CN117760475A - 一种传感器数据处理系统、方法、设备、介质及车辆 - Google Patents

一种传感器数据处理系统、方法、设备、介质及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开一种传感器数据处理系统、方法、设备、介质及车辆，该系统包括：检测模块，用于对接收到的各路传感器数据进行异常检测，并将检测结果发送给评估模块；评估模块，输入端与检测模块相连，输出端与目标选择模块相连，用于接收检测结果，并根据检测结果对各路传感器数据进行置信度评估，并将评估结果发送给目标数据选择模块；目标数据选择模块，第一输入端与评估模块相连，第二输入端与各路传感器模块相连，输出端与数据处理模块相连，用于从评估结果中选择置信度分值最大的传感器数据作为主传感器数据，以将主传感器作为基准进行数据融合。通过采用上述技术方案，实现了主传感器通道数据的自动切换，提高了系统的鲁棒性。

Description

一种传感器数据处理系统、方法、设备、介质及车辆
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种传感器数据处理系统、方法、设备、介质及车辆。
背景技术
自动驾驶汽车是集感知、决策和控制等功能于一体的自主交通工具，其中，感知系统代替人类驾驶人的视、听、触等功能，融合摄像机、雷达和地图定位等传感器采集的海量交通环境数据，精确识别各类交通元素，为自动驾驶汽车决策系统提供支撑。
相关技术中，自动驾驶的算法模块一般会有多路传感器数据通道输入，但通常会固定选择某一通道数据作为主要数据用来同步和融合其余通道的数据。如果主传感器通道数据在某些情况下发生异常，将影响整个算法模块的性能表现，因此这种固定选择某一传感器通道数据作为主要数据的方式可靠性差、鲁棒性低。
发明内容
本发明提供一种传感器数据处理系统、方法、设备、介质及车辆，以实现主传感器通道数据的自动切换，提高了系统的可靠性和鲁棒性。
具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种传感器数据处理系统，包括：检测模块、评估模块、目标数据选择模块和数据处理模块，其中，
检测模块，输入端与各路传感器模块相连，输出端与评估模块相连，用于对接收到的各路传感器数据进行异常检测，并将检测结果发送给评估模块；
评估模块，输入端与检测模块相连，输出端与目标选择模块相连，用于接收检测结果，并根据检测结果对各路传感器数据进行置信度评估，得到评估结果，并将评估结果发送给目标数据选择模块，其中，评估结果包括各路传感器的置信度分值；
目标数据选择模块，第一输入端与评估模块相连，第二输入端与各路传感器模块相连，输出端与数据处理模块相连，用于从评估结果中选择置信度分值最大的传感器数据作为主传感器数据，并将包含有主传感器数据标识的各路传感器数据发给数据处理模块；
数据处理模块，用于接收包含有主传感器数据标识的各路传感器数据，并将各传感器数据以主传感器数据为基准进行数据融合。
通过上述方案可知，通过检测模块对接收到的各路传感器数据进行检测，可得到各路传感器是否存在异常情况的检测结果。通过将各路传感器数据的检测结果发送给评估模块，评估模块可根据该检测结果确定出各个通道传感器数据对应的置信度分值。目标数据选择模块可根据评估模块输出的置信度分值动态选择置信度分值最高的数据通道作为主数据通道，这样可在原主数据通道异常的情况下自动将原主数据通道切换到另外一个数据通道，并将其作为新的主数据通道。在数据处理模块进行数据处理的过程中，其他数据通道可以新的主数据通道为基准进行数据同步和融合，从而保持程序稳定运行，提高系统的稳定性及鲁棒性。
可选的，检测模块包括多个检测单元，各个检测单元依次串行连接在各路传感器模块和目标数据选择模块之间，其中，
第一个检测单元的输入端与各传感器模块相连，用于接收各传感器模块发送的传感器数据；
对于除最后一个检测单元之外的每一个检测单元，该检测单元的第一输出端与该检测单元相连的另一检测单元的输入端相连，用于通过第一输出端将各路传感器数据发送到与其相连的检测单元进行检测；
最后一个检测单元的第一输出端与所述目标选择模块相连，用于将各路传感器数据通过第二输出端发送给所述目标选择模块，以供所述目标选择模块进行主传感器数据的选择；
各个检测单元的第二输出端均与所述评估模块相连，用于通过对应的第二输出端将检测结果发送给评估模块。
可选的，检测模块包括多个检测单元，各检测单元并行连接在传感器模块和所述评估模块之间，其中，
对于每一个检测单元，该检测单元的输入端均与各传感器模块相连，用于接收各传感器模块发送的传感器数据，该检测单元的输出端与评估模块相连，用于通过对应输出端将检测结果发送给评估模块。
可选的，各检测单元包括：数据延迟检测单元和数据字段校验单元，其中，
数据延迟检测单元用于统计设定时间段内各路传感器数据是否出现延迟；
数据字段校验单元用于统计设定时间段内各路传感器数据出现错误帧的次数。
可选的，评估模块，具体被配置为：
按照如下公式，根据检测结果对各路传感器数据的进行置信度评估，得到评估结果：
其中，n为正整数，Sn表示第n个传感器模块，QSn表示评估模块得到的关于传感器模块Sn的置信度值，TSn表示传感器模块Sn的权重，m为正整数，Um表示第m个检测单元，RUmSn表示第m个检测单元对传感器模块Sn所对应数据的检测结果，coefT表示传感器模块对应的比例系数，coefUm表示检测单元Um对应的比例系数。
通过上述技术方案可知，通过确定各个通道传感器数据的置信度分值，可动态选择置信度分值最高的数据通道作为主数据通道，使得主数据通道异常后能够自动切换到另外一个数据通道作为新的主数据通道，其他数据通道可以新的主数据通道为准进行数据同步和融合，从而保持程序稳定运行，避免在原主数据通道异常的情况下，仍按照主传感器数据进行数据融合后所造成的融合结果准确性差的问题。
第二方面，本发明实施例还提供了一种传感器数据处理方法，包括：
接收各路传感器数据是否存在异常情况的检测结果；
根据检测结果对各路传感器数据的进行置信度评估，得到评估结果，该评估结果包括各路传感器的置信度分值；
将评估结果发送给目标数据选择模块，该目标数据选择模块用于从评估结果中选择分值最大的传感器数据作为主传感器数据，该主传感器数据为进行数据融合的基础数据。
可选的，根据检测结果对各路传感器数据的进行置信度评估，得到评估结果，包括：
按照如下公式，根据检测结果对各路传感器数据的进行置信度评估，得到评估结果：
其中，n为正整数，Sn表示第n个传感器模块，QSn表示评估模块得到的关于传感器模块Sn的置信度值，TSn表示传感器模块Sn的权重，m为正整数，Um表示第m个检测单元，RUmSn表示第m个检测单元对传感器模块Sn所对应数据的检测结果，coefT表示传感器模块对应的比例系数，coefUm表示检测单元Um对应的比例系数。
通过上述方案可知，通过确定各个通道传感器数据的置信度分值，可动态选择置信度分值最高的数据通道作为主数据通道，使得主数据通道异常后能够自动切换到另外一个数据通道作为新的主数据通道，其他数据通道可以新的主数据通道为准进行数据同步和融合，从而保持程序稳定运行，提高系统的稳定性及鲁棒性。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的传感器数据处理方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的传感器数据处理方法。
第五方面，本发明实施例提供了一种车辆，该车辆包含本发明任意实施例所提供的传感器数据处理系统，或者包含本发明任意实施例所提供的电子设备。
第六方面，本发明实施例提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，该程序指令被计算机执行时实现如本发明任意实施例所提供的传感器数据处理方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a为本发明实施例一提供的一种传感器数据处理系统的结构框图；
图1b为本发明实施例一提供的一种包含有多个检测单元的传感器数据处理系统的结构框图；
图1c为本发明实施例一提供的又一种包含有多个检测单元的传感器数据处理系统的结构框图；
图2为本发明实施例二提供的一种传感器数据处理方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构框图；
图4为本发明实施例四提供的一种车辆的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开了一种传感器数据处理系统、方法、设备、介质及车辆。以下分别进行详细说明。
实施例一
图1a为本发明实施例一提供的一种传感器数据处理系统的结构框图，如图1a所示，该系统包括：检测模块110、评估模块120、目标数据选择模块130和数据处理模块140，下面，分别对各个模块进行详细介绍。
(一)检测模块110
检测模块110的输入端与各路传感器模块S1～Sn相连，输出端与评估模块120相连，用于对接收到的各路传感器数据进行异常检测，并将检测结果发送给评估模块120，其中，异常检测包括检测是否存在数据延迟、数据频率异常和数据丢失等。其中，各传感器模块可以为自动驾驶车辆所需要用到的各种传感器，例如雷达、相机、激光雷达、轮速计和惯性测量单元等。各路传感器模块均与检测模块110相连，用于将采集的传感器数据发送给检测模块110。
示例性的，检测模块110可对设定时间范围内接收到的各路传感器数据先后进行异常情况的检测，或者，也可在检测模块110中设置多个检测单元，每个检测单元与一个传感器模块相连，这样可通过各个检测单元分别对接收到的各路传感器数据进行异常情况的检测。
作为一种可选的实施方式，图1b为本发明实施例一提供的一种包含有多个检测单元的传感器数据处理系统的结构框图。图1b所示，检测模块110包括检测单元U1～检测单元Um。各个检测单元依次串行连接在各路传感器模块和目标数据选择模块130之间，其中，
第一个检测单元U1的输入端分别与各路传感器模块S1～Sn直接相连，其他检测单元均与各路传感器模块S1～Sn间接相连，用于接收各传感器模块发送的传感器数据，例如，检测单元U2通过检测单元U1与传感器模块S1～Sn间接相连，检测单元U3通过检测单元U2和检测单元U1与传感器模块S1～Sn间接相连，检测单元Um通过其他各检测单元与传感器模块S1～Sn间接相连，即对于除最后一个检测单元Um之外其他的每一个检测单元，该检测单元的第一输出端与该检测单元相连的另一检测单元的输入端相连，用于通过第一输出端将各路传感器数据发送到与其相连的检测单元进行检测，例如，检测单元U1的第一输出端与检测单元U2的输入端相连，检测单元U2的第一输出端与检测单元U3的输入端相连，以此类推。最后一个检测单元Um通过第一输出端将传感器数据发送给目标数据选择模块130，以供目标数据选择模块130进行主传感器数据的选择。各个检测单元的第二输出端与评估模块120相连，用于通过对应的第二输出端将检测结果发送给评估模块。
作为另外一种可选的实施方式，图1c为本发明实施例一提供的又一种包含有多个检测单元的传感器数据处理系统的结构框图。图1c所示，检测模块110包括多个检测单元U1～检测单元Um。各个检测单元并行连接在各路传感器模块S1～Sn和评估模块120之间，对于每一个检测单元，该检测单元的输入端均与各传感器模块S1～Sn相连，用于接收各传感器模块S1～Sn发送的传感器数据，该检测单元的输出端与评估模块120相连，用于通过对应输出端将检测结果发送给评估模块120。
具体的，各检测单元可包括数据延迟检测单元和数据字段校验单元，其中，数据延迟检测单元用于统计设定时间段内各路传感器数据是否出现延迟，例如，对于每一路传感器数据，可通过统计T时间内传感器数据的均值或者方差确定该传感器数据是否存在延迟。数据字段校验单元用于统计设定时间段内各路传感器数据出现错误帧的次数，例如，对于每一路传感器数据，可对该传感器数据对应的数据字段进行校验，确定T时间内该传感器数据出现错误帧的次数。
(二)评估模块120
如图1a所示，评估模块120的输入端与检测模块110相连，输出端与目标选择模块130相连，用于接收检测模块110发送的检测结果，并根据该检测结果对各路传感器数据的进行置信度评估，得到评估结果，其中，评估结果包括各路传感器的置信度分值。
本实施例中，评估模块120可按照如下公式，根据检测结果对各路传感器数据的进行置信度评估，得到评估结果：
其中，n为正整数，Sn表示第n个传感器模块，QSn表示评估模块得到的关于传感器模块Sn的置信度值，TSn表示传感器模块Sn的权重，m为正整数，Um表示第m个检测单元，RUmSn表示第m个检测单元对传感器模块Sn所对应数据的检测结果，coefT表示传感器模块对应的比例系数，coefUm表示检测单元Um对应的比例系数。
具体的，在本实施例提供的传感器数据处理系统包含三种不同类型的传感器，且包含两个检测单元的情况下，上述公式可具体表示为：
本实施例中，根据传感器模块在实际应用场景中的重要性，可为不同类型的传感器模块设置了对应的权重，例如，在本实施例提供的传感器数据处理系统包含雷达、摄像头和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)这三种不同类型传感器的情况下，如果雷达的作用更重要，则可将雷达对应的权重设置为0.6，将其他传感器模块对应的权重均设置为0.2。
此外，对于传感器模块和检测单元，本实施例分别为其设置了对应的比例系数，其中，传感器模块对应的比例系数可设置为高于检测单元对应的比例系数。不同检测单元比例系数的设置可根据不同检测单元在当前传感器数据处理系统中所检测异常情况的重要程度来设置，例如，在本实施例提供的传感器数据处理系统包含检测单元U1和检测单元U2的情况下，如果检测单元U1所检测情况的重要程度高于检测单元U2所检测情况的重要程度，则可将检测单元U1对应的比例系数coefU1设置为0.3，将检测单元U2对应的比例系数coefU2设置为0.2，并将传感器模块对应的比例系数coefT可设置为0.5。
本实施例中，对于多个检测单元发送的多个检测结果，评估模块120可按照上述公式得到不同传感器模块对应的置信度分值。如果原主通道数据出现异常，则检测单元对原主通道数据的检测结果的值将会小于其他通道传感器数据的检测结果的值，从而会使得原主通道数据对应的置信度分值小于其他通道数据对应的置信度分值。评估模块120会将计算得到的置信度分值发送给目标数据选择模块130。目标数据选择模块130将从各置信度分值中选择置信度分值最大的传感器数据作为主传感器数据。通过上述设置，可使得主数据通道异常后能够自动切换到另外一个数据通道作为新的主数据通道，以保证程序稳定运行，避免在原主数据通道异常的情况下，仍按照主传感器数据进行数据融合后所造成的融合结果准确性差的问题。
(三)目标数据选择模块130
如图1a所示，目标数据选择模块130的第一输入端与评估模块120相连，第二输入端与各路传感器模块S1～Sn相连，输出端与数据处理模块140相连，用于从评估模块120发送的评估结果中选择置信度分值最大的传感器数据作为主传感器数据，并将包含有主传感器数据标识的各路传感器数据发给数据处理模块140。
示例性的，目标数据选择模块130与各路检测模块的连接方式有两种，一种是采用如图1c所示的直接相连的方式与各路传感器模块S1～Sn相连，在这种连接方式下，目标数据选择模块130可直接接收各路传感器模块发送的传感器数据。
示例性的，目标数据选择模块130与各检测单元还可采用如图1b所示的与各路传感器模块S1～Sn间接连接的方式。在这种连接方式下，检测单元U1～检测单元Um在接收到各路传感器数据后，会将各路传感器数据发送给目标数据选择模块130，即目标检测模块130接收的是由检测单元U1～检测单元Um依次转发的各路传感器数据。
目标数据选择模块130不论是采用上述哪种方式与各路传感器模块S1～Sn连接，均能够接收到各路传感器数据，并能够根据评估模块120发送的各路传感器数据的置信度分值，选择分值最大的传感器数据作为主传感器数据，即在原始主数据通道出现异常的情况下，目标数据选择模块130会将原始主数据通道切换为置信度分值最大，即质量最高的传感器数据通道，也即实现了主数据通道的动态切换。目标数据选择模块130将包含有主传感器数据标识的各路传感器数据发给数据处理模块140。
(四)数据处理模块140
如图1a所示，数据处理模块140与目标数据选择模块130相连，用于接收包含有主传感器数据标识的各路传感器数据，并将各传感器数据以主传感器数据为基准进行数据融合。
本实施例中，通过检测模块对接收到的各路传感器数据进行检测，可得到各路传感器是否存在异常情况的检测结果。通过将各路传感器数据的检测结果发送给评估模块，评估模块可根据该检测结果确定出各个通道传感器数据对应的置信度分值。目标数据选择模块可根据评估模块输出的置信度分值动态选择置信度分值最高的数据通道作为主数据通道，这样可在原主数据通道异常的情况下自动将原主数据通道切换到另外一个数据通道，并将其作为新的主数据通道。在数据处理模块进行数据处理的过程中，其他数据通道可以新的主数据通道为基准进行数据同步和融合，从而保持程序稳定运行，提高系统的稳定性及鲁棒性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种传感器数据处理方法的流程图，该方法可应用于车载电脑、车载工业控制计算机(Industrial personal Computer，IPC)等车载终端，本发明实施例对此不做限定。本实施例提供的方法可应用于主传感器通道数据异常情况下主数据通道的切换过程中。本实施例提供的方法可由上述实施例提供的评估模块来执行。如图2所示，本实施例提供的方法具体包括：
S210、接收各路传感器数据是否存在异常情况的检测结果。
S220、根据检测结果对各路传感器数据的进行置信度评估，得到评估结果，该评估结果包括各路传感器的置信度分值。
本实施例中，具体可按照如下公式，根据检测结果对各路传感器数据的进行置信度评估，得到评估结果：
其中，n为正整数，Sn表示第n个传感器模块，QSn表示评估模块得到的关于传感器模块Sn的置信度值，TSn表示传感器模块Sn的权重，m为正整数，Um表示第m个检测单元，RUmSn表示第m个检测单元对传感器模块Sn所对应数据的检测结果，coefT表示传感器模块对应的比例系数，coefUm表示检测单元Um对应的比例系数。
S230、将评估结果发送给目标数据选择模块，该目标数据选择模块用于从评估结果中选择分值最大的传感器数据作为主传感器数据，该主传感器数据为进行数据融合的基础数据。
本实施例中，步骤S210～S230的具体实施方式可参照上述实施例中关于评估模块的说明，此处不再赘述。
本实施例中，通过确定各个通道传感器数据的置信度，可动态选择置信度最高的数据通道作为主数据通道，使得主数据通道异常后能够自动切换到另外一个数据通道作为新的主数据通道，其他数据通道以新的主数据通道为准进行数据同步和融合，从而保持程序稳定运行，提高系统的稳定性及鲁棒性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构框图，如图3所示，该电子设备包括：
存储有可执行程序代码的存储器510；
与存储器510耦合的处理器520；
其中，处理器520调用存储器510中存储的可执行程序代码，执行本发明任意实施例所提供的传感器数据处理方法。
实施例四
基于上述实施例，本发明的另一实施例提供了一种车辆，所述车辆包含如上述任一实施例所述的系统，或者包含如上所述的电子设备。
图4为本发明实施例四提供的一种车辆的示意图。如图4所示，车辆包括速度传感器61、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)62、GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)定位设备63、T-Box(Telematics Box，远程信息处理器)64。其中，速度传感器61用于测量车速，并将车速作为经验速度供模型训练使用；GPS定位设备63用于获取车辆的当前地理位置；T-Box64可以作为网关与服务器进行通信；ECU62可以执行上述传感器数据处理方法。
此外，该车辆还可以包括：V2X(Vehicle-to-Everything，车联网)模块65、雷达66和摄像头67。V2X模块65用于与其他车辆、路侧设备等进行通信；雷达66或摄像头67用于感知前方和/或其他方向的道路环境信息，得到原始点云数据；雷达66和/或摄像头67可以配置在车身前部和/或车身尾部。
基于上述方法实施例，本发明的另一实施例提供了一种存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现如上任一实施方式所提供的传感器数据处理方法。
本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种传感器数据处理系统，其特征在于，包括：检测模块、评估模块、目标数据选择模块和数据处理模块，其中，
所述检测模块，输入端与各路传感器模块相连，输出端与所述评估模块相连，用于对接收到的各路传感器数据进行异常检测，并将检测结果发送给所述评估模块；
所述评估模块，输入端与所述检测模块相连，输出端与所述目标选择模块相连，用于接收所述检测结果，并根据所述检测结果对各路传感器数据进行置信度评估，得到评估结果，并将所述评估结果发送给所述目标数据选择模块，其中，所述评估结果包括各路传感器的置信度分值；
所述目标数据选择模块，第一输入端与所述评估模块相连，第二输入端与各路传感器模块相连，输出端与所述数据处理模块相连，用于从所述评估结果中选择置信度分值最大的传感器数据作为主传感器数据，并将包含有主传感器数据标识的各路传感器数据发给所述数据处理模块；
所述数据处理模块，用于接收包含有主传感器数据标识的各路传感器数据，并将各传感器数据以主传感器数据为基准进行数据融合。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述检测模块包括多个检测单元，各个检测单元依次串行连接在各路传感器模块和所述目标数据选择模块之间，其中，
第一个检测单元的输入端与各传感器模块相连，用于接收各传感器模块发送的传感器数据；
对于除最后一个检测单元之外的每一个检测单元，该检测单元的第一输出端与该检测单元相连的另一检测单元的输入端相连，用于通过第一输出端将各路传感器数据发送到与其相连的检测单元进行检测；
最后一个检测单元的第一输出端与所述目标选择模块相连，用于将各路传感器数据通过第二输出端发送给所述目标选择模块，以供所述目标选择模块进行主传感器数据的选择；
各个检测单元的第二输出端均与所述评估模块相连，用于通过对应的第二输出端将检测结果发送给所述评估模块。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述检测模块包括多个检测单元，各检测单元并行连接在传感器模块和所述评估模块之间，其中，
对于每一个检测单元，该检测单元的输入端均与各传感器模块相连，用于接收各传感器模块发送的传感器数据，该检测单元的输出端与所述评估模块相连，用于通过对应输出端将检测结果发送给所述评估模块。
4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述各检测单元包括：数据延迟检测单元和数据字段校验单元，其中，
所述数据延迟检测单元用于统计设定时间段内各路传感器数据是否出现延迟；
所述数据字段校验单元用于统计所述设定时间段内各路传感器数据出现错误帧的次数。
5.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述评估模块，具体被配置为：
按照如下公式，根据所述检测结果对各路传感器数据的进行置信度评估，得到评估结果：
其中，n为正整数，Sn表示第n个传感器模块，QSn表示评估模块得到的关于传感器模块Sn的置信度值，TSn表示传感器模块Sn的权重，m为正整数，Um表示第m个检测单元，RUmSn表示第m个检测单元对传感器模块Sn所对应数据的检测结果，coefT表示传感器模块对应的比例系数，coefUm表示检测单元Um对应的比例系数。
6.一种传感器数据处理方法，其特征在于，包括：
接收各路传感器数据是否存在异常情况的检测结果；
根据所述检测结果对各路传感器数据的进行置信度评估，得到评估结果，所述评估结果包括各路传感器的置信度分值；
将所述评估结果发送给目标数据选择模块，所述目标数据选择模块用于从所述评估结果中选择分值最大的传感器数据作为主传感器数据，所述主传感器数据为进行数据融合的基础数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果对各路传感器数据的进行置信度评估，得到评估结果，包括：
按照如下公式，根据所述检测结果对各路传感器数据的进行置信度评估，得到评估结果：
其中，n为正整数，Sn表示第n个传感器模块，QSn表示评估模块得到的关于传感器模块Sn的置信度值，TSn表示传感器模块Sn的权重，m为正整数，Um表示第m个检测单元，RUmSn表示第m个检测单元对传感器模块Sn所对应数据的检测结果，coefT表示传感器模块对应的比例系数，coefUm表示检测单元Um对应的比例系数。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求6或7所述的方法。
9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求6或7所述的方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包含如权利要求1-5中任一所述的系统，或者包含如权利要求8所述的电子设备。
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