CN117782136A - 虚拟驾驶辅助导航方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及虚拟驾驶技术领域，并提供虚拟驾驶辅助导航方法、装置及存储介质，方法包括：模拟目标车辆在目标城市的第一线路中行驶，当目标车辆在第一线路的第一交通路口随机触发交通事故后，生成并输出第一提示消息，第一提示信息用于提示第一交通路口发生交通事故，避开拥堵路段；获取在第一交通路口的预设范围内的救援车辆驻点信息；根据救援车辆驻点信息和目标车辆的实时位置生成救援路线和救援时间；响应于控制目标车辆的用户锁选择的目标避让路线，根据目标避让路线生成导航指引，并加载目标避让路线对应的多种路段素材；控制目标车辆按照所述导航指引在目标避让路线上行驶。本方案能够根据真实道路交通信息，生成车辆模型及运动轨迹，以模拟真实路况红绿灯、交通车流、事故模拟以及引导用户操作。

Description

虚拟驾驶辅助导航方法、装置及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及虚拟驾驶技术领域，虚拟驾驶辅助导航方法、装置及存储介质。

背景技术

虚拟驾驶场景中，虽然预设了多种场景下的控制参数来控制虚拟驾驶场景下的车辆驾驶。但是，由于涉及的路况复杂，且不同城市的不同地形、天气、车辆数目等因素，都会影响整个虚拟驾驶控制系统的精准性。尤其是对于复杂交通状态的路段而言，事故发生频率高，也需要提前部署救援车辆点，在实际发生交通事故后，还需要安排人力物力无指挥交通，才能让救援车辆顺利的到达交通事故点。

但是，这种方式效率较低、救援时效性并不能保障，且不智能，车主也只能根据现场的交通指挥人员来进行避让，并不能很快的安排出合理的驾驶路线，这些因素都将导致救援车辆到达交通事故点的难度增加。因此，急需能够用于救援的智能辅助导航方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种虚拟驾驶辅助导航方法、装置及存储介质，能够根据真实道路交通信息，生成车辆模型及运动轨迹，以模拟真实路况红绿灯、交通车流、事故模拟以及引导用户操作。。

第一方面，本申请实施例提供一种虚拟驾驶辅助导航方法，所述方法用于辅助驾驶系统的模拟器，所述辅助驾驶系统还包括车辆感知模型和驾驶场景仿真平台；所述驾驶场景仿真平台包括第一区域和第二区域，其中，所述第一区域显示多个目标城市的多条线路的第一切换菜单，每条线路设置对应真实线路的第一交通状态；所述第二区域当前显示目标车辆在目标城市的第一线路中行驶的动态画面，所述动态画面包括行驶中的目标车辆和所述第一线路对应的至少两种路段素材，每种路段素材包括对应真实线路的多个预设车辆和多个交通标志，且所述目标车辆在所述第二区域的动态画面和轨迹数据通过端口传输给所述车辆感知模型；

所述方法包括：

当所述目标车辆在所述第一线路的第一交通路口随机触发交通事故后，生成并输出第一提示消息，所述第一提示信息用于提示所述第一交通路口发生交通事故，避开拥堵路段；

获取在所述第一交通路口的预设范围内的救援车辆驻点信息；

根据所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置生成救援路线和救援所需时间；

响应于控制目标车辆的用户所选择的目标避让路线，根据所述目标避让路线生成导航指引，并加载所述目标避让路线对应的多种路段素材；

控制所述目标车辆至少在所述救援所需时间内按照所述导航指引在所述目标避让路线上行驶。

一些实施方式中，所述根据所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置生成救援路线和救援时间，包括：

确定在所述第一交通路口发生交通事故的事故类型；

根据所述事故类型、所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置生成多条候选救援路线、每条候选救援路线对应的救援所需时间；

获取当前所述第一交通路口的预设范围内的第二交通状态；

根据所述事故类型、所述第二交通状态以及所述目标车辆的目的地，从所述候选救援路线中选择目标救援路线。

一些实施方式中，所述第一区域还包括多个对抗图案的第二切换菜单；所述方法还包括：

从所述多个对抗图案中确定待进行鲁棒性验证的目标对抗图案；

将在所述救援时间内向所述第一交通路口的预设范围内针对目标对象添加所述目标对抗图案；

实时获取救援车辆的第一人称视角下的目标画面，所述目标画面包括添加了所述目标对抗图案所形成的目标对抗样本；

将所述目标画面输入车辆感知模型，输出对所述目标对抗样本对应的识别结果，所述识别结果用于指示将所述目标对象被误识别为正常车辆或者障碍物或者交通标志。

一些实施方式中，所述目标对象包括任意正常预设车辆、障碍物或者交通标志中的至少一项；所述交通标志至少包括红绿灯、停车标志、行驶标志中的一项；

所述将在所述救援时间内向所述第一交通路口的预设范围内针对目标对象添加所述目标对抗图案，包括：

将所述目标对抗图案添加到救援路线中的任意正常预设车辆、障碍物或者交通标志中的至少一项；

若所述目标对抗样本包括正常预设车辆，则所述识别结果为将所述正常预设车辆识别为障碍车辆；

若所述目标对抗样本包括障碍物，则所述识别结果为将所述障碍物识别为无障碍物；

若所述目标对抗样本包括交通标志，则所述识别结果为将交通标志识别为与交通标志的真实状态相悖的错误状态。

第二方面，本申请实施例提供一种虚拟驾驶辅助导航装置，具有实现对应于上述第一方面提供的虚拟驾驶辅助导航方法中所述的功能。上述该虚拟驾驶辅助导航方法中所述的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，模块可以是软件和/或硬件。本申请实施例不对此作限定。

一些实施方式中，所述虚拟驾驶辅助导航装置应用于辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统还包括车辆感知模型和驾驶场景仿真平台；所述驾驶场景仿真平台包括第一区域和第二区域，其中，所述第一区域显示多个目标城市的多条线路的第一切换菜单，每条线路设置对应真实线路的第一交通状态；所述第二区域当前显示目标车辆在目标城市的第一线路中行驶的动态画面，所述动态画面包括行驶中的目标车辆和所述第一线路对应的至少两种路段素材，每种路段素材包括对应真实线路的多个预设车辆和多个交通标志，且所述目标车辆在所述第二区域的动态画面和轨迹数据通过端口传输给所述车辆感知模型。

一些实施方式中，所述虚拟驾驶辅助导航装置包括：

输入输出模块，用于当所述目标车辆在所述第一线路的第一交通路口随机触发交通事故后，生成并输出第一提示消息，所述第一提示信息用于提示所述第一交通路口发生交通事故，避开拥堵路段；

所述输入输出模块还用于获取在所述第一交通路口的预设范围内的救援车辆驻点信息；

处理模块，用于根据所述输入输出模块获取的所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置生成救援路线和救援所需时间；响应于控制目标车辆的用户所选择的目标避让路线，根据所述目标避让路线生成导航指引，并加载所述目标避让路线对应的多种路段素材；

所述输入输出模块还用于控制所述目标车辆至少在所述救援所需时间内按照所述导航指引在所述目标避让路线上行驶。

一些实施方式中，所述处理模块具体用于：

确定在所述第一交通路口发生交通事故的事故类型；

根据所述事故类型、所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置生成多条候选救援路线、每条候选救援路线对应的救援所需时间；

获取当前所述第一交通路口的预设范围内的第二交通状态；

根据所述事故类型、所述第二交通状态以及所述目标车辆的目的地，从所述候选救援路线中选择目标救援路线。

一些实施方式中，所述第一区域还包括多个对抗图案的第二切换菜单；所述处理模块还用于：

从所述多个对抗图案中确定待进行鲁棒性验证的目标对抗图案；

将在所述救援时间内向所述第一交通路口的预设范围内针对目标对象添加所述目标对抗图案；

实时获取救援车辆的第一人称视角下的目标画面，所述目标画面包括添加了所述目标对抗图案所形成的目标对抗样本；

通过所述输入输出模块将所述目标画面输入车辆感知模型，输出对所述目标对抗样本对应的识别结果，所述识别结果用于指示将所述目标对象被误识别为正常车辆或者障碍物或者交通标志。

一些实施方式中，所述目标对象包括任意正常预设车辆、障碍物或者交通标志中的至少一项；所述交通标志至少包括红绿灯、停车标志、行驶标志中的一项；所述处理模块具体用于：

将所述目标对抗图案添加到救援路线中的任意正常预设车辆、障碍物或者交通标志中的至少一项；

若所述目标对抗样本包括正常预设车辆，则所述识别结果为将所述正常预设车辆识别为障碍车辆；

若所述目标对抗样本包括障碍物，则所述识别结果为将所述障碍物识别为无障碍物；

若所述目标对抗样本包括交通标志，则所述识别结果为将交通标志识别为与交通标志的真实状态相悖的错误状态。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：至少一个处理器和存储器；其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中存储的计算机程序来执行上述第一方面、第一方面的任一种实施方式中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，具有实现对应于上述第一方面提供的虚拟驾驶辅助导航方法的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，所述模块可以是软件和/或硬件。具体的，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例中第一方面、第一方面的任一种实施方式中的步骤。

相较于现有技术，本申请实施例提供的方案中，模拟目标车辆在目标城市的第一线路中行驶，当目标车辆在第一线路的第一交通路口随机触发交通事故后，生成并输出第一提示消息，第一提示信息用于提示第一交通路口发生交通事故，避开拥堵路段；获取在第一交通路口的预设范围内的救援车辆驻点信息；根据救援车辆驻点信息和目标车辆的实时位置生成救援路线和救援时间；响应于控制目标车辆的用户锁选择的目标避让路线，根据目标避让路线生成导航指引，并加载目标避让路线对应的多种路段素材；控制目标车辆按照所述导航指引在目标避让路线上行驶。本方案能够根据真实道路交通信息，生成车辆模型及运动轨迹，以模拟真实路况红绿灯、交通车流、事故模拟以及引导用户操作，即可安全的辅助自动驾驶车辆的行驶。

附图说明

图1为本申请实施例中虚拟驾驶辅助导航方法的一种流程示意图；

图2为本申请实施例中虚拟驾驶辅助导航方法的另一种流程示意图；

图3是本申请实施例中虚拟驾驶辅助导航装置的一种结构示意图；

图4是本申请实施例中实施虚拟驾驶辅助导航方法的实体设备的一种结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象(例如本申请实施例中的第一区域、第二区域分别表示驾驶场景仿真平台界面中不同位置区域)，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本申请实施例中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本申请实施例中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本申请实施例方案的目的。

以下结合图1-图4对本申请实施例的技术方案进行示例性说明。

参见图1提供的一种虚拟驾驶辅助导航方法，该虚拟驾驶辅助导航方法可应用于辅助驾驶系统，辅助驾驶系统的模拟器，所述辅助驾驶系统还包括车辆感知模型和驾驶场景仿真平台；所述驾驶场景仿真平台包括第一区域和第二区域，其中，所述第一区域显示多个目标城市的多条线路的第一切换菜单，每条线路设置对应真实线路的第一交通状态；所述第二区域当前显示目标车辆在目标城市的第一线路中行驶的动态画面，所述动态画面包括行驶中的目标车辆和所述第一线路对应的至少两种路段素材，每种路段素材包括对应真实线路的多个预设车辆和多个交通标志，且所述目标车辆在所述第二区域的动态画面和轨迹数据通过端口传输给所述车辆感知模型。该方法由模拟器执行，本申请实施例包括：

101、当所述目标车辆在所述第一线路的第一交通路口随机触发交通事故后，生成并输出第一提示消息。

其中，所述第一提示信息用于提示所述第一交通路口发生交通事故，避开拥堵路段。

例如，目标车辆的用户可控制模拟器以选择指定的目标城市的一条线路，开始加载道路场景，系统根据真实道路交通情况生成1：1大小AI车辆，模拟真实车流及交通信号灯环境。

然后，在第一交通路口模拟发生交通事故，系统通过分析附近车道车流情况，向目标车辆的用户给出最佳避让该交通事故点的避让路线，可通过语音及文案引导该用户驾驶目标车辆前往目的地。

102、获取在所述第一交通路口的预设范围内的救援车辆驻点信息。

一些实施方式中，该预设范围可为3km，具体数值本申请不作限定。

103、根据所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置生成救援路线和救援所需时间。

一些实施方式中，所述根据所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置生成救援路线和救援时间，包括：

确定在所述第一交通路口发生交通事故的事故类型；

根据所述事故类型、所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置生成多条候选救援路线、每条候选救援路线对应的救援所需时间；

获取当前所述第一交通路口的预设范围内的第二交通状态；

根据所述事故类型、所述第二交通状态以及所述目标车辆的目的地，从所述候选救援路线中选择目标救援路线。

可见，在生成救援路线和救援时间之前，通过二次加载交通环境，重新生成路况(即多个预设车辆、障碍物、交通标志等)，再根据事故类型，救援车辆驻点、救援所需时间，与其他路线时间比对，得出最佳的目标救援路线。通过考虑多维度信息(即事故类型、所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置)来生成多条候选救援路线，并综合考虑事故类型、所述第二交通状态以及所述目标车辆的目的地，从而选择出能够快速、畅通的到达该交通事故点的目标救援路线。

在生成救援路线和救援时间之前，通过二次加载交通环境，重新生成路况(即多个预设车辆、障碍物、交通标志等)，再根据事故类型，救援车辆驻点、救援所需时间，与其他路线时间比对，得出最佳的第一避让线路。

可以理解的是，本申请中的目标车辆可以为多辆车，急对应实际城市的真实交通线路中的车辆，即前述预设车辆，这些预设车辆均为基于AI生成。

104、响应于控制目标车辆的用户所选择的目标避让路线，根据所述目标避让路线生成导航指引，并加载所述目标避让路线对应的多种路段素材。

其中，所述目标避让路线与前述目标救援路线可以有重叠或者无重叠，只要目标车辆在目标避让路线行驶时能够达到不影响救援车辆前往第一交通路口的过程中不受到干扰、阻挠即可，本申请实施例不对此作限定。。

105、控制所述目标车辆至少在所述救援所需时间内按照所述导航指引在所述目标避让路线上行驶。

其中，所述第一提示信息用于提示用户控制所述目标车辆的车速和注意安全驾驶。例如，用户选择雨天、雾天、雪天等湿滑场景路段时，目标车辆的车速超过预设的第一阈值，该目标车辆的方向盘对行驶方向的控制将产生偏移，那么辅助驾驶系统会及时通过语音和文字等方式提醒用户注意控制车速以及安全驾驶。

综上所述，本申请实施例中，模拟目标车辆在目标城市的第一线路中行驶，当目标车辆在第一线路的第一交通路口随机触发交通事故后，生成并输出第一提示消息，第一提示信息用于提示第一交通路口发生交通事故，避开拥堵路段；获取在第一交通路口的预设范围内的救援车辆驻点信息；根据救援车辆驻点信息和目标车辆的实时位置生成救援路线和救援时间；响应于控制目标车辆的用户锁选择的目标避让路线，根据目标避让路线生成导航指引，并加载目标避让路线对应的多种路段素材；控制目标车辆按照所述导航指引在目标避让路线上行驶。本方案能够根据真实道路交通信息，生成车辆模型及运动轨迹，以模拟真实路况红绿灯、交通车流、事故模拟以及引导用户操作，即可安全的辅助自动驾驶车辆的行驶。

一些实施方式中，为保证整个辅助导航的鲁棒性，还可以通过对抗攻击方式来训练辅助导航的功能。具体来说，所述第一区域还包括多个对抗图案的第二切换菜单。那么，如图2所示，在救援车辆按照救援路线向所述预设范围内的行驶过程中，所述方法还包括：

201、从所述多个对抗图案中确定待进行鲁棒性验证的目标对抗图案。

202、将在所述救援时间内向所述第一交通路口的预设范围内针对目标对象添加所述目标对抗图案。

一些实施方式中，所述目标对象包括任意正常预设车辆、障碍物或者交通标志中的至少一项；所述交通标志至少包括红绿灯、停车标志、行驶标志中的一项；

所述将在所述救援时间内向所述第一交通路口的预设范围内针对目标对象添加所述目标对抗图案，包括：

将所述目标对抗图案添加到救援路线中的任意正常预设车辆、障碍物或者交通标志中的至少一项；

若所述目标对抗样本包括正常预设车辆，则所述识别结果为将所述正常预设车辆识别为障碍车辆；

若所述目标对抗样本包括障碍物，则所述识别结果为将所述障碍物识别为无障碍物；

若所述目标对抗样本包括交通标志，则所述识别结果为将交通标志识别为与交通标志的真实状态相悖的错误状态。

203、实时获取救援车辆的第一人称视角下的目标画面。

其中，所述目标画面包括添加了所述目标对抗图案所形成的目标对抗样本。

204、将所述目标画面输入车辆感知模型，输出对所述目标对抗样本对应的识别结果。

其中，所述识别结果用于指示将所述目标对象被误识别为正常车辆或者障碍物或者交通标志。

可见，本实施方式中，通过对辅助导航系统进行鲁棒性评测，能够有效提升该辅助导航系统的安全性，以及缩短该辅助导航系统的迭代周期，更快的满足上线需求。

图1至图2中任一项所对应的实施例中所提及的任一技术特征也同样适用于本申请实施例中的图3、图4所对应的实施例，后续类似之处不再赘述。

以上对本申请实施例中一种虚拟驾驶辅助导航方法进行说明，以下对执行上述虚拟驾驶辅助导航方法的虚拟驾驶辅助导航装置分别进行介绍。

参阅图3，如图3所示的一种虚拟驾驶辅助导航装置20的结构示意图，其可应用于辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统还包括车辆感知模型和驾驶场景仿真平台；所述驾驶场景仿真平台包括第一区域和第二区域，其中，所述第一区域显示多个目标城市的多条线路的第一切换菜单，每条线路设置对应真实线路的第一交通状态；所述第二区域当前显示目标车辆在目标城市的第一线路中行驶的动态画面，所述动态画面包括行驶中的目标车辆和所述第一线路对应的至少两种路段素材，每种路段素材包括对应真实线路的多个预设车辆和多个交通标志，且所述目标车辆在所述第二区域的动态画面和轨迹数据通过端口传输给所述车辆感知模型。本申请实施例中的虚拟驾驶辅助导航装置20能够实现对应于上述图1-图2任一所对应的实施例中由虚拟驾驶辅助导航装置20所执行的虚拟驾驶辅助导航方法中的步骤。虚拟驾驶辅助导航装置20实现的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，所述模块可以是软件和/或硬件。所述虚拟驾驶辅助导航装置20可包括输入输出模块201和处理模块202。所述输入输出模块201和处理模块202的功能实现可参考图1-图2任一所对应的实施例中所执行的操作，此处不作赘述。

一些实施方式中，所述输入输出模块201可用于当所述目标车辆在所述第一线路的第一交通路口随机触发交通事故后，生成并输出第一提示消息，所述第一提示信息用于提示所述第一交通路口发生交通事故，避开拥堵路段；

所述输入输出模块201还用于获取在所述第一交通路口的预设范围内的救援车辆驻点信息；

处理模块202，用于根据所述输入输出模块201获取的所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置生成救援路线和救援所需时间；响应于控制目标车辆的用户所选择的目标避让路线，根据所述目标避让路线生成导航指引，并加载所述目标避让路线对应的多种路段素材；

所述输入输出模块201还用于控制所述目标车辆至少在所述救援所需时间内按照所述导航指引在所述目标避让路线上行驶。

一些实施方式中，所述处理模块202具体用于：

确定在所述第一交通路口发生交通事故的事故类型；

根据所述事故类型、所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置生成多条候选救援路线、每条候选救援路线对应的救援所需时间；

获取当前所述第一交通路口的预设范围内的第二交通状态；

根据所述事故类型、所述第二交通状态以及所述目标车辆的目的地，从所述候选救援路线中选择目标救援路线。

一些实施方式中，所述第一区域还包括多个对抗图案的第二切换菜单；所述处理模块202还用于：

从所述多个对抗图案中确定待进行鲁棒性验证的目标对抗图案；

将在所述救援时间内向所述第一交通路口的预设范围内针对目标对象添加所述目标对抗图案；

实时获取救援车辆的第一人称视角下的目标画面，所述目标画面包括添加了所述目标对抗图案所形成的目标对抗样本；

通过所述输入输出模块201将所述目标画面输入车辆感知模型，输出对所述目标对抗样本对应的识别结果，所述识别结果用于指示将所述目标对象被误识别为正常车辆或者障碍物或者交通标志。

一些实施方式中，所述目标对象包括任意正常预设车辆、障碍物或者交通标志中的至少一项；所述交通标志至少包括红绿灯、停车标志、行驶标志中的一项；所述处理模块202具体用于：

将所述目标对抗图案添加到救援路线中的任意正常预设车辆、障碍物或者交通标志中的至少一项；

若所述目标对抗样本包括正常预设车辆，则所述识别结果为将所述正常预设车辆识别为障碍车辆；

若所述目标对抗样本包括障碍物，则所述识别结果为将所述障碍物识别为无障碍物；

若所述目标对抗样本包括交通标志，则所述识别结果为将交通标志识别为与交通标志的真实状态相悖的错误状态。

本方案能够根据真实道路交通信息，生成车辆模型及运动轨迹，以模拟真实路况红绿灯、交通车流、事故模拟以及引导用户操作，即可安全的辅助自动驾驶车辆的行驶。

上面从模块化功能实体的角度对本申请实施例中的执行虚拟驾驶辅助导航方法的虚拟驾驶辅助导航装置20进行了描述，下面从硬件处理的角度分别对本申请实施例中的执行虚拟驾驶辅助导航方法的虚拟驾驶辅助导航装置20进行描述。需要说明的是，在本申请实施例图3所示的实施例中的输入输出模块201对应的实体设备可以为处理器、输入/输出单元、收发器、射频电路、通信模块和输出接口等，处理模块202对应的实体设备可以为处理器。图3所示的虚拟驾驶辅助导航装置20可以具有如图4所示的结构，当图3所示的虚拟驾驶辅助导航装置20具有如图4所示的结构时，图4中的处理器和收发器能够实现前述对应该虚拟驾驶辅助导航装置20的装置实施例提供的输入输出模块201和处理模块202相同或相似的功能，图4中的存储器存储处理器执行上述虚拟驾驶辅助导航方法时需要调用的计算机程序。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请实施例各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

以上对本申请实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本申请实施例中应用了具体个例对本申请实施例的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请实施例的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请实施例的限制。

Claims (10)

1.一种虚拟驾驶辅助导航方法，所述方法用于辅助驾驶系统的模拟器，所述辅助驾驶系统还包括车辆感知模型和驾驶场景仿真平台；其特征在于，所述驾驶场景仿真平台包括第一区域和第二区域，其中，所述第一区域显示多个目标城市的多条线路的第一切换菜单，每条线路设置对应真实线路的第一交通状态；所述第二区域当前显示目标车辆在目标城市的第一线路中行驶的动态画面，所述动态画面包括行驶中的目标车辆和所述第一线路对应的至少两种路段素材，每种路段素材包括对应真实线路的多个预设车辆和多个交通标志，且所述目标车辆在所述第二区域的动态画面和轨迹数据通过端口传输给所述车辆感知模型；

所述方法包括：

当所述目标车辆在所述第一线路的第一交通路口随机触发交通事故后，生成并输出第一提示消息，所述第一提示信息用于提示所述第一交通路口发生交通事故，避开拥堵路段；

获取在所述第一交通路口的预设范围内的救援车辆驻点信息；

根据所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置生成救援路线和救援所需时间；

响应于控制目标车辆的用户所选择的目标避让路线，根据所述目标避让路线生成导航指引，并加载所述目标避让路线对应的多种路段素材；

控制所述目标车辆至少在所述救援所需时间内按照所述导航指引在所述目标避让路线上行驶。

2.根据权利要求1所述的虚拟驾驶辅助导航方法，其特征在于，所述根据所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置生成救援路线和救援时间，包括：

确定在所述第一交通路口发生交通事故的事故类型；

根据所述事故类型、所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置生成多条候选救援路线、每条候选救援路线对应的救援所需时间；

获取当前所述第一交通路口的预设范围内的第二交通状态；

根据所述事故类型、所述第二交通状态以及所述目标车辆的目的地，从所述候选救援路线中选择目标救援路线。

3.根据权利要求2所述的虚拟驾驶辅助导航方法，其特征在于，所述第一区域还包括多个对抗图案的第二切换菜单；在救援车辆按照救援路线向所述预设范围内的行驶过程中，所述方法还包括：

从所述多个对抗图案中确定待进行鲁棒性验证的目标对抗图案；

将在所述救援时间内向所述第一交通路口的预设范围内针对目标对象添加所述目标对抗图案；

实时获取救援车辆的第一人称视角下的目标画面，所述目标画面包括添加了所述目标对抗图案所形成的目标对抗样本；

将所述目标画面输入车辆感知模型，输出对所述目标对抗样本对应的识别结果，所述识别结果用于指示将所述目标对象被误识别为正常车辆或者障碍物或者交通标志。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的虚拟驾驶辅助导航方法，其特征在于，所述目标对象包括任意正常预设车辆、障碍物或者交通标志中的至少一项；所述交通标志至少包括红绿灯、停车标志、行驶标志中的一项；

所述将在所述救援时间内向所述第一交通路口的预设范围内针对目标对象添加所述目标对抗图案，包括：

将所述目标对抗图案添加到救援路线中的任意正常预设车辆、障碍物或者交通标志中的至少一项；

若所述目标对抗样本包括正常预设车辆，则所述识别结果为将所述正常预设车辆识别为障碍车辆；

若所述目标对抗样本包括障碍物，则所述识别结果为将所述障碍物识别为无障碍物；

若所述目标对抗样本包括交通标志，则所述识别结果为将交通标志识别为与交通标志的真实状态相悖的错误状态。

5.一种虚拟驾驶辅助导航装置，所述虚拟驾驶辅助导航装置应用于辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统还包括车辆感知模型和驾驶场景仿真平台；其特征在于，所述驾驶场景仿真平台包括第一区域和第二区域，其中，所述第一区域显示多个目标城市的多条线路的第一切换菜单，每条线路设置对应真实线路的第一交通状态；所述第二区域当前显示目标车辆在目标城市的第一线路中行驶的动态画面，所述动态画面包括行驶中的目标车辆和所述第一线路对应的至少两种路段素材，每种路段素材包括对应真实线路的多个预设车辆和多个交通标志，且所述目标车辆在所述第二区域的动态画面和轨迹数据通过端口传输给所述车辆感知模型；

所述虚拟驾驶辅助导航装置包括：

输入输出模块，用于当所述目标车辆在所述第一线路的第一交通路口随机触发交通事故后，生成并输出第一提示消息，所述第一提示信息用于提示所述第一交通路口发生交通事故，避开拥堵路段；

所述输入输出模块还用于获取在所述第一交通路口的预设范围内的救援车辆驻点信息；

处理模块，用于根据所述输入输出模块获取的所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置生成救援路线和救援所需时间；响应于控制目标车辆的用户所选择的目标避让路线，根据所述目标避让路线生成导航指引，并加载所述目标避让路线对应的多种路段素材；

所述输入输出模块还用于控制所述目标车辆至少在所述救援所需时间内按照所述导航指引在所述目标避让路线上行驶。

6.根据权利要求5所述的虚拟驾驶辅助导航装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

确定在所述第一交通路口发生交通事故的事故类型；

根据所述事故类型、所述救援车辆驻点信息和所述目标车辆的实时位置生成多条候选救援路线、每条候选救援路线对应的救援所需时间；

获取当前所述第一交通路口的预设范围内的第二交通状态；

根据所述事故类型、所述第二交通状态以及所述目标车辆的目的地，从所述候选救援路线中选择目标救援路线。

7.根据权利要求6所述的虚拟驾驶辅助导航装置，其特征在于，所述第一区域还包括多个对抗图案的第二切换菜单；所述处理模块还用于：

从所述多个对抗图案中确定待进行鲁棒性验证的目标对抗图案；

将在所述救援时间内向所述第一交通路口的预设范围内针对目标对象添加所述目标对抗图案；

实时获取救援车辆的第一人称视角下的目标画面，所述目标画面包括添加了所述目标对抗图案所形成的目标对抗样本；

通过所述输入输出模块将所述目标画面输入车辆感知模型，输出对所述目标对抗样本对应的识别结果，所述识别结果用于指示将所述目标对象被误识别为正常车辆或者障碍物或者交通标志。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的虚拟驾驶辅助导航装置，其特征在于，所述目标对象包括任意正常预设车辆、障碍物或者交通标志中的至少一项；所述交通标志至少包括红绿灯、停车标志、行驶标志中的一项；所述处理模块具体用于：

将所述目标对抗图案添加到救援路线中的任意正常预设车辆、障碍物或者交通标志中的至少一项；

若所述目标对抗样本包括正常预设车辆，则所述识别结果为将所述正常预设车辆识别为障碍车辆；

若所述目标对抗样本包括障碍物，则所述识别结果为将所述障碍物识别为无障碍物；

若所述目标对抗样本包括交通标志，则所述识别结果为将交通标志识别为与交通标志的真实状态相悖的错误状态。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

至少一个处理器和存储器；

其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中存储的计算机程序来执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。