CN112484753B - 动态定位精度评估系统、方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种动态定位精度评估方法，包括：在每个运动周期内，接收通过部署在可移动物体上的定位标签定时采集并发送的定位位置，在每次接收到定位位置时，关联记录定位位置和对应的定位时间得到定位记录表；在每个运动周期内，通过部署在可移动物体上的检测器对部署在目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定可移动物体运动至目标位置处时停止运动，接收由可移动物体触发并发送的目标指令，并记录接收到目标指令时的目标参考时间；基于多个运动周期分别记录的定位记录表、及目标位置和目标参考时间，计算与目标位置对应的动态定位精度信息，以实现动态定位精度的评估。采用本方法能够提高动态定位精度评估准确性。

Description

动态定位精度评估系统、方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种动态定位精度评估系统、方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，人们的生产工作环境也发生了巨大的变化。在生产环境中的部分劳作可通过机器替代，比如在生产环境中可通过运输工具进行物料的搬运，就无需人为进行运输。而运输工具在进行自动运输的过程中，该运输工具的定位精度可直接影响到运输工具的工作质量和效率，因而需要一种较好的方式来对运输工具的定位精度进行评估。

传统评判定位精度的方法，主要是静态评判法，即预设已知位置的参考点，将该位置的相对精度(已知)与绝对精度(定位系统测量所得)进行比较，计算差异。但在动态过程中，特别是被定位的物体移动速度较快时，往往不能准确知道哪个时刻的位置为被定位的物体到达参考点的时刻，造成动态定位过程中，误差评判不准确。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高动态定位精度评估准确性的动态定位精度评估系统、方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种动态定位精度评估系统，其特征在于，所述系统包括可移动物体、目标检测装置、和计算机设备；其中，所述可移动物体上部署有定位标签，所述目标检测装置中的检测器部署在所述可移动物体上，所述目标检测装置中的参考对象部署在目标位置处；

所述可移动物体，用于反复多次的朝所述目标位置运动，且在每个运动周期内均通过部署在所述可移动物体上的定位标签定时采集当前的定位位置，并将定时采集的定位位置发送至计算机设备；

所述计算机设备，用于在每次接收到定位位置时，关联记录所述定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表；

所述可移动物体，还用于在每次运动过程中，通过部署在所述可移动物体上的检测器对部署在所述目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定所述可移动物体运动至目标位置处时停止运动，向所述计算机设备发送目标指令，使得所述计算机设备根据所述目标指令计算对应的目标参考时间；

所述计算机设备，还用于基于多个运动周期分别记录的定位记录表、以及所述目标位置和目标参考时间，计算与所述目标位置对应的动态定位精度信息，以实现所述动态定位精度的评估。

在其中一个实施例中，所述计算机设备还用于，在每个运动周期内，均从相对应的定位记录表中确定与当次运动周期所对应的目标参考时间相匹配的测试定位时间，并根据所述定位记录表确定与所述测试定位时间相关联的测试定位位置；所述计算机设备还用于，基于历次运动周期内分别确定的测试定位时间和测试定位位置，以及与所述目标位置对应的绝对位置坐标，计算与所述目标位置对应的动态定位精度信息，以实现所述动态定位精度的评估。

在其中一个实施例中，所述动态定位精度信息包括定位延时、动态相对精度和动态绝对精度，所述计算机设备在基于历次运动周期内分别确定的测试定位时间、测试定位位置和目标参考时间，以及与所述目标位置对应的绝对位置坐标，计算与所述定位标签对应的动态定位精度信息时，具体用于：根据每次运动周期内对应的测试定位时间和目标参考时间的差异，确定与所述目标位置对应的定位延时；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，计算对应的测试平均坐标，并根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，分别与所述测试平均坐标的差异，计算与所述目标位置对应的动态相对精度；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，以及所述绝对位置坐标，计算与所述目标位置对应的动态绝对精度。

在其中一个实施例中，所述可移动物体包括运输工具，当与所述目标位置对应的动态定位精度信息满足目标定位条件时，表征所述运输工具符合动态定位要求，符合所述动态定位要求的所述运输工具用于在在生产环境中进行物料的运输。

在其中一个实施例中，当所述目标检测装置为激光检测装置时，所述检测器为激光接收器，所述参考对象为激光发射器；所述可移动物体还用于，通过部署在所述可移动物体上的激光接收器实时检测部署在所述目标位置处的激光发射器发出的激光信号，当接收到激光信号时控制所述可移动物体停止运动。

在其中一个实施例中，当所述目标检测装置为摄像检测装置时，所述检测器为高频摄像头，所述参考对象为树立在所述可移动物体运动的轨道旁、并对应于目标位置处的两个标杆，且两个标杆形成的直线垂直于所述轨道；所述可移动物体还用于，在每次运动过程中，通过部署在所述可移动物体上的高频摄像头朝向标杆树立的一侧进行实时拍摄，并在拍摄到所述两个标杆重叠时停止运动。

一种动态定位精度评估方法，所述方法包括：

在每个运动周期内，接收可移动物体在朝目标位置运动的过程中，通过部署在所述可移动物体上的定位标签定时采集并发送的定位位置，并在每次接收到定位位置时，关联记录所述定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表；

在每个运动周期内，通过部署在所述可移动物体上的检测器对部署在所述目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定所述可移动物体运动至目标位置处时停止运动，接收由所述可移动物体触发并发送的目标指令，并记录接收到所述目标指令时的目标参考时间；

基于多个运动周期分别记录的定位记录表、以及所述目标位置和目标参考时间，计算与所述目标位置对应的动态定位精度信息，以实现所述动态定位精度的评估。

在其中一个实施例中，所述基于多个运动周期分别记录的定位记录表、以及所述目标位置和目标参考时间，计算与所述目标位置对应的动态定位精度信息，以实现所述动态定位精度的评估，包括：

在每个运动周期内，均从相对应的定位记录表中确定与当次运动周期所对应的目标参考时间相匹配的测试定位时间，并根据所述定位记录表确定与所述测试定位时间相关联的测试定位位置；

根据每次运动周期内对应的测试定位时间和目标参考时间的差异，确定与所述目标位置对应的定位延时；

根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，计算对应的测试平均坐标，并根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，分别与所述测试平均坐标的差异，计算与所述目标位置对应的动态相对精度；

根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，以及与所述目标位置对应的绝对位置坐标，计算与所述目标位置对应的动态绝对精度。

在其中一个实施例中，所述方法还包括目标位置的数量为多个，所述多个目标位置均匀地分布在目标区域中的不同位置处，对于每个所述目标位置，均获取与相应目标位置对应的动态定位精度信息，并基于每个所述目标位置所对应的动态定位精度信息，确定与所述目标区域对应的动态定位精度信息。

一种动态定位精度评估装置，其特征在于，所述装置包括：

记录模块，用于在每个运动周期内，接收可移动物体在朝目标位置运动的过程中，通过部署在所述可移动物体上的定位标签定时采集并发送的定位位置，并在每次接收到定位位置时，关联记录所述定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表；

所述记录模块，还用于在每个运动周期内，通过部署在所述可移动物体上的检测器对部署在所述目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定所述可移动物体运动至目标位置处时停止运动，接收由所述可移动物体触发并发送的目标指令，并记录接收到所述目标指令时的目标参考时间；

计算模块，用于基于多个运动周期分别记录的定位记录表、以及所述目标位置和目标参考时间，计算与所述目标位置对应的动态定位精度信息，以实现所述动态定位精度的评估。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在每个运动周期内，接收可移动物体在朝目标位置运动的过程中，通过部署在所述可移动物体上的定位标签定时采集并发送的定位位置，并在每次接收到定位位置时，关联记录所述定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表；

在每个运动周期内，通过部署在所述可移动物体上的检测器对部署在所述目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定所述可移动物体运动至目标位置处时停止运动，接收由所述可移动物体触发并发送的目标指令，并记录接收到所述目标指令时的目标参考时间；

基于多个运动周期分别记录的定位记录表、以及所述目标位置和目标参考时间，计算与所述目标位置对应的动态定位精度信息，以实现所述动态定位精度的评估。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在每个运动周期内，接收可移动物体在朝目标位置运动的过程中，通过部署在所述可移动物体上的定位标签定时采集并发送的定位位置，并在每次接收到定位位置时，关联记录所述定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表；

在每个运动周期内，通过部署在所述可移动物体上的检测器对部署在所述目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定所述可移动物体运动至目标位置处时停止运动，接收由所述可移动物体触发并发送的目标指令，并记录接收到所述目标指令时的目标参考时间；

基于多个运动周期分别记录的定位记录表、以及所述目标位置和目标参考时间，计算与所述目标位置对应的动态定位精度信息，以实现所述动态定位精度的评估。

上述动态定位精度评估系统、方法、装置、计算机设备和存储介质，可移动物体反复多次的朝目标位置运动，且在每个运动周期内均通过部署在可移动物体上的定位标签定时采集当前的定位位置，并将定时采集的定位位置发送至计算机设备。计算机设备则可在每次接收到定位位置时，关联记录定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表。并且，可移动物体还会在每次运动过程中，通过其上部署的检测器对部署在目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定可移动物体运动至目标位置处时停止运动，以向计算机设备发送目标指令，以使得计算机设备根据该目标指令计算对应的目标参考时间。这样，计算机设备就可通过可移动物体多次运动到目标位置时的参考时间，以及定位标签进行动态定位时对应的定位时间和定位位置，来对运动过程中的定位精度的误差进行评估，实现了动态定位精度的评估，且具有很高的评估准确性。

附图说明

图1(A)为一个实施例中动态定位精度评估方法的应用环境图；

图1(B)为另一个实施例中动态定位精度评估方法的应用环境图；

图2为一个实施例中动态定位精度评估方法的流程示意图；

图3为一个实施例中动态定位精度评估装置的结构框图；

图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的动态定位精度评估方法，可以应用于如图1(A)所示的应用环境中。在该场景下，目标检测装置具体可以是激光检测装置，相对应的检测器具体可以是激光接收器，相对应的参考对象具体可以是激光发射器。其中，可移动物体102上部署有定位标签，激光检测装置104中的激光接收器1041部署在可移动物体102上，激光检测装置104中的激光发射器1042部署在目标位置处。计算机设备106通过网络或者串口连接与激光接收器1041进行通信，计算机设备106通过网络或者串口连接与定位标签进行通信。

本申请提供的动态定位精度评估方法，还可以应用于如图1(B)所示的应用环境中。在该场景下，目标检测装置具体可以是摄像检测装置，相对应的检测器具体可以是高频摄像头，相对应的参考对象具体可以是树立在可移动物体运动的轨道旁、并对应于目标位置处的两个标杆，且两个标杆形成的直线垂直于所述轨道。其中，可移动物体102上部署有定位标签，摄像检测装置108中的高频摄像头1081部署在可移动物体102上，摄像检测装置108中的标杆1和标杆2分别树立在可移动物体运动的轨道旁、并对应于目标位置处，且标杆1和标杆2形成的直线垂直于该轨道。计算机设备106通过网络或者串口连接与高频摄像头1081进行通信，计算机设备106通过网络或者串口连接与定位标签进行通信。

其中，可移动物体102具体可以是运输工具，比如小车、或可以行走和运输的机器人等。计算机设备106具体可以是终端或服务器，终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种动态定位精度评估方法，以该方法应用于图1中的计算机设备为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S202，在每个运动周期内，接收可移动物体在朝目标位置运动的过程中，通过部署在可移动物体上的定位标签定时采集并发送的定位位置，并在每次接收到定位位置时，关联记录定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表。

其中，可移动物体是具有运动状态的物体，比如运输工具。该可移动物体上部署有定位标签，可在该可移动物体实时运动的过程中定时采集该可移动物体的定位位置。

在一个实施例中，在实施本方案之前，可预先铺设固定轨道，可移动物体可在轨道上行驶。将激光接收器(比如红外线接收器)固定在可移动物体上，激光发射器(比如，红外探测器)固定在轨道旁的目标位置处。而定位标签可安装在激光接收器的正上方。

在一个实施例中，可控制可移动物体在轨道上运动，且朝向目标位置运动。在运动的过程中，可移动物体上部署的定位标签可以按预设频率不断地采集当前的定位位置。定位标签可通过串口与计算机设备相连，进而通过连接输出定时采集的定位位置至计算机设备。计算机设备接收到串口信号后，输出本地时间戳。可以理解，计算机设备可将本地时间戳，也就是接收到定位位置的时间戳，作为与接收到的定位位置相对应的定位时间，从而关联记录每次的定位位置和定位时间，得到对应的定位记录表。

在一个实施例中，该可移动物体具体可以是小车，小车以固定速度匀速行驶在轨道上。定位标签实时向计算机设备发送定位位置。计算机设备接收到定位标签传输的位置信息时，记录此时计算机设备的时刻(精确到毫秒)，也就是与该定位位置对应的定位时间。如下表1(只展示两组数据)，表1为定位记录表的一个示意性的展示。

表1

时间	x坐标(mm)	y坐标(mm)
			2020/11/07 19:11:35 334	12.11	10.87
2020/11/07 19:11:35 584	14.34	12.45

需要说明的是，可移动物体每次在朝着目标位置运动，直至运动至目标位置处后停止运动。然后再返回重新在轨道上重新朝目标位置运动，这样反复往返运动。而一次运动所需的时间可称作一个运动周期。可移动设备在每个运动周期内，都会通过定位标签定时采集定位位置，以发送至计算机设备。计算机设备也会对每个运动周期内传输的定位位置和对应的定位时间进行记录，得到与该运动周期对应的定位记录表。

步骤S204，在每个运动周期内，通过部署在可移动物体上的检测器对部署在目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定可移动物体运动至目标位置处时停止运动，接收由可移动物体触发并发送的目标指令，并记录接收到目标指令时的目标参考时间。

具体的，在每个运动周期内，可移动物体在运动过程中可实时通过部署其上的检测器，对参考对象进行检测。当基于检测结果确定可移动物体当前运动至目标位置处时，检测器可向计算机设备发送一个目标指令，用于指示计算机设备对当前的时间进行记录，得到目标参考时间。

在一个实施例中，当目标检测装置为激光检测装置时，检测器为激光接收器，参考对象为激光发射器；可移动物体还用于，通过部署在可移动物体上的激光接收器实时检测部署在目标位置处的激光发射器发出的激光信号，当接收到激光信号时控制可移动物体停止运动。

其中，部署在目标位置处的激光发射器可实时发射激光信号。比如，当该激光发射器具体为红外探测器时，该激光信号具体可以是红外信号。可移动物体可在轨道上运动，当可移动物体运动至目标位置处时，也就是移动到激光发射器附近时，可移动物体上部署的激光接收器就可接收到激光信号。激光接收器通过串口与计算机设备连接。当激光接收器接收到激光线信号时，通过串口输出该激光信号至计算机设备。计算机设备接收到激光信号后，输出本地时间戳，可以理解，此时输出的本地时间戳就是指的目标参考时间。

在一个实施例中，可移动物体行驶在轨道上。当激光接收器接收到激光信号时，可移动物体停止运动。此时可通过全站仪测量出可移动物体的坐标，该坐标就可认为是绝对位置坐标，是用来作为参考比较的。其中，全站仪指全站型电子测距仪。在本文中通过全站仪得到是在三维笛卡尔坐标系中，被测量物体的坐标(X，Y，Z)。因为通过全站仪得到的坐标误差在1mm以内，所以把全站仪的测量得到坐标作为参考坐标。通过将定位标签计算出的坐标与绝对位置进行比较，可以更准确的衡量定位精度。

在一个实施例中，当目标检测装置为摄像检测装置时，检测器为高频摄像头，参考对象为树立在所述可移动物体运动的轨道旁、并对应于目标位置处的两个标杆，且两个标杆形成的直线垂直于所述轨道；可移动物体还用于，在每次运动过程中，通过部署在可移动物体上的高频摄像头朝向标杆树立的一侧进行实时拍摄，并在拍摄到所述两个标杆重叠时停止运动。

其中，高频摄像头固定在可移动物体(比如小车)上，高频摄像头可通过串口与计算机设备连接。可移动物体运动的轨道旁树立两个标杆，两个标杆形成的直线垂直于轨道。这两个标杆就可作为参考对象。可移动物体上部署的定位标签具体可以安装在高频摄像头正上方。

在每次测试过程中，当可移动物体在轨道上运动时，高频摄像头可实时进行拍摄，把每一帧图像存储到计算机设备，同时标记当前计算机设备的时间戳。当高频摄像头拍摄到两个标杆重叠在一起时，基于拍摄的图像触发目标指令，并控制可移动物体运动。计算机设备可从所有图像中，找出两个标杆重叠的图片和对应的时间戳T1(精确到毫秒)，该时间戳T1也就是该次测试所对应的目标参考时间。

步骤S206，基于多个运动周期分别记录的定位记录表、以及目标位置和目标参考时间，计算与目标位置对应的动态定位精度信息，以实现动态定位精度的评估。

具体地，在每个运动周期内，计算机设备均可从相对应的定位记录表中确定与当次运动周期所对应的目标参考时间相匹配的测试定位时间，并根据定位记录表确定与测试定位时间相关联的测试定位位置。进而计算机设备可基于历次运动周期内分别确定的测试定位时间和测试定位位置，以及与目标位置对应的绝对位置坐标，计算与目标位置对应的动态定位精度信息，以实现动态定位精度的评估。

在一个实施例中，对于每个运动周期，计算机设备均可将与目标参考时间最接近的定位时间作为测试定位时间。进而将当前运动周期中与该测试定位时间关联的定位位置，作为测试定位位置。

在一个实施例中，计算机设备可通过比较测试定位位置与绝对位置坐标间的差异，来确定对应的动态定位精度信息。

在一个实施例中，基于历次运动周期内分别确定的测试定位时间和测试定位位置，以及与目标位置对应的绝对位置坐标，计算与目标位置对应的动态定位精度信息，以实现动态定位精度的评估，包括：根据每次运动周期内对应的测试定位时间和目标参考时间的差异，确定与目标位置对应的定位延时；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，计算对应的测试平均坐标，并根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，分别与测试平均坐标的差异，计算与目标位置对应的动态相对精度；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，以及绝对位置坐标，计算与目标位置对应的动态绝对精度。

具体地，计算机设备可计算每次运动周期内对应的测试定位时间和目标参考时间的差异值，再根据各次运动周期所对应的差异值求平均值，得到与目标位置对应的定位延时。比如，计算机设备可采用以下公式计算定位延时：

其中，t是平均时间差，t_i是第i次测试中与Ti时刻最接近的时间，也就是测试定位时间，Ti是第i次测试中的目标参考时间。平均时间差t越小，说明定位延时越小。

在一个实施例中，计算机设备可根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，计算对应的测试平均坐标。并根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，分别与该测试平均坐标的差异，计算与目标位置对应的动态相对精度。具体地，计算机设备可采用以下公式计算动态相对精度：

其中σ是动态相对精度，n是数据集的数量，x_i是第i个数据的x坐标，y_i是第i个数据的y坐标，是由各次测量中的所有与t_i时间所对应的坐标点构成的数据集中的x坐标的平均坐标；/>是由各次测量中的所有与t_i时间所对应的坐标点构成的数据集中的y坐标的平均坐标。

在一个实施例中，计算机设备可根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，以及绝对位置坐标，计算与目标位置对应的动态绝对精度。具体地，计算机设备可采用以下公式计算动态绝对精度：

其中，σ′是动态绝对精度，n是数据集的数量，x_i是第i个数据的x坐标，y_i是第i个数据的y坐标，X是实际测量的绝对位置坐标中的x坐标，Y是实际测量的绝对位置坐标中的y坐标。

可以理解，计算机设备可将定位延时、动态相对精度和动态绝对精度中的至少一种，作为动态定位精度信息。

需要说明的是，对于在平均时间差t内的动态相对精度σ和动态绝对精度σ′。平均时间差t越小，说明定位延时越小。动态相对精度σ和动态绝对精度σ′越小，说明定位越准确。

上述动态定位精度评估方法，可移动物体反复多次的朝目标位置运动，且在每个运动周期内均通过部署在可移动物体上的定位标签定时采集当前的定位位置，并将定时采集的定位位置发送至计算机设备。计算机设备则可在每次接收到定位位置时，关联记录定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表。并且，可移动物体还会在每次运动过程中，通过其上部署的检测器对部署在目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定可移动物体运动至目标位置处时停止运动，以向计算机设备发送目标指令，以使得计算机设备根据该目标指令计算对应的目标参考时间。这样，计算机设备就可通过可移动物体多次运动到目标位置时的参考时间，以及定位标签进行动态定位时对应的定位时间和定位位置，来对运动过程中的定位精度的误差进行评估，实现了动态定位精度的评估，且具有很高的评估准确性。

在其中一个实施例中，可移动物体包括运输工具，当与目标位置对应的动态定位精度信息满足目标定位条件时，表征运输工具符合动态定位要求，符合动态定位要求的运输工具用于在在生产环境中进行物料的运输。

以一个具体的应用场景来举例说明：在安全生产环境中，需要对一些移动速度比较快的运输工具进行定位(例如叉车)，通过运输工具的位置进行生产环境的安全管理。这对动态定位精度要求非常高，需要低延时，定位准确的定位系统。那么如何进行动态定位精度的测量就非常关键。

例如，在现有的仓储环境中，叉车和人员的安全生产管理非常重要。其中最重要的一环就是叉车防碰撞系统。叉车防碰撞系统是基于人员定位标签和叉车的定位标签的位置来判断二者之间的距离，当二者距离小于安全距离时，叉车发出告警并缓缓制动。在这个系统中，定位必须满足低延时、定位准确的条件。延时高或者定位不准确都会导致整个防碰撞系统失效。那么，通过本申请的动态定位精度评估方法就可以得到一个定位系统的动态定位精度信息，从而判断这个定位系统是否满足要求。

当动态定位精度信息满足目标定位条件时，也是就定位延时小于预设延时、动态相对精度小于第一预设精度、动态绝对精度小于第二预设精度中的至少一种情况发生时，就可说明运输工具的定位系统是准确的，该运输工具可以安全的在生产环境中进行工作，比如进行物料的运输。

上述实施例中，当与目标位置对应的动态定位精度信息满足目标定位条件时，表征运输工具符合动态定位要求，这样，就可通过符合动态定位要求的运输工具在在生产环境中进行物料的运输，以进行安全工作，可以实现生产环境的安全管理。

在一个实施例中，目标位置的数量为多个，多个目标位置均匀地分布在目标区域中的不同位置处，对于每个目标位置，均获取与相应目标位置对应的动态定位精度信息，并基于每个目标位置所对应的动态定位精度信息，确定与目标区域对应的动态定位精度信息。

可以理解，前述各实施例所描述的主要是针对一个目标位置上的动态定位精度信息。在实际的应用场景中，有时需要对一个目标区域中的多个目标位置进行分别的测量。在整个目标区域中，可按照均匀分布的方式选择一些目标位置，对于每个目标位置，均采用上述的方式确定与相应目标位置对应的动态定位精度信息。进而，计算机设备可基于每个目标位置所对应的动态定位精度信息，确定与目标区域对应的动态定位精度信息。

在一个实施例中，计算机设备可将各个目标位置所对应的动态定位精度信息进行组合，得到与目标区域对应的动态定位精度信息。或者，计算机设备还可对各个目标位置所对应的动态定位精度信息进行求平均，得到与目标区域对应的动态定位精度信息。

上述实施例中，可以通过对目标区域中的每个目标位置进行动态定位精度的评估，从而可以准确快速的确定与该目标区域对应的动态定位精度信息。

应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种动态定位精度评估系统，系统包括可移动物体、目标检测装置和计算机设备；其中，可移动物体上部署有定位标签，目标检测装置中的检测器部署在可移动物体上，目标检测装置中的参考对象部署在目标位置处。

可移动物体，用于反复多次的朝目标位置运动，且在每个运动周期内均通过部署在可移动物体上的定位标签定时采集当前的定位位置，并将定时采集的定位位置发送至计算机设备。

计算机设备，用于在每次接收到定位位置时，关联记录定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表。

可移动物体，还用于在每次运动过程中，通过部署在可移动物体上的检测器对部署在目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定可移动物体运动至目标位置处时停止运动，向计算机设备发送目标指令，使得计算机设备根据目标指令计算对应的目标参考时间。

计算机设备，还用于基于多个运动周期分别记录的定位记录表、以及目标位置和目标参考时间，计算与目标位置对应的动态定位精度信息，以实现动态定位精度的评估。

在其中一个实施例中，计算机设备还用于，在每个运动周期内，均从相对应的定位记录表中确定与当次运动周期所对应的目标参考时间相匹配的测试定位时间，并根据定位记录表确定与测试定位时间相关联的测试定位位置；

计算机设备还用于，基于历次运动周期内分别确定的测试定位时间和测试定位位置，以及与目标位置对应的绝对位置坐标，计算与目标位置对应的动态定位精度信息，以实现动态定位精度的评估。

在其中一个实施例中，动态定位精度信息包括定位延时、动态相对精度和动态绝对精度，计算机设备在基于历次运动周期内分别确定的测试定位时间、测试定位位置和目标参考时间，以及与目标位置对应的绝对位置坐标，计算与定位标签对应的动态定位精度信息时，具体用于：根据每次运动周期内对应的测试定位时间和目标参考时间的差异，确定与目标位置对应的定位延时；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，计算对应的测试平均坐标，并根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，分别与测试平均坐标的差异，计算与目标位置对应的动态相对精度；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，以及绝对位置坐标，计算与目标位置对应的动态绝对精度。

在其中一个实施例中，可移动物体包括运输工具，当与目标位置对应的动态定位精度信息满足目标定位条件时，表征运输工具符合动态定位要求，符合动态定位要求的运输工具用于在在生产环境中进行物料的运输。

在其中一个实施例中，当目标检测装置为激光检测装置时，检测器为激光接收器，参考对象为激光发射器；可移动物体还用于，通过部署在可移动物体上的激光接收器实时检测部署在目标位置处的激光发射器发出的激光信号，当接收到激光信号时控制可移动物体停止运动。

在其中一个实施例中，当目标检测装置为摄像检测装置时，检测器为高频摄像头，参考对象为树立在可移动物体运动的轨道旁、并对应于目标位置处的两个标杆，且两个标杆形成的直线垂直于轨道；可移动物体还用于，在每次运动过程中，通过部署在可移动物体上的高频摄像头朝向标杆树立的一侧进行实时拍摄，并在拍摄到两个标杆重叠时停止运动。

上述动态定位精度评估系统，可移动物体反复多次的朝目标位置运动，且在每个运动周期内均通过部署在可移动物体上的定位标签定时采集当前的定位位置，并将定时采集的定位位置发送至计算机设备。计算机设备则可在每次接收到定位位置时，关联记录定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表。并且，可移动物体还会在每次运动过程中，通过其上部署的检测器对部署在目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定可移动物体运动至目标位置处时停止运动，以向计算机设备发送目标指令，以使得计算机设备根据该目标指令计算对应的目标参考时间。这样，计算机设备就可通过可移动物体多次运动到目标位置时的参考时间，以及定位标签进行动态定位时对应的定位时间和定位位置，来对运动过程中的定位精度的误差进行评估，实现了动态定位精度的评估，且具有很高的评估准确性。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种动态定位精度评估装置300，包括：记录模块301和计算模块302，其中：

记录模块301，用于在每个运动周期内，接收可移动物体在朝目标位置运动的过程中，通过部署在可移动物体上的定位标签定时采集并发送的定位位置，并在每次接收到定位位置时，关联记录定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表。

记录模块301，还用于在每个运动周期内，通过部署在可移动物体上的检测器对部署在目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定可移动物体运动至目标位置处时停止运动，接收由可移动物体触发并发送的目标指令，并记录接收到目标指令时的目标参考时间。

计算模块302，用于基于多个运动周期分别记录的定位记录表、以及目标位置和目标参考时间，计算与目标位置对应的动态定位精度信息，以实现动态定位精度的评估。

在其中一个实施例中，计算模块302，还用于在每个运动周期内，均从相对应的定位记录表中确定与当次运动周期所对应的目标参考时间相匹配的测试定位时间，并根据定位记录表确定与测试定位时间相关联的测试定位位置；根据每次运动周期内对应的测试定位时间和目标参考时间的差异，确定与目标位置对应的定位延时；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，计算对应的测试平均坐标，并根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，分别与测试平均坐标的差异，计算与目标位置对应的动态相对精度；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，以及绝对位置坐标，计算与目标位置对应的动态绝对精度。

在其中一个实施例中，方法还包括目标位置的数量为多个，多个目标位置均匀地分布在目标区域中的不同位置处，对于每个目标位置，均获取与相应目标位置对应的动态定位精度信息，并基于每个目标位置所对应的动态定位精度信息，确定与目标区域对应的动态定位精度信息。

上述动态定位精度评估装置，可移动物体反复多次的朝目标位置运动，且在每个运动周期内均通过部署在可移动物体上的定位标签定时采集当前的定位位置，并将定时采集的定位位置发送至计算机设备。计算机设备则可在每次接收到定位位置时，关联记录定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表。并且，可移动物体还会在每次运动过程中，通过其上部署的检测器对部署在目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定可移动物体运动至目标位置处时停止运动，以向计算机设备发送目标指令，以使得计算机设备根据该目标指令计算对应的目标参考时间。这样，计算机设备就可通过可移动物体多次运动到目标位置时的参考时间，以及定位标签进行动态定位时对应的定位时间和定位位置，来对运动过程中的定位精度的误差进行评估，实现了动态定位精度的评估，且具有很高的评估准确性。

关于动态定位精度评估装置的具体限定可以参见上文中对于动态定位精度评估方法的限定，在此不再赘述。上述动态定位精度评估装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器或终端，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种动态定位精度评估方法。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：在每个运动周期内，接收可移动物体在朝目标位置运动的过程中，通过部署在可移动物体上的定位标签定时采集并发送的定位位置，并在每次接收到定位位置时，关联记录定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表；在每个运动周期内，通过部署在可移动物体上的检测器对部署在目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定可移动物体运动至目标位置处时停止运动，接收由可移动物体触发并发送的目标指令，并记录接收到目标指令时的目标参考时间；基于多个运动周期分别记录的定位记录表、以及目标位置和目标参考时间，计算与目标位置对应的动态定位精度信息，以实现动态定位精度的评估。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在每个运动周期内，均从相对应的定位记录表中确定与当次运动周期所对应的目标参考时间相匹配的测试定位时间，并根据定位记录表确定与测试定位时间相关联的测试定位位置；根据每次运动周期内对应的测试定位时间和目标参考时间的差异，确定与目标位置对应的定位延时；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，计算对应的测试平均坐标，并根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，分别与测试平均坐标的差异，计算与目标位置对应的动态相对精度；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，以及绝对位置坐标，计算与目标位置对应的动态绝对精度。

在一个实施例中，目标位置的数量为多个，多个目标位置均匀地分布在目标区域中的不同位置处，对于每个目标位置，均获取与相应目标位置对应的动态定位精度信息，并基于每个目标位置所对应的动态定位精度信息，确定与目标区域对应的动态定位精度信息。

上述计算机设备，可移动物体反复多次的朝目标位置运动，且在每个运动周期内均通过部署在可移动物体上的定位标签定时采集当前的定位位置，并将定时采集的定位位置发送至计算机设备。计算机设备则可在每次接收到定位位置时，关联记录定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表。并且，可移动物体还会在每次运动过程中，通过其上部署的检测器对部署在目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定可移动物体运动至目标位置处时停止运动，以向计算机设备发送目标指令，以使得计算机设备根据该目标指令计算对应的目标参考时间。这样，计算机设备就可通过可移动物体多次运动到目标位置时的参考时间，以及定位标签进行动态定位时对应的定位时间和定位位置，来对运动过程中的定位精度的误差进行评估，实现了动态定位精度的评估，且具有很高的评估准确性。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：在每个运动周期内，接收可移动物体在朝目标位置运动的过程中，通过部署在可移动物体上的定位标签定时采集并发送的定位位置，并在每次接收到定位位置时，关联记录定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表；在每个运动周期内，通过部署在可移动物体上的检测器对部署在目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定可移动物体运动至目标位置处时停止运动，接收由可移动物体触发并发送的目标指令，并记录接收到目标指令时的目标参考时间；基于多个运动周期分别记录的定位记录表、以及目标位置和目标参考时间，计算与目标位置对应的动态定位精度信息，以实现动态定位精度的评估。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在每个运动周期内，均从相对应的定位记录表中确定与当次运动周期所对应的目标参考时间相匹配的测试定位时间，并根据定位记录表确定与测试定位时间相关联的测试定位位置；根据每次运动周期内对应的测试定位时间和目标参考时间的差异，确定与目标位置对应的定位延时；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，计算对应的测试平均坐标，并根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，分别与测试平均坐标的差异，计算与目标位置对应的动态相对精度；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，以及绝对位置坐标，计算与目标位置对应的动态绝对精度。

在一个实施例中，目标位置的数量为多个，多个目标位置均匀地分布在目标区域中的不同位置处，对于每个目标位置，均获取与相应目标位置对应的动态定位精度信息，并基于每个目标位置所对应的动态定位精度信息，确定与目标区域对应的动态定位精度信息。

上述存储介质，可移动物体反复多次的朝目标位置运动，且在每个运动周期内均通过部署在可移动物体上的定位标签定时采集当前的定位位置，并将定时采集的定位位置发送至计算机设备。计算机设备则可在每次接收到定位位置时，关联记录定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表。并且，可移动物体还会在每次运动过程中，通过其上部署的检测器对部署在目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定可移动物体运动至目标位置处时停止运动，以向计算机设备发送目标指令，以使得计算机设备根据该目标指令计算对应的目标参考时间。这样，计算机设备就可通过可移动物体多次运动到目标位置时的参考时间，以及定位标签进行动态定位时对应的定位时间和定位位置，来对运动过程中的定位精度的误差进行评估，实现了动态定位精度的评估，且具有很高的评估准确性。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种动态定位精度评估系统，其特征在于，所述系统包括可移动物体、目标检测装置和计算机设备；其中，所述可移动物体上部署有定位标签，所述目标检测装置中的检测器部署在所述可移动物体上，所述目标检测装置中的参考对象部署在目标位置处；

所述可移动物体，用于反复多次地朝所述目标位置运动，且在每个运动周期内均通过部署在所述可移动物体上的定位标签定时采集当前的定位位置，并将定时采集的定位位置发送至计算机设备；

所述计算机设备，用于在每次接收到定位位置时，关联记录所述定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表；

所述可移动物体，还用于在每次运动过程中，通过部署在所述可移动物体上的检测器对部署在所述目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定所述可移动物体运动至目标位置处时停止运动，向所述计算机设备发送目标指令，使得所述计算机设备根据所述目标指令计算对应的目标参考时间；

所述计算机设备，还用于在每个运动周期内，均从相对应的定位记录表中确定与当次运动周期所对应的目标参考时间相匹配的测试定位时间，并根据所述定位记录表确定与所述测试定位时间相关联的测试定位位置；根据每次运动周期内对应的测试定位时间和目标参考时间的差异，确定与所述目标位置对应的定位延时；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，计算对应的测试平均坐标，并根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，分别与所述测试平均坐标的差异，计算与所述目标位置对应的动态相对精度；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，以及所述目标位置对应的绝对位置坐标，计算与所述目标位置对应的动态绝对精度，以实现基于所述定位延时、所述动态相对精度和所述动态绝对精度，进行所述动态定位精度的评估；

其中，绝对位置坐标是在所述可移动物体停止运动后，通过全站仪测量出可移动物体的坐标。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述可移动物体包括运输工具，当与所述目标位置对应的动态定位精度信息满足目标定位条件时，表征所述运输工具符合动态定位要求，符合所述动态定位要求的所述运输工具用于在生产环境中进行物料的运输。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述目标检测装置为激光检测装置时，所述检测器为激光接收器，所述参考对象为激光发射器；所述可移动物体还用于，通过部署在所述可移动物体上的激光接收器实时检测部署在所述目标位置处的激光发射器发出的激光信号，当接收到激光信号时控制所述可移动物体停止运动；

当所述目标检测装置为摄像检测装置时，所述检测器为高频摄像头，所述参考对象为树立在所述可移动物体运动的轨道旁、并对应于目标位置处的两个标杆，且两个标杆形成的直线垂直于所述轨道；所述可移动物体还用于，在每次运动过程中，通过部署在所述可移动物体上的高频摄像头朝向标杆树立的一侧进行实时拍摄，并在拍摄到所述两个标杆重叠时停止运动。

4.一种动态定位精度评估方法，其特征在于，所述方法包括：

在每个运动周期内，接收可移动物体在朝目标位置运动的过程中，通过部署在所述可移动物体上的定位标签定时采集并发送的定位位置，并在每次接收到定位位置时，关联记录所述定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表；

在每个运动周期内，通过部署在所述可移动物体上的检测器对部署在所述目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定所述可移动物体运动至目标位置处时停止运动，接收由所述可移动物体触发并发送的目标指令，并记录接收到所述目标指令时的目标参考时间；

在每个运动周期内，均从相对应的定位记录表中确定与当次运动周期所对应的目标参考时间相匹配的测试定位时间，并根据所述定位记录表确定与所述测试定位时间相关联的测试定位位置；

根据每次运动周期内对应的测试定位时间和目标参考时间的差异，确定与所述目标位置对应的定位延时；

根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，计算对应的测试平均坐标，并根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，分别与所述测试平均坐标的差异，计算与所述目标位置对应的动态相对精度；

根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，以及与所述目标位置对应的绝对位置坐标，计算与所述目标位置对应的动态绝对精度；以实现基于所述定位延时、所述动态相对精度和所述动态绝对精度，进行所述动态定位精度的评估；

其中，绝对位置坐标是在所述可移动物体停止运动后，通过全站仪测量出可移动物体的坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标位置的数量为多个，多个目标位置均匀地分布在目标区域中的不同位置处，对于每个所述目标位置，均获取与相应目标位置对应的动态定位精度信息，并基于每个所述目标位置所对应的动态定位精度信息，确定与所述目标区域对应的动态定位精度信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述可移动物体包括运输工具，当与所述目标位置对应的动态定位精度信息满足目标定位条件时，表征所述运输工具符合动态定位要求，符合所述动态定位要求的所述运输工具用于在生产环境中进行物料的运输。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当目标检测装置为激光检测装置时，所述检测器为激光接收器，所述参考对象为激光发射器；

通过部署在所述可移动物体上的检测器对部署在所述目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定所述可移动物体运动至目标位置处时停止运动，包括：

通过部署在所述可移动物体上的激光接收器实时检测部署在所述目标位置处的激光发射器发出的激光信号，并在接收到激光信号时停止运动。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当目标检测装置为摄像检测装置时，所述检测器为高频摄像头，所述参考对象为树立在所述可移动物体运动的轨道旁、并对应于目标位置处的两个标杆，且两个标杆形成的直线垂直于所述轨道；

通过部署在所述可移动物体上的检测器对部署在所述目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定所述可移动物体运动至目标位置处时停止运动，包括：

通过部署在所述可移动物体上的高频摄像头朝向标杆树立的一侧进行实时拍摄，并在拍摄到所述两个标杆重叠时停止运动。

9.一种动态定位精度评估装置，其特征在于，所述装置包括：

记录模块，用于在每个运动周期内，接收可移动物体在朝目标位置运动的过程中，通过部署在所述可移动物体上的定位标签定时采集并发送的定位位置，并在每次接收到定位位置时，关联记录所述定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表；

所述记录模块，还用于在每个运动周期内，通过部署在所述可移动物体上的检测器对部署在所述目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定所述可移动物体运动至目标位置处时停止运动，接收由所述可移动物体触发并发送的目标指令，并记录接收到所述目标指令时的目标参考时间；

计算模块，用于在每个运动周期内，均从相对应的定位记录表中确定与当次运动周期所对应的目标参考时间相匹配的测试定位时间，并根据所述定位记录表确定与所述测试定位时间相关联的测试定位位置；根据每次运动周期内对应的测试定位时间和目标参考时间的差异，确定与所述目标位置对应的定位延时；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，计算对应的测试平均坐标，并根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，分别与所述测试平均坐标的差异，计算与所述目标位置对应的动态相对精度；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，以及与所述目标位置对应的绝对位置坐标，计算与所述目标位置对应的动态绝对精度；以实现基于所述定位延时、所述动态相对精度和所述动态绝对精度，进行所述动态定位精度的评估；

其中，绝对位置坐标是在所述可移动物体停止运动后，通过全站仪测量出可移动物体的坐标。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求4至5中任一项所述的方法的步骤。