CN117768380A - 数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质。该方法具体包括：通过第一目标CAN通道向CAN总线发送用于传递至第二目标设备的第一数据报文；若通过第二目标CAN通道自CAN总线获取到第一数据报文，则对第一数据报文进行校验，若校验成功，则通过第二目标CAN通道向CAN总线反馈与第一数据报文对应的确认信号；若通过第一目标CAN通道接收第一数据报文的确认信号，则向CAN总线继续发送下一个用于传递至第二目标设备的第二数据报文，以使得：第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收第一数据报文与第二数据报文。
Description
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质。
背景技术
目前无人驾驶技术蓬勃发展，其中最依赖的是现实情况下采集的数据信息。在算法开发过程中最重要的就是利用现实数据验证算法的效果，利用采集的数据信息对控制器进行开发和验证，可以有效提高开发及验证的效率。其中的数据包括CAN总线的数据。
然而，在CAN总线中，数据的传输往往发生于两个节点之间，节点本身有多种模式，对于处于部分模式的节点，往往无法有效对节点上的数据交互进行反应，进而，这两个节点之间的数据传输可能会因此出现中断现象。
因此，如何降低节点之间进行数据传输的中断现象的发生概率，是当前数据处理技术领域亟需解决的技术问题。
发明内容
本申请提供一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质，旨在解决如何降低节点之间进行数据传输的中断现象的发生概率的技术问题。
一方面，本申请提供一种数据处理方法，应用于第一目标设备，所述第一目标设备包括第一目标CAN通道和第二目标CAN通道，第二目标设备、所述第一目标CAN通道和所述第二目标CAN通道均与CAN总线相连，以作为所述CAN总线的三个不同的节点，所述方法包括：
通过所述第一目标CAN通道向所述CAN总线发送用于传递至所述第二目标设备的第一数据报文；
若通过所述第二目标CAN通道自所述CAN总线获取到所述第一数据报文，则对所述第一数据报文进行校验，若校验成功，则通过所述第二目标CAN通道向所述CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号；
若通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号，则向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，以使得：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文。
另一方面，本申请提供一种数据处理装置，应用于第一目标设备，所述第一目标设备包括第一目标CAN通道和第二目标CAN通道，第二目标设备、所述第一目标CAN通道和所述第二目标CAN通道均与CAN总线相连，以作为所述CAN总线的三个不同的节点，所述装置包括：
第一发送单元，用于通过所述第一目标CAN通道向所述CAN总线发送用于传递至所述第二目标设备的第一数据报文；
第一校验反馈单元，用于若通过所述第二目标CAN通道自所述CAN总线获取到所述第一数据报文，则对所述第一数据报文进行校验，若校验成功，则通过所述第二目标CAN通道向所述CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号；
第二发送单元，用于若通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号，则向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，以使得：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文。
另一方面，本申请还提供一种数据处理系统，包括第一目标设备和第二目标设备，所述第一目标设备包括第一目标CAN通道和第二目标CAN通道，所述第二目标设备、所述第一目标CAN通道和所述第二目标CAN通道均与CAN总线相连，以作为所述CAN总线的三个不同的节点；
所述第一目标设备用于通过所述第一目标CAN通道向所述CAN总线发送用于传递至所述第二目标设备的第一数据报文；若通过所述第二目标CAN通道自所述CAN总线获取到所述第一数据报文，则对所述第一数据报文进行校验，若校验成功，则通过所述第二目标CAN通道向所述CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号；若通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号，则向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，以使得：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文；
所述第二目标设备用于持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文。
另一方面，本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现上述所述的数据处理方法。
另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的数据处理方法中的步骤。
本申请实施例，在第一目标设备上除了设置有第一目标CAN通道外，还增设第二目标CAN通道，以对自所述CAN总线获取到所述第一数据报文进行主动处理和反馈，相较于只能由第二目标设备进行接收和反馈信号的方案，本申请创造性地想到了对CAN总线上的数据报文进行主动处理和反馈。
在此基础上，基于CAN总线的作用原理，通过第二目标CAN通道主动对自所述CAN总线获取到由第一目标CAN通道发送的第一数据报文进行校验，并在校验成功的情况下，主动向CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号，然后在通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号的情况下，向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，有助于保障：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文，从而避免了第一目标设备和第二目标设备之间的通信中断，确保了数据传输过程的完整性和有效性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的数据处理系统的场景示意图；
图2是本申请实施例中提供的数据处理系统的一个具体场景示意图；
图3是本申请实施例中提供的数据处理系统的另一个具体场景示意图；
图4是本申请实施例中提供的数据处理方法的一个实施例流程示意图；
图5是本申请实施例中提供的CAN的一个数据帧的结构示意图；
图6是本申请实施例中提供的数据处理装置的一个实施例结构示意图；
图7是本申请实施例中提供的电子设备的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。
本申请实施例中，CAN是Controller Area Network的缩写(以下称为CAN)，是ISO国际标准化的串行通信协议。在汽车车载产业中，出于对车载安全性、舒适性、方便性、低功耗、低成本等等的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。
这些电子控制系统由传感器、执行器和控制器等组成，它们需要相互进行通信和协作。CAN作为一种广泛应用于汽车行业的串行通信协议，提供了一种可靠、实时的通信方式。
CAN协议具有以下特点：
高可靠性：CAN采用差分信号传输，抗干扰性能强，能够在电磁噪声较高的环境下稳定工作。
实时性：CAN具备快速的传输速率和优秀的帧发送时间保证，适用于需要实时数据传输的应用。此外，CAN还支持优先级机制，能够确保重要数据的及时传输。
多点通信：CAN支持多个节点的并行通信，每个节点在总线上具有唯一的地址，可以进行点对点或广播通信。
灵活扩展：CAN总线结构具有良好的可扩展性，可以根据需求添加或移除节点，以及调整数据帧格式。
在汽车行业中，CAN协议被广泛应用于车身电子、发动机控制、底盘控制、驾驶辅助系统等领域。通过CAN总线，各个控制单元可以相互交换信息，实现功能的协调与控制，提高整车的性能和安全性。
本申请发明人发现，相关技术中，在CAN总线中，节点之间正常通信时，往往需要一个节点发报文，另一个节点给出Ack，若没有接收到这个Ack，则会认定为发送失败，进而形成错误帧，使得节点之间的数据传输容易出现中断现象。具体的，在数采、回注时，若ECU、传感器处于监听模式或其他只能收数据而不能发数据的模式，则无法继续执行数采、回注流程，从而影响控制器后续的开发和验证效率。
为此，本申请实施例提供一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质，通过在第一目标设备上除了设置有第一目标CAN通道外，还增设第二目标CAN通道，以对自所述CAN总线获取到所述第一数据报文进行主动处理和反馈，相较于只能由第二目标设备进行接收和反馈信号的方案，本申请创造性地想到了对CAN总线上的数据报文进行主动处理和反馈。在此基础上，基于CAN总线的作用原理，通过第二目标CAN通道主动对自所述CAN总线获取到由第一目标CAN通道发送的第一数据报文进行校验，并在校验成功的情况下，主动向CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号，然后在通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号的情况下，向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，有助于保障：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文，从而避免了第一目标设备和第二目标设备之间的通信中断，确保了数据传输过程的完整性和有效性，具体方案将在以下分别进行详细说明。
如图1所示，图1是本申请实施例提供的数据处理系统的场景示意图，该数据处理系统可以包括第一目标设备100和第二目标设备200，所述第一目标设备100包括第一目标CAN通道101和第二目标CAN通道102，所述第二目标设备200、所述第一目标CAN通道101和所述第二目标CAN通道102均与CAN总线相连，以作为所述CAN总线的三个不同的节点；
所述第一目标设备100用于通过所述第一目标CAN通道101向所述CAN总线发送用于传递至所述第二目标设备200的第一数据报文；若通过所述第二目标CAN通道102自所述CAN总线获取到所述第一数据报文，则对所述第一数据报文进行校验，若校验成功，则通过所述第二目标CAN通道102向所述CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号；若通过所述第一目标CAN通道101接收所述第一数据报文的确认信号，则向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备200的第二数据报文，以使得：所述第二目标设备200在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文；
所述第二目标设备200用于持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文。
其中的第一目标设备100中的第一目标CAN通道101可理解为：至少包含第一目标设备100中用于连接CAN总线的第一端口，第二目标CAN通道102可理解为至少包含第一目标设备100中用于连接CAN总线的第二端口。
在本申请的一些实施例中，该数据处理系统中的第一目标设备100和第二目标设备200至少存在以下两种应用场景：
第一种应用场景即回注场景，如图2所示：那么第一目标设备100为注入设备，第二目标设备200为注入对象。
其中，注入设备可以包括至少一个回注单元，该回注单元例如回注板卡，再例如设于其他电路板的可用于实现回注的电路部分(例如将某个或某些回注电路集成于预置的目标设备主板的情况)，该至少一个回注单元(例如回注板卡)可以是一个，也可是两个或两个以上的回注单元，每个回注单元可以包括至少两个数据回注通道(即目标CAN通道)，该数据回注通道包含用于注入数据的端口，比如CAN总线的数据回注通道，即包含注入设备中连接CAN总线的端口(例如第一端口、第二端口等)；在进一步可选实施例中，可以还包括其他内容。一种示例中，注入设备还可以包括工控机(也可理解为主板)，进而，工控机可连接回注单元，以向回注单元输出各种待回注数据(例如CAN数据，也可例如包含Flexray数据、以太网数据、LIN数据等等)。当然，也可将工控机作为注入设备之外的其他装置。
具体的，回注板卡可以包括集成板卡(集成有多种总线数据的数据回注通道)、总线板卡、视频板卡和以太网(简称Eth)板卡，具体根据实际需求进行选择，例如，当仅需要传输CAN数据时，该注入设备可以仅包括一个CAN总线板卡，而当需要传输CAN数据和其他类型数据时，则该注入设备可以选择采用集成板卡，或者采用总线板卡，又或者采用总线板卡和其他类型数据板卡的组合方式，具体可以根据实际需求进行选择。
此外，其中的回注板卡，可以理解为能够用于实现数据回注的电路板，该回注板卡也可能可以用于实现其他用途，进而，不论其是否可实现其他功能，均可理解为一种回注板卡，例如，以太网板卡(例如车载以太网网卡、普通以太网网卡等，可以集成于工控机中，也可以连接于工控机)可以是实现以太网通讯的板卡，可用于其他以太网通信的场景，实现各种通信功能，但是，因利用其本身的功能可实现以太网数据的回注，进而，也可理解为是一种回注板卡。并且，各种回注板卡可外接于预置的目标设备内，如工控机，也可集成于目标设备内。
需要说明的是，当注入模块仅包括一个回注板卡时且待回注数据同时包括总线数据以及视频数据和/或以太网数据时，该回注板卡具体选择集成板卡，该集成板卡可以集成有各类型数据对应的数据回注通道。
本申请实施例中，回注板卡可实现多路，不同路、不同类总线也可通过不同回注板卡回注各总线板卡与注入对象之间，可以通过连接线连接，从而实现连接，也可以将总线板卡插在预置的目标设备(如注入对象)的插槽中，从而实现连接，其具体情况可根据实际需求进行设置，在此不做赘述。
在本申请的一些其他实施例中，在回注板卡内部，既可以有严格区分开来的既能收数据又能发数据的数据回注通道(即目标CAN通道)，比如，各种数据从不同入口(甚至可能是相同入口)接收来之后，由一个MCU(或FPGA)路由分配到相应的数据注入通道，那么，由中间MCU分配数据流的情况下，并不一定有互相独立的数据回注通道，因此，上述内容只是为了便于理解在数据回注的过程中，可以是通过不同的硬件设置组合方式来进行数据回注，但并不局限于此。
具体的，上述回注板卡是一种用于在通信总线上进行数据回注的设备，它可以接收总线上的数据，并将其回注到指定的目标设备或系统(即注入对象)中。这样可以用于监测、分析和记录总线上的数据通信，以便进行开发、验证、测试或训练等任务。
其中，注入对象可以包括ECU等控制器，例如包括ECU的电路板、控制装置等。
第二种应用场景即数采场景，如图3所示：那么第一目标设备100可以为采集设备，第二目标设备200为被采设备。
其中，采集设备是负责接收来自被采设备的数据，并进行数据采集、存储或传递给其他设备进行存储的设备(例如预置的记录仪、AD station等)。
同第一种应用场景类似，采集设备可以包括至少一个采集单元，该采集单元例如采集数据的板卡，再例如设于其他电路板的可用于实现采集的电路部分(例如将某个或某些采集电路集成于预置的目标设备主板的情况)，该至少一个采集单元(例如采集板卡)可以是一个，也可是两个或两个以上的采集单元，每个采集单元可以包括至少两个数据采集通道(即目标CAN通道)，该数据采集通道包含用于采集数据的端口，比如CAN总线的数据采集通道，即包含采集设备中连接CAN总线的端口；在进一步可选实施例中，可以还包括其他内容。
而被采设备是负责采集数据，并将采集到的数据传递给采集设备的设备(各种类型的传感器，例如雷达传感器、温度传感器、压力传感器等)。
本申请实施例提供的数据处理系统，通过在第一目标设备100上除了设置有第一目标CAN通道101外，还增设第二目标CAN通道102，以对自所述CAN总线获取到所述第一数据报文进行主动处理和反馈，相较于只能由第二目标设备200进行接收和反馈信号的方案，本申请创造性地想到了对CAN总线上的数据报文进行主动处理和反馈。在此基础上，基于CAN总线的作用原理，通过第二目标CAN通道102主动对自所述CAN总线获取到由第一目标CAN通道101发送的第一数据报文进行校验，并在校验成功的情况下，主动向CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号，然后在通过所述第一目标CAN通道101接收所述第一数据报文的确认信号的情况下，向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备200的第二数据报文，有助于保障：所述第二目标设备200在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文，从而避免了第一目标设备100和第二目标设备200之间的通信中断，确保了数据传输过程的完整性和有效性。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的应用环境，仅仅是与本申请方案一种应用场景，并不以构建对本申请方案应用场景的限定，其他的应用环境还可以包括比图1中所示更多或更少的第一目标设备100和/或第二目标设备200，例如图1中仅示出1个第一目标设备100和第二目标设备200，可以理解的，该数据处理系统还可以包括一个或多个其他第一目标设备100和/或第二目标设备200，具体此处不作限定。
需要说明的是，图1所示的数据处理系统的场景示意图仅仅是一个示例，本申请实施例描述的数据处理系统以及场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着数据处理系统的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
接下来，介绍本申请实施例提供的数据处理方法。
本申实施例数据处理方法的实施例中以数据处理装置或第一目标设备作为执行主体，为了简化与便于描述，后续方法实施例中将省略该执行主体，其中，所述第一目标设备包括第一目标CAN通道和第二目标CAN通道，第二目标设备、所述第一目标CAN通道和所述第二目标CAN通道均与CAN总线相连，以作为所述CAN总线的三个不同的节点，所述方法包括：通过所述第一目标CAN通道向所述CAN总线发送用于传递至所述第二目标设备的第一数据报文；若通过所述第二目标CAN通道自所述CAN总线获取到所述第一数据报文，则对所述第一数据报文进行校验，若校验成功，则通过所述第二目标CAN通道向所述CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号；若通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号，则向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，以使得：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文。
下面结合附图对本申请所述的数据处理方法进行详细的说明。虽然本申请提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本申请实施例提供的执行顺序。所述方法在实际中的对象处理过程中或者装置执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
请参阅图4至图7，图4为本申请实施例中提供的数据处理方法的一个实施例流程示意图，该数据处理方法包括步骤201至步骤203：
201、通过所述第一目标CAN通道向所述CAN总线发送用于传递至所述第二目标设备的第一数据报文。
在CAN总线中，数据报文是指通过CAN总线传输的数据的逻辑组织，而数据帧是指将数据报文添加了必要的控制信息后，通过CAN总线进行传输的数据单元。
具体来说，如下图5所示，数据帧是由数据报文以及标识、控制、错误检测和定时等相关信息组成的。数据帧中包含了发送节点的标识符(Identifier)用于区分不同的数据源，控制位(Control Bits)用于表示数据帧的类型和状态，CRC(Cyclic RedundancyCheck)位用于错误检测和纠正，以及其他必要的定时和同步信息。
数据报文是在应用层上进行逻辑组织的，它包含了实际要传输的数据以及相应的格式和结构。数据报文通过封装进数据帧的方式，在CAN总线上传输和接收。
因此，数据帧是用于在CAN总线上传输数据报文的载体，而数据报文是实际要传输的数据的逻辑组织。数据帧负责添加必要的控制信息，以便在CAN总线上进行正确的传输和接收。
202、若通过所述第二目标CAN通道自所述CAN总线获取到所述第一数据报文，则对所述第一数据报文进行校验，若校验成功，则通过所述第二目标CAN通道向所述CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号。
本申请实施例中，对所述第一数据报文进行校验即是在CAN总线上，节点之间的数据帧传输通过一种校验机制来确保数据的可靠性的数据校验过程，该校验机制可以是CRC(循环冗余校验)。
其具体的校验过程可以包括：发送节点(即第一目标CAN通道对应的节点1)将数据报文封装成数据帧，并在数据帧中添加CRC字段。CRC字段是通过对数据帧中的数据进行CRC算法计算得出的校验值。发送节点将数据帧逐个字节地发送到CAN总线上，从帧起始位开始传输。接收节点(即第二目标CAN通道节点2)接收到数据帧后，会对接收到的每个字节进行CRC校验。接收节点使用相同的CRC算法对接收到的数据帧中的数据进行计算，得到一个校验值。接收节点将计算得到的校验值与接收到的数据帧中的CRC字段进行比较。如果计算得到的校验值与CRC字段中的值相匹配，说明数据帧传输过程中没有出现错误，接收节点认为CRC校验成功。接收节点会向发送节点发送一个确认帧(ACK段的字节)，表示已成功接收到数据帧。发送节点在接收到确认帧后，发送帧结束的字节，表示这一个数据帧传输完毕。之后，发送节点和接收节点会经过一段间隔的时间后，开始传输下一个数据帧。
通过CRC校验，发送节点可以确定发送的数据帧是否在传输过程中出现了错误，而接收节点可以通过发送ACK帧来确认数据的接收情况。如此，这样可以提高数据传输的可靠性和准确性。
203、若通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号，则向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，以使得：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文。
其中，第一目标状态具体可以包括监听状态，或其他不会回应的待唤醒的状态。第一数据报文可以是相同类型的数据报文也可以是不同类型的数据报文，例如，第一数据报文和第二数据报文均属于某一段连续但是间隔发送的同类型数据，又或者第一数据报文和第二数据报文不属于某一段连续且间隔发送的不同类型的数据。
本申请实施例，在第一目标设备上除了设置有第一目标CAN通道外，还增设第二目标CAN通道，以对自所述CAN总线获取到所述第一数据报文进行主动处理和反馈，相较于只能由第二目标设备进行接收和反馈信号的方案，本申请创造性地想到了对CAN总线上的数据报文进行主动处理和反馈。
在此基础上，基于CAN总线的作用原理，通过第二目标CAN通道主动对自所述CAN总线获取到由第一目标CAN通道发送的第一数据报文进行校验，并在校验成功的情况下，主动向CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号，然后在通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号的情况下，向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，有助于保障：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文，从而避免了第一目标设备和第二目标设备之间的通信中断，确保了数据传输过程的完整性和有效性。
在本申请的一些实施例中，如前文所描述的，当数据处理系统应用于回注场景时，其第一目标设备为注入设备，第二目标设备为注入对象，那么该第一数据报文、所述第二数据报文中包括用于自所述注入设备中第一目标CAN通道回注至所述注入对象的待回注数据。
其中，该待回注数据可以是车辆行驶过程中同步记录的数据，也可以是通过预置的仿真设备生成的数据。
当待回注数据为车辆行驶过程中同步记录的数据时，可利用预置的数采设备(例如AD station即，智能数采工作站、记录仪等)实现数据的记录，所记录的数据例如车辆行驶过程中车辆的CAN总线采集到的CAN数据。
在得到上述待回注数据后，可以将待回注数据存储至预置的存储设备或者数据库中，当需要使用该待回注数据时，可通过预置的目标设备如工控机从预置的存储设备或者数据库中调用该待回注数据，从而获取到待回注数据。
具体的，该待回注数据对应为CAN总线的数据，其CAN总线上所传输的数据可以包括但不限于车上的感知、计算、反馈的信息以及刹车轮速转向、制动、设备状态等数据。
在本申请的一些实施例中，注入设备需要回注至注入对象的数据可理解为待回注数据，待回注数据除了包括自所述第一目标CAN通道回注至所述第二目标设备的CAN数据，还可以包括需要经Flexray总线回注至回注对象(同上文所述的注入对象)的Flexray数据；
对应的，注入设备还可以包括工控机以及连接于工控机的回注单元，回注单元中除了设有第一目标CAN通道、第二目标CAN通道，还设有用于回注Flexray数据的第一目标Flexray通道与第二目标Flexray通道，第二目标设备、所述第一目标Flexray通道、第二目标Flexray通道均与Flexray总线相连，以作为所述Flexray总线的两个不同的节点。
在Flexray总线中，其包括有大周期、小周期以及时间片等概念参数，大周期通常由M个小周期组成，每个小周期的长度可以相同也可以不同。在Flexray总线中，大周期不停地循环，以Flexray数据的首帧Flexray数据来说，这个首帧Flexray数据会有对应的时间参数，一般来说，工控机可基于内部时钟产生当前时刻，在当前时刻到达(或将要到达)首帧Flexray数据的时间参数时，工控机会开始将Flexray数据给到第一目标设备，然而，Flexray总线被启动后，Flexray总线自动就会按周期不停循环，那就意味着，在当前时刻到达(或将要到达)Flexray数据的首帧Flexray数据的时间参数时，工控机即便开始将Flexray数据给到第一目标设备，第一目标设备依旧需等待小周期到达Cycle_X才能开始真的回注(其中，Flexray数据的首帧Flexray数据是预先被配置为在Cycle_X进行回注的)，可见真正回注到数据接收单元的时间有可能会明显晚于时间参数所指向的时间。
但是，与此同时，对于其他数据，以CAN数据为例，因CAN总线没有大小周期等的约束，依旧会在时间参数所指向的时间进行相应CAN数据的发送与回注，其他数据也是如此。
其中的时间参数定义了相应数据的产生时间(例如数据被车载数采设备采集到的时间)，同步回注可体现为：相同产生时间的数据理应被同步回注至回注对象，产生时间有一定间隔的数据(例如某产生时间为ta时刻的CAN数据与产生时间为tb的Flexray数据)理应以相同或相近的时间间隔(例如ta与tb之间的间隔)被回注至回注对象。
可见，因需要等待Cycle_X的到来，Flexray的回注时间无法基于时间参数进行回注，而其他数据则基于时间参数进行回注，这样一来就会导致数据无法实现同步回注。
一种示例中，CAN数据、Flexray数据理应同步被注入至注入对象，进而，就会产生上述技术问题，此时，所述方法还包括下述步骤：
301：工控机基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间；
所述预置的目标时间信息包括预设的所述Flexray数据中首帧Flexray数据经所述Flexray总线被注入至第二目标设备的注入时间和/或所述首帧Flexray数据被发送至回注单元的发送时间，所述目标冷启动时间表征为启动所述Flexray总线的时间；
302：工控机基于所述目标冷启动时间，通过第一目标Flexray通道与第二目标Flexray通道启动所述Flexray总线；
303：工控机基于所述目标时间信息，将所述Flexray数据与CAN数据发送至所述回注单元，以使所述回注单元通过所述Flexray总线将所述Flexray数据注入至所述回注对象，通过所述CAN总线将CAN数据注入至回注对象，以使得：所述回注单元基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据、CAN数据同步回注至所述回注对象。
具体而言，可以基于所述目标时间信息与所述时间和值之间的差值以及所述大周期时长，确定所述Flexray总线的目标冷启动时间，例如：目标冷启动时间t_start可以采用如下公式进行计算：
t_start＝t_send-((|△t1|+|△t2|)+n*T)，n≥0且n为整数；
其中，t_send为Flexray数据中首帧Flexray数据经所述Flexray总线被注入至回注对象的注入时间或所述首帧Flexray数据被发送至回注单元的发送时间，△t1为第一时间差值，△t2为第二时间差值，T为大周期时长，n为指定参数，可指定为0、1、2等。
具体的计算公式也可不限于上述举例，上述公式的任意变化，或与上述公式原理相同或相似的任意计算公式，均可作为一种可选方案。
可见，本申请中对Flexray总线的启动时间的主动可控，还充分考虑了Flexray总线的周期变化对数据回注的约束，有助于保障：Flexray数据中首帧Flexray数据的回注时间与首帧CAN数据的回注时间的差距匹配于首帧Flexray数据的第一产生时间与首帧CAN数据的第二产生时间的差距，因此，提高了将Flexray总线的数据与CAN数据进行回注的同步率，提高了控制器后续的开发和验证效率。
一种示例中，第一数据报文与第二数据报文可理解为上述CAN数据中的数据报文，进而，步骤201、202、203可理解为是步骤303中回注单元通过所述CAN总线将CAN数据注入至回注对象的具体实现过程。
另一示例中，若所述第一数据报文、所述第二数据报文为用于唤醒所述第二目标设备的请求数据的部分或全部，则上述步骤302、303可以是步骤203之后，作为第二目标设备的回注对象进入第二目标状态之后，回注设备所做的处理过程，步骤301可以在任意时机执行。
此外，若使用了第一目标Flexray通道、第二目标Flexray通道，则还可包括如下步骤：
工控机获取预置的数据回注配置信息，所述数据回注配置信息用于将所述Flexray数据配置于由第一目标Flexray通道、第二目标Flexray通道进行分别回注。
可见，相较于原有的通过单个节点的回注通道进行数据传输Flexray数据的方案，上述示例中，采用至少两个Flexray回注通道进行数据回注，其传输能力得到有效提升。
进一步的，所述Flexray数据包括至少两类报文数据；
在将所述Flexray数据发送至所述注入单元之前，所述方法还包括：工控机响应于人工调整，对所述至少两类报文数据中指定类报文数据的回注时隙要求进行调整；工控机验证确定各Flexray数据的回注时隙要求无冲突。所验证的内容例如，不论如何配置，均需满足：每个Slot可配置为传递1个或多个报文。
通过以上步骤，可以验证和确定各Flexray数据的回注时隙要求是否存在冲突，并进行相应的调整，以确保数据传输的正常进行。
在本申请的一些实施例中，所述第一数据报文、所述第二数据报文还可以为用于唤醒所述第二目标设备的请求数据的部分或全部；所述请求数据用于将所述第二目标设备自第一目标状态切换为可向所述CAN总线发送确认信号的第二目标状态。其中，第二目标状态可以是被唤醒后的正常工作状态。
具体的，请求数据可以用于将第二目标设备从第一目标状态切换为第二目标状态，以便它可以向CAN总线发送确认信号。这个确认信号可以是一个特定的数据报文或命令，用于向第一目标设备发送信号，告知其第二目标设备已被唤醒并处于可用状态。
具体而言，第一数据报文可以包含一个唤醒请求命令，用于通知第二目标设备进入准备唤醒状态。第二数据报文可以包含进一步的请求数据，用于激活第二目标设备并切换到可发送确认信号的状态。这些请求数据可以包括设备ID、状态切换指令、唤醒时间等。
通过CAN总线传输这些请求数据，第一目标设备可以向第二目标设备发送唤醒请求，并等待其发送确认信号。一旦第二目标设备收到请求并完成状态切换，它就可以向CAN总线发送确认信号，告知第一目标设备它已被唤醒并处于可用状态。
需要注意的是，CAN总线通信的具体细节和协议可能因应用环境和设备的实际情况而有所不同。上述描述仅为一般参考，实际的CAN总线通信过程需要根据具体的需求和系统设计进行定制。
在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：在所述第二目标设备进入所述第二目标状态后，关闭所述第二目标CAN通道。
本申请实施例，在第二目标设备进入第二目标状态后，即被唤醒后，第二目标设备可以正常工作，通过关闭第二目标CAN通道，可以降低功耗，同时在一定程度上可以避免数据传输异常却无法警报的情况。
在本申请的一些实施例中，所述第一目标设备为采集设备，所述第二目标设备为被采设备。该方法还可以包括：若所述第一目标CAN通道获取到通过所述被采设备向所述CAN总线发送的包括所采集数据的数据报文，则将所采集数据的数据报文进行落盘存储或发送至预置的目标设备进行落盘存储。
其中，被采设备(如传感器)采集的数据报文是指从传感器中获取的原始数据，并以特定格式封装成数据报文进行传输或存储。具体的数据报文格式和内容取决于传感器类型、数据类型以及通信协议的约定。一般来说，传感器采集的数据报文包括以下要素：标识符(ID)：用于唯一标识该数据报文的身份，可以是传感器的编号或其他唯一标识符。时间戳：记录数据采集的时间点，用于判断数据的时序性和时效性。数据内容：传感器采集到的原始数据，可以是温度、湿度、压力、光照等各种不同类型的物理量。校验码：用于检验数据报文的完整性和准确性，常用的校验算法包括CRC(循环冗余校验码)和校验和等。其他元数据：根据需求可以添加其他元数据，如单位、数据格式等。
需要说明的是，具体的数据报文格式和内容会根据不同的传感器类型和通信协议而有所差异。例如，在CAN总线中，传感器数据报文可能使用CAN数据帧格式进行传输，其中包括数据字段、帧ID和校验字段等。
因此，在实际应用中，需要根据具体传感器的技术规范和协议定义，解析数据报文以获取传感器采集到的数据。
为了更好实施本申请实施例中数据处理方法，在数据处理方法基础之上，本申请实施例中还提供一种数据处理装置，如图6所示，所述数据处理装置600，应用于第一目标设备，所述第一目标设备包括第一目标CAN通道和第二目标CAN通道，第二目标设备、所述第一目标CAN通道和所述第二目标CAN通道均与CAN总线相连，以作为所述CAN总线的三个不同的节点，所述装置包括：
第一发送单元601，用于通过所述第一目标CAN通道向所述CAN总线发送用于传递至所述第二目标设备的第一数据报文；
第一校验反馈单元602，用于若通过所述第二目标CAN通道自所述CAN总线获取到所述第一数据报文，则对所述第一数据报文进行校验，若校验成功，则通过所述第二目标CAN通道向所述CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号；
第二发送单元603，用于若通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号，则向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，以使得：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文。
在本申请的一些实施例中，所述第一数据报文、所述第二数据报文中包括用于自所述第一目标CAN通道回注至所述第二目标设备的待回注数据，所述第一目标设备为注入设备，所述第二目标设备为注入对象。
在本申请的一些实施例中，所述第一数据报文、所述第二数据报文为用于唤醒所述第二目标设备的请求数据的部分或全部；
所述请求数据用于将所述第二目标设备自第一目标状态切换为可向所述CAN总线发送确认信号的第二目标状态。
在本申请的一些实施例中，所述装置还用于：
在所述第二目标设备进入所述第二目标状态后，关闭所述第二目标CAN通道。
在本申请的一些实施例中，所述第一目标设备为采集设备，所述第二目标设备为被采设备。
在本申请的一些实施例中，所述装置还用于：
若所述第一目标CAN通道获取到通过所述被采设备向所述CAN总线发送的包括所采集数据的数据报文，则将所采集数据的数据报文进行落盘存储或发送至预置的目标设备进行落盘存储。
本申请实施例，在第一目标设备上除了设置有第一目标CAN通道外，还增设第二目标CAN通道，以对自所述CAN总线获取到所述第一数据报文进行主动处理和反馈，相较于只能由第二目标设备进行接收和反馈信号的方案，本申请创造性地想到了对CAN总线上的数据报文进行主动处理和反馈。
在此基础上，基于CAN总线的作用原理，通过第二目标CAN通道主动对自所述CAN总线获取到由第一目标CAN通道发送的第一数据报文进行校验，并在校验成功的情况下，主动向CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号，然后在通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号的情况下，向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，有助于保障：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文，从而避免了第一目标设备和第二目标设备之间的通信中断，确保了数据传输过程的完整性和有效性。
除了上述介绍用于数据处理方法与装置之外，本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以为第一目标设备，其集成了本申请实施例所提供的任一种数据处理装置，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行上述数据处理方法实施例中任一实施例中所述的任一方法的操作。
本申请实施例还提供一种电子设备，其集成了本申请实施例所提供的任一种数据处理装置。如图7所示，其示出了本申请实施例所涉及的电子设备的结构示意图，具体来讲：
该电子设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器701、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储单元702、电源703和输入单元704等部件。本领域技术人员可以理解，图7中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
其中：
处理器701是该电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储单元702内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储单元702的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。可选的，处理器701可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器701可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器701中。
存储单元702可用于存储软件程序以及模块，处理器701通过运行存储在存储单元702的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储单元702可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储单元702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储单元702还可以包括存储器控制器，以提供处理器701对存储单元702的访问。
电子设备还包括给各个部件供电的电源703，优选的，电源703可以通过电源管理系统与处理器701逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源703还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
该电子设备还可包括输入单元704，该输入单元704可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
尽管未示出，电子设备还可以包括显示单元、输出单元(发送单元)等，在此不再赘述。具体在本申请实施例中，电子设备中的处理器701会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储单元702中，并由处理器701来运行存储在存储单元702中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
通过所述第一目标CAN通道向所述CAN总线发送用于传递至所述第二目标设备的第一数据报文；若通过所述第二目标CAN通道自所述CAN总线获取到所述第一数据报文，则对所述第一数据报文进行校验，若校验成功，则通过所述第二目标CAN通道向所述CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号；若通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号，则向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，以使得：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文。
本申请实施例，在第一目标设备上除了设置有第一目标CAN通道外，还增设第二目标CAN通道，以对自所述CAN总线获取到所述第一数据报文进行主动处理和反馈，相较于只能由第二目标设备进行接收和反馈信号的方案，本申请创造性地想到了对CAN总线上的数据报文进行主动处理和反馈。
在此基础上，基于CAN总线的作用原理，通过第二目标CAN通道主动对自所述CAN总线获取到由第一目标CAN通道发送的第一数据报文进行校验，并在校验成功的情况下，主动向CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号，然后在通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号的情况下，向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，有助于保障：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文，从而避免了第一目标设备和第二目标设备之间的通信中断，确保了数据传输过程的完整性和有效性。
为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或光盘等。该计算机可读存储介质中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种数据处理方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
通过所述第一目标CAN通道向所述CAN总线发送用于传递至所述第二目标设备的第一数据报文；若通过所述第二目标CAN通道自所述CAN总线获取到所述第一数据报文，则对所述第一数据报文进行校验，若校验成功，则通过所述第二目标CAN通道向所述CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号；若通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号，则向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，以使得：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
以上对本申请实施例所提供的一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (10)
1.一种数据处理方法，其特征在于，应用于第一目标设备，所述第一目标设备包括第一目标CAN通道和第二目标CAN通道，第二目标设备、所述第一目标CAN通道和所述第二目标CAN通道均与CAN总线相连，以作为所述CAN总线的三个不同的节点，所述方法包括：
通过所述第一目标CAN通道向所述CAN总线发送用于传递至所述第二目标设备的第一数据报文；
若通过所述第二目标CAN通道自所述CAN总线获取到所述第一数据报文，则对所述第一数据报文进行校验，若校验成功，则通过所述第二目标CAN通道向所述CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号；
若通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号，则向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，以使得：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文。
2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述第一数据报文、所述第二数据报文中包括用于自所述第一目标CAN通道回注至所述第二目标设备的待回注数据，所述第一目标设备为注入设备，所述第二目标设备为注入对象。
3.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述第一数据报文、所述第二数据报文为用于唤醒所述第二目标设备的请求数据的部分或全部；
所述请求数据用于将所述第二目标设备自第一目标状态切换为可向所述CAN总线发送确认信号的第二目标状态。
4.根据权利要求3所述的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第二目标设备进入所述第二目标状态后，关闭所述第二目标CAN通道。
5.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述第一目标设备为采集设备，所述第二目标设备为被采设备。
6.根据权利要求5所述的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一目标CAN通道获取到通过所述被采设备向所述CAN总线发送的包括所采集数据的数据报文，则将所采集数据的数据报文进行落盘存储或发送至预置的目标设备进行落盘存储。
7.一种数据处理装置，其特征在于，应用于第一目标设备，所述第一目标设备包括第一目标CAN通道和第二目标CAN通道，第二目标设备、所述第一目标CAN通道和所述第二目标CAN通道均与CAN总线相连，以作为所述CAN总线的三个不同的节点，所述装置包括：
第一发送单元，用于通过所述第一目标CAN通道向所述CAN总线发送用于传递至所述第二目标设备的第一数据报文；
第一校验反馈单元，用于若通过所述第二目标CAN通道自所述CAN总线获取到所述第一数据报文，则对所述第一数据报文进行校验，若校验成功，则通过所述第二目标CAN通道向所述CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号；
第二发送单元，用于若通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号，则向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，以使得：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文。
8.一种数据处理系统，其特征在于，包括第一目标设备和第二目标设备，所述第一目标设备包括第一目标CAN通道和第二目标CAN通道，所述第二目标设备、所述第一目标CAN通道和所述第二目标CAN通道均与CAN总线相连，以作为所述CAN总线的三个不同的节点；
所述第一目标设备用于通过所述第一目标CAN通道向所述CAN总线发送用于传递至所述第二目标设备的第一数据报文；若通过所述第二目标CAN通道自所述CAN总线获取到所述第一数据报文，则对所述第一数据报文进行校验，若校验成功，则通过所述第二目标CAN通道向所述CAN总线反馈与所述第一数据报文对应的确认信号；若通过所述第一目标CAN通道接收所述第一数据报文的确认信号，则向所述CAN总线继续发送下一个用于传递至所述第二目标设备的第二数据报文，以使得：所述第二目标设备在无法发送确认信号的第一目标状态下，仍可以持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文；
所述第二目标设备用于持续接收所述第一数据报文与所述第二数据报文。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现权利要求1-6中任一项所述的数据处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至6任一项所述的数据处理方法中的步骤。
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