的滑行加速度

在节流阀被关闭的情况下在VP中计算的加速度，考虑到斜率、道路负荷等。

值

[单位：m/s²]

备注

˙当推进方向状态为“D”时，用于向前方向的加速度示出正值。

˙当推进方向状态为“R”时，用于反向方向的加速度示出正值。

3.2.2.12.估计的最大加速度

在节流阀充分打开的情况下在VP中计算的加速度，考虑到斜率、道路负荷等。

值

[单位：m/s²]

备注

3.2.2.13.估计的最大减速度

在VP中的制动器被请求为最大值的情况下在VP中计算的最大减速度，考虑到斜率、道路负荷等。

值

[单位：m/s²]

备注

˙当推进方向状态为“D”时，用于向前方向的减速度示出负值。

˙当推进方向状态为“R”时，用于反向方向的减速度示出负值。

3.2.2.14.前轮转向角

值

值	描述	备注
			最小值	无效值
其他	[单位：rad]

备注

˙左是正值(+)。右是负值(-)。

˙该信号应示出无效值，直到VP可以计算正确的值，或者当传感器无效/有故障时。

3.2.2.15.前轮转向角变化率

前轮转向角变化率

值

值	描述	备注
			最小值	无效值
其他	[单位：rad]

备注

˙左是正值(+)。右是负值(-)。

˙该信号应示出无效值，直到VP可以计算正确的值，或者当前轮转向角示出最小值时。

3.2.2.16.前轮转向角变化率限制

前轮转向角变化率的限值

值

[单位：rad/s]

备注

从如下表5和图14中示出的“车辆速度-转向角变化率”图计算限制。

A)在低速或停止情况下，使用固定的值(0.751[rad/s])。

B)在更高速度下，使用3.432m/s³从车辆速度计算转向角变化率。

表5.“车辆速度-转向角变换率”图

3.2.2.17.估计的最大侧向加速度

值

[单位：m/s²](固定值：3.432)

备注

˙为VP定义的最大侧向加速度

3.2.2.18.估计的最大侧向加速度变化率

值

[单位：m/s²](固定值：3.432)

备注

˙为VP定义的最大侧向加速度变化率

3.2.2.19.加速踏板的干预

该信号示出加速踏板是否被驾驶者压下(干预)。

值

值	描述	备注
			0	未被压下
1	被压下
			2	超出自主性加速度

备注

˙当加速踏板的位置高于定义的阈值时，该信号将被设置为“被压下”。

˙当从加速踏板的位置计算的请求的加速度高于来自ADS的请求的加速度时，该信号被设置为“超出自主性加速度”。

3.2.2.20.制动器踏板的干预

该信号示出制动器踏板是否被驾驶者压下(干预)。

值

值	描述	备注
			0	未被压下
1	被压下
			2	超出自主性减速度

备注

˙当制动器踏板的位置高于定义的阈值时，该信号将被设置为“被压下”。

˙当从制动器踏板的位置计算的请求的加速度高于来自ADS的请求的加速度时，该信号被设置为“超出自主性减速度”。

3.2.2.21.转向轮的干预

该信号示出转向轮是否被驾驶者操作(干预)。

值

备注

˙在“转向轮的干预＝1”时，考虑人类驾驶者的意图，EPS系统与人类驾驶者合作驱动转向装置。

˙在“转向轮的干预＝2”时，考虑人类驾驶者的意图，来自ADS的转向请求不被实现。(转向将由人类驾驶者驱动)。

3.2.2.22.换挡杆的干预

该信号示出换挡杆是否被驾驶者控制(干预)。

值

值	描述	备注
			0	关闭
1	开启	被控制(被移动到任何档位位置)

备注

˙N/A

3.2.2.23.车轮速度脉冲(左前)、车轮速度脉冲(右前)、车轮速度脉冲(左后)、车轮速度脉冲(右后)

值

备注

˙脉冲值在脉冲下降时序被整合。

该车轮速度传感器每一次旋转输出96个脉冲。

˙不管车轮速度传感器是否无效/出现故障，车轮速度脉冲都将被更新。

˙当从示出“0”的脉冲值减去“1”时，值变为“0×FF”。当“1”与示出“0×FF”的脉冲值相加时，值变为“0”。

˙在ECU刚被启动后旋转方向被确定之前，如旋转方向为“向前”那样脉冲值将被相加。

˙当检测到向前旋转时，脉冲值将被相加。

˙当检测到反向旋转时，脉冲值将被减去。

3.2.2.24.车轮旋转方向(左前)、车轮旋转方向(右前)、车轮旋转方向(左后)、车轮旋转方向(右后)

值

值	描述	备注
			0	向前
1	反向
			2	保留
3	无效值	传感器无效。

备注

˙“向前”被设置，直到旋转方向在VP被开启之后被确定。

3.2.2.25.行进方向

车辆的移动方向

值

备注

˙当在恒定时间期间、四个车轮速度值为“0”时，该信号示出“停顿”。

˙当在车辆启动之后档位立刻被改变时，它可以是“未定义”。

3.2.2.26.车辆速率

车辆的估计的纵向速率

值

备注

˙当向前方向和反向方向两个方向时，该信号的值是正值。

3.2.2.27.纵向加速度

车辆的估计的纵向加速度

值

备注

˙基于推进方向状态方向的加速度(+)和减速度(-)。3.2.2.28.侧向加速度

车辆的侧向加速度

值

备注

˙正值示出逆时针。负值示出顺时针。

3.2.2.29.偏航率

偏航率的传感器值

值

/>

备注

˙正值示出逆时针。负值示出顺时针。

3.2.2.30.滑动检测

轮胎滑行/旋转/打滑的检测

值

值	描述	备注
			0	无滑动
1	滑动
			2	保留
3	无效值

备注

˙当以下系统中的任何系统已经被启动时，该信号被确定为“滑动”。

-ABS(防锁制动系统)

-TRC(牵引控制)

-VSC(车辆稳定性控制)

-VDIM(车辆动态整合管理)

3.2.2.31.车辆模式状态

自主或手动模式

值

值	描述	备注
			0	手动模式	模式从手动模式开始。
1	自主模式

备注

˙初始状态被设置为“手动模式”。

3.2.2.32.自主化准备就绪

该信号示出车辆是否可以变为自主模式。

值

值	描述	备注
			0	没有为自主模式做好准备
1	为自主模式做好准备
			3	无效	状态还未被确定。

备注

˙N/A

3.2.2.33.用于自主模式的VP功能的故障状态

该信号用于示出当车辆作为自主模式工作时VP功能是否具有一些故障模式。

值

值	描述	备注
			0	无故障
1	故障
			3	无效	状态还未被确定。

备注

˙N/A

3.2.2.34.PCS警告状态

值

值	描述	备注
			0	正常
1	警告	向PCS系统请求警告
			3	不可用

备注

N/A

3.2.2.35.PCS准备状态

作为PCS制动器的准备的预填充状态

值

值	描述	备注
			0	正常
1	主动
			3	不可用

备注

˙“主动”是PCS使制动器致动器做好准备以使与由PCS发出的减速请求的延时缩短的状态。

˙当值在车辆模式状态＝“自主模式”期间变为“主动”时，“ADS/PCS仲裁状态”示出“ADS”。

3.2.2.36.PCS制动器/PCS制动器保持状态

值

值	描述	备注
			0	正常
1	PCS制动器
			2	PCS制动器保持
7	不可用

备注

N/A

3.2.2.37.ADS/PCS仲裁状态

仲裁状态

值

值	描述	备注
			0	无请求
1	ADS	ADS
			2	PCS	PCS制动器或PCS制动器保持
3	无效值

备注

˙当VP中的PCS系统请求的加速度小于ADS请求的加速度时，状态被设置为“PCS”。

˙当VP中的PCS系统请求的加速度大于ADS请求的加速度时，状态被设置为“ADS”。

3.3.用于主体控制的API

3.3.1.用于主体控制的API列表

3.3.1.1.输入

表6.用于主体控制的输入API

/>

3.3.1.2.输出

表7.用于主体控制的输出API

/>

3.3.2.用于主体控制的每个API的细节

3.3.2.1.转向信号灯命令

控制转向信号灯的请求

值

值	描述	备注
			0	关闭
1	右	右闪烁器开启
			2	左	左闪烁器开启
3	保留

备注

˙N/A

3.3.2.2.前灯命令

控制前灯的请求

值

值	描述	备注
			0	无请求	保持当前模式
1	尾部模式请求	侧灯模式
			2	头部模式请求	Lo模式
3	自动模式请求	自动模式
			4	HI模式请求	Hi模式
5	关闭模式请求
			6-7	保留

备注

˙当组合开关上的前灯模式＝“关闭”或“自动模式＝开启”时，该命令是有效的。

˙驾驶者操作超控该命令。

3.3.2.3.危险灯命令

控制危险灯的请求

值

值	描述	备注
			0	无请求
1	开启

备注

˙驾驶者操作超控该命令。

˙在接收到“开启”命令时，危险灯开启。

3.2.2.4.喇叭样式命令

选择每一周期开启时间和关闭时间的样式的请求

值

值	描述	备注
			0	无请求
1	样式1	开启时间：250ms关闭时间：750ms
			2	样式2	开启时间：500ms关闭时间：500ms
3	样式3	保留
			4	样式4	保留
5	样式5	保留
			6	样式6	保留
7	样式7	保留

备注

N/S

3.3.2.5.喇叭周期命令

选择开启和关闭周期的数量的请求

值

0至7[-]

备注

N/A

3.3.2.6.连续喇叭命令

开启/关闭喇叭的请求

值

值	描述	备注
			0	无请求
1	开启

备注

˙该命令的优先级高于3.3.2.4喇叭样式和3.3.2.5.喇叭周期命令。

˙在接收到“开启”命令时，喇叭“开启”。

3.2.2.7.前风挡刮水器命令

控制前风挡刮水器的请求

值

值	描述	备注
			0	关闭模式请求
1	Lo模式请求
			2	Hi模式请求
3	间歇模式请求
			4	自动模式请求
5	薄雾模式请求	一次刮擦
			6,7	保留

备注

˙当组合开关上的前风挡刮水器模式为“关闭”或“自动”时，该命令是有效的。

˙驾驶者输入超控该命令。

˙在接收到命令时，保持风挡刮水器模式。

˙间歇模式的刮擦速度是固定的。

3.3.2.8.后风挡刮水器命令

控制后风挡刮水器的请求

值

值	描述	备注
			0	关闭模式请求
1	Lo模式请求
			2	保留
3	间歇模式请求
			4-7	保留

备注

˙驾驶者输入超控该命令。

˙在接收到命令时，保持风挡刮水器模式。

˙间歇模式的刮擦速度是固定的。

3.3.2.9.HVAC(第1排)操作命令

开始/停止第1排空调控制的请求

值

值	描述	备注
			0	无请求
1	开启
			2	关闭

备注

˙N/A

3.3.2.10.HVAC(第2排)操作命令

开始/停止第2排空调控制的请求

值

值	描述	备注
			0	无请求
1	开启
			2	关闭

备注

˙N/A

3.3.2.11.目标温度(左一)命令

设置左前区域中的目标温度的请求

值

备注

˙在℃被用于VP中的情况下，值应被设置为℃。

3.3.2.12.目标温度(右一)命令

设置右前区域中的目标温度的请求

值

备注

˙在℃被用于VP中的情况下，值应被设置为℃。3.3.2.13.目标温度(左二)命令设置左后区域中的目标温度的请求

值

备注

˙在℃被用于VP中的情况下，值应被设置为℃。3.3.2.14.目标温度(右二)命令设置右后区域中的目标温度的请求

值

备注

˙在℃被用于VP中的情况下，值应被设置为℃。

3.3.2.15.HVAC风机(第1排)命令

设置前面的AC的风机级别的请求

值

值	描述	备注
			0	无请求
1至7(最大值)	风机级别

备注

˙如果你想要将风机级别转到0(关闭)，则你应该发送“HVAC(第1排)操作命令＝关闭”。

˙如果你想要将风机级别转到自动，则你应该发送“HVAC(第1排)操作命令＝开启”。

3.3.2.16.HVAC风机(第2排)命令

设置后面的AC的风机级别的请求

值

值	描述	备注
			0	无请求
1至7(最大值)	风机级别

备注

˙如果你想要将风机级别转到0(关闭)，则你应该发送“HVAC(第2排)操作命令＝关闭”。

˙如果你想要将风机级别转到自动，则你应该发送“HVAC(第2排)操作命令＝开启”。

3.3.2.17.空气出口(第1排)命令

设置第1排空气出口模式的请求

值

值	描述	备注
			0	无操作
1	上部	空气流到上体
			2	U/F	空气流到上体和脚
3	脚	空气流到脚
			4	F/D	空气流到脚和风挡除雾器

备注

˙N/A

3.3.2.18.空气出口(第2排)命令

设置第2排空气出口模式的请求

值

值	描述	备注
			0	无操作
1	上部	空气流到上体
			2	U/F	空气流到上体和脚
3	脚	空气流到脚

备注

˙N/A

3.3.2.19.空气再循环命令

设置空气再循环模式的请求

值

值	描述	备注
			0	无请求
1	开启
			2	关闭

备注

˙N/A

3.3.2.20.AC模式命令

设置AC模式的请求

值

值	描述	备注
			0	无请求
1	开启
			2	关闭

备注

˙N/A

3.3.2.21.转向信号灯状态

值

备注

˙N/A

3.3.2.22.前灯状态

值

值	描述	备注
			0	关闭
1	尾部
			2	Lo
3	保留
			4	Hi
5-6	保留
			7	无效

备注

N/A

3.3.2.23.危险灯状态

值

值	描述	备注
			0	关闭
1	危险
			2	保留
3	无效

备注

N/A

3.3.2.24.喇叭状态

值

值	描述	备注
			0	关闭
1	开启
			2	保留
3	无效

备注

在3.3.2.4喇叭样式命令起作用的情况下，即使在一些样式中存在关闭时间段，喇叭状态也是“1”。

3.3.2.25.前风挡刮水器状态

值

值	描述	备注
			0	关闭
1	Lo
			2	Hi
3	INT
			4-5	保留
6	故障
			7	无效

备注

N/A

3.3.2.26.后风挡刮水器状态

值

值	描述	备注
			0	关闭
1	Lo
			2	保留
3	INT
			4-5	保留
6	故障
			7	无效

备注

N/A

3.3.2.27.HVAC(第1排)状态值

值	描述	备注
			0	关闭
1	开启

备注

˙N/A

3.3.2.28.HVAC(第2排)状态

值

值	描述	备注
			0	关闭
1	开启

备注

˙N/A

3.3.2.29.目标温度(左一)状态

值

值	描述	备注
			0	Lo	最冷
60至85[单位：^°F]	目标温度
			100	Hi	最热
FFh	未知的

备注

˙在℃被用于VP中的情况下，值应被设置为℃。

3.3.2.30.目标温度(右一)状态

值

备注

˙在℃被用于VP中的情况下，值应被设置为℃。

3.3.2.31.目标温度(左二)状态

值

备注

˙在℃被用于VP中的情况下，值应被设置为℃。

3.3.2.32.目标温度(右二)状态

值

备注

˙在℃被用于VP中的情况下，值应被设置为℃。

3.3.2.33.HVAC风机(第1排)状态

值

值	描述	备注
			0	关闭
1至7	风机级别
			8	未定义

备注

˙N/A

3.3.2.34.HVAC风机(第2排)状态

值

值	描述	备注
			0	关闭
1至7	风机级别
			8	未定义

备注

˙N/A

3.3.2.35.空气出口(第1排)状态

值

备注

˙N/A

3.3.2.36.空气出口(第2排)状态

值

值	描述	备注
			0	全都关闭
1	上部	空气流到上体
			2	U/F	空气流到上体和脚
3	脚	空气流到脚。
			7	未定义

备注

˙N/A

3.3.2.37.空气再循环状态

值

值	描述	备注
			0	关闭
1	开启

备注

˙N/A

3.3.2.38.AC模式状态

值

值	描述	备注
			0	关闭
1	开启

备注

˙N/A

3.3.2.39.座位占用(右一)状态

值

备注

˙当座位上有行李时，该信号可以被设置为“被占用”。

3.3.2.40.座位安全带(左一)状态

值

/>

备注

N/A

3.3.2.41.座位安全带(右一)状态值

备注

N/A

3.3.2.42.座位安全带(左二)状态值

备注

˙不能检测到传感器故障

3.3.2.43.座位安全带(右二)状态

值

备注

˙不能检测到传感器故障

3.3.2.44.座位安全带(左三)状态

值

备注

˙不能检测到传感器故障

3.3.2.45.座位安全带(中三)状态

值

备注

˙不能检测到传感器故障

3.3.2.46.座位安全带(右三)状态

值

备注

˙不能检测到传感器故障

3.4.用于电源控制的API

3.4.1.用于电源控制的API列表

3.4.1.1.输入

表8.用于电源控制的输入API

信号名称	描述	冗余性
			电源模式命令	控制VP的电源模式的命令	N/A

3.4.1.2.输出

表9.用于电源控制的输出API

信号名称	描述	冗余性
			电源模式状态	VP的当前的电源模式的状态	N/A

3.4.2.用于电源控制的每个API的细节

3.4.2.1.电源模式命令

控制电源模式的请求

值

值	描述	备注
			0	无请求
1	休眠	关闭车辆
			2	唤醒	开启VCIB
3	保留	保留用于数据扩展
			4	保留	保留用于数据扩展
5	保留	保留用于数据扩展
			6	驱动	开启车辆

备注

˙图15中示出电源模式的状态机图。

[休眠]

车辆断电状况。在该模式下，主电池不向每个系统供电，并且VCIB和其他VP ECU都不被启动。

[唤醒]

VCIB由辅助电池唤醒。在该模式下，除了VCIB以外的ECU不唤醒，除了主体电气ECU中的一些之外。

[驱动模式]

车辆上电状况。在该模式下，主电池向整个VP供电，并且包括VCIB的所有的VP ECU都唤醒。

3.4.2.2.电源模式状态

值

值	描述	备注
			0	保留
1	休眠
			2	唤醒
3	保留
			4	保留
5	保留
			6	驱动
7	未知的	意味着不健康的情形将发生

备注

˙VCIB在执行休眠序列之后，将把[休眠]作为Power_Mode_Status(电源模式状态)连续地发送3000[ms]。然后，VCIB将关停。

˙在VCIB正在发送[休眠]时，ADS应停止向VCIB发送信号。

3.5.用于故障通知的API

3.5.1.用于故障通知的API列表

3.5.1.1.输入

表10.用于故障通知的输入API

信号名称	描述	冗余性
			N/A	N/A	N/A

3.5.1.2.输出

表11.用于故障通知的输出API

信号名称	描述	冗余性
			对于ADS操作的请求	被应用
撞击检测信号		N/A
			制动器系统的性能降低	被应用
推进系统的性能降低		N/A
			档位控制系统的性能降低	N/A
止动系统的性能降低		被应用
			转向系统的性能降低	被应用
电源供应系统的性能降低		被应用
			通信系统的性能降低	被应用

3.5.2.用于故障通知的每个API的细节

3.5.2.1.对于ADS操作的请求

值

备注

˙该信号示出ADS预期根据VP中发生的故障行动的行为。

3.5.2.2.撞击检测信号

值

备注

˙当产生碰撞检测事件时，信号每100[ms]被连续发送50次。如果碰撞检测状态在信号发送完成之前改变，则高优先级信号被发送。

优先级：碰撞检测>正常

˙不管碰撞时普通响应如何，都发送5s，因为车辆失灵判断系统在HV车辆中发生碰撞之后，应被发送电压关闭请求5s或更短时间。

发送间隔为燃料切断运动延迟允许时间(1s)内的100ms，以使得数据可以被发送多于5次。

在这种情况下，瞬间电源中断被考虑在内。

3.5.2.3.制动器系统的性能降低

值

值	描述	备注
			0	正常	-
1	检测到降低	-

备注

˙N/A

3.5.2.4.推进系统的性能降低

值

值	描述	备注
			0	正常	-
1	检测到降低	-

备注

˙N/A

3.5.2.5.档位控制系统的性能降低

值

值	描述	备注
			0	正常	-
1	检测到降低	-

备注

˙N/A

3.5.2.6.止动系统的性能降低

值

值	描述	备注
			0	正常	-
1	检测到降低	-

备注

˙N/A

3.5.2.7.转向系统的性能降低

值

值	描述	备注
			0	正常	-
1	检测到降低	-

备注

˙N/A

3.5.2.8.电源供应系统的性能降低

值

值	描述	备注
			0	正常	-
1	检测到降低	-

备注

˙N/A

3.5.2.9.通信系统的性能降低

值

值	描述	备注
			0	正常	-
1	检测到降低	-

备注

˙N/A

3.6.用于安全的API

3.6.1.用于安全的API列表

3.6.1.1.输入

表12.用于安全的输入API

信号名称	描述	冗余性
			门锁(前)命令	控制两个第1门锁的命令	N/A
门锁(后)命令	控制两个第2门和后备箱的锁的命令	N/A
			中央门锁命令	控制所有门锁的命令	N/A
设备认证签名第1个字	这是从签名值的第1字节起的第8字节。	N/A
			设备认证签名第2个字	这是从签名值的第9字节起的第16字节。	N/A
设备认证签名第3个字	这是从签名值的第17字节起的第24字节。	N/A
			设备认证签名第4个字	这是从签名值的第25字节起的第32字节。	N/A

3.6.1.2.输出

表13.用于安全的输出API

3.6.2.用于安全的每个API的细节

3.6.2.1.门锁(前)命令、门锁(后)命令

值

/>

备注

˙如果ADK请求解锁前侧，则两个前门被解锁。

˙如果ADK请求解锁后侧，则第2排的门和后备箱门都被解锁。

˙如果ADK请求锁住任何门，则它应使用“中央门锁命令”。

(用于单独锁住的功能性在丰田VP中不被支持。)

3.6.2.2.中央门锁命令

控制所有门的锁的请求

值

值	描述	备注
			0	无请求
1	锁住(全部)
			2	解锁(全部)
3	保留

备注

˙N/A

3.6.2.3.设备认证签名第1个字、设备认证签名第2个字、设备认证签名第3个字、设备认证签名第4个字、设备认证种子第1个字、设备认证种子第2个字

设备认证签名第1个字以签名的第1字节至第8字节呈现。

设备认证签名第2个字以签名的第9字节至第16字节呈现。

设备认证签名第3个字以签名的第17字节至第24字节呈现。

设备认证签名第4个字以签名的第25字节至第32字节呈现。

设备认证种子第1个字以种子的第1字节至第8字节呈现。

设备认证种子第2个字以种子的第9字节至第16字节呈现。

3.6.2.4.门锁(左一)状态

值

值	描述	备注
			0	保留
1	锁住
			2	解锁
3	无效

备注

˙N/A

3.6.2.5.门锁(右一)状态

值

值	描述	备注
			0	保留
1	锁住
			2	解锁
3	无效

备注

˙N/A

3.6.2.6.门锁(左二)状态

值

值	描述	备注
			0	保留
1	锁住
			2	解锁
3	无效

备注

˙N/A

3.6.2.7.门锁(右二)状态

值

值	描述	备注
			0	保留
1	锁住
			2	解锁
3	无效

备注

˙N/A

3.6.2.8.所有门的门锁状态

值

备注

˙在任何门被解锁的情况下，“全都解锁”。

˙在所有门都被锁住的情况下，“全都锁住”。

3.6.2.9.警报系统状态

值

值	描述	备注
			0	解除装备	警报系统未被启动。
1	装备	警报系统被启动，但没有发出警报。
			2	起作用	警报系统被启动，并且警报发出哔声。
3	无效

备注

N/A

3.6.2.9.1.里程计数器

该计数器由新鲜度值管理主ECU以里程为单位递增。

值

0-FFFFh

备注

˙该值用于创建新鲜度值。

˙详情请参考其他材料[丰田MAC模块的规范]。

3.6.2.9.2.重置计数器

该计数器由新鲜度值管理主ECU周期性地递增。

值

0-FFFFFh

备注

˙该值用于创建新鲜度值。

˙详情请参考其他材料[丰田MAC模块的规范]。

3.6.2.10.左一门打开状态

车辆平台的当前的左一门打开/关闭的状态

值

值	描述	备注
			0	保留
1	打开
			2	关闭
3	无效

备注

N/A

3.6.2.11.右一门打开状态

当前的右一门打开/关闭的状态

值

/>

备注

N/A

3.6.2.12.左二门打开状态

当前的左二门打开/关闭的状态

值

值	描述	备注
			0	保留
1	打开
			2	关闭
3	无效

备注

N/A

3.6.2.13.右二门打开状态

当前的右二门打开/关闭的状态

值

值	描述	备注
			0	保留
1	打开
			2	关闭
3	无效

备注

N/A

3.6.2.14.后备箱状态

当前的后备箱门打开/关闭的状态

值

值	描述	备注
			0	保留
1	打开
			2	关闭
3	无效

备注

N/A

3.6.2.15.引擎盖打开状态

当前的引擎盖打开/关闭的状态

值

值	描述	备注
			0	保留
1	打开
			2	关闭
3	无效

备注

N/A

4.控制丰田车辆的API指南

本节详细地示出对于丰田车辆使用API的方式。

4.1.用于车辆运动控制的API

4.1.1.用于车辆运动控制的API列表

用于车辆运动控制的输入API和输出API分别在表14和表15中示出。一些API的使用指南在以下小节中如每张表中所指示的那样呈现。

4.1.1.1.输入

表14.用于车辆运动控制的输入API

^*VP中的针对来自ADK的请求的反应时间

4.1.1.2.输出

表15.用于车辆运动控制的输出API

/>

4.1.2.用于车辆运动控制的API指南的细节

4.1.2.1.推进方向命令

请参考3.2.2.1详细地获悉值和备注。

图16详细地示出换挡序列。

第一次减速通过加速命令来请求，并且车辆被停止。当行进方向被设置为“停顿”时，任何档位位置都可以通过推进方向命令来请求。(在图16中，“D”→“R”)。

减速必须通过加速命令来请求，直到完成换挡。

在档位位置被改变之后，可以基于加速命令来选择加速/减速。

在车辆模式状态＝自主模式时，驾驶者的换挡杆操作不被接受。

4.1.2.2.止动命令

请参考3.2.2.2来详细地获悉值和备注。

图17示出如何启动/停用止动功能。

通过加速命令来请求减速以使车辆停止。当车辆速率归零时，通过止动命令＝“被应用”来启动止动功能。加速命令被设置为减速，直到止动状态被设置为“被应用”。

当停用止动功能时，止动命令＝“被释放”必须被请求，同时，加速命令必须被设置为减速，直到确认止动状态＝“被释放”。

在止动功能被停用之后，可以基于加速命令来使车辆加速/减速。

4.1.2.3.停顿命令

请参考3.2.2.3来详细地获悉值和备注。

在止动命令被设置为“被应用”的情况下，制动器保持功能可以准备好被使用，并且制动器保持功能在车辆停止并且加速命令被设置为减速(<0)的条件下被启动。然后，停顿状态变为“被应用”。另一方面，在停顿命令被设置为“被释放”的情况下，制动器保持功能被停用。

图18示出停顿序列。

为了使车辆停止，利用加速命令来请求加速。

当车辆停止一会时，行进方向变为“停顿”。即使在停顿状态＝“被应用”期间，也应利用加速命令来请求减速。

如果你想车辆向前移动，则加速命令被设置为加速(>0)。然后，制动器保持功能被释放，并且车辆被加速。

4.1.2.4.加速命令

请参考3.2.2.4来详细地获悉值和备注。

下面示出车辆在加速踏板被操作时如何表现。

在加速踏板被操作的情况下，要么1)从加速踏板行程计算的值，要么2)从ADK输入的加速命令被选择为最大加速度值。ADK通过检查加速踏板的干预，可以看出哪个值被选择。

下面示出车辆在制动器踏板被操作时如何表现。

车辆中的减速度值为1)从制动器踏板行程计算的减速度值和2)从ADK请求的减速度值的和。

4.1.2.5.前轮转向角命令

请参考3.2.2.5来详细地获悉值和备注。

下面示出使用前轮转向角命令的方式。

前轮转向角命令被设置为相对于前轮转向角的相对值。

例如，在前轮转向角＝0.1[rad]并且车辆直行的情况下；

如果ADK想要直行，则前轮转向角命令应被设置为0+0.1＝0.1[rad]。

如果ADK请求转向-0.3[rad]，则前轮转向角命令应被设置为-0.3+0.1＝-0.2[rad]。

下面示出车辆在驾驶者操作转向时如何表现。

最大值要么选自1)从驾驶者进行的转向轮操作计算的值，要么选自2)ADK请求的值。

注意到如果驾驶者强烈地操作转向轮，则前轮转向角命令不被接受。该情形可以通过转向轮标志的干预来发现。

4.1.2.6.车辆模式命令

图19中示出关于Autono-MaaS车辆的模式转变的状态机。

每种状态的说明如下示出。

每个转变的说明如下示出：

4.2.用于主体控制的API

4.2.1.用于主体控制的API列表

4.2.1.1.输入

表16.用于主体控制的输入API

/>

4.2.1.2.输出

表17.用于主体控制的输出API

/>

4.3.用于电源控制的API

4.3.1.用于电源控制的API列表

4.3.1.1.输入

表18.用于电源控制的输入API

信号名称	描述	冗余性	使用指南
				电源模式命令	控制VP的电源模式的命令	N/A	-

4.3.1.2.输出

表19.用于电源控制的输出API

信号名称	描述	冗余性	使用指南
				电源模式状态	VP的当前的电源模式的状态	N/A	-

4.4.用于故障通知的API

4.4.1.用于故障通知的API列表

4.4.1.1.输入

表20.用于故障通知的输入API

4.4.1.2.输出

表21.用于故障通知的输出API

信号名称	描述	冗余性	使用指南
				对于ADS操作的请求	-	被应用	-
撞击检测信号	-	N/A	-
				制动器系统的性能降低	-	被应用	-
推进系统的性能降低	-	N/A	-
				档位控制系统的性能降低	-	N/A	-
止动系统的性能降低	-	被应用	-
				转向系统的性能降低	-	被应用	-
电源供应系统的性能降低	-	被应用	-
				通信系统的性能降低	-	被应用	-

4.5.用于安全的API

4.5.1.用于安全的API列表

用于安全的输入API和输出API分别在表22和表23中示出。一些API的使用指南在以下小节中如每张表中指示的那样呈现。

4.5.1.1.输入

表22.用于安全的输入API

4.5.1.2.输出

表23.用于安全的输出AP％

4.5.2.用于安全的API指南的细节

4.5.2.1.设备认证协议

当VCIB从“休眠”模式被启动时，设备认证被应用。

在认证成功之后，VCIB可以开始与ADK通信。

认证处理如图20认证处理中所示。

认证规范

项	规范	注释
			加密算法	AES	FIPS197
密钥长度	128位	-
			分组密码操作模式	CBC	SP 800-38A
散列(hash)算法	SHA-256	FIPS180-4
			种子长度	128位	-
签名长度	256位	-

尽管以上已经描述了本公开的实施例，但是应理解本文中公开的实施例在各方面都是说明性的和非限制性的。本公开中的技术范围由权利要求的术语限定，并且意图包括等同于权利要求的术语的范围和意义内的任何修改。

Claims

1.一种车辆，包括：

自主驾驶系统；

基本车辆，所述自主驾驶系统能够安装在所述基本车辆上；以及

车辆控制接口盒，所述车辆控制接口盒在所述基本车辆和所述自主驾驶系统之间通过接口配合，其中

当由于由同时执行的用户操作和自主驾驶系统操作引起的控制干扰而所述基本车辆的设备已经停止操作时，所述自主驾驶系统将指示无请求的操作命令发送给所述车辆控制接口盒。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中

在所述自主驾驶系统将指示无请求的操作命令发送给所述车辆控制接口盒之后，所述自主驾驶系统将指示打开操作或关闭操作的操作命令发送给所述车辆控制接口盒。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中

当由于控制干扰而所述设备已经停止操作时，所述车辆控制接口盒

根据在所述车辆控制接口盒接收到指示无请求的操作命令之后从所述自主驾驶系统接收到的操作命令来产生控制命令，并且

将所述控制命令发送给所述基本车辆。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆，其中

所述设备是所述基本车辆的左二门，

所述自主驾驶系统将请求左二门的自动打开和关闭操作的操作命令发送给所述车辆控制接口盒，并且

当由于由同时执行的对于左二门的用户操作和基于所述操作命令的自主驾驶系统操作引起的控制干扰而左二门已经停止操作时，所述自主驾驶系统将指示无请求的操作命令发送给所述车辆控制接口盒。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中

当由于控制干扰而左二门已经停止操作时，所述车辆控制接口盒根据在所述车辆控制接口盒接收到指示无请求的操作命令之后从所述自主驾驶系统接收到的操作命令来产生控制命令，并且

将所述控制命令发送给所述基本车辆。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆，其中

所述设备是所述基本车辆的右二门，

所述自主驾驶系统将请求右二门的自动打开和关闭操作的操作命令发送给所述车辆控制接口盒，并且

当由于由同时执行的对于右二门的用户操作和基于所述操作命令的自主驾驶系统操作引起的控制干扰而右二门已经停止操作时，所述自主驾驶系统将指示无请求的操作命令发送给所述车辆控制接口盒。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中

当由于控制干扰而右二门已经停止操作时，所述车辆控制接口盒根据在所述车辆控制接口盒接收到指示无请求的操作命令之后从所述自主驾驶系统接收到的操作命令来产生控制命令，并且

将所述控制命令发送给所述基本车辆。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆，其中

所述设备是所述基本车辆的所有窗，

所述自主驾驶系统将请求所有窗的自动打开和关闭操作的操作命令发送给所述车辆控制接口盒，并且

当由于由同时执行的对于所有窗的用户操作和基于所述操作命令的自主驾驶系统操作引起的控制干扰而所有窗都已经停止操作时，所述自主驾驶系统将指示无请求的操作命令发送给所述车辆控制接口盒。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中

当由于控制干扰而所有窗都已经停止操作时，所述车辆控制接口盒

根据在所述车辆控制接口盒接收到指示无请求的操作命令之后从所述自主驾驶系统接收的操作命令来产生控制命令，并且

将所述控制命令发送给所述基本车辆。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆，其中

所述设备是所述基本车辆的驾驶者座位窗，

所述自主驾驶系统将请求驾驶者座位窗的自动打开和关闭操作的操作命令发送给所述车辆控制接口盒，并且

当由于由同时执行的对于驾驶者座位窗的用户操作和基于所述操作命令的自主驾驶系统操作引起的控制干扰而驾驶者座位窗已经停止操作时，所述自主驾驶系统将指示无请求的操作命令发送给所述车辆控制接口盒。

11.根据权利要求10所述的车辆，其中

当由于控制干扰而驾驶者座位窗已经停止操作时，所述车辆控制接口盒

将所述控制命令发送给所述基本车辆。

12.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆，其中

所述设备是其他窗，所述其他窗是所述基本车辆的除了驾驶者座位窗以外的窗，

所述自主驾驶系统将请求其他窗的自动打开和关闭操作的操作命令发送给所述车辆控制接口盒，并且

当由于由同时执行的对于其他窗的用户操作和基于所述操作命令的自主驾驶系统操作引起的控制干扰而其他窗已经停止操作时，所述自主驾驶系统将指示无请求的操作命令发送给所述车辆控制接口盒。

13.根据权利要求12所述的车辆，其中

当由于控制干扰而其他窗已经停止操作时，所述车辆控制接口盒根据在所述车辆控制接口盒接收到指示无请求的操作命令之后从所述自主驾驶系统接收到的操作命令来产生控制命令，并且

将所述控制命令发送给所述基本车辆。