CN117755975A - 一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及行车夹钳防摇摆技术领域，且公开了一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，包括以下操作步骤：S1、行车夹钳运动过程中发出激光信号；S2、接收器接收到夹钳运动时发出的激光信号；S3、对夹钳运动过程中的激光角度进行计算；S4、在编程中模拟一条竖直运动线，并设定夹钳运动正常摆幅的角度范围；S5、对行车运行过程中计算出夹钳摆动的激光角度和设定的正常摆角范围进行实时比对检测；通过防摇摆装置激光收发，对行车运行过程中的夹钳摆动进行实时检测，并通过对大小车的运行速度和方向进行调节，实现自动消摆功能，该控制方法有效解决了无人化行车自动运行过程的夹钳摆动不受控问题，使得无人化行车可以在热轧钢卷吊运作业场景进行应用。
Description
技术领域
本发明涉及行车夹钳防摇摆技术领域，更具体的公开了一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法。
背景技术
传统的钢铁产线生产车间及配套仓库所使用的行车多为行车工操作，在吊运过程中，常常因为行车工精神疲劳，经验不足等原因，造成行车夹钳摆动弧度过大，造成部件损坏及钢卷质量问题，影响生产效率，进而引起较大的经济损失。
行车多推行无人化改造设计，而在无人化行车系统中，稳定夹钳是最为重要的一部分，否则夹钳大幅度晃动将导致起重伤害，设备损坏等一系列问题。
发明内容
本发明提供一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，能够解决上述背景技术中提出的问题。
为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，更具体的说是一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，包括以下操作步骤：
S1、行车夹钳运动过程中发出激光信号；
S2、接收器接收到夹钳运动时发出的激光信号；
S3、对夹钳运动过程中的激光角度进行计算；
S4、在编程中模拟一条竖直运动线，并设定夹钳运动正常摆幅的角度范围；
S5、对行车运行过程中计算出夹钳摆动的激光角度和设定的正常摆角范围进行实时比对检测；
S6、实时检测摆动角度超出设定的正常摆幅范围时，报警输出停止行车运行信号；
S7、实时检测摆动角度在设定的正常摆幅范围时，以编程中模拟设定的竖直运动线为0度，检测其是否稳定于初始角度，是否正负偏，若存在正负偏差则对应的修正所在方向的给定速度；
S8、大车方向负偏时，则证明行车大车在以正向加速，此时降低正向速度，然后复测激光角度观察夹钳稳定否，仍在摆动则重复以上流程。
更进一步的，该控制方法基于防摇摆装置实现，该防摇摆装置包括一个激光接收器和一个激光发生器，由激光发生器发射特定波长的激光，于小车平台上的激光接收器接收，以判断激光发生器相对于激光接收器的角度。
更进一步的，所述防摇摆装置还包括可编程控制器及变频器，可编程控制器进行逻辑运算，变频器用于驱动电机的运动速度。
更进一步的，所述防摇摆装置与可编程控制器采用有线专用协议通讯。
本发明一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法的有益效果为：
本发明中，通过防摇摆装置激光收发，对行车运行过程中的夹钳摆动进行实时检测，并通过对大小车的运行速度和方向进行调节，实现自动消摆功能。该控制方法有效解决了无人化行车自动运行过程的夹钳摆动不受控问题，使得无人化行车可以在热轧钢卷吊运作业场景进行应用，取代人工作业，全程无需人工介入干预，降低安全风险。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法示意图；
图2为一种自动行车夹钳防摇摆的控制原理示意图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
根据附图1-2，提供了一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，包括以下操作步骤：
S1、行车夹钳运动过程中发出激光信号；
S2、接收器接收到夹钳运动时发出的激光信号；
S3、对夹钳运动过程中的激光角度进行计算；
S4、在编程中模拟一条竖直运动线，并设定夹钳运动正常摆幅的角度范围；
S5、对行车运行过程中计算出夹钳摆动的激光角度和设定的正常摆角范围进行实时比对检测；
S6、实时检测摆动角度超出设定的正常摆幅范围时，报警输出停止行车运行信号；
S7、实时检测摆动角度在设定的正常摆幅范围时，以编程中模拟设定的竖直运动线为0度，检测其是否稳定于初始角度，是否正负偏，若存在正负偏差则对应的修正所在方向的给定速度；
S8、大车方向负偏时，则证明行车大车在以正向加速，此时降低正向速度，然后复测激光角度观察夹钳稳定否，仍在摆动则重复以上流程。
在本实施例中，在行车运动过程中，通过防摇摆装置的激光收发来检测行车夹钳的摆动幅度，编程控制器对激光检测信号进行采集测算，通过调节大下车的运行速度和运行方向对夹钳进行消摆。
在本实施例中，该控制方法基于防摇摆装置实现，该防摇摆装置包括一个激光接收器和一个激光发生器，由激光发生器发射特定波长的激光，于小车平台上的激光接收器接收，以判断激光发生器相对于激光接收器的角度。
在本实施例中，防摇摆装置还包括可编程控制器及变频器，可编程控制器进行逻辑运算，变频器用于驱动电机的运动速度。
在本实施例中，所述防摇摆装置与可编程控制器采用有线专用协议通讯。
本发明自动化程度高，解决了无人化行车运动时的夹钳摇摆问题，全程无需人工介入干预；实用性高，使用本发明后，全自无人化行车可以在热轧钢卷库进行，本发明具有极高的推广价值。
本装置的工作原理是：
检测夹钳从最高处到最低处竖直运动过程中，接收器所收到的激光角度变化，以计算正常运动时，激光角度所发生的正常变化，(如图2)在此过程中，通过可编程从控制器进行模拟出一条运动曲线，即为竖直运动线，用以修正不同高度的激光初始角度，以及编制允许摆动范围。
在行车执行任务前，先行检测其静止摆动角度是否在允许摆动范围内，若不在则报警输出，停止作业。
在执行任务时，同理实时检测摆动角度是否在允许摆动范围内，不在则报警输出；而在范围内时，检测其是否稳定于初始角度，是否正负偏，若存在正负偏差则对应的修正所在方向的给定速度。如大车方向负偏时，则证明行车大车在以正向加速，此时降低正向速度，然后复测激光角度观察夹钳稳定否，仍在摆动则重复以上流程，其他情况以此类推。
其中本文中出现的电器元件均为现实中存在的电器元件。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，其特征在于，包括以下操作步骤：
S1、行车夹钳运动过程中发出激光信号；
S2、接收器接收到夹钳运动时发出的激光信号；
S3、对夹钳运动过程中的激光角度进行计算；
S4、在编程中模拟一条竖直运动线，并设定夹钳运动正常摆幅的角度范围；
S5、对行车运行过程中计算出夹钳摆动的激光角度和设定的正常摆角范围进行实时比对检测；
S6、实时检测摆动角度超出设定的正常摆幅范围时，报警输出停止行车运行信号；
S7、实时检测摆动角度在设定的正常摆幅范围时，以编程中模拟设定的竖直运动线为0度，检测其是否稳定于初始角度，是否正负偏，若存在正负偏差则对应的修正所在方向的给定速度；
S8、大车方向负偏时，则证明行车大车在以正向加速，此时降低正向速度，然后复测激光角度观察夹钳稳定否，仍在摆动则重复以上流程。
2.根据权利要求1所述的一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，其特征在于，该控制方法基于防摇摆装置实现，该防摇摆装置包括一个激光接收器和一个激光发生器，由激光发生器发射特定波长的激光，于小车平台上的激光接收器接收，以判断激光发生器相对于激光接收器的角度。
3.根据权利要求2所述的一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，其特征在于，所述防摇摆装置还包括可编程控制器及变频器，可编程控制器进行逻辑运算，变频器用于驱动电机的运动速度。
4.根据权利要求3所述的一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，其特征在于，所述防摇摆装置与可编程控制器采用有线专用协议通讯。
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2023
- 2023-11-22 CN CN202311563991.XA patent/CN117755975A/zh active Pending
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