CN117796746A - 内窥镜镜头组件及内窥镜 - Google Patents

Abstract

内窥镜镜头组件和内窥镜，该内窥镜镜头组件包括：第一透镜组和第二透镜组。第一透镜组包括第一透镜和第二透镜；第二透镜组与第一透镜组在轴向上排列，且包括第三透镜；用于成像的光经过第一透镜组之后进入第二透镜组；第一透镜、第二透镜和第三透镜依次沿轴向排列，用于成像的光依次经过第一透镜、第二透镜和第三透镜；第一透镜的出光面与第二透镜的入光面之间的距离为第一距离，第二透镜的出光面与第二透镜组的在轴向上靠近第一透镜组的入光面之间的距离为第二距离，第一距离大于第二距离的二倍。

Description

内窥镜镜头组件及内窥镜

技术领域

本发明属于医学外科领域，涉及一种内窥镜镜头组件及内窥镜。

背景技术

医用内窥镜是用于在临床检查、诊断、治疗中为医生提供人体或动物体内部结构图像的医用设备。临床实践中，医生可以通过手术切口或人体的自然孔道将内窥镜导入体内，例如导入目标组织（病变部位，例如器官等）或导入目标腔室，获取目标组织的图像，并通过窗口或显示器观察体内目标器官的病变情况，直视下做出疾病诊断或取病灶活检进行病理诊断，同时也可对疾病进行及时治疗或植入具有治疗作用的人造产品。

随着内窥镜技术在各类手术的广泛应用，要求不仅要清晰地看到人体组织的表层，还要看到表层以下的组织，以为手术过程提供更为准确的图像。近年来，将术中荧光影响技术和腹腔镜微创技术结合的荧光腹腔镜技术正逐步应用于临床。荧光内窥镜逐步发展起来并得到大量应用，例如，荧光内窥镜的使用过程中，可通过给目标组织注（病变部位）射外源荧光染料（荧光显影剂），将外源染料有选择性的标记在目标组织，并借助近红外光照射注射了外源荧光染料的目标组织以激发出荧光，荧光摄像系统接收来自目标组织的荧光而获取目标组织的图像，从而，使不易观察的结构或病变可视化，帮助医生看到肉眼看不见的信息。利用荧光内窥镜，除了能够提供人体组织表层的图像外，还能同时实现表层以下组织的荧光显影（如胆囊管、淋巴管和血管显影等），对术中精准定位和降低手术风险起到关键的作用，实现手术过程中的导航。

发明内容

本发明至少一实施例提供一种内窥镜镜头组件，该内窥镜镜头组件包括：第一透镜组和第二透镜组。第一透镜组包括第一透镜和第二透镜；第二透镜组与所述第一透镜组在轴向上排列，且包括第三透镜；用于成像的光经过所述第一透镜组之后进入所述第二透镜组；所述第一透镜、所述第二透镜和所述第三透镜依次沿所述轴向排列，用于成像的光依次经过所述第一透镜、所述第二透镜和所述第三透镜；所述第一透镜的出光面与所述第二透镜的入光面之间的距离为第一距离，所述第二透镜的出光面与所述第二透镜组的在所述轴向上靠近所述第一透镜组的入光面之间的距离为第二距离，所述第一距离大于所述第二距离的二倍。该内窥镜镜头组件中，通过增大第一透镜的出光面与第二透镜的入光面之间的距离，能够达到有效减少来自于轴外视场的入射角过大的杂散光进入视场，这些杂散光往往包括亮度较大的强光，防止这些强光经镜头组件参与成像而造成用户视野中出现亮度过大的亮点，干扰成像。

例如，本发明至少一实施例提供的内窥镜镜头组件中，所述第一距离为4.5 mm~5mm，所述第一透镜的出光面的曲率为R2，-0.72≤R2≤-0.55。

例如，本发明至少一实施例提供的内窥镜镜头组件中，所述第一透镜组还包括调光棱镜，所述调光棱镜位于所述第一透镜与所述第二透镜之间，且配置为改变来自所述第一透镜的光的传播方向。

例如，本发明至少一实施例提供的内窥镜镜头组件中，所述调光棱镜的入光面与所述轴向垂直，所述第一透镜位于所述调光棱镜的在纵向上的一侧，且面向所述调光棱镜的入光面，所述纵向垂直于所述轴向，所述第一透镜的入光面整体上与所述轴向垂直，所述调光棱镜被配置为将经所述第一透镜出射的光的传播方向改变目标角度。

例如，本发明至少一实施例提供的内窥镜镜头组件中，所述目标角度为90°。

例如，本发明至少一实施例提供的内窥镜镜头组件中，所述第二透镜组还包括分光棱镜，所述分光棱镜位于所述第二透镜组的在所述轴向上远离所述第一透镜组的端部，且包括入光面、第一出光面和第二出光面；所述分光棱镜被配置为将经所述第一透镜组和所述第二透镜组的透镜之后入射至所述分光棱镜的入光面的光分散为可见光和红外光，所述可见光从所述第一出光面出射，所述红外光从所述第二出光面出射。

例如，本发明至少一实施例提供的内窥镜镜头组件中，所述第一出光面与所述轴向垂直，所述第二出光面与所述第一出光面垂直。

例如，本发明至少一实施例提供的内窥镜镜头组件中，还包括可见光感光元件和红外感光元件，所述可见光感光元件位于所述第一出光面的出光侧，且被配置为接收所述可见光以成像，所述红外感光元件位于所述第二出光面的出光侧且被配置为接收所述红外光以成像。

例如，本发明至少一实施例提供的内窥镜镜头组件还包括：第一线偏振片、第二线偏振片和第三线偏振片；所述第一线偏振片位于所述第一透镜的入光侧，所述第二线偏振片为λ/2波片，被配置为使得经过所述第一线偏振片的光的相位延迟π；所述第一线偏振片的主轴与所述第二线偏振片的主轴的夹角为15°；所述第三线偏振片的主轴方向与所述第一线偏振片的主轴方向一致。

例如，本发明至少一实施例提供的内窥镜镜头组件中，所述第一透镜组具有负光焦度，所述第二透镜组具有正光焦度；所述第二透镜组还包括第四透镜和第五透镜；所述第一透镜具有负光焦度，所述第一透镜的入光面为平面或凸面，所述第一透镜的出光面为凹面；所述第二透镜具有正光焦度，所述第二透镜的入光面为凸面，所述第二透镜的出光面为凹面；所述第三透镜具有正光焦度，所述第三透镜的入光面为凹面，所述第三透镜的出光面为凸面；所述第四透镜具有正光焦度，所述第四透镜的入光面为凸面，所述第四透镜的出光面为凸面；所述第五透镜具有负光焦度，所述第五透镜的入光面为凸面，所述第四透镜的出光面为凸面。

例如，本发明至少一实施例提供的内窥镜镜头组件中，所述第四透镜与所述第五透镜胶合，所述第四透镜的折射率小于所述第五透镜的折射率，所述第五透镜的色散度小于所述第四透镜的折射率。

例如，本发明至少一实施例提供的内窥镜镜头组件还包括光阑，所述光阑位于所述第二透镜与所述第三透镜之间，或者，所述光阑位于所述第一透镜与所述第二透镜之间。

本发明至少一实施例还提供一种内窥镜镜头组件，该内窥镜镜头组件包括：第一透镜组和第二透镜组。第一透镜组包括第一透镜和第二透镜；第二透镜组与所述第一透镜组在轴向上排列，且包括至少一个透镜，用于成像的光经过所述第一透镜组之后进入所述第二透镜组；所述第一透镜组还包括调光棱镜，所述调光棱镜位于所述第一透镜与所述第二透镜之间，且配置为改变来自所述第一透镜的光的传播方向。该内窥镜镜头组件中，通过调光棱镜能够改变来自第一透镜的光的传播方向，从而可以使得光进入第一透镜组的入光面与轴向不垂直例如可以与轴向基本平行，从而使得光不是从第一透镜组在轴向上的一端整体上沿轴向入射至第一透镜组，而是从侧面进入第一透镜组，可以缩短镜头组件在轴向上的尺寸。

例如，本发明至少一实施例提供的内窥镜镜头组件中，所述第一透镜的入光面整体上与所述轴向垂直，所述调光棱镜被配置为将经所述第一透镜出射的光的传播方向改变90°。

本发明至少一实施例还提供一种内窥镜，该内窥镜包括本发明实施例提供的任意一种内窥镜镜头组件。

例如，本发明至少一实施例提供的内窥镜包括主体、可开合的多个子镜头和驱动装置。所述多个子镜头位于所述主体的前端，且每个所述子镜头包括所述内窥镜镜头组件且配置为可获取图像信息；每个所述子镜头包括壳体，所述内窥镜镜头组件设置在所述壳体内；所述驱动装置至少部分位于所述主体内，与所述多个子镜头连接，且配置为驱动所述多个子镜头相对于所述主体运动而使得所述多个子镜头彼此靠近以及彼此远离；所述多个子镜头在合拢状态下分别沿轴向延伸，所述内窥镜的主体也沿所述轴向延伸。

例如，本发明至少一实施例提供的内窥镜中，在所述第一透镜组还包括调光棱镜，所述调光棱镜位于所述第一透镜与所述第二透镜之间，所述调光棱镜的入光面与所述轴向垂直，所述第一透镜位于所述调光棱镜的在纵向上的一侧，且面向所述调光棱镜的入光面，所述纵向垂直于所述轴向，所述第一透镜的入光面整体上与所述轴向垂直，所述调光棱镜被配置为将经所述第一透镜出射的光的传播方向改变目标角度的情况下，对于每个所述子镜头，所述第一透镜的入光面与该子镜头的与其他子镜头在合拢状态下彼此对合的入光面基本平行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

图1是本发明一实施例提供的一种内窥镜镜头组件的结构示意图；

图2是在图1基础上增加光路后的示意图；

图3A是利用本发明一实施例提供的内窥镜镜头组件去除杂散光的示意图；

图3B是不能够去除杂散光的内窥镜镜头组件示意图；

图4是本发明一实施例提供的另一种内窥镜镜头组件的结构示意图；

图5是本发明一实施例提供的又一种内窥镜镜头组件的结构示意图；

图6是本发明一实施例提供的再一种内窥镜镜头组件的结构示意图；

图7是本发明一实施例提供的一种内窥镜的示意图；

图8A和图8C是本发明一实施例提供的一种包括多个子镜头的可开合内窥镜在合拢状态下的示意图；

图8B和图8D是本发明一实施例提供的一种包括多个子镜头的可开合内窥镜在打开状态下的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“内”、“外”、“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

本发明中的附图并不是严格按实际比例绘制，各个结构的具体地尺寸可根据实际需要进行确定，内窥镜中多个镜头组件的个数也不是限定为图中所示的数量。本发明中所描述的附图仅是结构示意图。

当前临床广泛使用的荧光显影剂是吲哚菁绿（ICG），ICG通过局部组织或静脉注射进入人体与血浆脂蛋白结合，在接受波长为805nm左右的近红外光照射后激发出波长为835nm左右的荧光，荧光摄像系统实时捕捉荧光信号并成像，与相同视野的白光图像同步精准叠加，达到荧光定位及导航目的。

当内窥镜应用在腔室内进行成像的过程中，来自目标组织的用于成像的环境光入射至内窥镜中而成像，该环境光往往包括入射角过大的杂散光，尤其是亮度较大的强光杂散光，如果这种杂散光进入视场参与成像，将会造成在用户（医生）视野中出现亮度过大的亮点，干扰成像，在实际应用中严重影响用户对目标组织例如病变组织的观察以及后续执行的手术操作。

另外，如果想要在内窥镜上同时设置感知可见光和红外光的镜头，由于镜头数量多且感知红外光的镜头芯片的尺寸太大，无法放置到内窥镜管内，或者，镜头体积太大，难以在一个内窥镜上同时设置感知可见光和红外光的镜头，尤其是高分辨率（例如可见光成像和红外光成像均达到4K分辨率）的荧光内窥镜的芯片（例如CCD或COMS芯片）尺寸太大。因此，在实现进行可见光成像和红外光成像的同时，尽量减小内窥镜镜头的径向尺寸和轴向尺寸，这里轴向是指内窥镜的设置光路系统的镜筒的延伸方向，径向是与轴向垂直的方向。内窥镜的设置有光路系统的镜筒的径向尺寸过大会影响在目标对象（例如手术对象）的腔体表面（例如腹腔、胸腔等）开设的用于使内窥镜穿过的孔的大小相关，轴向尺寸过大会影响镜筒进入目标对象的腔室后所占用的空间以及灵活性。

本发明实施例提供的内窥镜可以应用于临床检查、诊断、治疗中为医生提供人体或动物体内部结构图像。

本发明至少一实施例提供一种内窥镜镜头组件，该内窥镜镜头组件包括：第一透镜组和第二透镜组。第一透镜组包括第一透镜和第二透镜；第二透镜组与所述第一透镜组在轴向上排列，且包括第三透镜；用于成像的光经过所述第一透镜组之后进入所述第二透镜组；所述第一透镜、所述第二透镜和所述第三透镜依次沿所述轴向排列，用于成像的光依次经过所述第一透镜、所述第二透镜和所述第三透镜；所述第一透镜的出光面与所述第二透镜的入光面之间的距离为第一距离，所述第二透镜的出光面与所述第二透镜组的在所述轴向上靠近所述第一透镜组的入光面之间的距离为第二距离，所述第一距离大于所述第二距离的二倍。该内窥镜镜头组件中，通过增大第一透镜的出光面与第二透镜的入光面之间的距离，能够达到有效减少来自于轴外视场的入射角过大的杂散光进入视场，这些杂散光往往包括亮度较大的强光，防止这些强光经镜头组件参与成像而造成用户视野中出现亮度过大的亮点，干扰成像。

本发明至少一实施例还提供一种内窥镜镜头组件，该内窥镜镜头组件包括：第一透镜组和第二透镜组。第一透镜组包括第一透镜和第二透镜；第二透镜组与所述第一透镜组在轴向上排列，且包括至少一个透镜，用于成像的光经过所述第一透镜组之后进入所述第二透镜组；所述第一透镜组还包括调光棱镜，所述调光棱镜位于所述第一透镜与所述第二透镜之间，且配置为改变来自所述第一透镜的光的传播方向。该内窥镜镜头组件中，通过调光棱镜能够改变来自第一透镜的光的传播方向，从而可以使得光进入第一透镜组的入光面与轴向不垂直例如可以与轴向基本平行，从而使得光不是从第一透镜组在轴向上的一端整体上沿轴向入射至第一透镜组，而是从侧面进入第一透镜组，可以缩短镜头组件在轴向上的尺寸。

例如轴向为第一透镜组的光轴的方向或第二透镜组的光轴的方向，例如第一透镜组的光轴的方向与第二透镜组的光轴的方向一致。

示例性地，图1是本发明一实施例提供的一种内窥镜镜头组件的结构示意图，图2是在图1基础上增加光路后的示意图。参考图1-2，本发明一实施例提供的一种内窥镜镜头组件10包括：第一透镜组FL和第二透镜组RL。第一透镜组FL包括第一透镜L1和第二透镜L2；第二透镜组RL与第一透镜组FL在轴向D1上排列，且包括第三透镜L3，用于成像的光经过第一透镜组FL之后进入第二透镜组RL；第一透镜L1、第二透镜L2和第三透镜L3依次沿轴向D1排列，用于成像的光依次经过第一透镜L1、第二透镜L2和第三透镜L3；第一透镜L1的出光面与第二透镜L2的入光面之间的距离为第一距离l1，第二透镜L2的出光面与第二透镜组RL的在轴向D1上靠近第一透镜组FL的入光面之间的距离为第二距离l2，第一距离l1大于第二距离l2的二倍。如此，在该内窥镜镜头组件10中，通过增大第一透镜L1的出光面与第二透镜L2的入光面之间的距离，能够达到有效减少来自于目标组织的环境光中入射角过大的大角度杂散光进入视场，这些杂散光在第一透镜L1的入光面上的入射角较大例如大于80°（当然不限于这个数值范围），且往往包括亮度较大的强光，这些强光例如包括来自目标组织的组织液的镜面反射或者其他原因造成的强光等等，防止这些强光经镜头组件参与成像，能够防止由此造成用户视野中出现亮度过大的亮点，干扰成像。

图3A是利用本发明一实施例提供的内窥镜镜头组件去除杂散光的示意图；图3B是不能够去除杂散光的内窥镜镜头组件示意图。参考图3A，来自环境光中的大角度杂散光在穿过第一透镜L1之后入射至第二透镜L2的靠近L1的入光面r3上，由于上述第一距离l1足够大，从而，一方面，部分杂散光穿过第二透镜L2的杂散光，穿过第二透镜L2的杂散光偏离轴向D1较远，基本不会进入后续成像光路，另一方面，部分杂散光会经第二透镜L2的入光面r3被反射，杂散光经第二透镜L2的入光面r3被反射后会偏离轴向而出射至内窥镜镜头组件的光路之外，不会再经第一透镜L1反射而进入内窥镜镜头组件的光路，从而防止这些强光经镜头组件参与成像，能够防止由此造成用户视野中出现亮度过大的亮点，干扰成像，在实践中可大大提高成像视野的质量，对提高医生对目标组织图像的处理效率以及判断的准确率具有重要意义。反之，参考图3B，如果上述第一距离l1过小，则会造成来自环境光中的大角度杂散光在穿过第一透镜L1之后，入射至第二透镜L2的杂散光较为靠近第一透镜组和第二透镜组的光轴，部分杂散光会穿过第二透镜L2而进入后续的成像光路中例如继续进入第二透镜组RL中，部分杂散光经第二透镜L2的入光面r3被反射至第一透镜L1，又经第一透镜L1的出光面r2反射回后续光路中，从而无法消除掉这部分杂散光对成像的干扰。

需要说明的是，第一距离l1是指第一透镜L1的出光面在轴向D1上的最远离第二透镜L2的位置与第二透镜L2的入光面在轴向D1上的最靠近第一透镜L1的位置之间的距离。

例如，第一距离l1为4.5 mm~5mm，第一透镜L1的出光面的曲率为R2，-0.72≤R2≤-0.55。对于通常使用的内窥镜的用于容纳内窥镜镜头组件10的镜筒的尺寸，经过试验探索，在第一距离l1和第一透镜L1的出光面的曲率为R2在如上范围内的情况下，能够获得较好地去除杂散光的效果，同时，能够合适地约束用于成像的入射光线的转折角度，获得较好的成像效果。第一透镜L1的出光面的曲率R2过低则降低第一透镜L1与第二透镜L2的间距，无法留有空间安装棱镜P1以及可能产生的杂散光过多，第一透镜L1的出光面的曲率R2过大则会过于增加第一透镜L1与第二透镜L2之间的间距，增加内窥镜镜头组件10在轴向D1上的总长度，而实际要求镜头尽可能紧凑，尽量减小内窥镜镜头组件10在轴向D1上的总长度，具体原因请参见下文中的详细介绍。因此，探索合适的第一透镜L1的出光面的曲率对实际应用中兼顾去除杂散光的效果以及减小内窥镜镜头组件10在轴向D1上的总长度的影响非常重要。

例如，如图1所示，第一透镜组FL还包括调光棱镜P1，调光棱镜P1位于第一透镜L1与第二透镜L2之间，且配置为改变来自第一透镜L1的光的角度。例如，在图1所示的实施例中，调光棱镜P1的形状是长方体，其截面形状为矩形，能够起到导光作用，与此同时，设置调光棱镜P1能够加大第一透镜L1与第二透镜L2之间的距离，满足对第一透镜L1与第二透镜L2之间的距离的要求。

例如，参考图1，第二透镜组RL还包括分光棱镜P2，分光棱镜P2位于第二透镜组RL的在轴向D1上远离第一透镜组FL的端部，且包括入光面S0、第一出光面S1和第二出光面S2。在内窥镜工作过程中，来自光源的光照射目标组织，例如来自光源的光包括红外光和可见光。经目标组织反射、折射等光学过程后的可见光以及目标组织在红外光照射下被激发而产生的红外光或者在目标组织中注射的外源荧光显影剂在红外光照射下被激发而产生的红外光一起入射至第一透镜组RF，例如经第一透镜L1的入射面进入第一透镜组RF，最终经分光棱镜P2出射而被感光元件接收以成像。分光棱镜P2被配置为将经第一透镜组FL和第二透镜组RL的透镜之后入射至分光棱镜P2的入光面S0的光分散为可见光和红外光，可见光从第一出光面S1出射，红外光从第二出光面S2出射。例如，分光棱镜P2包括分光面，入射至分光棱镜P2的光经分光面被分散为分别从第一出光面S1和第二出光面S2出射的红外光和可见光。例如分光面与第一出光面S1和第二出光面S2的夹角均为45°，便于设计，降低制作难度。分光面上镀有分光膜，分光膜透射可见光且反射红外光，从而，从第一出光面S1出射的光是红外光，从第二出光面S2出射的光是可见光。例如分光膜透射的可见光的波段是425nm ~ 675nm，反射的红外光的波段是830 nm ~ 880nm。如此，可以分别在第一出光面S1的出光侧和第二出光面S2的出光侧设置可见光感光元件和红外感光元件，例如，内窥镜镜头组件10还包括可见光感光元件和红外感光元件。可见光感光元件位于第一出光面S1的出光侧，可见光感光元件配置为利用接收到的从第一出光面S1出射的可见光成像而获得可见光图像；红外感光元件位于第二出光面S2的出光侧且被配置为利用接收到的从第二出光面S2出射的红外光成像而获得红外光图像。由此，可同时获得可见光图像与红外光图像，例如相同视野内的两种图像可以同步精准叠加，除了能够提供人体组织表层的图像外，还能同时实现表层以下组织的荧光显影（如胆囊管、淋巴管和血管显影等），对术中精准定位和降低手术风险起到关键的作用，在诊断过程中和手术过程中，该内窥镜可以为医生提供更准确的目标组织的信息，提供效果更佳的导航。

例如，荧光显影剂是吲哚菁绿（ICG），其成像原理是ICG通过局部组织或静脉注射进入人体与血浆脂蛋白结合，在接受波长为805nm左右的近红外光照射后激发出波长为835nm左右的荧光。当然，荧光显影剂不限于上述列举种类，发射的荧光波长不局限于835nm左右，在此只是示例性的，本发明实施例对近红外光的具体波长不作限定。

例如，第一出光面S1与轴向D1垂直，第二出光面S2与第一出光面S1垂直，以便于设计，且便于布局可见光感光元件和红外感光元件，使得包括内窥镜镜头组件10和两种感光元件的整个用于内窥镜的镜头的结构紧凑，利用减小内窥镜的镜头的体积。

例如，如图1所示，第一透镜组FL具有负光焦度，第二透镜组RL具有正光焦度，即，Ff/F＜0，Ff表示第一透镜组FL的焦距，F表示包括第一透镜组FL和第二透镜组RL的系统的焦距，以实现较大的相对孔径，同时具备较长的后截距，以便于放置分光棱镜P2。

第一透镜L1具有负光焦度，第一透镜L1具有远离第二透镜L2的入光面r1和靠近第二透镜L2的出光面r2，第一透镜L1的入光面r1为平面或凸面，第一透镜L1的出光面r2为凹面；第一透镜L1的入光面r1为平面有利于防止与前端窗片（即用于容纳内窥镜镜头组件10的壳体的入光玻璃）之间的干涉，以及提高内窥镜镜头组件10的结构紧凑度，减小内窥镜镜头组件10沿轴向D1的总长度，以及降低设计难度和组装的复杂程度。如此，第一透镜L1为平凹透镜，第一透镜L1的出光面r2为凹面以使得入射光线与轴向D1的夹角变小，便于用于成像的光线进入后续光路。第一透镜L1的入光面r1的曲率为负可以实现较大的视场以及发散光束，且使得上述第一距离l1足够大，有利于消除上述大角度杂散光，也有足够空间放置分光棱镜P1。

例如，第二透镜L2具有正光焦度，第二透镜L2的入光面r3为凸面，第二透镜L2的出光面r4为凹面；第三透镜L3具有正光焦度，第三透镜L3的入光面r5为凹面，第三透镜L3的出光面r6为凸面。

例如，第二透镜组RL还包括第四透镜L4和第五透镜L5。第四透镜L4具有正光焦度，第四透镜L4的入光面r7为凸面，第四透镜L4的出光面r8为凸面；第五透镜L5具有负光焦度，第五透镜L5的入光面也即第四透镜L4的出光面r8为凸面。

需要说明的是，图1中的r1~r9分别代表第一透镜L1、第二透镜L2、第三透镜L3、第四透镜L4和第五透镜L5这五个镜头的出光面和入光面，其中,第四透镜L4和第五透镜L5彼此胶合，因此第四透镜L4的出光面r8也即第五透镜L5的出光面，在此均使用标记r8代表。

例如，第四透镜L5与第五透镜L5胶合，第四透镜L5的折射率小于第五透镜L5的折射率，第五透镜L5的色散度小于第四透镜L5的折射率，以利用材料折射率及色散的搭配来校正色差。

例如，内窥镜镜头组件10还包括光阑STO，光阑STO位于第二透镜L2与第三透镜L3之间，或者，光阑STO位于第一透镜L1与第二透镜L2之间，以降低畸变场曲慧差等轴外像差。

例如，图4是本发明一实施例提供的另一种内窥镜镜头组件的结构示意图。图4所示的内窥镜镜头组件10包括：第一透镜组FL和第二透镜组RL。第一透镜组FL包括第一透镜L1和第二透镜L2；第二透镜组RL与所述第一透镜组FL在轴向上排列，且包括至少一个透镜（例如包括第三透镜L3）第四透镜L4和第五透镜L5，第三透镜L3）第四透镜L4和第五透镜L5均可参考之前实施例中的相关描述），用于成像的光经过所述第一透镜组FL之后进入第二透镜组RL；所述第一透镜组FL还包括调光棱镜P1，调光棱镜P1位于第一透镜L1与所述第二透镜L2之间，且配置为改变来自第一透镜L1的光的传播方向。该内窥镜镜头组件10中，通过调光棱镜P1能够改变来自第一透镜L1的光的传播方向，从而可以使得光进入第一透镜组FL的入光面与轴向不垂直例如可以与轴向D1基本平行，从而使得光不是从第一透镜组FL在轴向上的一端整体上沿轴向入射至第一透镜组FL，而是从侧面进入第一透镜组FL，可以缩短镜头组件在轴向D1上的尺寸。

参考图4，调光棱镜P1的形状是三角状，例如为直角三棱柱，调光棱镜P1的纵截面形状为直角三角形，该纵截面是沿截面方向所做的截面，截面方向垂直于轴向且平行于第一透镜L1与调光棱镜P1的排列方向。例如，调光棱镜P1的入光面与调光棱镜P1的排列方向与轴向D1垂直，例如在图4中，调光棱镜P1的入光面是平面，在其他实施例中，也可以是曲面，但是这两种情形下，调光棱镜P1的入光面与调光棱镜P1的排列方向均与轴向D1垂直。例如，参考图4，调光棱镜P1的入光面与轴向D1垂直，第一透镜L1位于调光棱镜P1的在纵向D2上的一侧，且面向调光棱镜P1的入光面，纵向D2垂直于轴向D1，第一透镜L1的入光面整体上与轴向D1垂直，此时调光棱镜P1被配置为将入射至第一透镜L1的入光面的光的传播方向改变目标角度，即将经第一透镜L1出射的光的传播方向改变目标角度，例如目标角度为90°。由此，通过调光棱镜P1能够改变来自第一透镜L1的光的传播方向，从而可以使得光进入第一透镜组FL的入光面与轴向不垂直。当然，在本发明其实施例中，将入射至第一透镜L1的入光面的光的传播方向改变的目标角度也不限于是90°。目标角度为90°便于设计，尤其便于当内窥镜的端部镜头包括多个子镜头的情形，可以使得第一透镜L1的入光面与轴向垂直且与对应的子镜头的与其他子镜头在合拢状态下彼此靠近的面平行，利于多个子镜头的彼此相对的面在合拢状态下贴合，缩小由多个彼此合拢的子镜头构成的端部镜头的径向尺寸，减小对目标对象例如手术对象的伤害。

例如，第一透镜组FL的入光面即第一透镜L1的入光面，即图4中附图标记r1对应的面。例如来自目标组织的光经第一透镜L1的入光面进入内窥镜的镜头组件10而用于成像。

例如，参考图4，第一透镜组FL的入光面可以与轴向D1基本平行，从而使得光不是从第一透镜组在轴向D1上的一端整体上沿轴向入射至第一透镜组FL，而是从侧面进入第一透镜组FL，从而，第一透镜L1能够位于调光棱镜P1的在纵向D2上的一侧而不是与第二透镜L2沿轴向D1排列。如此，使内窥镜镜头组件10最终的像面基本垂直于第一透镜L1与调光棱镜P1的排列方向，用户的观察方向与第一透镜L1与调光棱镜P1的排列方向垂直，这样，一方面，能够缩短内窥镜镜头组件10在轴向D1上的尺寸，减小内窥镜镜头的体积，另一方面，能够适合需要使得第一透镜L1的入光面与轴向D1具有夹角的应用场景，以便将第一透镜L1的入光面设置在内窥镜端部镜头的能够灵活地探测到更大范围的目标组织的面上，而不必设置在垂直于轴向D1的面上。例如，一般内窥镜的杆体是沿着与轴向D1一致的方向延伸，由此，容纳有该内窥镜镜头组件10的端部镜头一般是沿着与轴向D1一致的方向进入目标组织所在的腔体中，在端部镜头包括多个彼此可开合的子镜头的情况下，在端部镜头沿着与轴向D1一致的方向进入腔体的过程中，多个子镜头处于彼此靠近的闭合状态，多个子镜头将在进入到腔室之后展开，每个子镜头是沿轴向D1延伸的，每个子镜头包括内窥镜镜头组件10，如果第一透镜L1的入光面设置得与每个子镜头在轴向D1上的端面基本平行，即在每个子镜头中，内窥镜镜头组件10的各个构件，包括第一透镜L1与调光棱镜P1，均沿轴向D1排列（例如如图1所示），那么，当多个子镜头在腔室内展开之后，位于端部的如光面将彼此远离，位置难以正对目标组织，不利于获取目标组织的图像，而采用图4所示的内窥镜镜头组件10，第一透镜L1与调光棱镜P1的排列方向可以与轴向D1之间具有夹角，例如彼此垂直，从而第一透镜L1的入光面可以设置得与多个子镜头的彼此对合的入光面基本平行，内窥镜镜头组件10的除了第一透镜L1之外的其他构件在每个子镜头中沿各自对应的如图4所示的轴向D1排列，从而使得内窥镜镜头组件10的入光面能够正对目标组织，即使移动也能够非常容易得获取来自目标组织的光，从而易于获得目标组织的图像；并且，缩短了每个子镜头在轴向上的长度还能够使多个子镜头在腔室中更加灵活地移动，满足了多个子镜头情形下对每个子镜头体积减小的更高要求。

例如，调光棱镜P1的排列方向可以与轴向D1之间夹角的范围为80°~100°，例如该夹角为90°，以便于设计，且能够获得更好的获取图像的效果。当然，在本发明其实施例中，该角度不限于上述列举范围，可根据具体需要进行设计。

例如，调光棱镜P1具有调光面R0，调光面R0与轴向D1的夹角为45°，第一透镜L1的入光面与调光棱镜P1的排列方向与轴向D1垂直。这种情况下，也即调光棱镜P1的纵截面的形状是具有45°顶角的直角三角形，或者说，与第二透镜L2的沿轴向D1的光轴的夹角为45°。便于调光设计，实际应用中对光路的调整效果稳定。当然，在其他实施例中，不限于是调光面R0与轴向D1的夹角为45°，也可以采用其他的角度与调光棱镜P1和第一透镜L1之间位置关系相配合，只要能够实现将入射至第一透镜L1的入光面的光的传播方向改变目标角度例如90°等即可。

图4所示的内窥镜镜头组件10与图1-2所示的内窥镜镜头组件10的其他特征和技术效果均相同，可参考对图1-2所示的实施例的描述，在此不再重复。

需要说明的是，图4所示的实施例可以不满足图1所示的第一距离和第二距离之间的关系。当然，图4所示的实施例也可以同时满足图1所示的第一距离和第二距离之间的关系。

图5是本发明一实施例提供的又一种内窥镜镜头组件的结构示意图。图5所示的内窥镜镜头组件10与图1-2所示的内窥镜镜头组件10具有以下不同之处。参考图5，例如，内窥镜镜头组件10还包括第一线偏振片M1、第二线偏振片M2和第三线偏振片M3；第一线偏振片M1位于第一透镜L1的入光侧，第二线偏振片M2为λ/2波片，被配置为使得经过第一线偏振片M1的光的相位延迟π；第一线偏振片M1的主轴与第二线偏振片M2的主轴的夹角为15°；第三线偏振片M3的主轴方向与第一线偏振片M1的主轴方向一致。

来自目标组织的光经过第一线偏振片M1后，会形成偏振方向与第一线偏振片M1的偏振方向一致的线偏振光。第二线偏振片M2为λ/2波片，通过设置第二线偏振片M2的主轴与线偏振光的角度，可以实现线偏振光偏振方向的旋转。例如第二线偏振片M2的主轴与经过第一线偏振片M1后的线偏振光的偏振方向的夹角为θ，则线偏振光经过一次λ/2波片后旋转2θ，因此，第一线偏振片M1的主轴与第二线偏振片M2的主轴的夹角为15°经过一次第二线偏振片M2，则线偏振光经过一次λ/2波片后偏振光的方向旋转30°。

来自目标组织的光线经过第一线偏振片M1后转变为线偏振光，该线偏振光的偏振方向与第一线偏振片M1的主轴一致，偏振方向与第二线偏振片M2的主轴方向一致的光会全部通过第二线偏振片M2，如果其偏振方向与第二线偏振片M2的主轴方向成90°则被吸收。其中，线偏振光中用于成像的正常光（非大角度杂散光）至少部分通过第二线偏振片M2和第三线偏振片M3，即正常通过第二线偏振片M2和第三线偏振片M3，由于经过第一线偏振片M1的线偏振光的偏振方向与方向M3一致，因此可正常通过第三线偏振片M3以进入后续光路，用于成像；部分大角度杂散光经过第一线偏振片M1变为线偏振光后依次经过第二线偏振片M2、调光棱镜P1的入光面，部分光经调光棱镜P1的入光面的表面反射后再次穿过第二线偏振片M2，然后经第一透镜L1的出光面r2（后表面）反射后又一次穿过第二线偏振片M2。穿过第一线偏振片M1的线偏振光共经过3次第二线偏振片M2，因此，该线偏振光的方向旋转了90°，此时，部分线偏振光中的杂散光会转化为偏振方向与第一线偏振片M1的主轴方向的夹角为90°的垂直线偏振光，当该光线后续经过第三线偏振片M3时由于与第三线偏振片M3的主轴方向的夹角为90°，从而无法透过第三线偏振片M3，由此更好地实现消除上述杂散光干扰的效果。

图5所示的内窥镜镜头组件10与图1-2所示的内窥镜镜头组件10的其他特征和技术效果均相同，可参考对图1-2所示的实施例的描述，在此不再重复。

图5是在图1所示的实施例的基础上增加了第一线偏振片M1、第二线偏振片M2和第三线偏振片M3。也可以在图4所示的实施例中增加第一线偏振片M1、第二线偏振片M2和第三线偏振片M3。图6是本发明一实施例提供的再一种内窥镜镜头组件的结构示意图，图6所示的实施例就是在图4所示的实施例中增加第一线偏振片M1、第二线偏振片M2和第三线偏振片M3。图6所示的实施例，第一线偏振片M1、第二线偏振片M2和第三线偏振片M3的工作原理和所发挥的作用于图4中的相同，均是解决了如何更好地消除上述杂散光干扰的问题。

本发明至少一实施例还提供一种内窥镜，该内窥镜包括本发明实施例提供的任意一种内窥镜镜头组件。

例如，图7是本发明一实施例提供的一种内窥镜的示意图。参考图7，本发明实施例提供的一种内窥镜镜头组件100包括主体1，主体1沿轴向D1延伸，主体1的在轴向D1上的一端设置有端部镜头02，端部镜头02例如包括壳体，壳体内设置有本发明实施例提供的内窥镜镜头组件100。

图8A和图8C是本发明一实施例提供的一种包括多个子镜头的可开合内窥镜在合拢状态下的示意图；图8B和图8D是本发明一实施例提供的一种包括多个子镜头的可开合内窥镜在打开状态下的示意图。参考图8A-8D，内窥镜100包括主体1、可开合的多个子镜头2和驱动装置3。多个子镜头2位于主体1的前端，且每个子镜头21/22包括上述任意一种内窥镜镜头组件10且配置为可获取图像信息。前端即工作端，在采用内窥镜10执行手术的过程中，前端需要被插入到手术对象中，例如通过手术对象的自然通道或人工开设的孔通道进入手术对象内。每个子镜头21/22包括壳体，内窥镜镜头组件10设置在相应的壳体内。驱动装置3（如图8D）至少部分位于主体1内，与多个子镜头21/22连接，且配置为驱动多个子镜头21/22相对于主体1运动而使得多个子镜头21/22彼此靠近以及彼此远离。多个子镜头21/22在合拢状态下分别沿轴向D1延伸，内窥镜100的主体1也沿轴向D1延伸。主体前端的多个镜头组件能够相对于主体运动而使得多个镜头组件彼此靠近以及彼此远离，可以改变多个镜头组件之间的距离，以使得在将内窥镜的前端插入到手术对象（例如人体、动物体等）之前，多个镜头组件合拢，内窥镜100呈图8A和图8C所示的闭合状态，以减小前端的尺寸，便于内窥镜的前端通过手术对象的自然通道或人工开设的孔通道进入手术对象内，减小对手术对象的伤害，并且，在将内窥镜的前端插入到手术对象之后，例如插入到目标组织中或被执行手术的器官所在的腔室内之后，可使多个镜头组件相对于主体运动而将多个镜头组件展开，内窥镜100呈图8B和图8D所示的打开状态，以分别通过多个镜头获取到不同类型的图像，例如镜头的类型可以设置不同，并且可以通过多个镜头获取到多个方向的图像。如此，即使每个镜头组件的体积较大，也可以在不增大内窥镜的径向尺寸、不增加对手术对象的伤害的前提下（径向与轴向垂直），实现将多个镜头组件设置在同一个内窥镜的前端（即工作端），降低了镜头尺寸对于在同一个内窥镜的工作端设置多个不同功能的镜头的限制，从而能够在不增加对手术对象的伤害的前提下，通过多个镜头组件获取不同类型的图像以及不同角度下、不同位置处的图像，为医生的诊断和治疗提供更准确、更全面的图像信息。

在第一透镜组FL还包括上述调光棱镜P1的情况下，调光棱镜P1位于第一透镜L1与第二透镜L2之间，调光棱镜P1的入光面与轴向D1垂直，第一透镜L1位于调光棱镜P1的在纵向上的一侧，且面向调光棱镜P1的入光面，纵向垂直于轴向D1，第一透镜L1的入光面整体上与轴向垂直，调光棱镜P1被配置为将经第一透镜L1出射的光的传播方向改变目标角度的情况下，对于每个子镜头，第一透镜L1的入光面与该子镜头的与其他子镜头在合拢状态下彼此对合的入光面基本平行。例如，参考图8D，以第一子镜头21为例，第一子镜头21包括入光面21a，在第一子镜头21中，第一透镜L1的入光面r1与第一子镜头21入光面21a基本平行，第一子镜头21入光面21a与第二子镜头22的入光面22a在合拢状态下彼此对合。对于第二子镜头22也是如此。由此，在每个子镜头中，内窥镜镜头组件10的除了第一透镜L1之外的其他构件在每个子镜头中沿各自对应的如图4所示的轴向D1排列，从而使得内窥镜镜头组件10的入光面能够正对目标组织，即使移动也能够非常容易得获取来自目标组织的光，从而易于获得目标组织的图像；并且，缩短了每个子镜头在轴向上的长度还能够使多个子镜头在腔室中更加灵活地移动，满足了多个子镜头情形下对每个子镜头体积减小的更高要求。

在本发明实施例提供的包含内窥镜的杆体是沿着与轴向D1一致的方向延伸，由此，容纳有该内窥镜镜头组件10的端部镜头一般是沿着与轴向D1一致的方向进入目标组织所在的腔体中，在端部镜头包括多个彼此可开合的子镜头的情况下，在端部镜头沿着与轴向D1一致的方向进入腔体的过程中，多个子镜头处于彼此靠近的闭合状态，多个子镜头将在进入到腔室之后展开，每个子镜头是沿轴向D1延伸的，每个子镜头包括内窥镜镜头组件10，如果第一透镜L1的入光面设置得与每个子镜头在轴向D1上的端面基本平行，即在每个子镜头中，内窥镜镜头组件10的各个构件，包括第一透镜L1与调光棱镜P1，均沿轴向D1排列（例如如图1所示），那么，当多个子镜头在腔室内展开之后，位于端部的如光面将彼此远离，位置难以正对目标组织，不利于获取目标组织的图像，而采用图4所示的内窥镜镜头组件10，第一透镜L1与调光棱镜P1的排列方向可以与轴向D1之间具有夹角，例如彼此垂直，从而第一透镜L1的入光面可以设置得与多个子镜头的彼此对合的入光面基本平行，内窥镜镜头组件10的除了第一透镜L1之外的其他构件在每个子镜头中沿各自对应的如图4所示的轴向D1排列，从而使得内窥镜镜头组件10的入光面能够正对目标组织，即使移动也能够非常容易得获取来自目标组织的光，从而易于获得目标组织的图像；并且，缩短了每个子镜头在轴向上的长度还能够使多个子镜头在腔室中更加灵活地移动，满足了多个子镜头情形下对每个子镜头体积减小的更高要求。

例如，这里以多个镜头组件为2个镜头组件为例对内窥镜的结构进行介绍，在其他实施例中，多个镜头组件的个数可以多于2个，例如为3个、4个等等，对于多个镜头组件的个数不作具体限定。

例如，如图8A和图8B所示，主体1是沿轴向D1延伸的杆状，主体1包括沿轴向D1延伸的杆状的主壳体1a，主壳体1a的内部包括中空的管道，用于作为驱动装置3的通道、光源通道、手术器械的通道等。例如，主壳体可以是刚性的，也可以是柔性的。例如，主壳体是圆柱形管，以减小对人体的摩擦。

驱动装置3配置为驱动多个镜头组件21/22运动以使可开合镜头装置2在闭合状态与打开状态之间转换。例如，参考图8D，驱动装置3包括驱动机构30、第一传动机构31和第二传动机构32。驱动机构30至少部分位于主壳体1a内，沿轴向D1延伸；第一传动机构31与驱动机构30和第一子镜头21的在轴向D1上靠近主体1的第一端连接；第二传动机构32与驱动机构30和第二子镜头22的第一端连接，驱动机构30配置为可沿轴向D1运动以驱动第一传动机构31与第二传动机构32运动，从而驱动第一子镜头21和第二子镜头22相对于主体1的末端运动。

例如，如图8C-8D所示，第一子镜头21还包括位于第一端面230的第一引导镜头23，第二子镜头22还包括位于第二端面240的第二引导镜头24，在合拢状态，来自目标组织的光,第一引导镜头23和第二引导镜头24形成图像。在内窥镜100通过手术对象的自然通道或者在手术对象上人工开设的通道（例如开孔）进入手术对象的过程中，内窥镜100处于图8C所示的闭合状态，第一引导镜头23和第二引导镜头24能够把进入过程的影像实时传递到医生的观察端，通过该实时影像可保证闭合状态下准确定位和手术对象的安全。当内窥镜100的可开合镜头装置2到达合适位置后，第一子镜头21和第二子镜头22展开，第一引导镜头23和第二引导镜头24可停止工作。

主体1的前端11包括前端面11S，前端面11S具有与光源通道5连通的光源开口OP2。例如，在闭合状态下和打开状态下，多个镜头组件均暴露光源开口OP2，来自光源的光通过光源通道5和光源开口OP2出射。例如在多个镜头组件彼此距离最近时，多个镜头组件仍然暴露光源开口OP2。如图8A所示，内窥镜100还包括光源导入通道1b，光源导入通道1b具有光源入口OP0，光源导入通道1b设置于主体1上且与主壳体1a中的光源通道5连通，光源可通过光源导入通道1b给入光源导入通道1b，并经光源通道5将光传递到光源开口OP2，从光源开口OP2出射。例如，导光光纤经光源导入通道1b进入光源导入通道1b，并经光源通道5延伸到光源开口OP2，通过导光光纤将光传递到光源开口OP2，从而光从光源开口OP2出射至内窥镜的观察视野，即出射至目标组织所在的空间。

来自光源的光用于给视野照明以及用于成像。例如，光源包括可见光光源和红外光光源，从而，使得来自光源的光包括可见光以及红外光，以用于激发注射了外源荧光染料的目标组织出荧光，以实现同时获得上述可见光图像和红外光图像。

对于内窥镜100的其他结构可根据需要进行设计，本发明实施例不做限定。

以上所述仅是本发明的示范性实施方式，而非用于限制本发明的保护范围，本发明的保护范围由所附的权利要求确定。

Claims (17)

1. 一种内窥镜镜头组件，包括：

第一透镜组，包括第一透镜和第二透镜；以及

第二透镜组，与所述第一透镜组在轴向上排列，且包括第三透镜，其中，用于成像的光经过所述第一透镜组之后进入所述第二透镜组；

所述第一透镜、所述第二透镜和所述第三透镜依次沿所述轴向排列，用于成像的光依次经过所述第一透镜、所述第二透镜和所述第三透镜；

所述第一透镜的出光面与所述第二透镜的入光面之间的距离为第一距离，所述第二透镜的出光面与所述第二透镜组的在所述轴向上靠近所述第一透镜组的入光面之间的距离为第二距离，所述第一距离大于所述第二距离的二倍。

2. 根据权利要求1所述的内窥镜镜头组件，其中，所述第一距离为4.5 mm~5mm，所述第一透镜的出光面的曲率为R2，-0.72≤R2≤-0.55。

3.根据权利要求1所述的内窥镜镜头组件，其中，所述第一透镜组还包括调光棱镜，所述调光棱镜位于所述第一透镜与所述第二透镜之间，且配置为改变来自所述第一透镜的光的传播方向。

4.根据权利要求3所述的内窥镜镜头组件，其中，所述调光棱镜的入光面与所述轴向垂直，所述第一透镜位于所述调光棱镜的在纵向上的一侧，且面向所述调光棱镜的入光面，所述纵向垂直于所述轴向，所述第一透镜的入光面整体上与所述轴向垂直，所述调光棱镜被配置为将经所述第一透镜出射的光的传播方向改变目标角度。

5.根据权利要求4所述的内窥镜镜头组件，其中，所述目标角度为90°。

6.根据权利要求1所述的内窥镜镜头组件，其中，所述第二透镜组还包括分光棱镜，所述分光棱镜位于所述第二透镜组的在所述轴向上远离所述第一透镜组的端部，且包括入光面、第一出光面和第二出光面；

所述分光棱镜被配置为将经所述第一透镜组和所述第二透镜组的透镜之后入射至所述分光棱镜的入光面的光分散为可见光和红外光，所述可见光从所述第一出光面出射，所述红外光从所述第二出光面出射。

7.根据权利要求6所述的内窥镜镜头组件，其中，所述第一出光面与所述轴向垂直，所述第二出光面与所述第一出光面垂直。

8.根据权利要求6所述的内窥镜镜头组件，其中，还包括可见光感光元件和红外感光元件，所述可见光感光元件位于所述第一出光面的出光侧，且被配置为接收所述可见光以成像，所述红外感光元件位于所述第二出光面的出光侧且被配置为接收所述红外光以成像。

9.根据权利要求1-8任一所述的内窥镜镜头组件，还包括：第一线偏振片、第二线偏振片和第三线偏振片；

所述第一线偏振片位于所述第一透镜的入光侧，所述第二线偏振片为λ/2波片，被配置为使得经过所述第一线偏振片的光的相位延迟π；

所述第一线偏振片的主轴与所述第二线偏振片的主轴的夹角为15°；

所述第三线偏振片的主轴方向与所述第一线偏振片的主轴方向一致。

10.根据权利要求1-8任一所述的内窥镜镜头组件，其中，所述第一透镜组具有负光焦度，所述第二透镜组具有正光焦度；

所述第二透镜组还包括第四透镜和第五透镜；

所述第一透镜具有负光焦度，所述第一透镜的入光面为平面或凸面，所述第一透镜的出光面为凹面；

所述第二透镜具有正光焦度，所述第二透镜的入光面为凸面，所述第二透镜的出光面为凹面；

所述第三透镜具有正光焦度，所述第三透镜的入光面为凹面，所述第三透镜的出光面为凸面；

所述第四透镜具有正光焦度，所述第四透镜的入光面为凸面，所述第四透镜的出光面为凸面；

所述第五透镜具有负光焦度，所述第五透镜的入光面为凸面，所述第四透镜的出光面为凸面。

11.根据权利要求10所述的内窥镜镜头组件，其中，所述第四透镜与所述第五透镜胶合，所述第四透镜的折射率小于所述第五透镜的折射率，所述第五透镜的色散度小于所述第四透镜的折射率。

12.根据权利要求10所述的内窥镜镜头组件，还包括光阑，其中，所述光阑位于所述第二透镜与所述第三透镜之间，或者，所述光阑位于所述第一透镜与所述第二透镜之间。

13.一种内窥镜镜头组件，包括：

第一透镜组，包括第一透镜和第二透镜；

第二透镜组，与所述第一透镜组在轴向上排列，且包括至少一个透镜，其中，用于成像的光经过所述第一透镜组之后进入所述第二透镜组；

所述第一透镜组还包括调光棱镜，所述调光棱镜位于所述第一透镜与所述第二透镜之间，且配置为改变来自所述第一透镜的光的传播方向。

14.根据权利要求12所述的内窥镜镜头组件，其中，所述第一透镜的入光面整体上与所述轴向垂直，所述调光棱镜被配置为将经所述第一透镜出射的光的传播方向改变90°。

15.一种内窥镜，包括根据权利要求1-14任一所述的内窥镜镜头组件。

16.根据权利要求15所述的内窥镜，包括主体、可开合的多个子镜头和驱动装置，其中，所述多个子镜头位于所述主体的前端，且每个所述子镜头包括所述内窥镜镜头组件且配置为可获取图像信息；每个所述子镜头包括壳体，所述内窥镜镜头组件设置在所述壳体内；

所述驱动装置至少部分位于所述主体内，与所述多个子镜头连接，且配置为驱动所述多个子镜头相对于所述主体运动而使得所述多个子镜头彼此靠近以及彼此远离；所述多个子镜头在合拢状态下分别沿轴向延伸，所述内窥镜的主体也沿所述轴向延伸。

17.根据权利要求16所述的内窥镜，其中，在所述第一透镜组还包括调光棱镜，所述调光棱镜位于所述第一透镜与所述第二透镜之间，所述调光棱镜的入光面与所述轴向垂直，所述第一透镜位于所述调光棱镜的在纵向上的一侧，且面向所述调光棱镜的入光面，所述纵向垂直于所述轴向，所述第一透镜的入光面整体上与所述轴向垂直，所述调光棱镜被配置为将经所述第一透镜出射的光的传播方向改变目标角度的情况下，

对于每个所述子镜头，所述第一透镜的入光面与该子镜头的与其他子镜头在合拢状态下彼此对合的入光面基本平行。