CN117752479A - 一种仿生手的抓握手势控制方法、装置、终端及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仿生手的抓握手势控制方法、装置、终端及介质，所述方法包括：获取仿生手的实时抓握压力，基于所述实时抓握压力触发第一抓握锁定信号，所述第一抓握锁定信号用于控制所述仿生手的主手指锁定抓握手势；基于所述第一抓握锁定信号确定目标抓握位置，并持续获取所述仿生手中预设手指的实时肌电信号；基于所述实时肌电信号，触发第二抓握锁定信号，并基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行从完全伸展位置至所述目标抓握位置的抓握手势。本发明可以更好地控制仿生手的手指执行抓握手势，抓握更加稳定，满足用户的使用需求。
Description
技术领域
本发明涉及手势控制技术领域，尤其涉及一种仿生手的抓握手势控制方法、装置、终端及介质。
背景技术
现有仿生手在执行抓握手势时基本都是控制仿生手的手指从伸展状态切换到弯曲状态，而抓握手势基本都是提前设置在手势模板中，以在具体执行时根据用户需求来调取。但是，现有技术中的仿生手在执行抓握手势时的抓握效果并不稳定。
因此，现有技术还有待改进和提高。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种仿生手的抓握手势控制方法、装置、终端及存储介质，旨在解决现有技术中的仿生手在执行抓握手势时的抓握效果并不稳定的问题。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：
第一方面，本发明提供一种仿生手的抓握手势控制方法，其中，所述方法包括：
获取仿生手的实时抓握压力，基于所述实时抓握压力触发第一抓握锁定信号，所述第一抓握锁定信号用于控制所述仿生手的主手指锁定抓握手势；
基于所述第一抓握锁定信号确定目标抓握位置，并持续获取所述仿生手中预设手指的实时肌电信号；
基于所述实时肌电信号，触发第二抓握锁定信号，并基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行从完全伸展位置至所述目标抓握位置的抓握手势。
在一种实现方式中，所述获取仿生手的实时抓握压力，包括：
检测预设时间段内的所述仿生手的负载信息，所述负载信息包括负载电流和/或负载电压；
基于所述负载信息，确定所述实时抓握压力。
在一种实现方式中，所述基于所述实时抓握压力触发第一抓握锁定信号，包括：
基于预设时间段内的所述实时抓握压力，确定相邻时刻的所述实时抓握压力之间的压力增量数据；
若所述压力增量数据超过增量阈值，则获取压力增大后的实时抓握压力的持续时间；
若所述持续时间超过第一时长阈值，则触发所述第一抓握锁定信号。
在一种实现方式中，所述基于所述第一抓握锁定信号确定目标抓握位置，包括：
基于所述第一抓握锁定信号，对所述主手指的当前弯曲位置进行锁定；
控制所述仿生手的全部手指达到所述当前弯曲位置，并将所述当前弯曲位置作为所述目标抓握位置。
在一种实现方式中，所述基于所述实时肌电信号，触发第二抓握锁定信号，包括：
基于所述实时肌电信号确定电位信息，筛选出所述电位信息超过电位阈值时所对应的时长信息；
若所述时长信息超过第二时长阈值，则触发所述第二抓握锁定信号。
在一种实现方式中，所述基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行从完全伸展位置至所述目标抓握位置的抓握手势，包括：
基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行伸展手势，并在所述预设手指到达所述完全伸展位置后，控制所述预设手指开始弯曲；
当所述预设手指弯曲至所述目标抓握位置后，对所述预设手指的抓握手势进行锁定。
在一种实现方式中，所述方法还包括：
若所述主手指的实时抓握压力骤减，则对所述主手指以及所述预设手指的抓握手势进行解除。
第二方面，本发明实施例还提供一种仿生手的抓握手势控制装置，其中，所述装置包括：
第一抓握锁定模块，用于获取仿生手的实时抓握压力，基于所述实时抓握压力触发第一抓握锁定信号，所述第一抓握锁定信号用于控制所述仿生手的主手指锁定抓握手势；
肌电信号获取模块，用于基于所述第一抓握锁定信号确定目标抓握位置，并持续获取所述仿生手中预设手指的实时肌电信号；
第二抓握锁定模块，用于基于所述实时肌电信号，触发第二抓握锁定信号，并基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行从完全伸展位置至所述目标抓握位置的抓握手势。
第三方面，本发明实施例还提供一种终端，其中，所述终端包括存储器、处理器及存储在存储器中并可在处理器上运行的仿生手的抓握手势控制程序，处理器执行仿生手的抓握手势控制程序时，实现上述方案中任一项的仿生手的抓握手势控制方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质上存储有仿生手的抓握手势控制程序，所述仿生手的抓握手势控制程序被处理器执行时，实现上述方案中任一项所述的仿生手的抓握手势控制方法的步骤。
有益效果：与现有技术相比，本发明提供了一种仿生手的抓握手势控制方法，本发明首先获取仿生手的实时抓握压力，基于所述实时抓握压力触发第一抓握锁定信号，所述第一抓握锁定信号用于控制所述仿生手的主手指锁定抓握手势。然后，基于所述第一抓握锁定信号确定目标抓握位置，并持续获取所述仿生手中预设手指的实时肌电信号。最后，基于所述实时肌电信号，触发第二抓握锁定信号，并基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行从完全伸展位置至所述目标抓握位置的抓握手势。本发明通过第一抓握锁定信号和第二抓握锁定信号来对抓握手势进行锁定，不但更好地控制仿生手的手指更好地实现抓握，抓握效果也更加稳定。
附图说明
图1为本发明实施例提供的仿生手的抓握手势控制方法的具体实施方式的流程图。
图2为本发明实施例提供的仿生手的抓握手势控制装置的功能原理图。
图3为本发明实施例提供的终端的原理框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本实施例提供一种仿生手的抓握手势控制方法，基于本实施例的方法可更好地控制仿生手的手指更好地实现抓握，抓握效果也更加稳定。具体应用时，本实施例首先获取仿生手的实时抓握压力，基于所述实时抓握压力触发第一抓握锁定信号，所述第一抓握锁定信号用于控制所述仿生手的主手指锁定抓握手势。然后，基于所述第一抓握锁定信号确定目标抓握位置，并持续获取所述仿生手中预设手指的实时肌电信号。最后，基于所述实时肌电信号，触发第二抓握锁定信号，并基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行从完全伸展位置至所述目标抓握位置的抓握手势。
本实施例的仿生手的抓握手势控制方法可应用于终端中，所述终端可为手机、电脑、智能电视等智能产品终端。如图1中所示，本实施例的仿生手的抓握手势控制方法包括如下步骤：
步骤S100、获取仿生手的实时抓握压力，基于所述实时抓握压力触发第一抓握锁定信号，所述第一抓握锁定信号用于控制所述仿生手的主手指锁定抓握手势。
本实施例的终端首先获取仿生手的实时抓握压力，该实时抓握里反映的仿生手的各个手指的压力， 基于该实时抓握压力可触发第一抓握锁定信号，在本实施例中，第一抓握锁定信号用于控制所述仿生手的主手指锁定抓握手势。也就是说，当触发所述第一抓握锁定信号后，可对主手指进行锁定，锁定该主手指呈现抓握手势。
具体地，本实施例首先检测预设时间段内的所述仿生手的负载信息，所述负载信息包括负载电流和/或负载电压，然后基于负载信息来确定实时抓握压力。在具体应用时，本实施例的仿生手的各个手指上设置有电流传感器或者电压传感器，当基于电流传感器或者电压传感器采集到预设时间段内的电流或者电压后，基于电流/电压与抓握压力之间的对应关系，确定出该预设时间段内的实时抓握压力。
在一种实现方式中，本实施例触发第一抓握锁定信号时，包括如下步骤：
步骤S101、基于预设时间段内的所述实时抓握压力，确定相邻时刻的所述实时抓握压力之间的压力增量数据；
步骤S102、若所述压力增量数据超过增量阈值，则获取压力增大后的实时抓握压力的持续时间；
步骤S103、若所述持续时间超过第一时长阈值，则触发所述第一抓握锁定信号。
具体地，本实施例在采集到预设时间段内的所述实时抓握压力后，将实时抓握压力按照采集时刻的先后进行排序，然后确定出相邻时刻的实时抓握压力之间的压力增量数据。如果相邻时刻的实时抓握压力之间的压力增量数据超过增量阈值，则说明某个时刻的实时抓握压力突然增大，此时就可以获取到压力增大后的实时抓握压力的持续时间，如果持续时间超过第一时长阈值，则说明该压力增大后的实时抓握压力保持了较长时间，此时就可以判定用户的仿生手在执行抓握手势，因此就可以触发第一抓握锁定信号。该第一抓握锁定信号用于控制所述仿生手的主手指锁定抓握手势。
步骤S200、基于所述第一抓握锁定信号确定目标抓握位置，并持续获取所述仿生手中预设手指的实时肌电信号。
本实施例在触发第一抓握锁定信号后，由于该第一抓握锁定信号是对主手指的抓握手势进行锁定的，因此，此时根据主手指的抓握手势就可以确定出目标抓握位置。接着，本实施例持续获取所述仿生手中预设手指的实时肌电信号。
在一种实现方式中，本实施例在确定目标抓握位置时包括如下步骤：
步骤S201、基于所述第一抓握锁定信号，对所述主手指的当前弯曲位置进行锁定；
步骤S202、控制所述仿生手的全部手指达到所述当前弯曲位置，并将所述当前弯曲位置作为所述目标抓握位置。
具体地，由于本实施例是在确定出实时抓握压力突然增大后触发第一抓握锁定信号的，而实时抓握压力突然增大说明此时仿生手在执行抓握手势，因此，本实施例中的主手指在执行抓握手势。在具体应用时，主手势可为仿生手中的大拇指。当仿生手在执行抓握手势时，主手指就会弯曲。当仿生手接收到第一抓握锁定信号后就会对主手指进行锁定，因此此时主手指就停留在当前弯曲位置，避免主手指继续抓握物体或者解除物体，避免损坏物体。接着，本实施例控制仿生手中的全部手指全部达到该当前弯曲位置，该当前弯曲位置即为目标抓握位置，也就是仿生手要完成抓握手势后所有手指的弯曲位置。在具体应用时，本实施例还可以在确定主手指的当前弯曲位置后，基于当前弯曲位置，确定主手指的弯曲幅度，然后基于主手指的弯曲幅度控制仿生手的所有手指以同样的弯曲幅度到达目标抓握位置。
进一步地，本实施例持续获取所述仿生手中预设手指的实时肌电信号。在本实施例中，所述预设手指为仿生手中除去主手指所剩余的手指，该预设手指可为小指和/或无名指。因此，本实施例持续监测小指和/或无名指的实时肌电信号，以便实时获取小指和/或无名指的状态。
步骤S300、基于所述实时肌电信号，触发第二抓握锁定信号，并基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行从完全伸展位置至所述目标抓握位置的抓握手势。
当采集到预设手指的实时肌电信号后，本实施例可对采集到的实时肌电信号进行分析，触发第二抓握锁定信号，该第二抓握锁定信号可控制所述仿生手中的预设手指执行从完全伸展位置至所述目标抓握位置的抓握手势，并对预设手指的抓握手势进行锁定。
在一种实现方式中，本实施例触发第二抓握锁定信号时，包括如下步骤：
步骤S301、基于所述实时肌电信号确定电位信息，筛选出所述电位信息超过电位阈值时所对应的时长信息；
步骤S302、若所述时长信息超过第二时长阈值，则触发所述第二抓握锁定信号。
具体地，本实施例基于采集到的实时肌电信号确定每个实时肌电信号所对应的电位信息，然后对这电位信息按照采集时刻的先后顺序进行排序。接着，本实施例筛选出所述电位信息超过电位阈值时所对应的时长信息，该时长信息可用于反映出预设手指的实时肌电信号高于一定阈值的保持时间，如果该时长信息高于第二时长阈值，则就可以说明此时预设手指是需要执行抓握手势的，因此就可以出发第二抓握锁定信号。
接着，终端基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行伸展手势，并在所述预设手指到达所述完全伸展位置后，控制所述预设手指开始弯曲。然后当所述预设手指弯曲至所述目标抓握位置后，对所述预设手指的抓握手势进行锁定。也就是说，本实施例的第二抓握锁定信号不但用于对预设手指执行的抓握手势进行控制，还在预设手指在执行完抓握手势后对预设手指进行锁定，使得预设手指一直保持抓握的状态，从而满足用户的使用需求。需要说明的是，本实施例基于第二抓握锁定信号来控制预设手指执行从完全伸展位置至所述目标抓握位置的抓握手势，是为了更好地对物体进行抓握，由于一开始主手指已经完成了抓握手势，此时主手指的当前弯曲位置就是目标抓握位置，主手指的当前抓握位置可作为预设手指在执行抓握手势时的参考，因此，控制预设手指再次执行一次抓握手势并配合仿生手的位置移动就可以使得仿生手接触物体并抓握物体，从而满足用户的使用需求。
在具体应用时，当用户需要使用仿生手来抓握袋子时，仿生手的大拇指（主手指）在执行抓握手势后被第一抓握锁定信号锁定，此时大拇指已经勾住了袋子，然后当小拇指和/或无名指（预设手指）的实时肌电信号满足一定要求后，控制小拇指和/或无名指执行从完全伸展位置至所述目标抓握位置的抓握手势，并在弯曲至所述目标抓握位置后，对小拇指和/或无名指的抓握手势进行锁定，使得袋子被牢牢勾住，这样也就控制仿生手完成了抓握手势。
在一种实现方式中，本实施例在控制仿生手完成抓握手势后，还对仿生手的主手指的实时抓握压力进行持续监测，如果所述主手指的实时抓握压力骤减，则说明此时仿生手无需继续保持抓握手指，因此，需要对所述主手指以及所述预设手指的抓握手势进行解除，从而使得仿生手的各个手指灵活，并等待下一个抓握手势或者其他手势的执行。
综上，本实施例首先获取仿生手的实时抓握压力，基于所述实时抓握压力触发第一抓握锁定信号，所述第一抓握锁定信号用于控制所述仿生手的主手指锁定抓握手势。然后，基于所述第一抓握锁定信号确定目标抓握位置，并持续获取所述仿生手中预设手指的实时肌电信号。最后，基于所述实时肌电信号，触发第二抓握锁定信号，并基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行从完全伸展位置至所述目标抓握位置的抓握手势。本实施例通过第一抓握锁定信号和第二抓握锁定信号来对抓握手势进行锁定，不但更好地控制仿生手的手指更好地实现抓握，抓握效果也更加稳定。
基于上述实施例，本发明还提供一种仿生手的抓握手势控制装置，如图2中所示，所述仿生手的抓握手势控制装置包括：第一抓握锁定模块10、肌电信号获取模块20以及第二抓握锁定模块30。具体地，所述第一抓握锁定模块10，用于获取仿生手的实时抓握压力，基于所述实时抓握压力触发第一抓握锁定信号，所述第一抓握锁定信号用于控制所述仿生手的主手指锁定抓握手势。所述肌电信号获取模块20，用于基于所述第一抓握锁定信号确定目标抓握位置，并持续获取所述仿生手中预设手指的实时肌电信号。所述第二抓握锁定模块30，用于基于所述实时肌电信号，触发第二抓握锁定信号，并基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行从完全伸展位置至所述目标抓握位置的抓握手势。
在一种实现方式中，所述第一抓握锁定模块10包括：
负载信息检测单元，用于检测预设时间段内的所述仿生手的负载信息，所述负载信息包括负载电流和/或负载电压；
抓握压力确定单元，用于基于所述负载信息，确定所述实时抓握压力。
在一种实现方式中，所述第一抓握锁定模块10还包括：
抓握压力分析单元，用于基于预设时间段内的所述实时抓握压力，确定相邻时刻的所述实时抓握压力之间的压力增量数据；
持续时间确定单元，用于若所述压力增量数据超过增量阈值，则获取压力增大后的实时抓握压力的持续时间；
第一锁定信号触发单元，用于若所述持续时间超过第一时长阈值，则触发所述第一抓握锁定信号。
在一种实现方式中，所述肌电信号获取模块20，包括：
弯曲位置锁定单元，用于基于所述第一抓握锁定信号，对所述主手指的当前弯曲位置进行锁定；
目标位置确定单元，用于控制所述仿生手的全部手指达到所述当前弯曲位置，并将所述当前弯曲位置作为所述目标抓握位置。
在一种实现方式中，所述第二抓握锁定模块30包括：
时长信息确定单元，用于基于所述实时肌电信号确定电位信息，筛选出所述电位信息超过电位阈值时所对应的时长信息；
第二锁定信号触发单元，用于若所述时长信息超过第二时长阈值，则触发所述第二抓握锁定信号。
在一种实现方式中，所述第二抓握锁定模块30包括：
预设手指弯曲单元，用于基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行伸展手势，并在所述预设手指到达所述完全伸展位置后，控制所述预设手指开始弯曲；
预设手指锁定单元，用于当所述预设手指弯曲至所述目标抓握位置后，对所述预设手指的抓握手势进行锁定。
在一种实现方式中，所述装置还包括：
抓握手势解除模块，用于若所述主手指的实时抓握压力骤减，则对所述主手指以及所述预设手指的抓握手势进行解除。
本实施例的仿生手的抓握手势控制装置中各个模块的工作原理与上述方法实施例中各个步骤的原理相同，此处不再赘述。
基于上述实施例，本发明还提供了一种终端，所述终端的原理框图可以如图3所示。终端可以包括一个或多个处理器100（图3中仅示出一个），存储器101以及存储在存储器101中并可在一个或多个处理器100上运行的计算机程序102，例如，仿生手的抓握手势控制程序。一个或多个处理器100执行计算机程序102时可以实现仿生手的抓握手势控制方法实施例中的各个步骤。或者，一个或多个处理器100执行计算机程序102时可以实现仿生手的抓握手势控制装置实施例中各模块/单元的功能，此处不作限制。
在一个实施例中，所称处理器100可以是中央处理单元(Central ProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
在一个实施例中，存储器101可以是电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。存储器101也可以是电子设备的外部存储设备，例如电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡（smart media card，SMC），安全数字（secure digital，SD）卡，闪存卡（flash card）等。进一步地，存储器101还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器101用于存储计算机程序以及终端所需的其他程序和数据。存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的原理框图，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的终端的限定，具体的终端以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、运营数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双运营数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种仿生手的抓握手势控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取仿生手的实时抓握压力，基于所述实时抓握压力触发第一抓握锁定信号，所述第一抓握锁定信号用于控制所述仿生手的主手指锁定抓握手势；
基于所述第一抓握锁定信号确定目标抓握位置，并持续获取所述仿生手中预设手指的实时肌电信号；
基于所述实时肌电信号，触发第二抓握锁定信号，并基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行从完全伸展位置至所述目标抓握位置的抓握手势。
2.根据权利要求1所述的仿生手的抓握手势控制方法，其特征在于，所述获取仿生手的实时抓握压力，包括：
检测预设时间段内的所述仿生手的负载信息，所述负载信息包括负载电流和/或负载电压；
基于所述负载信息，确定所述实时抓握压力。
3.根据权利要求1所述的仿生手的抓握手势控制方法，其特征在于，所述基于所述实时抓握压力触发第一抓握锁定信号，包括：
基于预设时间段内的所述实时抓握压力，确定相邻时刻的所述实时抓握压力之间的压力增量数据；
若所述压力增量数据超过增量阈值，则获取压力增大后的实时抓握压力的持续时间；
若所述持续时间超过第一时长阈值，则触发所述第一抓握锁定信号。
4.根据权利要求1所述的仿生手的抓握手势控制方法，其特征在于，所述基于所述第一抓握锁定信号确定目标抓握位置，包括：
基于所述第一抓握锁定信号，对所述主手指的当前弯曲位置进行锁定；
控制所述仿生手的全部手指达到所述当前弯曲位置，并将所述当前弯曲位置作为所述目标抓握位置。
5.根据权利要求1所述的仿生手的抓握手势控制方法，其特征在于，所述基于所述实时肌电信号，触发第二抓握锁定信号，包括：
基于所述实时肌电信号确定电位信息，筛选出所述电位信息超过电位阈值时所对应的时长信息；
若所述时长信息超过第二时长阈值，则触发所述第二抓握锁定信号。
6.根据权利要求5所述的仿生手的抓握手势控制方法，其特征在于，所述基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行从完全伸展位置至所述目标抓握位置的抓握手势，包括：
基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行伸展手势，并在所述预设手指到达所述完全伸展位置后，控制所述预设手指开始弯曲；
当所述预设手指弯曲至所述目标抓握位置后，对所述预设手指的抓握手势进行锁定。
7.根据权利要求1所述的仿生手的抓握手势控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述主手指的实时抓握压力骤减，则对所述主手指以及所述预设手指的抓握手势进行解除。
8.一种仿生手的抓握手势控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一抓握锁定模块，用于获取仿生手的实时抓握压力，基于所述实时抓握压力触发第一抓握锁定信号，所述第一抓握锁定信号用于控制所述仿生手的主手指锁定抓握手势；
肌电信号获取模块，用于基于所述第一抓握锁定信号确定目标抓握位置，并持续获取所述仿生手中预设手指的实时肌电信号；
第二抓握锁定模块，用于基于所述实时肌电信号，触发第二抓握锁定信号，并基于所述第二抓握锁定信号控制所述仿生手中的预设手指执行从完全伸展位置至所述目标抓握位置的抓握手势。
9.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的仿生手的抓握手势控制程序，所述处理器执行仿生手的抓握手势控制程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的仿生手的抓握手势控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有仿生手的抓握手势控制程序，所述仿生手的抓握手势控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的仿生手的抓握手势控制方法的步骤。
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