CN117798926A - 一种机器人运行监控方法、装置、系统和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人运行监控方法、装置、系统和介质，其中，方法包括：获取工作机器人的参照点在目标观察侧面上的目标工作运行轨迹；获取预先设定的所述目标观察侧面所对应的标准工作运行轨迹；将所述目标工作运行轨迹与所述标准工作运行轨迹进行比对；当所有的目标工作运行轨迹均与其所对应的标准工作运行轨迹重合时，则认为工作机器人运行不存在偏差；当目标工作运行轨迹与其所对应的标准工作运行轨迹不重合时，则认为工作机器人运行存在偏差。通过将工作机器人的三维的工作运动轨迹压缩成二维的形式，从而提高了比对的效率，从而可以快速的发现工作机器人在工作过程中所存在问题。提高判断效率。本发明主要用于机器人技术领域。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体是涉及一种机器人运行监控方法、装置、系统和介质。
背景技术
现有的技术中，机器人的动作一般都是规定好了。当机器人的动作出问题的时候，一般都是通过其制作的产品出现问题来反馈查找到出问题的机器人。现有技术并没有对机器人的动作的监控，需要对动作的轨迹进行分析，这个分析则需要花费较长的时间。这样就会导致对于工作轨迹的响应速度不高。因此，如何提高工作机器人的监控的响应速度是行业内亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明提供一种机器人运行监控方法、装置、系统和介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
本发明提供一种机器人运行监控方法，包括：获取工作机器人的参照点在目标观察侧面上的工作运行轨迹，所述工作运行轨迹记为目标工作运行轨迹；获取预先设定的所述目标观察侧面所对应的标准工作运行轨迹；将所述目标工作运行轨迹与所述标准工作运行轨迹进行比对；当所有的目标工作运行轨迹均与其所对应的标准工作运行轨迹重合时，则认为工作机器人运行不存在偏差，输出第一提醒信息以告知管理人员；当目标工作运行轨迹与其所对应的标准工作运行轨迹不重合时，则认为工作机器人运行存在偏差，输出第二提醒信息以告知管理人员。
进一步，所述输出第一提醒信息以告知管理人员具体包括：访问注册服务器，从注册服务器中获取工作机器人的管理人员的联系方式，从预先设定的话语库中生成第一提醒信息，根据所述联系方式将所述第一提醒信息发送给管理人员。
进一步，所述输出第二提醒信息以告知管理人员具体包括：访问注册服务器，从注册服务器中获取工作机器人的管理人员的联系方式，从预先设定的话语库中生成第二提醒信息，根据所述联系方式将所述第二提醒信息发送给管理人员。
进一步，所述获取预先设定的所述目标观察侧面所对应的标准工作运行轨迹具体包括：获取工作机器人的身份信息和目标观察侧面的编号，根据所述身份信息和目标观察侧面的编号从本地设备中获取对应的标准工作运行轨迹。
进一步，目标观察侧面的数量有三个，分别为第一目标观察侧面、第二目标观察侧面和第三目标观察侧面，其中，第一目标观察侧面、第二目标观察侧面和第三目标观察侧面分别相互垂直。
进一步，所述第一目标观察侧面为主视面，所述第二目标观察侧面为侧视面，所述第三目标观察侧面为俯视面。
另一方面，提供了一种机器人运行监控装置，包括：处理器何存储器，所述存储器用于存储计算机可读程序；当所述计算机可读程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述技术方案中任一项所述的机器人运行监控方法。
另一方面，提供了一种机器人运行监控系统，包括：第一获取模块、第二获取模块和判断模块；
所述第一获取模块用于获取工作机器人的参照点在目标观察侧面上的工作运行轨迹，所述工作运行轨迹记为目标工作运行轨迹；
所述第二获取模块用于获取预先设定的所述目标观察侧面所对应的标准工作运行轨迹；
所述判断模块用于将所述目标工作运行轨迹与所述标准工作运行轨迹进行比对；当所有的目标工作运行轨迹均与其所对应的标准工作运行轨迹重合时，则认为工作机器人运行不存在偏差，输出第一提醒信息以告知管理人员；当目标工作运行轨迹与其所对应的标准工作运行轨迹不重合时，则认为工作机器人运行存在偏差，输出第二提醒信息以告知管理人员。
进一步，目标观察侧面的数量有三个，分别为第一目标观察侧面、第二目标观察侧面和第三目标观察侧面，其中，第一目标观察侧面、第二目标观察侧面和第三目标观察侧面分别相互垂直。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时用于实现如上述技术方案中任意一项所述的机器人运行监控方法。
本发明至少具有以下有益效果：本发明的机器人运行监控通过将工作机器人的三维的工作运动轨迹压缩成二维的形式，从而提高了比对的效率，从而可以快速的发现工作机器人在工作过程中所存在问题。提高判断效率。本发明提供了装置、系统和介质的有益效果与机器人运行监控方法类似，这里就不重复描述了。本发明主要用于机器人技术领域。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
图1是机器人运行监控方法的步骤流程图；
图2是机器人运行监控装置的装置结构示意图；
图3是机器人运行监控系统的系统结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
参考图1，图1是机器人运行监控方法的步骤流程图。本机器人运行监控方法可以通过智能设备进行运行。本机器人运行监控方法的目的是实现对于工作机器人的工作轨迹出现偏差时进行更快的响应。
为了实现这个目标，本申请通过公开了一种机器人运行监控方法，包括：步骤1、获取工作机器人的参照点在目标观察侧面上的工作运行轨迹，所述工作运行轨迹记为目标工作运行轨迹。
智能设备通过控制对应的摄像头，从而捕捉到工作机器人的参照点在目标观察侧面上的工作运行轨迹。为了便于描述，将所述工作运行轨迹记为目标工作运行轨迹。
其中，目标观察侧面为用于观察工作机器人的侧面，工作机器人的参照点在进行正常工作的时候，其的轨迹的会以二维的形式在目标观察侧面中呈现。这种情况，通过特定角度的摄像头就可以得到工作机器人的参照点在目标观察侧面中所留下的工作运动轨迹。
目标观察侧面的选择是通过设定的规则所筛选出来的，其可以从二维的视角较为准确的反映出工作机器人的工作运行轨迹的情况。其中，所述目标观察侧面的产生方式为：事先将工作机器人的参照点的工作运行空间划分成多个观察侧面；从多个观察侧面中筛选出合适的观察侧面作为目标观察侧面。
步骤2、获取预先设定的所述目标观察侧面所对应的标准工作运行轨迹。
智能设备在得到了工作机器人的目标工作运动轨迹之后，就会获取该目标观察侧面所对应的标准工作运行轨迹。所述标准工作运行轨迹指的是事先通过测量所得到的，在对应的目标观察侧面可以反映出工作机器人正确工作的工作运行轨迹。该标准工作运行轨迹被实现存储在本地设备中或者注册服务器中。当标准工作运行轨迹被实现存储在注册服务器中的时候，智能设备可以通过获取工作机器人的身份信息和目标观察侧面的编号，访问注册服务器，根据所述身份信息和目标观察侧面的编号从注册服务器中获取对应的标准工作运行轨迹。
当然，为了提高智能设备的响应速度，在一些进一步的具体实施例中，智能设备通过获取工作机器人的身份信息和目标观察侧面的编号，根据所述身份信息和目标观察侧面的编号从本地设备中获取对应的标准工作运行轨迹。
步骤3、将所述目标工作运行轨迹与所述标准工作运行轨迹进行比对；当所有的目标工作运行轨迹均与其所对应的标准工作运行轨迹重合时，则认为工作机器人运行不存在偏差，输出第一提醒信息；当目标工作运行轨迹与其所对应的标准工作运行轨迹不重合时，则认为工作机器人运行存在偏差，输出第二提醒信息。
智能设备在获取了目标工作运行轨迹和标准工作运行轨迹之后，为了确定工作机器人在运行过程中，是否存在问题。故智能设备会将目标工作运行轨迹和标准工作运行轨迹进行比对，通过比对来确定目标工作运行轨迹和标准工作运行轨迹是否重合。如何两者重合，则可以认为工作机器人不存在运行偏差。这个时候，智能设备可以通过输出第一提醒信息以告知管理人员。当然，如果两者不重合，则可以认为工作机器人存在运行偏差，这个时候，智能设备则可以通过输出第二提醒信息，以告知管理人员。
当然，对于第一提醒信息的生成和告知管理人员的方法，在一些进一步的具体实施例中，智能设备通过访问注册服务器，从注册服务器中获取工作机器人的管理人员的联系方式，从预先设定的话语库中生成第一提醒信息，根据所述联系方式将所述第一提醒信息发送给管理人员。
当然，对于第二提醒信息的生成和告知管理人员的方法，在一些进一步的具体实施例中，智能设备通过访问注册服务器，从注册服务器中获取工作机器人的管理人员的联系方式，从预先设定的话语库中生成第二提醒信息，根据所述联系方式将所述第二提醒信息发送给管理人员。
本发明通过将工作机器人的三维的工作运动轨迹压缩成二维的形式，从而提高了比对的效率，从而可以快速的发现工作机器人在工作过程中所存在问题。提高判断效率。
在一些进一步的具体实施例中，所述目标观察侧面的数量有三个，分别为第一目标观察侧面、第二目标观察侧面和第三目标观察侧面，其中，第一目标观察侧面、第二目标观察侧面和第三目标观察侧面分别相互垂直。由于第一目标观察侧面、第二目标观察侧面和第三目标观察侧面分别相互垂直，因此，呈现在第一目标观察侧面的工作运动轨迹，呈现在第二目标观察侧面的工作运动轨迹，呈现在第三目标观察侧面的工作运动轨迹，在维度上是相互独立的，因此可以更加全面的反映出工作机器人的整体工作运动轨迹。其中，所述第一目标观察侧面为主视面，所述第二目标观察侧面为侧视面，所述第三目标观察侧面为俯视面。
第二方面，参考图2，图2是机器人运行监控装置的装置结构示意图。
提供一种机器人运行监控装置，包括：处理器和存储器；其中，存储器用于存储计算机可读程序。当所述计算机可读程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述技术方案中任一项所述的机器人运行监控方法。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质（或非暂时性介质）和通信介质（或暂时性介质）。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息（诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据）的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘（DVD）或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储设备、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
第三方面，参考图3，图3是机器人运行监控系统的系统结构示意图。
本发明提供了一种机器人运行监控系统，包括：第一获取模块、第二获取模块和判断模块。
所述第一获取模块用于获取工作机器人的参照点在目标观察侧面上的工作运行轨迹，所述工作运行轨迹记为目标工作运行轨迹。
第一获取模块通过控制对应的摄像头，从而捕捉到工作机器人的参照点在目标观察侧面上的工作运行轨迹。为了便于描述，将所述工作运行轨迹记为目标工作运行轨迹。
其中，目标观察侧面为用于观察工作机器人的侧面，工作机器人的参照点在进行正常工作的时候，其的轨迹的会以二维的形式在目标观察侧面中呈现。这种情况，通过特定角度的摄像头就可以得到工作机器人的参照点在目标观察侧面中所留下的工作运动轨迹。
目标观察侧面的选择是通过设定的规则所筛选出来的，其可以从二维的视角较为准确的反映出工作机器人的工作运行轨迹的情况。其中，所述目标观察侧面的产生方式为：事先将工作机器人的参照点的工作运行空间划分成多个观察侧面；从多个观察侧面中筛选出合适的观察侧面作为目标观察侧面。
所述第二获取模块用于获取预先设定的所述目标观察侧面所对应的标准工作运行轨迹。
第二获取模块在得到了工作机器人的目标工作运动轨迹之后，就会获取该目标观察侧面所对应的标准工作运行轨迹。所述标准工作运行轨迹指的是事先通过测量所得到的，在对应的目标观察侧面可以反映出工作机器人正确工作的工作运行轨迹。该标准工作运行轨迹被实现存储在本地设备中或者注册服务器中。当标准工作运行轨迹被实现存储在注册服务器中的时候，第二获取模块可以通过获取工作机器人的身份信息和目标观察侧面的编号，访问注册服务器，根据所述身份信息和目标观察侧面的编号从注册服务器中获取对应的标准工作运行轨迹。
当然，为了提高第二获取模块的响应速度，在一些进一步的具体实施例中，第二获取模块通过获取工作机器人的身份信息和目标观察侧面的编号，根据所述身份信息和目标观察侧面的编号从本地设备中获取对应的标准工作运行轨迹。
所述判断模块用于将所述目标工作运行轨迹与所述标准工作运行轨迹进行比对；当所有的目标工作运行轨迹均与其所对应的标准工作运行轨迹重合时，则认为工作机器人运行不存在偏差，输出第一提醒信息以告知管理人员；当目标工作运行轨迹与其所对应的标准工作运行轨迹不重合时，则认为工作机器人运行存在偏差，输出第二提醒信息以告知管理人员。
判断模块在获取了目标工作运行轨迹和标准工作运行轨迹之后，为了确定工作机器人在运行过程中，是否存在问题。故判断模块会将目标工作运行轨迹和标准工作运行轨迹进行比对，通过比对来确定目标工作运行轨迹和标准工作运行轨迹是否重合。如何两者重合，则可以认为工作机器人不存在运行偏差。这个时候，判断模块可以通过输出第一提醒信息以告知管理人员。当然，如果两者不重合，则可以认为工作机器人存在运行偏差，这个时候，智能设备则可以通过输出第二提醒信息，以告知管理人员。
当然，对于第一提醒信息的生成和告知管理人员的方法，在一些进一步的具体实施例中，判断模块通过访问注册服务器，从注册服务器中获取工作机器人的管理人员的联系方式，从预先设定的话语库中生成第一提醒信息，根据所述联系方式将所述第一提醒信息发送给管理人员。
当然，对于第二提醒信息的生成和告知管理人员的方法，在一些进一步的具体实施例中，智能设备通过访问注册服务器，从注册服务器中获取工作机器人的管理人员的联系方式，从预先设定的话语库中生成第二提醒信息，根据所述联系方式将所述第二提醒信息发送给管理人员。
在一些进一步的具体实施例中，所述目标观察侧面的数量有三个，分别为第一目标观察侧面、第二目标观察侧面和第三目标观察侧面，其中，第一目标观察侧面、第二目标观察侧面和第三目标观察侧面分别相互垂直。由于第一目标观察侧面、第二目标观察侧面和第三目标观察侧面分别相互垂直，因此，呈现在第一目标观察侧面的工作运动轨迹，呈现在第二目标观察侧面的工作运动轨迹，呈现在第三目标观察侧面的工作运动轨迹，在维度上是相互独立的，因此可以更加全面的反映出工作机器人的整体工作运动轨迹。其中，所述第一目标观察侧面为主视面，所述第二目标观察侧面为侧视面，所述第三目标观察侧面为俯视面。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时用于实现如上述具体实施例中任意一项所述的机器人运行监控方法。
本申请实施例还公开了一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机指令，计算机程序或计算机指令存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取计算机程序或计算机指令，处理器执行计算机程序或计算机指令，使得计算机设备执行如前面任意实施例所述的机器人运行监控方法。
本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或装置不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或装置固有的其他步骤或单元。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机、服务器或者网络装置等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
尽管本申请的描述已经相当详尽且特别对几个所述实施例进行了描述，但其并非旨在局限于任何这些细节或实施例或任何特殊实施例，而是应当将其视作是通过参考所附权利要求，考虑到现有技术为这些权利要求提供广义的可能性解释，从而有效地涵盖本申请的预定范围。此外，上文以发明人可预见的实施例对本申请进行描述，其目的是为了提供有用的描述，而那些目前尚未预见的对本申请的非实质性改动仍可代表本申请的等效改动。
Claims (10)
1.一种机器人运行监控方法，其特征在于，包括：获取工作机器人的参照点在目标观察侧面上的工作运行轨迹，所述工作运行轨迹记为目标工作运行轨迹；获取预先设定的所述目标观察侧面所对应的标准工作运行轨迹；将所述目标工作运行轨迹与所述标准工作运行轨迹进行比对；当所有的目标工作运行轨迹均与其所对应的标准工作运行轨迹重合时，则认为工作机器人运行不存在偏差，输出第一提醒信息以告知管理人员；当目标工作运行轨迹与其所对应的标准工作运行轨迹不重合时，则认为工作机器人运行存在偏差，输出第二提醒信息以告知管理人员。
2.根据权利要求1所述的一种机器人运行监控方法，其特征在于，所述输出第一提醒信息以告知管理人员具体包括：访问注册服务器，从注册服务器中获取工作机器人的管理人员的联系方式，从预先设定的话语库中生成第一提醒信息，根据所述联系方式将所述第一提醒信息发送给管理人员。
3.根据权利要求1所述的一种机器人运行监控方法，其特征在于，所述输出第二提醒信息以告知管理人员具体包括：访问注册服务器，从注册服务器中获取工作机器人的管理人员的联系方式，从预先设定的话语库中生成第二提醒信息，根据所述联系方式将所述第二提醒信息发送给管理人员。
4.根据权利要求1所述的一种机器人运行监控方法，其特征在于，所述获取预先设定的所述目标观察侧面所对应的标准工作运行轨迹具体包括：获取工作机器人的身份信息和目标观察侧面的编号，根据所述身份信息和目标观察侧面的编号从本地设备中获取对应的标准工作运行轨迹。
5.根据权利要求1所述的一种机器人运行监控方法，其特征在于，目标观察侧面的数量有三个，分别为第一目标观察侧面、第二目标观察侧面和第三目标观察侧面，其中，第一目标观察侧面、第二目标观察侧面和第三目标观察侧面分别相互垂直。
6.根据权利要求5所述的一种机器人运行监控方法，其特征在于，所述第一目标观察侧面为主视面，所述第二目标观察侧面为侧视面，所述第三目标观察侧面为俯视面。
7.一种机器人运行监控装置，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，用于存储计算机可读程序；
当所述计算机可读程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1-6任一项所述的机器人运行监控方法。
8.一种机器人运行监控系统，其特征在于，包括：第一获取模块、第二获取模块和判断模块；
所述第一获取模块用于获取工作机器人的参照点在目标观察侧面上的工作运行轨迹，所述工作运行轨迹记为目标工作运行轨迹；
所述第二获取模块用于获取预先设定的所述目标观察侧面所对应的标准工作运行轨迹；
所述判断模块用于将所述目标工作运行轨迹与所述标准工作运行轨迹进行比对；当所有的目标工作运行轨迹均与其所对应的标准工作运行轨迹重合时，则认为工作机器人运行不存在偏差，输出第一提醒信息以告知管理人员；当目标工作运行轨迹与其所对应的标准工作运行轨迹不重合时，则认为工作机器人运行存在偏差，输出第二提醒信息以告知管理人员。
9.根据权利要求8所述的一种机器人运行监控系统，其特征在于，目标观察侧面的数量有三个，分别为第一目标观察侧面、第二目标观察侧面和第三目标观察侧面，其中，第一目标观察侧面、第二目标观察侧面和第三目标观察侧面分别相互垂直。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任意一项所述的机器人运行监控方法。
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