CN117796749A - 内窥镜 - Google Patents

Abstract

一种内窥镜，该内窥镜包括：沿轴向延伸的主体、可开合的多个子镜头和驱动装置，多个子镜头位于主体的前端，且至少一个子镜头包括壳体和可获取图像信息内窥镜镜头组件；驱动装置与多个子镜头连接，且驱动多个子镜头相对于主体运动而使得多个子镜头彼此靠近以处于合拢状态以及彼此远离以处于打开状态，多个子镜头在合拢状态下分别沿轴向延伸，多个子镜头的入光面彼此相对；多个子镜头包括第一子镜头和第二子镜头，第一子镜头的壳体包括第一突出部，第二子镜头的壳体包括第二突出部；第一突出部具有第一交叠部，第二突出部具有第二交叠部；在合拢状态下，第一突出部与第二突出部在轴向上错开，且第一交叠部与第二交叠部在轴向上彼此交叠。

Description

内窥镜

技术领域

本发明属于医学外科领域，涉及一种内窥镜。

背景技术

医用内窥镜是用于在临床检查、诊断、治疗中为医生提供人体或动物体内部结构图像的医用设备。临床实践中，医生可以通过手术切口或人体的自然孔道将内窥镜导入体内，例如导入目标组织（病变部位，例如器官等）或导入目标腔室，获取目标组织的图像，并通过窗口或显示器观察体内目标器官的病变情况，直视下做出疾病诊断或取病灶活检进行病理诊断，同时也可对疾病进行及时治疗或植入具有治疗作用的人造产品。

随着内窥镜技术在各类手术的广泛应用，要求不仅要清晰地看到人体组织的表层，还要看到表层以下的组织，以为手术过程提供更为准确的图像。近年来，将术中荧光影响技术和腹腔镜微创技术结合的荧光腹腔镜技术正逐步应用于临床。荧光内窥镜逐步发展起来并得到大量应用，例如，荧光内窥镜的使用过程中，可通过给目标组织注（病变部位）射外源荧光染料（荧光显影剂），将外源染料有选择性的标记在目标组织，并借助近红外光照射注射了外源荧光染料的目标组织以激发出荧光，荧光摄像系统接收来自目标组织的荧光而获取目标组织的图像，从而，使不易观察的结构或病变可视化，帮助医生看到肉眼看不见的信息。利用荧光内窥镜，除了能够提供人体组织表层的图像外，还能同时实现表层以下组织的荧光显影（如胆囊管、淋巴管和血管显影等），对术中精准定位和降低手术风险起到关键的作用，实现手术过程中的导航。

发明内容

本发明至少一实施例提供一种内窥镜，该内窥镜包括：沿轴向延伸的主体、可开合的多个子镜头和驱动装置，其中，所述多个子镜头位于所述主体的前端，且至少一个所述子镜头包括壳体和内窥镜镜头组件，所述内窥镜镜头组件设置在所述壳体内且配置为可获取图像信息；所述驱动装置至少部分位于所述主体内，与所述多个子镜头连接，且配置为驱动所述多个子镜头相对于所述主体运动而使得所述多个子镜头彼此靠近以处于合拢状态以及彼此远离以处于打开状态，所述多个子镜头在所述合拢状态下分别沿所述轴向延伸，且所述多个子镜头的入光面彼此相对；所述多个子镜头包括第一子镜头和第二子镜头，所述第一子镜头的壳体包括第一突出部，所述第二子镜头的壳体包括第二突出部；所述第一突出部具有第一交叠部，所述第二突出部具有第二交叠部；在所述合拢状态下，所述第一突出部与所述第二突出部在所述轴向上错开，且所述第一交叠部与所述第二交叠部在所述轴向上彼此交叠。

例如，在本发明至少一实施例提供的内窥镜中，在所述合拢状态下，所述第一子镜头的入光面与所述第二子镜头的入光面彼此相对的方向为径向；所述第一子镜头的壳体和所述第二子镜头的壳体分别具有与所述内窥镜的主体连接的子主体，所述第一交叠部在所述径向上突出于所述第一子镜头的子主体，所述第二交叠部在所述径向上突出于所述第二子镜头的子主体；所述第二子镜头的壳体具有在所述径向上朝向远离所述第一子镜头凹陷的第一凹槽，所述第一交叠部位于所述第一凹槽中。

例如，在本发明至少一实施例提供的内窥镜中，所述第二子镜头在所述轴向上的长度大于所述第一子镜头在所述轴向上的长度，所述第一突出部位于所述第一子镜头的远离所述主体的一端，所述第二突出部位于所述第二子镜头的远离所述主体的一端，所述第二突出部在所述轴向上位于所述第一突出部的远离所述内窥镜的主体的一侧。

例如，在本发明至少一实施例提供的内窥镜中，所述第二突出部与所述第一突出部在所述轴向上相邻设置，所述第一交叠部的远离所述内窥镜的主体的端面与所述第二交叠部的靠近所述内窥镜的主体的端面彼此贴合。

例如，在本发明至少一实施例提供的内窥镜中，所述第一子镜头的壳体具有在所述径向上朝向远离所述第二子镜头凹陷的第二凹槽，所述第二交叠部位于所述第二凹槽中。

例如，在本发明至少一实施例提供的内窥镜中，所述内窥镜镜头组件包括：第一透镜组和第二透镜组。第一透镜组包括第一透镜、第二透镜；第二透镜组与所述第一透镜组在所述轴向上排列，且包括第三透镜，用于成像的光经过所述第一透镜组之后进入所述第二透镜组；所述第一透镜、所述第二透镜和所述第三透镜依次沿所述轴向排列，用于成像的光依次经过所述第一透镜、所述第二透镜和所述第三透镜；所述第一透镜组还包括调光棱镜，所述调光棱镜位于所述第一透镜与所述第二透镜之间，且配置为改变来自所述第一透镜的光的传播方向。

例如，在本发明至少一实施例提供的内窥镜中，在所述合拢状态下，所述调光棱镜的入光面与所述轴向垂直，所述第一透镜位于所述调光棱镜的在纵向上的一侧，且面向所述调光棱镜的入光面，所述纵向垂直于所述轴向，所述第一透镜的入光面整体上与所述轴向垂直，所述调光棱镜被配置为将经所述第一透镜出射的光的传播方向改变目标角度；所述第一子镜头和所述第二子镜头二者中的至少之一包括所述内窥镜镜头组件，在所述第一子镜头中，所述调光棱镜和所述第一透镜位于所述第一突出部内，所述第一透镜至少部分位于所述第一交叠部内，所述调光棱镜至少部分位于所述第一交叠部内或者不位于所述第一交叠部内，所述第二透镜和所述第三透镜位于所述第一子镜头的子主体内；和/或在所述第二子镜头中，所述调光棱镜和所述第一透镜位于所述第二突出部内，所述第一透镜至少部分位于所述第二交叠部内，所述调光棱镜至少部分位于所述第二交叠部内或者不位于所述第二交叠部内，所述第二透镜和所述第三透镜位于所述第二子镜头的子主体内。

例如，在本发明至少一实施例提供的内窥镜中，所述目标角度为90°。

例如，在本发明至少一实施例提供的内窥镜中，所述第一透镜组具有负光焦度，所述第二透镜组具有正光焦度；所述第二透镜组还包括第四透镜和第五透镜；所述第一子镜头和所述第二子镜头二者中的至少之一包括所述内窥镜镜头组件，在所述第一子镜头中，所述第四透镜和所述第五透镜位于所述第一子镜头的子主体内；和/或，在所述第二子镜头中，所述第四透镜和所述第五透镜位于所述第二子镜头的子主体内。述第一透镜具有负光焦度，所述第一透镜的入光面为平面或凸面，所述第一透镜的出光面为凹面；所述第二透镜具有正光焦度，所述第二透镜的入光面为凸面，所述第二透镜的出光面为凹面；所述第三透镜具有正光焦度，所述第三透镜的入光面为凹面，所述第三透镜的出光面为凸面；所述第四透镜具有正光焦度，所述第四透镜的入光面为凸面，所述第四透镜的出光面为凸面；所述第五透镜具有负光焦度，所述第五透镜的入光面为凸面，所述第四透镜的出光面为凸面。

例如，在本发明至少一实施例提供的内窥镜中，所述第二透镜组还包括分光棱镜，所述分光棱镜位于所述第二透镜组的在所述轴向上远离所述第一透镜组的端部，且包括入光面、第一出光面和第二出光面；所述分光棱镜被配置为将经所述第一透镜组和所述第二透镜组的透镜之后入射至所述分光棱镜的入光面的光分散为可见光和红外光，所述可见光从所述第一出光面出射，所述红外光从所述第二出光面出射。所述第一子镜头和所述第二子镜头二者中的至少之一包括所述内窥镜镜头组件，在所述第一子镜头中，所述分光棱镜位于所述第一子镜头的子主体内，和/或，在所述第二子镜头中，所述分光棱镜位于所述第二子镜头的子主体内。

例如，在本发明至少一实施例提供的内窥镜中，所述内窥镜镜头组件还包括可见光感光元件和红外感光元件，所述可见光感光元件位于所述第一出光面的出光侧，且被配置为接收所述可见光以成像，所述红外感光元件位于所述第二出光面的出光侧且被配置为接收所述红外光以成像。

例如，本发明至少一实施例提供的内窥镜中还包括：第一线偏振片、第二线偏振片和第三线偏振片；所述第一线偏振片位于所述第一透镜的入光侧，所述第二线偏振片为λ/2波片，被配置为使得经过所述第一线偏振片的光的相位延迟π；所述第一线偏振片的主轴与所述第二线偏振片的主轴的夹角为15°；所述第三线偏振片的主轴方向与所述第一线偏振片的主轴方向一致；所述第一子镜头和所述第二子镜头二者中的至少之一包括所述内窥镜镜头组件，在所述第一子镜头中，所述第一线偏振片位于所述第一突出部内，和所述第二线偏振片位于所述第一突出部内或不位于所述第一突出部内；和/或，在所述第二子镜头中，所述第一线偏振片位于所述第二突出部内，所述第二线偏振片位于所述第二突出部内或不位于所述第二突出部内。

例如，在本发明至少一实施例提供的内窥镜中，所述内窥镜的至少一个所述子镜头包括镜头座和被所述镜头座限定出的安装空间，所述内窥镜镜头组件位于所述安装空间内且被所述镜头座支撑固定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

图1是本发明一实施例提供的一种包括多个子镜头的可开合内窥镜在合拢状态下的示意图；

图2是本发明一实施例提供的一种包括多个子镜头的可开合内窥镜在打开状态下的示意图；

图3A是本发明一实施例提供的一种内窥镜的第一子镜头和第二子镜头在合拢状态下的示意图；

图3B是本发明一实施例提供的另一种内窥镜的第一子镜头和第二子镜头在合拢状态下的示意图；

图4是图3A所示的内窥镜的第一子镜头和第二子镜头在打开状态下的示意图；

图5是本发明一实施例提供的一种内窥镜的内窥镜镜头组件的结构示意图；

图6是本发明一实施例提供的另一种内窥镜的内窥镜镜头组件的结构示意图；

图7是本发明一实施例提供的又一种内窥镜的内窥镜镜头组件的结构示意图；

图8是本发明一实施例提供的再一种内窥镜的内窥镜镜头组件的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“内”、“外”、“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

本发明中的附图并不是严格按实际比例绘制，各个结构的具体地尺寸可根据实际需要进行确定，内窥镜中多个镜头组件的个数也不是限定为图中所示的数量。本发明中所描述的附图仅是结构示意图。

当前临床广泛使用的荧光显影剂是吲哚菁绿（ICG），ICG通过局部组织或静脉注射进入人体与血浆脂蛋白结合，在接受波长为805nm左右的近红外光照射后激发出波长为835nm左右的荧光，荧光摄像系统实时捕捉荧光信号并成像，与相同视野的白光图像同步精准叠加，达到荧光定位及导航目的。

当内窥镜应用在腔室内进行成像的过程中，来自目标组织的用于成像的环境光入射至内窥镜中而成像，该环境光往往包括入射角过大的杂散光，尤其是亮度较大的强光杂散光，如果这种杂散光进入视场参与成像，将会造成在用户（医生）视野中出现亮度过大的亮点，干扰成像，在实际应用中严重影响用户对目标组织例如病变组织的观察以及后续执行的手术操作。

另外，如果想要在内窥镜上同时设置感知可见光和红外光的镜头，由于镜头数量多且感知红外光的镜头芯片的尺寸太大，无法放置到内窥镜管内，或者，镜头体积太大，难以在一个内窥镜上同时设置感知可见光和红外光的镜头，尤其是高分辨率（例如可见光成像和红外光成像均达到4K分辨率）的荧光内窥镜的芯片（例如CCD或COMS芯片）尺寸太大。因此，在实现进行可见光成像和红外光成像的同时，尽量减小内窥镜镜头的径向尺寸和轴向尺寸，这里轴向是指内窥镜的设置光路系统的镜筒的延伸方向，径向是与轴向垂直的方向。内窥镜的设置有光路系统的镜筒的径向尺寸过大会影响在目标对象（例如手术对象）的腔体表面（例如腹腔、胸腔等）开设的用于使内窥镜穿过的孔的大小相关，轴向尺寸过大会影响镜筒进入目标对象的腔室后所占用的空间以及灵活性。

本发明实施例提供的内窥镜可以应用于临床检查、诊断、治疗中为医生提供人体或动物体内部结构图像。

本发明至少一实施例提供一种内窥镜，该内窥镜包括：沿轴向延伸的主体、可开合的多个子镜头和驱动装置，其中，所述多个子镜头位于所述主体的前端，且至少一个所述子镜头包括壳体和内窥镜镜头组件，所述内窥镜镜头组件设置在所述壳体内且配置为可获取图像信息；所述驱动装置至少部分位于所述主体内，与所述多个子镜头连接，且配置为驱动所述多个子镜头相对于所述主体运动而使得所述多个子镜头彼此靠近以处于合拢状态以及彼此远离以处于打开状态，所述多个子镜头在所述合拢状态下分别沿所述轴向延伸，且所述多个子镜头的入光面彼此相对；所述多个子镜头包括第一子镜头和第二子镜头，所述第一子镜头的壳体包括第一突出部，所述第二子镜头的壳体包括第二突出部；所述第一突出部具有第一交叠部，所述第二突出部具有第二交叠部；在所述合拢状态下，所述第一突出部与所述第二突出部在所述轴向上错开，且所述第一交叠部与所述第二交叠部在所述轴向上彼此交叠。

在本发明实施例提供的内窥镜中，由于位于主体前端的多个镜头组件能够相对于主体运动而使得多个子镜头彼此靠近以及彼此远离，在将内窥镜的前端插入到手术对象之后，例如插入到目标组织中或被执行手术的器官所在的腔室内之后，可使多个镜头组件相对于主体运动而将多个镜头组件展开，获取到多个方向的图像。如此，即使每个子镜头的体积较大，也可以在不增大内窥镜的径向尺寸、不增加对手术对象的伤害的前提下（径向与轴向垂直），实现将多个镜头组件设置在同一个内窥镜的前端（即工作端），通过多个子镜头获取不同类型的图像以及不同角度下、不同位置处的图像，为医生的诊断和治疗提供更准确、更全面的图像信息。为了满足更高的成像要求，存在在每个子镜头中设置的用于成像的功能部件体积较大的情况，例如实现高清显示（K4及以上分辨率）的芯片体积较大、用于成像的光学系统的在径向上的尺寸较大等情况，此时，需要考虑如何在合拢状态下缩短内窥镜的前端的径向尺寸问题，以减小对人体的伤害。

在本发明实施例提供的内窥镜中，由于第一突出部与第二突出部在轴向上错开，且第一交叠部与第二交叠部在所述轴向上彼此交叠，从而使得在将内窥镜的前端插入到手术对象（例如人体、动物体等）之前，多个子镜头合拢之后，能够以减小内窥镜的前端的径向尺寸，便于内窥镜的前端通过手术对象的自然通道或人工开设的孔通道进入手术对象内，减小对手术对象的伤害，尤其是当每个子镜头内的用于成像的功能部件在径向上的尺寸较大时，能够有效兼顾在满足成像要求以及减小内窥镜前端的径向尺寸的需求。

需要说明的是，对于内窥镜镜头组件，轴向为第一透镜组的光轴的方向或第二透镜组的光轴的方向，例如第一透镜组的光轴的方向与第二透镜组的光轴的方向一致。由于随着多个子镜头的打开，对于每个内窥镜镜头组件来说，内窥镜镜头组件会整体发生移动，对于内窥镜镜头组件而言的轴向也会相应变化。

示例性地，图1是本发明一实施例提供的一种包括多个子镜头的可开合内窥镜在合拢状态下的示意图；图2是本发明一实施例提供的一种包括多个子镜头的可开合内窥镜在打开状态下的示意图。参考图1-2，内窥镜100包括沿轴向D1延伸的主体1、可开合的多个子镜头2和驱动装置3。多个子镜头2位于主体1的前端，且至少一个（例如每个）子镜头21/22包括壳体和内窥镜镜头组件，内窥镜镜头组件设置在壳体内且配置为可获取图像信息。前端即工作端，在采用内窥镜100执行手术的过程中，前端需要被插入到手术对象中，例如通过手术对象的自然通道或人工开设的孔通道进入手术对象内。至少一个子镜头21/22包括壳体，内窥镜镜头组件设置在相应的壳体内，内窥镜镜头组件的具体结构下文中将详细介绍。驱动装置3至少部分位于主体1内，与多个子镜头21/22连接，且配置为驱动多个子镜头21/22相对于主体1运动而使得多个子镜头21/22彼此靠近以处于合拢状态以及彼此远离以处于打开状态，多个子镜头在合拢状态下分别沿轴向延伸，且多个子镜头的入光面彼此相对。如图1，多个子镜头21/22在合拢状态下分别沿轴向D1延伸，内窥镜100的主体1也沿轴向D1延伸。主体前端的多个镜头组件能够相对于主体运动而使得多个镜头组件彼此靠近以及彼此远离，可以改变多个镜头组件之间的距离，以使得在将内窥镜的前端插入到手术对象（例如人体、动物体等）之前，多个镜头组件合拢，内窥镜100呈图1所示的合拢状态，以减小前端的尺寸，便于内窥镜的前端通过手术对象的自然通道或人工开设的孔通道进入手术对象内，减小对手术对象的伤害；并且，在将内窥镜的前端插入到手术对象之后，例如插入到目标组织中或被执行手术的器官所在的腔室内之后，可使多个镜头组件相对于主体运动而将多个镜头组件展开，内窥镜100呈图2所示的打开状态，以分别通过多个子镜头21/22获取到不同类型的图像。

多个子镜头21/22的类型可以设置不同，并且可以通过多个镜头获取到多个方向的图像。如此，即使每个镜头组件的体积较大，也可以在不增大内窥镜的径向尺寸、不增加对手术对象的伤害的前提下（径向与轴向垂直），实现将多个镜头组件设置在同一个内窥镜的前端（即工作端），降低了镜头尺寸对于在同一个内窥镜的工作端设置多个不同功能的镜头的限制，从而能够在不增加对手术对象的伤害的前提下，通过多个镜头组件获取不同类型的图像以及不同角度下、不同位置处的图像，为医生的诊断和治疗提供更准确、更全面的图像信息。但是，为了进一步提高画质或者优化每个子镜头中的用于获取图像的光学元件，会使得单个子镜头径向尺寸过大，从而在合拢状态下多个子镜头构成的内窥镜前端的径向尺寸过大。对此，示例性地，图3A是本发明一实施例提供的一种内窥镜的第一子镜头21和第二子镜头22在合拢状态下的示意图。参考图3A，多个子镜头包括第一子镜头21和第二子镜头22，第一子镜头21的壳体包括第一突出部211，第二子镜头22的壳体包括第二突出部221；第一突出部211具有第一交叠部21a，第二突出部221具有第二交叠部22a；在合拢状态下，第一突出部211与第二突出部221在轴向上错开，且第一交叠部21a与第二交叠部22a在轴向D1（该轴向是指在合拢状态下）上彼此交叠。如此，可以通过第一子镜头21的第一突出部211与第二子镜头22的第二突出部221的交错和部分地交叠设置，缩减内窥镜100的包括彼此可开合的多个子镜头的整个前端的径向尺寸，进一步为每个子镜头内部拓展更大的空间，满足在每个子镜头中设置分辨力更高、更大体积的用于成像的元件的要求或者设置更多用于成像的元件的要求，以为实现更多优化获取图像画质的设计可能性。4K高清的内窥镜镜头的体积过大，而内窥镜镜头体积空间非常有限且较为精密，因此，利用非常有限的空间来设计内窥镜镜头内部的部件的设置方式来满足使内窥镜的体积足够小是实现4K高清的内窥镜的一个难题，如果能够有效解决这一问题，就可以兼顾手术过程中高清成像和减轻由于给内窥镜提供足够大的通道而对目标对象造成的伤害，解决这一问题具有重要意义。而本发明的技术方案为每个子镜头内部拓展更大的空间，且不增加径向尺寸，不仅能够有效解决兼顾手术过程中高清成像和减轻对目标对象的伤害的问题，还能够提供丰富的镜头内部结构的设计可能性以同时达到由这些设计带来的更好的成像效果，镜头内部结构的具体设计下文中将会介绍。

参考图3A，在合拢状态下，第一子镜头21的入光面与第二子镜头22的入光面彼此相对的方向为径向D2。例如，在合拢状态下，径向D2与轴向D1垂直。图4是图3A所示的内窥镜的第一子镜头和第二子镜头在打开状态下的示意图。参考图3A和图4，例如，第一子镜头21的壳体具有与内窥镜100的主体1连接的子主体210，第二子镜头22的壳体具有与内窥镜100的主体1连接的子主体220，第一交叠部21a在径向上突出于第一子镜头21的子主体210，第二交叠部22a在径向D2上突出于第二子镜头22的子主体220；第二子镜头22的壳体具有在径向D2上朝向远离第一子镜头21凹陷的第一凹槽G1，第一交叠部21a位于第一凹槽G1中，以使得第一交叠部21a与第二交叠部22a在图3A所示的轴向D1上彼此交叠。

例如，参考图3A，第二子镜头22在轴向D1上的长度大于第一子镜头21在轴向D1上的长度，第一突出部211位于第一子镜头21的远离内窥镜100的主体1的一端，第二突出部221位于第二子镜头22的远离内窥镜100的主体1的一端，第二突出部221在轴向D1上位于第一突出部211的远离内窥镜100的主体1的一侧。如此，技术方案在能够实现缩减内窥镜100的包括彼此可开合的多个子镜头的整个前端的径向尺寸的同时，每个子镜头的内部容纳空间能够满足容纳要求的基础上，不会额外增加第一子镜头21在轴向D1上的长度，子镜头体积减小有利于手术过程中在目标组织的腔体内的灵活性，可以探索到更多的位置从而获取图像的位置和角度更加丰富，同时，该技术方案能够实现缩减内窥镜100的包括彼此可开合的多个子镜头的整个前端的径向尺寸。

例如，参考图3A，第二突出部221与第一突出部211在轴向D1上相邻设置，第一交叠部21a的远离内窥镜100的主体1的端面与第二交叠部22a的靠近内窥镜100的主体1的端面彼此贴合，以使得结构紧凑，端部的整体体积缩减，利于结构的稳定性。

这里，“贴合”可以指这两个端面彼此接触，也可以指这两个端面彼此靠近但两者之间存在较小的缝隙（空气层），但是两者之间不设置其他实体结构。

下面对位于单个子镜头中的内窥镜镜头组件的结构进行介绍。第一子镜头21和第二子镜头22二者中的至少之一包括下述内窥镜镜头组件10。图5是本发明一实施例提供的一种内窥镜镜头组件的结构示意图。参考图5，本发明一实施例提供的一种内窥镜镜头组件10包括：第一透镜组FL和第二透镜组RL。第一透镜组FL包括第一透镜L1和第二透镜L2；第二透镜组RL与第一透镜组FL在轴向D1上排列，且包括第三透镜L3，用于成像的光经过第一透镜组FL之后进入第二透镜组RL；第一透镜L1、第二透镜L2和第三透镜L3依次沿轴向D1排列，用于成像的光依次经过第一透镜L1、第二透镜L2和第三透镜L3。

在图3A所示的合拢状态下，对于每个内窥镜镜头组件10来说，第二透镜组RL与第一透镜组FL的排列方向所代表的轴向是图3A中所示的轴向D1。参考图4，第一子镜头21和第二子镜头22展开后，两者的延伸方向变为第三方向D3，此时，对于每个内窥镜镜头组件10来说，第二透镜组RL与第一透镜组FL的排列方向所代表的轴向相应变为了第一子镜头21和第二子镜头22的延伸方向，即第三方向D3。例如，第三方向D3与内窥镜100的主体1的延伸方向垂直。当然，在其他实施例中，第三方向D3与内窥镜100的主体1的延伸方向具有其他角度的夹角，例如在内窥镜100的工作过程中，两者之间的夹角是可调的，或者是固定的，本领域技术人员可以根据需要进行设计，本发明实施例对此不做限定。

例如，如图5所示，第一透镜组FL还包括调光棱镜P1，调光棱镜P1位于第一透镜L1与第二透镜L2之间，且配置为改变来自第一透镜L1的光的传播方向。参考图3A，例如，在合拢状态下，调光棱镜P1的入光面P11与轴向D1垂直，即与主体1的延伸方向垂直。并且，无论在合拢状态还是打开状态，调光棱镜P1的入光面P11均与内窥镜镜头组件10的光轴方向所代表的轴向（或者说第二透镜组RL与第一透镜组FL的排列方向所代表的轴向）垂直。参考图5，调光棱镜P1的形状是三角状，例如为直角三棱柱，调光棱镜P1的纵截面形状为直角三角形，该纵截面是沿截面方向所做的截面，截面方向垂直于轴向D1且平行于第一透镜L1与调光棱镜P1的排列方向。例如，调光棱镜P1的入光面与调光棱镜P1的排列方向与轴向D1垂直，例如在图5中，调光棱镜P1的入光面P11是平面，在其他实施例中，也可以是曲面，但是这两种情形下，调光棱镜P1的入光面与调光棱镜P1的排列方向均与轴向D1垂直。例如，参考图5，第一透镜L1位于调光棱镜P1的在纵向上的一侧，且面向调光棱镜P1的入光面P11，纵向垂直于轴向D1（第二透镜组RL与第一透镜组FL的排列方向所代表的轴向），第一透镜L1的入光面整体上与轴向D1垂直，此时调光棱镜P1被配置为将入射至第一透镜L1的入光面的光的传播方向改变目标角度，即将经第一透镜L1出射的光的传播方向改变目标角度，例如目标角度为90°。由此，通过调光棱镜P1能够改变来自第一透镜L1的光的传播方向，从而可以使得光进入第一透镜组FL的入光面与轴向不垂直。当然，在本发明其实施例中，将入射至第一透镜L1的入光面的光的传播方向改变的目标角度也不限于是90°。目标角度为90°便于设计，尤其便于当内窥镜的端部镜头包括多个子镜头的情形，可以使得第一透镜L1的入光面与轴向（第二透镜组RL与第一透镜组FL的排列方向所代表的轴向）垂直，且与对应的子镜头的与其他子镜头在合拢状态下彼此靠近的面平行，利于多个子镜头的彼此相对的面在合拢状态下贴合，缩小由多个彼此合拢的子镜头构成的端部镜头的径向尺寸，减小对目标对象例如手术对象的伤害。

例如，第一透镜组FL的入光面即第一透镜L1的入光面，即图5中附图标记r1对应的面。例如来自目标组织的光经第一透镜L1的入光面进入内窥镜的镜头组件10而用于成像。

例如，参考图5，第一透镜组FL的入光面可以与轴向D1基本平行，从而使得光不是从第一透镜组在轴向D1上的一端整体上沿轴向入射至第一透镜组FL，而是从侧面进入第一透镜组FL，从而，第一透镜L1能够位于调光棱镜P1的在纵向D2上的一侧而不是与第二透镜L2沿轴向D1排列。如此，使内窥镜镜头组件10最终的像面基本垂直于第一透镜L1与调光棱镜P1的排列方向，用户的观察方向与第一透镜L1与调光棱镜P1的排列方向垂直，这样，一方面，能够缩短内窥镜镜头组件10在轴向D1上的尺寸，减小内窥镜镜头的体积，另一方面，能够适合需要使得第一透镜L1的入光面与轴向D1具有夹角的应用场景，以便将第一透镜L1的入光面设置在内窥镜端部镜头的能够灵活地探测到更大范围的目标组织的面上，而不必设置在垂直于轴向D1的面上。例如，一般内窥镜的杆体是沿着与轴向D1一致的方向延伸，由此，容纳有该内窥镜镜头组件10的端部镜头一般是沿着与轴向D1一致的方向进入目标组织所在的腔体中，在端部镜头包括多个彼此可开合的子镜头的情况下，在端部镜头沿着与轴向D1一致的方向进入腔体的过程中，多个子镜头处于彼此靠近的闭合状态，多个子镜头将在进入到腔室之后展开，每个子镜头是沿轴向D1延伸的，至少一个（例如每个）子镜头包括内窥镜镜头组件10，如果第一透镜L1的入光面设置得与每个子镜头在轴向D1上的端面基本平行，即在每个子镜头中，内窥镜镜头组件10的各个构件，包括第一透镜L1与调光棱镜P1，均沿轴向D1排列（例如如图1所示），那么，当多个子镜头在腔室内展开之后，位于端部的如光面将彼此远离，位置难以正对目标组织，不利于获取目标组织的图像，而采用图4所示的内窥镜镜头组件10，第一透镜L1与调光棱镜P1的排列方向可以与轴向D1之间具有夹角，例如彼此垂直，从而第一透镜L1的入光面可以设置得与多个子镜头的彼此对合的入光面基本平行，内窥镜镜头组件10的除了第一透镜L1之外的其他构件在每个子镜头中沿各自对应的如图4所示的轴向D1排列，从而使得内窥镜镜头组件10的入光面能够正对目标组织，即使移动也能够非常容易得获取来自目标组织的光，从而易于获得目标组织的图像；并且，缩短了每个子镜头在轴向上的长度还能够使多个子镜头在腔室中更加灵活地移动，满足了多个子镜头情形下对每个子镜头体积减小的更高要求。

然而，这种情况下，由于调光棱镜P1的入光面P11与轴向D1垂直，当将内窥镜镜头组件10设置于单个子镜头21/22中之后，会使得第一透镜L1在径向上突出于其他沿内窥镜镜头组件的光轴排列的元件，从而，在内窥镜100处于合拢状态下会造成径向尺寸过大的问题。对此，例如，结合图4和图5，第一子镜头21和第二子镜头22二者中的至少之一包括所述内窥镜镜头组件10。在第一子镜头21包括内窥镜镜头组件10的情况下，在第一子镜头21中，调光棱镜P1和第一透镜L1位于第一突出部211内，第一透镜L1至少部分位于第一交叠部21a内，调光棱镜P1至少部分位于第一交叠部21a内或者不位于第一交叠部内21a，第二透镜L2和第三透镜L3位于第一子镜头21的子主体内。和/或，在第二子镜头22包括内窥镜镜头组件10的情况下，在第二子镜头22中，调光棱镜P1和第一透镜L1位于第二突出部221内，第一透镜L1至少部分位于第二交叠部22a内，调光棱镜P1至少部分位于第二交叠部22a内或者不位于第二交叠部内22a，第二透镜L2和第三透镜L3位于第二子镜头22的子主体内。由此，在单个子镜头内部的结构设计中，可以利用彼此交叠的第一突出部211和第二突出部221来容纳各自从径向上突出的第一透镜L1，从而避免由此带来的径向尺寸过大的问题。在该技术方案中，在实现了使得内窥镜镜头组件10的入光面能够正对目标组织以能够非常容易得获取来自目标组织的光，从而易于获得目标组织的图像的技术效果的同时，避免了由此带来的内窥镜100的包括多个可开合子镜头的端部的径向尺寸增大的问题。

例如，调光棱镜P1的排列方向可以与轴向D1之间夹角的范围为80°~100°，例如该夹角为90°，以便于设计，且能够获得更好的获取图像的效果。当然，在本发明其实施例中，该角度不限于上述列举范围，可根据具体需要进行设计。

例如，参考图5，调光棱镜P1具有调光面R0，调光面R0与轴向D1的夹角为45°，第一透镜L1的入光面与调光棱镜P1的排列方向与轴向D1垂直。这种情况下，也即调光棱镜P1的纵截面形状是具有45°顶角的直角三角形，或者说，与第二透镜L2的沿轴向D1的光轴的夹角为45°。便于调光设计，实际应用中对光路的调整效果稳定。当然，在其他实施例中，不限于是调光面R0与轴向D1的夹角为45°，也可以采用其他的角度与调光棱镜P1和第一透镜L1之间位置关系相配合，只要能够实现将入射至第一透镜L1的入光面的光的传播方向改变目标角度例如90°等即可。

例如，参考图5，第二透镜组RL还包括分光棱镜P2，分光棱镜P2位于第二透镜组RL的在轴向D1上远离第一透镜组FL的端部，且包括入光面S0、第一出光面S1和第二出光面S2。在内窥镜工作过程中，来自光源的光照射目标组织，来自光源的光包括红外光和可见光。经目标组织反射、折射等光学过程后的可见光以及目标组织在红外光照射下被激发而产生的红外光或者在目标组织中注射的外源荧光显影剂在红外光照射下被激发而产生的红外光一起入射至第一透镜组FL，例如经第一透镜L1的入射面进入第一透镜组FL，最终经分光棱镜P2出射而被感光元件接收以成像。分光棱镜P2被配置为将经第一透镜组FL和第二透镜组RL的透镜之后入射至分光棱镜P2的入光面S0的光分散为可见光和红外光，可见光从第一出光面S1出射，红外光从第二出光面S2出射。第一子镜头21和第二子镜头22二者中的至少之一包括内窥镜镜头组件10。在第一子镜头21包括内窥镜镜头组件10的情况下，在第一子镜头21中，分光棱镜P2位于第一子镜头21的子主体内; 在第二子镜头22包括内窥镜镜头组件10的情况下，在第二子镜头22中，分光棱镜位于第二子镜22头的子主体内，以合理布局内窥镜镜头组件10的各个结构，充分利用单个子镜头的有限空间。

例如，分光棱镜P2包括分光面，入射至分光棱镜P2的光经分光面被分散为分别从第一出光面S1和第二出光面S2出射的红外光和可见光。例如分光面与第一出光面S1和第二出光面S2的夹角均为45°，便于设计，降低制作难度。分光面上镀有分光膜，分光膜透射可见光且反射红外光，从而，从第一出光面S1出射的光是红外光，从第二出光面S2出射的光是可见光。例如分光膜透射的可见光的波段是425 nm ~ 675 nm，反射的红外光的波段是830 nm~ 880 nm。如此，可以分别在第一出光面S1的出光侧和第二出光面S2的出光侧设置可见光感光元件和红外感光元件04a。例如，参考图4，内窥镜镜头组件10还包括可见光感光元件04a和红外感光元件04b。可见光感光元件04a位于第一出光面S1的出光侧，可见光感光元件04a配置为利用接收到的从第一出光面S1出射的可见光成像而获得可见光图像；红外感光元件04b位于第二出光面S2的出光侧且被配置为利用接收到的从第二出光面S2出射的红外光成像而获得红外光图像。由此，可同时获得可见光图像与红外光图像，例如相同视野内的两种图像可以同步精准叠加，除了能够提供人体组织表层的图像外，还能同时实现表层以下组织的荧光显影（如胆囊管、淋巴管和血管显影等），对术中精准定位和降低手术风险起到关键的作用，在诊断过程中和手术过程中，该内窥镜可以为医生提供更准确的目标组织的信息，提供效果更佳的导航。

例如，参考图4，内窥镜100还包括第一电线01和第二电线02，对于每一个设置内窥镜组件10的子镜头，以第一子镜头21为例，第一电线01和第二电线02分别与红外感光元件04b和可见光感光元件04a电连接，以传输用于成像的电信号。例如，第一电线01和第二电线02由主体1中的通道延伸至相应的子镜头的安装空间中。

例如，荧光显影剂是吲哚菁绿（ICG），其成像原理是ICG通过局部组织或静脉注射进入人体与血浆脂蛋白结合，在接受波长为805nm左右的近红外光照射后激发出波长为835nm左右的荧光。当然，荧光显影剂不限于上述列举种类，发射的荧光波长不局限于835nm左右，在此只是示例性的，本发明实施例对近红外光的具体波长不作限定。

例如，第一出光面S1与轴向D1垂直，第二出光面S2与第一出光面S1垂直，以便于设计，且便于布局可见光感光元件和红外感光元件，使得包括内窥镜镜头组件10和两种感光元件的整个用于内窥镜的镜头的结构紧凑，利用减小内窥镜的镜头的体积。

例如，如图5所示，第一透镜组FL具有负光焦度，第二透镜组RL具有正光焦度，即，Ff/F＜0，Ff表示第一透镜组FL的焦距，F表示包括第一透镜组FL和第二透镜组RL的系统的焦距，以实现较大的相对孔径，同时具备较长的后截距，以便于放置分光棱镜P2。

第一透镜L1具有负光焦度，第一透镜L1具有远离第二透镜L2的入光面r1和靠近第二透镜L2的出光面r2，第一透镜L1的入光面r1为平面或凸面，第一透镜L1的出光面r2为凹面；第一透镜L1的入光面r1为平面为了防止与前端窗片（即用于容纳内窥镜镜头组件10的壳体的入光玻璃）之间的干涉，以及提高内窥镜镜头组件10的结构紧凑度，减小内窥镜镜头组件10沿轴向D1的总长度，以及降低设计难度和组装的复杂程度。如此，第一透镜L1为平凹透镜，第一透镜L1的出光面r2为凹面以使得入射光线与轴向D1的夹角变小，便于用于成像的光线进入后续光路。第一透镜L1的入光面r1的曲率为负可以实现较大的视场以及发散光束，也有足够空间放置分光棱镜P1。

例如，第二透镜L2具有正光焦度，第二透镜L2的入光面r3为凸面，第二透镜L2的出光面r4为凹面；第三透镜L3具有正光焦度，第三透镜L3的入光面r5为凹面，第三透镜L3的出光面r6为凸面。

例如，第二透镜组RL还包括第四透镜L4和第五透镜L5。第四透镜L4具有正光焦度，第四透镜L4的入光面r7为凸面，第四透镜L4的出光面r8为凸面；第五透镜L5具有负光焦度，第五透镜L5的入光面也即第四透镜L4的出光面r8为凸面。第一子镜头21和第二子镜头22二者中的至少之一包括内窥镜镜头组件10。在。在第一子镜头21包括内窥镜镜头组件10的情况下，在第一子镜头21中，第四透镜L4和第五透镜L5位于第一子镜头21的子主体内；在第二子镜头22包括内窥镜镜头组件10的情况下，在第二子镜头22中，第四透镜L4和第五透镜L5位于第二子镜头22的子主体内，以合理布局内窥镜镜头组件10的各个结构，充分利用单个子镜头的有限空间。

需要说明的是，图5中的r1~r9分别代表第一透镜L1、第二透镜L2、第三透镜L3、第四透镜L4和第五透镜L5这五个镜头的出光面和入光面，其中,第四透镜L4和第五透镜L5彼此胶合，因此第四透镜L4的出光面r8也即第五透镜L5的出光面，在此均使用标记r8代表。

例如，第四透镜L5与第五透镜L5胶合，第四透镜L5的折射率小于第五透镜L5的折射率，第五透镜L5的色散度小于第四透镜L5的折射率，以利用材料折射率及色散的搭配来校正色差。

例如，内窥镜镜头组件10还包括光阑STO，光阑STO位于第二透镜L2与第三透镜L3之间，或者，光阑STO位于第一透镜L1与第二透镜L2之间，以降低畸变场曲慧差等轴外像差。

例如，这里以多个镜头组件为2个镜头组件为例对内窥镜的结构进行介绍，在其他实施例中，多个镜头组件的个数可以多于2个，例如为3个、4个等等，对于多个镜头组件的个数不作具体限定。

例如，如图1和图2所示，主体1是沿轴向D1延伸的杆状，主体1包括沿轴向D1延伸的杆状的主壳体1a，主壳体1a的内部包括中空的管道，用于作为驱动装置3的通道、光源通道、手术器械的通道等。例如，主壳体可以是刚性的，也可以是柔性的。例如，主壳体是圆柱形管，以减小对人体的摩擦。

驱动装置3配置为驱动多个镜头组件21/22运动以使可开合镜头装置2在闭合状态与打开状态之间转换。例如，参考图3A，驱动装置3包括驱动机构（图未示出）、第一传动机构31和第二传动机构32。驱动机构至少部分位于主壳体1a内，沿轴向D1延伸；第一传动机构31与驱动机构和第一子镜头21的在轴向D1上靠近主体1的第一端连接；第二传动机构32与驱动机构和第二子镜头22的第一端连接，驱动机构配置为可沿轴向D1运动以驱动第一传动机构31与第二传动机构32运动，从而驱动第一子镜头21和第二子镜头22相对于主体1的末端运动。

例如，如图1-2所示，主体1的前端11包括前端面，前端面具有与光源通道连通的光源开口。例如，在闭合状态下和打开状态下，多个镜头组件均暴露光源开口，来自光源的光通过光源通道和光源开口出射。例如在多个镜头组件彼此距离最近时，多个镜头组件仍然暴露光源开口。如图1-2所示，内窥镜100还包括光源导入通道1b，光源导入通道1b具有光源入口OP0，光源导入通道1b设置于主体1上且与主壳体1a中的光源通道连通，光源可通过光源导入通道1b给入光源导入通道1b，并经光源通道将光传递到光源开口，从光源开口出射。例如，导光光纤经光源导入通道1b进入光源导入通道1b，并经光源通道延伸到光源开口，通过导光光纤将光传递到光源开口，从而光从光源开口出射至内窥镜的观察视野，即出射至目标组织所在的空间。

来自光源的光用于给视野照明以及用于成像。例如，光源包括可见光光源和红外光光源，从而，使得来自光源的光包括可见光以及红外光，以用于激发注射了外源荧光染料的目标组织出荧光，以实现同时获得上述可见光图像和红外光图像。

对于内窥镜100的其他结构可根据需要进行设计，本发明实施例不做限定。

如图4所示，例如，内窥镜100的至少一个子镜头21/22包括镜头座03和被镜头座限定出的安装空间，所述内窥镜镜头组件10位于安装空间内且被镜头座03支撑固定。

图6是本发明一实施例提供的又一种内窥镜镜头组件的结构示意图。图6所示的内窥镜镜头组件10与图5所示的内窥镜镜头组件10具有以下不同之处。本发明实施例提供的内窥镜100的至少一个子镜头还可以包括图6所示的内窥镜镜头组件10。参考图6，例如，内窥镜镜头组件10，还包括第一线偏振片M1、第二线偏振片M2和第三线偏振片M3；第一线偏振片M1位于第一透镜L1的入光侧，第二线偏振片M2为λ/2波片，被配置为使得经过第一线偏振片M1的光的相位延迟π；第一线偏振片M1的主轴与第二线偏振片M2的主轴的夹角为15°；第三线偏振片M3的主轴方向与第一线偏振片M1的主轴方向一致。

来自目标组织的光经过第一线偏振片M1后，会形成偏振方向与第一线偏振片M1的偏振方向一致的线偏振光。第二线偏振片M2为λ/2波片，通过设置第二线偏振片M2的主轴与线偏振光的角度，可以实现线偏振光偏振方向的旋转。例如第二线偏振片M2的主轴与经过第一线偏振片M1后的线偏振光的偏振方向的夹角为θ，则线偏振光经过一次λ/2波片后旋转2θ，因此，第一线偏振片M1的主轴与第二线偏振片M2的主轴的夹角为15°经过一次第二线偏振片M2，则线偏振光经过一次λ/2波片后偏振光的方向旋转30°，即经过第二线偏振片M2之后的光变为振动方向与第一线偏振片M1（或第三线偏振M3）主轴成30°的偏振光。

来自目标组织的光线经过第一线偏振片M1后转变为线偏振光，该线偏振光的偏振方向与第一线偏振片M1的主轴一致，偏振方向与第二线偏振片M2的主轴方向一致的光会全部通过第二线偏振片M2，如果其偏振方向与第二线偏振片M2的主轴方向成90°则被吸收。其中，线偏振光中用于成像的正常光（非大角度杂散光）至少部分通过第二线偏振片M2和第三线偏振片M3，即正常通过第二线偏振片M2和第三线偏振片M3，经过第二线偏振片M2之后的光变为振动方向与第一线偏振片M1（或第三线偏振M3）的主轴成30°的偏振光，由于经过第一线偏振片M1的线偏振光的偏振方向与第三偏振片M3的主轴方向一致，因此可正常通过第三线偏振片M3以进入后续光路，用于成像，由马吕斯定律I=I₀×cos²α可得，正常成像光线从第三线偏振片M3出射后透过率约为87%，影响较小；部分大角度杂散光经过第一线偏振片M1变为线偏振光后依次经过第二线偏振片M2、调光棱镜P1的入光面，部分光经调光棱镜P1的入光面的表面反射后再次穿过第二线偏振片M2，然后经第一透镜L1的出光面r2（后表面）反射后又一次穿过第二线偏振片M2。穿过第一线偏振片M1的线偏振光共经过3次第二线偏振片M2，因此，该线偏振光的方向旋转了90°，此时，部分线偏振光中的杂散光会转化为偏振方向与第一线偏振片M1的主轴方向的夹角为90°的垂直线偏振光，当该光线后续经过第三线偏振片M3时由于与第三线偏振片M3的主轴方向的夹角为90°，从而无法透过第三线偏振片M3，由此，这些杂散光被滤除，以更好地实现消除上述杂散光干扰的效果。

第一子镜头21和第二子镜头22二者中的至少之一包括内窥镜镜头组件10。在第一子镜头21包括内窥镜镜头组件10的情况下，在第一子镜头21中，第一线偏振片M1位于第一突出部211内，第二线偏振片M2位于第一突出部211内或者不位于第一突出部211内；和/或，在第二子镜头22包括内窥镜镜头组件10的情况下，在第二子镜头22中，第一线偏振片M1位于第二突出部221内，第二线偏振片M2位于第二突出部221内或者不位于第二突出部221内。由此，在单个子镜头内部的结构设计中，可以利用彼此交叠的第一突出部211和第二突出部221来容纳各自从径向上突出的第一线偏振片M1或者第二线偏振片M2，从而进一步避免由于设置第一线偏振片M1或者第二线偏振片M2带来的径向尺寸过大的问题。

图6是在图5所示的实施例的基础上增加了第一线偏振片M1、第二线偏振片M2和第三线偏振片M3。将图6所示的内窥镜镜头组件设置在至少一个子镜头的壳体内的情况下，内窥镜100的其他未提及的特征和技术效果均与图4所示的实施例相同，请参考之前的描述。

图7是本发明一实施例提供的又一种内窥镜镜头组件的结构示意图。图7所示的内窥镜镜头组件与图5所示的具有以下区别。如图7所示，第一透镜L1与调光棱镜P1沿轴向D1排列；例如第一透镜L1的入光面与调光棱镜P1的入光面基本平行。将图7所示的内窥镜镜头组件设置在至少一个子镜头的壳体内的情况下，第一透镜L1的入光面与图3所示的轴向D1基本垂直，这种情况下，内窥镜100的各个子镜头的入光面是其垂直于轴向D1的端面。在这种情况下，内窥镜100依然能够起到减小端部的径向尺寸的效果。

将图7所示的内窥镜镜头组件设置在至少一个子镜头的壳体内的情况下，第一透镜L1可以位于第一突出部和/或第二突出部内，也可以不位于第一突出部和/或第二突出部内，第一突出部和第二突出部可以作为空间拓展来根据需要设置提交较大的功能元件，例如光学元件、电学元件或者任何其他的辅助性机械构件等。

图8是本发明一实施例提供的又一种内窥镜镜头组件的结构示意图。图8所示的内窥镜镜头组件与图7所示的具有以下区别。图8是在图7所示的实施例的基础上增加了第一线偏振片M1、第二线偏振片M2和第三线偏振片M3。第一线偏振片M1、第二线偏振片M2和第三线偏振片M3的工作原理与图6中所发挥的作用一致，这里不再重复。将图8所示的内窥镜镜头组件设置在至少一个子镜头的壳体内的情况下，内窥镜100的其他未提及的特征和技术效果均与图7所示的实施例相同，请参考之前的描述。

图3B是本发明一实施例提供的另一种内窥镜的第一子镜头和第二子镜头在合拢状态下的示意图。例如，在另一实施例中，第一子镜头21的壳体具有在径向上朝向远离第二子镜头22凹陷的第二凹槽G2，第二交叠部22a位于第二凹槽G2中。

图3B所示的内窥镜与图3A和图4所示的内窥镜的其他特征和技术效果均相同，可参考对图3A和图4所示的实施例的描述，在此不再重复。

以上所述仅是本发明的示范性实施方式，而非用于限制本发明的保护范围，本发明的保护范围由所附的权利要求确定。

Claims (13)

1.一种内窥镜，包括：沿轴向延伸的主体、可开合的多个子镜头和驱动装置，其中，所述多个子镜头位于所述主体的前端，至少一个所述子镜头包括壳体和内窥镜镜头组件，所述内窥镜镜头组件设置在所述壳体内且配置为可获取图像信息；

所述驱动装置至少部分位于所述主体内，与所述多个子镜头连接，且配置为驱动所述多个子镜头相对于所述主体运动而使得所述多个子镜头彼此靠近以处于合拢状态以及彼此远离以处于打开状态，所述多个子镜头在所述合拢状态下分别沿所述轴向延伸，且所述多个子镜头的入光面彼此相对；

所述多个子镜头包括第一子镜头和第二子镜头，所述第一子镜头的壳体包括第一突出部，所述第二子镜头的壳体包括第二突出部；

所述第一突出部具有第一交叠部，所述第二突出部具有第二交叠部；

在所述合拢状态下，所述第一突出部与所述第二突出部在所述轴向上错开，且所述第一交叠部与所述第二交叠部在所述轴向上彼此交叠。

2.根据权利要求1所述的内窥镜，其中，在所述合拢状态下，所述第一子镜头的入光面与所述第二子镜头的入光面彼此相对的方向为径向；

所述第一子镜头的壳体和所述第二子镜头的壳体分别具有与所述内窥镜的主体连接的子主体，所述第一交叠部在所述径向上突出于所述第一子镜头的子主体，所述第二交叠部在所述径向上突出于所述第二子镜头的子主体；

所述第二子镜头的壳体具有在所述径向上朝向远离所述第一子镜头凹陷的第一凹槽，所述第一交叠部位于所述第一凹槽中。

3.根据权利要求2所述的内窥镜，其中，所述第二子镜头在所述轴向上的长度大于所述第一子镜头在所述轴向上的长度，所述第一突出部位于所述第一子镜头的远离所述主体的一端，所述第二突出部位于所述第二子镜头的远离所述主体的一端，所述第二突出部在所述轴向上位于所述第一突出部的远离所述内窥镜的主体的一侧。

4.根据权利要求3所述的内窥镜，其中，所述第二突出部与所述第一突出部在所述轴向上相邻设置，所述第一交叠部的远离所述内窥镜的主体的端面与所述第二交叠部的靠近所述内窥镜的主体的端面彼此贴合。

5.根据权利要求2所述的内窥镜，其中，所述第一子镜头的壳体具有在所述径向上朝向远离所述第二子镜头凹陷的第二凹槽，所述第二交叠部位于所述第二凹槽中。

6. 根据权利要求1所述的内窥镜，其中，所述内窥镜镜头组件包括：

第一透镜组，包括第一透镜、第二透镜；以及

第二透镜组，与所述第一透镜组在所述轴向上排列，且包括第三透镜，其中，用于成像的光经过所述第一透镜组之后进入所述第二透镜组；

所述第一透镜、所述第二透镜和所述第三透镜依次沿所述轴向排列，用于成像的光依次经过所述第一透镜、所述第二透镜和所述第三透镜；

所述第一透镜组还包括调光棱镜，所述调光棱镜位于所述第一透镜与所述第二透镜之间，且配置为改变来自所述第一透镜的光的传播方向。

7.根据权利要求6所述的内窥镜，其中，在所述合拢状态下，所述调光棱镜的入光面与所述轴向垂直，所述第一透镜位于所述调光棱镜的在纵向上的一侧，且面向所述调光棱镜的入光面，所述纵向垂直于所述轴向，所述第一透镜的入光面整体上与所述轴向垂直，所述调光棱镜被配置为将经所述第一透镜出射的光的传播方向改变目标角度；

所述第一子镜头和所述第二子镜头二者中的至少之一包括所述内窥镜镜头组件，

在所述第一子镜头中，所述调光棱镜和所述第一透镜位于所述第一突出部内，所述第一透镜至少部分位于所述第一交叠部内，所述调光棱镜至少部分位于所述第一交叠部内或者不位于所述第一交叠部内，所述第二透镜和所述第三透镜位于所述第一子镜头的子主体内；和/或

在所述第二子镜头中，所述调光棱镜和所述第一透镜位于所述第二突出部内，所述第一透镜至少部分位于所述第二交叠部内，所述调光棱镜至少部分位于所述第二交叠部内或者不位于所述第二交叠部内，所述第二透镜和所述第三透镜位于所述第二子镜头的子主体内。

8.根据权利要求7所述的内窥镜，其中，所述目标角度为90°。

9.根据权利要求7所述的内窥镜，其中，所述第一透镜组具有负光焦度，所述第二透镜组具有正光焦度；

所述第二透镜组还包括第四透镜和第五透镜；

所述第一子镜头和所述第二子镜头二者中的至少之一包括所述内窥镜镜头组件，在所述第一子镜头中，所述第四透镜和所述第五透镜位于所述第一子镜头的子主体内；和/或

在所述第二子镜头中，所述第四透镜和所述第五透镜位于所述第二子镜头的子主体内；

所述第一透镜具有负光焦度，所述第一透镜的入光面为平面或凸面，所述第一透镜的出光面为凹面；

所述第二透镜具有正光焦度，所述第二透镜的入光面为凸面，所述第二透镜的出光面为凹面；

所述第三透镜具有正光焦度，所述第三透镜的入光面为凹面，所述第三透镜的出光面为凸面；

所述第四透镜具有正光焦度，所述第四透镜的入光面为凸面，所述第四透镜的出光面为凸面；

所述第五透镜具有负光焦度，所述第五透镜的入光面为凸面，所述第四透镜的出光面为凸面。

10.根据权利要求7所述的内窥镜，其中，所述第二透镜组还包括分光棱镜，所述分光棱镜位于所述第二透镜组的在所述轴向上远离所述第一透镜组的端部，且包括入光面、第一出光面和第二出光面；

所述分光棱镜被配置为将经所述第一透镜组和所述第二透镜组的透镜之后入射至所述分光棱镜的入光面的光分散为可见光和红外光，所述可见光从所述第一出光面出射，所述红外光从所述第二出光面出射；

所述第一子镜头和所述第二子镜头二者中的至少之一包括所述内窥镜镜头组件，

在所述第一子镜头中，所述分光棱镜位于所述第一子镜头的子主体内，和/或，在所述第二子镜头中，所述分光棱镜位于所述第二子镜头的子主体内。

11.根据权利要求10所述的内窥镜，其中，所述内窥镜镜头组件还包括可见光感光元件和红外感光元件，所述可见光感光元件位于所述第一出光面的出光侧，且被配置为接收所述可见光以成像，所述红外感光元件位于所述第二出光面的出光侧且被配置为接收所述红外光以成像。

12.根据权利要求6-11任一所述的内窥镜，还包括：第一线偏振片、第二线偏振片和第三线偏振片；

所述第一线偏振片位于所述第一透镜的入光侧，所述第二线偏振片为λ/2波片，被配置为使得经过所述第一线偏振片的光的相位延迟π；

所述第一线偏振片的主轴与所述第二线偏振片的主轴的夹角为15°；

所述第三线偏振片的主轴方向与所述第一线偏振片的主轴方向一致；

所述第一子镜头和所述第二子镜头二者中的至少之一包括所述内窥镜镜头组件，

在所述第一子镜头中，所述第一线偏振片位于所述第一突出部内，和所述第二线偏振片位于所述第一突出部内或不位于所述第一突出部内；和/或

在所述第二子镜头中，所述第一线偏振片位于所述第二突出部内，所述第二线偏振片位于所述第二突出部内或不位于所述第二突出部内。

13.根据权利要求1-11任一所述的内窥镜，其中，所述内窥镜的至少一个所述子镜头包括镜头座和被所述镜头座限定出的安装空间，所述内窥镜镜头组件位于所述安装空间内且被所述镜头座支撑固定。