CN117765752A - 数据处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种数据处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，其方法包括：基于行车地图获取车辆对应的道路信息，基于所述道路信息确定连接节点；基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边；基于各个路口边确定多个路口角点，并基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息。本申请实现了根据车辆行驶方向在行车地图添加路口信息，与通过摄像头拍摄的图像进行路口识别相比，不受场景遮挡、视野不全等因素的影响，提升了路口识别的准确率。

Description

数据处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的高速发展，自动驾驶车辆俨然已经成为未来交通出行的重要方式，成为技术人员的一个新的研究热点。在自动驾驶行车或泊车过程中，由于道路两边的路口会有横向穿行的行人和车辆，这些横向穿行的行人和车辆会对车辆的行驶带来安全风险，对于自动驾驶汽车，为保障驾驶安全，需要准确地识别路口并提前做出减速、转向等反应。

目前，相关技术中采用基于视觉图像对环境进行感知识别的方式，使用深度学习网络模型对车辆摄像头拍摄的图像进行路口识别，但是，由于受到场景遮挡、视野不全等影响，导致通过摄像头拍摄的图像进行路口识别的准确率较低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种数据处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决相关技术中路口识别的准确率低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种数据处理方法，所述数据处理方法包括以下步骤：

基于行车地图获取车辆对应的道路信息，基于所述道路信息确定连接节点；

基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边；

基于各个路口边确定多个路口角点，并基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息。

进一步地，所述基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边的步骤包括：

对于所述连接节点中的目标连接节点，基于垂直于所述道路信息对应道路的方向，以所述目标连接节点为起点，按照预设间隔确定多个预设路口边；

获取所述预设路口边在所述道路对应的两侧车道线之间的第一距离；

基于所述第一距离，在各个预设路口边中确定所述目标连接节点对应的路口边。

进一步地，所述基于所述第一距离，在各个预设路口边中确定所述路口边的步骤包括：

基于所述第一距离，确定相邻两个预设路口边对应第一距离之间的第一距离差值；

若所述第一距离差值中存在小于第一预设距离的第一目标差值，则基于所述第一目标差值对应的预设路口边，确定所述路口边。

进一步地，所述基于垂直于所述道路信息对应道路的方向，以所述目标连接节点为起点，按照预设间隔确定多个预设路口边的步骤之后，所述方法还包括：

若未获取到各个所述预设路口边对应的第一距离，则获取各个预设路口边在所述道路对应的单侧车道线以及节点道路之间的第二距离，其中，所述节点道路为所述目标连接节点与下一连接节点之间的道路；

基于所述第二距离，确定相邻两个预设路口边对应第二距离之间的第二距离差值；

若所述第二距离差值中存在小于第二预设距离的第二目标差值，则基于所述第二目标差值对应的预设路口边，确定所述路口边。

进一步地，所述基于各个路口边，确定多个路口角点的步骤包括：

获取各个路口边对应的路口端点，获取各个路口端点之间的第三距离；

若所述第三距离中存在小于第三预设距离的目标距离，则将所述目标距离对应的目标路口端点进行聚合，获得聚合端点；

将所述聚合端点以及所述路口端点中除所述目标路口端点之外的其他端点作为所述路口角点；

若所述第三距离中不存在所述目标距离，则将所述路口端点作为所述路口角点。

进一步地，所述基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息的步骤包括：

基于候选路口对应的路口角点的数量，确定目标候选路口；

基于所述目标候选路口对应的连接节点，确定路口中心；

基于所述路口中心以及所述目标候选路口对应的目标路口角点，确定所述路口信息。

进一步地，所述基于所述路口中心以及所述目标候选路口对应的目标路口角点，确定所述路口信息的步骤包括：

以所述路口中心为原点，按照顺时针方向或逆时针方向对各个目标路口角点进行排序，并基于排序结果将各个目标路口角点依次相连，获得各个路口角点线；

获取所述路口中心到各个路口角点线的第四距离；

若各个路口角点线中存在第四距离小于第四预设距离的目标路口角点线，或者路口角点线存在与其他路口角点线的夹角小于预设角度的目标路口角点线，则基于所述目标路口角点线在所述目标候选路口中确定待添加路口角点；

基于所述待添加路口角点更新所述目标路口角点，并基于更新后的目标路口角点以及所述路口中心确定所述路口信息；

若各个路口角点线中不存在目标路口角点线，则基于所述目标路口角点以及所述路口中心确定所述路口信息。

进一步地，所述基于所述道路信息确定连接节点的步骤包括：

获取所述道路信息对应的道路节点，并获取各个道路节点对应的关联道路的道路数量；

确定各个道路节点中道路数量大于预设数量的第一道路节点；

获取所述第一道路节点中相邻道路节点之间的道路长度；

若所述道路长度中不存在小于预设长度的目标道路长度，则将所述第一道路节点作为所述连接节点。

进一步地，所述获取所述第一道路节点中相邻道路节点之间的道路长度的步骤之后，所述方法还包括：

若所述道路长度中存在所述目标道路长度，则将所述目标道路长度对应的第二道路节点进行合并，获得合并节点；

基于所述合并节点以及第三道路节点，确定所述连接节点，其中，所述第三道路节点为所述第一道路节点中除所述第二道路节点之外的道路节点。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种车辆，所述车辆包括：

第一确定模块，用于基于行车地图获取车辆对应的道路信息，基于所述道路信息确定连接节点；

第二确定模块，用于基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边；

第三确定模块，用于基于各个路口边确定多个路口角点，并基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种数据处理装置，所述数据处理装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据处理程序，所述数据处理程序被所述处理器执行时实现前述的数据处理方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现前述的数据处理方法的步骤。

本申请通过获取车辆对应的道路信息，基于所述道路信息确定连接节点；接着基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边；而后基于各个路口边确定多个路口角点，并基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息，通过道路信息选取路口边从而确定路口角点生成路口信息，实现了根据车辆行驶方向在行车地图添加路口信息，与通过摄像头拍摄的图像进行路口识别相比，不受场景遮挡、视野不全等因素数的影响，提升了路口识别的准确率。

附图说明

图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境中数据处理装置的结构示意图；

图2为本申请数据处理方法第一实施例的流程示意图；

图3为本申请数据处理方法一实施例中的场景示意图；

图4为本申请数据处理方法另一实施例中的场景示意图；

图5为本申请车辆一实施例的功能模块示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1所示，图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境中数据处理装置的结构示意图。

本申请实施例数据处理装置可以是车辆，例如具有自动驾驶功能的车辆等。

如图1所示，该数据处理装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，数据处理装置还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。当然，数据处理装置还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对数据处理装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及数据处理程序。

在图1所示的数据处理装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的数据处理程序。

在本实施例中，数据处理装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的数据处理程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的数据处理程序时，执行以下各个实施例中数据处理方法的步骤。

本申请还提供一种数据处理方法，参照图2，图2为本申请数据处理方法第一实施例的流程示意图。

该数据处理方法包括：

步骤S101，基于行车地图获取车辆对应的道路信息，基于所述道路信息确定连接节点；

在车辆自动驾驶的行车或泊车过程中，可实时获取该车辆对应的道路信息，例如可以通过该车辆对应的行车地图获取道路信息，即通过行车地图对应的拓扑路网信息获取道路信息，该道路信息包括车辆当前所处的道路以及车辆行驶方向与当前所处的道路存在交叉的交叉道路。

获取到道路信息之后，根据该道路信息确定连接节点，其中连接节点为道路与道路之间的交叉点，例如，连接节点为当前所处的道路与交叉道路之间的交叉点(道路节点)。

需要说明的是，获取到道路节点之后，可获取各个道路节点对应的关联道路的道路数量，并获取道路数量大于预设数量的第一道路节点，接着计算第一道路节点中相邻道路节点之间的道路长度，若道路长度均大于或等于预设长度则将第一道路节点作为连接节点，若道路长度中存在小于预设长度的目标道路长度，则将目标道路长度对应的第二道路节点进行合并，获得合并节点；基于合并节点以及第三道路节点确定连接节点，即将合并节点以及第三道路节点作为连接节点，其中，第三道路节点为第一道路节点中除第二道路节点之外的道路节点。

步骤S102，基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边；

获取到连接节点之后，基于道路信息确定各个连接节点对应的路口边，具体的，对于连接节点中的目标连接节点，基于垂直于道路信息对应道路的方向，以目标连接节点为起点，按照预设间隔(距离)确定多个预设路口边，即以目标连接节点为起点，按照预设间隔铺设垂直于道路信息对应道路的预设路口边，具体可在目标连接节点与下一连接节点之间按照预设间隔铺设垂直于道路信息对应道路的预设路口边。接着，获取各个预设路口边在道路对应的两侧车道线之间的第一距离，并基于该第一距离在各个预设路口边中确定该目标连接节点对应的路口边，直至获取到每一个连接节点的路口边。

步骤S103，基于各个路口边确定多个路口角点，并基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息。

获取到多个路口边之后，基于各个路口边确定多个路口角点，其中，路口角点可以为路口边与道路信息对应道路的车道线的交点，获取到路口角点之后，基于路口角点以及连接节点确定路口信息，具体的，根据各个连接节点确定中心节点，根据中心节点按照顺时针或逆时针的顺序将各个路口角点依次连线，获得路口信息，该路口信息可以包括中心节点、路口角点以及路口角点之间的连线。

通过获取车辆对应的道路信息，基于所述道路信息确定连接节点；接着基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边；而后基于各个路口边确定多个路口角点，并基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息，通过道路信息选取路口边从而确定路口角点生成路口信息，实现了根据车辆行驶方向在行车地图添加路口信息，与通过摄像头拍摄的图像进行路口识别相比，不受场景遮挡、视野不全等因素数的影响，提升了路口识别的准确率。

基于第一实施例，提出本申请数据处理方法的第二实施例，其中，步骤S102包括：

步骤S201，对于所述连接节点中的目标连接节点，基于垂直于所述道路信息对应道路的方向，以所述目标连接节点为起点，按照预设间隔确定多个预设路口边；

步骤S202，获取所述预设路口边在所述道路对应的两侧车道线之间的第一距离；

步骤S203，基于所述第一距离，在各个预设路口边中确定所述目标连接节点对应的路口边。

获取到连接节点之后，可按照道路方向(车辆行驶方向)在各个连接节点中选取目标连接节点，对于连接节点中的目标连接节点，基于垂直于道路信息对应道路的方向，以目标连接节点为起点，按照预设间隔(距离)确定多个预设路口边，即以目标连接节点为起点，按照预设间隔铺设垂直于道路信息对应道路的预设路口边，具体可在目标连接节点与下一连接节点之间按照预设间隔铺设垂直于道路信息对应道路的预设路口边，如图3所示，在节点道路link1铺设多个预设路口边1、2、3、4，在节点道路link2铺设多个预设路口边a、b、c、d。

获取到预设路口边之后，获取各个预设路口边在道路对应的两侧车道线之间的第一距离，对于道路信息对应的道路存在两侧车道线(每一侧均存在车道线)的情况，第一距离为预设路口边位于两侧车道线之间线段的距离，由于存在部分预设路口边与两侧车道线交叉的情况，因此，第一距离为与两侧车道线交叉的预设路口边位于两侧车道线之间线段的距离，如图3所示，预设路口边3的第一距离为预设路口边3中实线对应的长度。

获取到第一距离之后，基于该第一距离在各个预设路口边中确定该目标连接节点对应的路口边，进一步地，在一可能实现方式中，步骤S203包括：

步骤S2031，基于所述第一距离，确定相邻两个预设路口边对应第一距离之间的第一距离差值；

步骤S2032，若所述第一距离差值中存在小于第一预设距离的第一目标差值，则基于所述第一目标差值对应的预设路口边，确定所述路口边。

获取到第一距离之后，计算前后相邻的两个预设路口边对应第一距离之间的第一距离差值，该第一距离差值为相邻的两个预设路口边对应第一距离之间差值的绝对值，并判断该第一差值中是否存在小于第一预设距离的第一目标差值，其中，该第一预设距离可进行合理设置，例如第一预设距离为0.4m、0.5m等。

若第一距离差值中存在小于第一预设距离的第一目标差值，则基于第一目标差值对应的预设路口边，确定路口边，具体的，将该第一目标差值对应的预设路口边作为该目标连接节点对应的路口边，可以将第一目标差值对应的预设路口边中靠近目标连接节点的路口边作为该目标连接节点对应的路口边，如图3所示，预设路口边3、4为第一目标差值对应的预设路口边，道路方向为Joint1至Joint2，目标连接节点为Joint1，因此将预设路口边3作为路口边。其中，若存在多个第一目标差值，则可随机选取一个第一目标差值，将选取到的第一目标差值对应的预设路口边中靠近目标连接节点的路口边作为目标连接节点对应的路口边。当然，还可以在第一目标差值对应的预设路口边中随机选择一个作为路口边。

进一步地，在另一可能实现方式中，步骤S201之后，该数据处理方法还包括：

步骤S204，若未获取到各个所述预设路口边对应的第一距离，则获取各个预设路口边在所述道路对应的单侧车道线以及节点道路之间的第二距离，其中，所述节点道路为所述目标连接节点与下一连接节点之间的道路；

步骤S205，基于所述第二距离，确定相邻两个预设路口边对应第二距离之间的第二距离差值；

步骤S206，若所述第二距离差值中存在小于第二预设距离的第二目标差值，则基于所述第二目标差值对应的预设路口边，确定所述路口边。

由于实际应用中，道路信息对应的道路的两侧可能仅一侧具有车道线，进而存在未获取到各个所述预设路口边对应的第一距离的情况，此时，获取各个预设路口边在道路对应的单侧车道线以及节点道路之间的第二距离，即第二距离为预设路口边位于单侧车道线以及节点道路之间线段的距离。节点道路为所述目标连接节点与下一连接节点之间的道路。

获取到第二距离之后，计算前后相邻的两个预设路口边对应第二距离之间的第二距离差值，该第二距离差值为相邻的两个预设路口边对应第二距离之间差值的绝对值，并判断该第二差值中是否存在小于第二预设距离的第二目标差值，其中，该第二预设距离可进行合理设置，例如第二预设距离为0.2m、0.3m等。

若第二距离差值中存在小于第二预设距离的第二目标差值，则基于第二目标差值对应的预设路口边确定路口边，具体的，确定第二目标差值的差值数量，若该差值数量大于或等于2，则确定第二目标差值对应预设路口边与单侧车道线之间的交叉点是否位于节点道路的两侧，若是，则基于第二目标差值对应预设路口边与单侧车道线之间的交叉点确定路口边，例如，如图3所示，第二目标差值为两个，其对应预设路口边与单侧车道线之间的交叉点位于节点道路的两侧，图3中，Link2标识的上方实线以及连接节点Joint1下方的实线分别位于节点道路Link2的两侧，则将第二目标差值对应预设路口边与单侧车道线之间的交叉点之间的线段作为路口边，图3中的斜线即为路口边。

需要说明的是，若第二目标差值的差值数量大于2，则分别获取节点道路Link2的两侧对应第二目标差值的单侧差值数量，在第二目标差值中单侧差值数量大于1的一侧的单侧目标差值，将单侧目标差值对应预设路口边与单侧车道线之间的单侧交叉点进行合聚合，例如获取各个单侧交叉点对应坐标之间的均值作为新的交叉点，将该新的交叉点与另一侧对应预设路口边与单侧车道线之间的交叉点之间的线段作为路口边。

需要说明的是，道路信息对应的道路的两侧均不存在车道线时，即未获取到第一距离以及第二距离，则基于垂直于道路信息对应道路的方向，以节点道路中距离目标连接节点固定距离的点生成路口边，该路口边的长度可预先设置为固定长度，进而在车道线缺失时，也可以进行路口识别。

通过对于所述连接节点中的目标连接节点，基于垂直于所述道路信息对应道路的方向，以所述目标连接节点为起点，按照预设间隔确定多个预设路口边；接着获取所述预设路口边在所述道路对应的两侧车道线之间的第一距离；而后基于所述第一距离，在各个预设路口边中确定所述目标连接节点对应的路口边，可以根据道路的方向准确识别路口的路口边，进一步提升了路口识别的准确性。

基于第一实施例，提出本申请数据处理方法的第三实施例，其中，步骤S103包括：

步骤S301，获取各个路口边对应的路口端点，获取各个路口端点之间的第三距离；

步骤S302，若所述第三距离中存在小于第三预设距离的目标距离，则将所述目标距离对应的目标路口端点进行聚合，获得聚合端点；

步骤S303，将所述聚合端点以及所述路口端点中除所述目标路口端点之外的其他端点作为所述路口角点；

步骤S304，若所述第三距离中不存在所述目标距离，则将所述路口端点作为所述路口角点。

获取到路口边之后，获取各个路口边对应的路口端点，该路口端点即为路口边的端点，即路口边与车道线的交叉点，而后根据各个路口端点的坐标信息获取各个路口端点之间的第三距离，判断各个第三距离是否小于第三预设距离。其中，该第三预设距离可进行合理设置，例如第三预设距离为1米、2米等。

若第三距离中存在小于第三预设距离的目标距离，则获取目标距离对应的目标路口端点，并对目标距离对应的目标路口端点进行聚合，获得聚合端点，具体可获取各个目标路口端点对应坐标的均值，将该均值对应的点作为聚合端点。并将聚合端点以及所述路口端点中除目标路口端点之外的其他端点作为路口角点。

若第三距离中不存在所述目标距离，则将所述路口端点作为所述路口角点。

通过获取各个路口边对应的路口端点，获取各个路口端点之间的第三距离；接着若所述第三距离中存在小于第三预设距离的目标距离，则将所述目标距离对应的目标路口端点进行聚合，获得聚合端点；而后将所述聚合端点以及所述路口端点中除所述目标路口端点之外的其他端点作为所述路口角点；然后若所述第三距离中不存在所述目标距离，则将所述路口端点作为所述路口角点，通过对距离相近的多个路口端点进行聚合，进一步提升了路口识别的准确性。

基于第一实施例，提出本申请数据处理方法的第四实施例，其中，步骤S103包括：

步骤S401，基于候选路口对应的路口角点的数量，确定目标候选路口；

步骤S402，基于所述目标候选路口对应的连接节点，确定路口中心；

步骤S403，基于所述路口中心以及所述目标候选路口对应的目标路口角点，确定所述路口信息。

获取到路口角点之后，当前可能存在多个路口，根据行车地图确定候选路口对应的路口角点的数量，根据路口角点的数量确定目标候选路口，具体的，将路口角点的数量大于或等于3的候选路口作为目标候选路口。

获取到目标候选路口之后，获取目标候选路口所对应的多个连接节点，并根据目标候选路口对应的连接节点确定路口中心，例如，以目标候选路口对应的连接节点的坐标均值所对应的点作为路口中心。

获取到路口中心之后，基于路口中心以及目标候选路口对应的目标路口角点确定路口信息，进一步地，在一可能实现的方式中，该步骤S403包括：

步骤S4031，以所述路口中心为原点，按照顺时针方向或逆时针方向对各个目标路口角点进行排序，并基于排序结果将各个目标路口角点依次相连，获得各个路口角点线；

步骤S4032，获取所述路口中心到各个路口角点线的第四距离；

步骤S4033，若各个路口角点线中存在第四距离小于第四预设距离的目标路口角点线，或者路口角点线存在与其他路口角点线的夹角小于预设角度的目标路口角点线，则基于所述目标路口角点线在所述目标候选路口中确定待添加路口角点；

步骤S4034，基于所述待添加路口角点更新所述目标路口角点，并基于更新后的目标路口角点以及所述路口中心确定所述路口信息；

步骤S4035，若各个路口角点线中不存在目标路口角点线，则基于所述目标路口角点以及所述路口中心确定所述路口信息。

获取到路口角点之后，以路口中心为原点(坐标原点)，按照顺时针方向或逆时针方向对各个目标路口角点进行排序，获得排序结果，并基于排序结果将各个目标路口角点依次相连，获得各个路口角点线。

获得各个路口角点线之后，获取路口中心到各个路口角点线的第四距离，即按照点到直线的距离公式计算该第四距离。判断第四距离是否小于第四预设距离，同时判断每一条路口角点线与其他路口角点线的夹角是否小于预设角度，其中，第四预设距离以及预设角度均可进行合理设置，例如第四预设距离为1m等，预设角度为70°。

若各个路口角点线中存在第四距离小于第四预设距离的目标路口角点线，或者路口角点线存在与其他路口角点线的夹角小于预设角度的目标路口角点线，则基于目标路口角点线在目标候选路口中确定待添加路口角点，具体的，经过目标路口角点线的端点作垂直与目标路口角点线相交的路口角点线的垂线，将两条垂线的交点作为该待添加路口角点，如图4所示，图4中左图的路口角点线bc与路口中心Joint的距离小于第四预设距离且路口角点线bc与其他路口角点线的夹角小于预设角度，此时，在路口角点c作路口角点线bc垂线cd，在路口角点b作路口角点线ab垂线bd，垂线cd与垂线bd的交点即为待添加路口角点d。

获取到待添加路口角点之后，基于待添加路口角点更新所述目标路口角点，即更新后的目标路口角点包括路口角点a、b、c、d，并基于更新后的目标路口角点以及所述路口中心确定所述路口信息。

若各个路口角点线中不存在目标路口角点线，则基于目标路口角点以及所述路口中心确定所述路口信息，具体的，根据中心节点按照顺时针或逆时针的顺序将各个路口角点依次连线，获得路口信息，该路口信息可以包括中心节点、路口角点以及路口角点之间的连线。

通过基于候选路口对应的路口角点的数量，确定目标候选路口；接着基于所述目标候选路口对应的连接节点，确定路口中心；而后基于所述路口中心以及所述目标候选路口对应的目标路口角点，确定所述路口信息，可根据路口中心以及路口角点准确获得路口信息，进一步提升了路口识别的准确性。

基于第一实施例，提出本申请数据处理方法的第五实施例，其中，步骤S101包括：

步骤S501，获取所述道路信息对应的道路节点，并获取各个道路节点对应的关联道路的道路数量；

步骤S502，确定各个道路节点中道路数量大于预设数量的第一道路节点；

步骤S503，获取所述第一道路节点中相邻道路节点之间的道路长度；

步骤S504，若所述道路长度中不存在小于预设长度的目标道路长度，则将所述第一道路节点做为所述连接节点。

获取到道路节点之后，可获取道路信息对应的道路节点，并获取各个道路节点对应的关联道路的道路数量，确定道路数量是否大于预设数量。以获得各个道路节点中道路数量大于预设数量的第一道路节点，其中预设数量可以为1。

获取到第一道路节点之后，获取第一道路节点中相邻道路节点之间的道路长度，具体为可通过第一道路节点的坐标获取道路长度，并判断第一道路长度是否大于预设长度，其中，预设长度可进行合理设置，例如预设长度为6m、6.5m等。

若所述道路长度中不存在小于预设长度的目标道路长度，即道路长度均大于或等于预设长度，则将所述第一道路节点做为所述连接节点。

进一步地，在一可能实现的方式中，步骤S503之后，该数据处理方法还包括：

步骤S505，若所述道路长度中存在所述目标道路长度，则将所述目标道路长度对应的第二道路节点进行合并，获得合并节点；

步骤S506，基于所述合并节点以及第三道路节点，确定所述连接节点，其中，所述第三道路节点为所述第一道路节点中除所述第二道路节点之外的道路节点。

若道路长度中存在小于预设长度的目标道路长度，则获取目标道路长度对应的第二道路节点，将第二道路节点进行合并，获得合并节点，具体的可将各个第二道路节点之间的坐标均值作为合并节点的坐标。

而后，基于合并节点以及第三道路节点确定连接节点，即将合并节点以及第三道路节点作为连接节点，其中，第三道路节点为第一道路节点中除第二道路节点之外的道路节点。

通过获取所述道路信息对应的道路节点，并获取各个道路节点对应的关联道路的道路数量；接着确定各个道路节点中道路数量大于预设数量的第一道路节点；而后获取所述第一道路节点中相邻道路节点之间的道路长度；然后若所述道路长度中不存在小于预设长度的目标道路长度，则将所述第一道路节点做为所述连接节点，可以根据道路数量以及道路长度在道路节点中准确确定连接节点，进一步提升了路口识别的准确性。

此外，本申请还提出一种车辆，参照图5，该车辆包括：

第一确定模块10，用于基于行车地图获取车辆对应的道路信息，基于所述道路信息确定连接节点；

第二确定模块20，用于基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边；

第三确定模块30，用于基于各个路口边确定多个路口角点，并基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息。

上述各程序单元所执行的方法可参照本申请数据处理方法各个实施例，此处不再赘述。

此外，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现上所述的数据处理方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法包括以下步骤：

基于行车地图获取车辆对应的道路信息，基于所述道路信息确定连接节点；

基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边；

基于各个路口边确定多个路口角点，并基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息。

2.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边的步骤包括：

对于所述连接节点中的目标连接节点，基于垂直于所述道路信息对应道路的方向，以所述目标连接节点为起点，按照预设间隔确定多个预设路口边；

获取所述预设路口边在所述道路对应的两侧车道线之间的第一距离；

基于所述第一距离，在各个预设路口边中确定所述目标连接节点对应的路口边。

3.如权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述第一距离，在各个预设路口边中确定所述路口边的步骤包括：

基于所述第一距离，确定相邻两个预设路口边对应第一距离之间的第一距离差值；

若所述第一距离差值中存在小于第一预设距离的第一目标差值，则基于所述第一目标差值对应的预设路口边，确定所述路口边。

4.如权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于垂直于所述道路信息对应道路的方向，以所述目标连接节点为起点，按照预设间隔确定多个预设路口边的步骤之后，所述方法还包括：

若未获取到各个所述预设路口边对应的第一距离，则获取各个预设路口边在所述道路对应的单侧车道线以及节点道路之间的第二距离，其中，所述节点道路为所述目标连接节点与下一连接节点之间的道路；

基于所述第二距离，确定相邻两个预设路口边对应第二距离之间的第二距离差值；

若所述第二距离差值中存在小于第二预设距离的第二目标差值，则基于所述第二目标差值对应的预设路口边，确定所述路口边。

5.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于各个路口边，确定多个路口角点的步骤包括：

获取各个路口边对应的路口端点，获取各个路口端点之间的第三距离；

若所述第三距离中存在小于第三预设距离的目标距离，则将所述目标距离对应的目标路口端点进行聚合，获得聚合端点；

将所述聚合端点以及所述路口端点中除所述目标路口端点之外的其他端点作为所述路口角点；

若所述第三距离中不存在所述目标距离，则将所述路口端点作为所述路口角点。

6.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息的步骤包括：

基于候选路口对应的路口角点的数量，确定目标候选路口；

基于所述目标候选路口对应的连接节点，确定路口中心；

基于所述路口中心以及所述目标候选路口对应的目标路口角点，确定所述路口信息。

7.如权利要求6所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述路口中心以及所述目标候选路口对应的目标路口角点，确定所述路口信息的步骤包括：

以所述路口中心为原点，按照顺时针方向或逆时针方向对各个目标路口角点进行排序，并基于排序结果将各个目标路口角点依次相连，获得各个路口角点线；

获取所述路口中心到各个路口角点线的第四距离；

若各个路口角点线中存在第四距离小于第四预设距离的目标路口角点线，或者路口角点线存在与其他路口角点线的夹角小于预设角度的目标路口角点线，则基于所述目标路口角点线在所述目标候选路口中确定待添加路口角点；

基于所述待添加路口角点更新所述目标路口角点，并基于更新后的目标路口角点以及所述路口中心确定所述路口信息；

若各个路口角点线中不存在目标路口角点线，则基于所述目标路口角点以及所述路口中心确定所述路口信息。

8.如权利要求1至7任一项所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述道路信息确定连接节点的步骤包括：

获取所述道路信息对应的道路节点，并获取各个道路节点对应的关联道路的道路数量；

确定各个道路节点中道路数量大于预设数量的第一道路节点；

获取所述第一道路节点中相邻道路节点之间的道路长度；

若所述道路长度中不存在小于预设长度的目标道路长度，则将所述第一道路节点作为所述连接节点。

9.如权利要求8所述的数据处理方法，其特征在于，所述获取所述第一道路节点中相邻道路节点之间的道路长度的步骤之后，所述方法还包括：

若所述道路长度中存在所述目标道路长度，则将所述目标道路长度对应的第二道路节点进行合并，获得合并节点；

基于所述合并节点以及第三道路节点，确定所述连接节点，其中，所述第三道路节点为所述第一道路节点中除所述第二道路节点之外的道路节点。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

第一确定模块，用于基于行车地图获取车辆对应的道路信息，基于所述道路信息确定连接节点；

第二确定模块，用于基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边；

第三确定模块，用于基于各个路口边确定多个路口角点，并基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息。

11.一种数据处理装置，其特征在于，所述数据处理装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据处理程序，所述数据处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的数据处理方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的数据处理方法的步骤。