CN117746663A - 交通信号确定方法、装置、电子设备、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了交通信号确定方法、确定装置、电子设备、车辆、存储介质和程序产品，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域、计算机视觉领域。具体实现方案为：确定当前车道的目标信号灯对应的同频信号灯；根据同频信号灯的检测数据，确定目标信号灯指示的交通信号。该实现方案提高了确定出的交通信号的准确性。

Description

交通信号确定方法、装置、电子设备、车辆和存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域、计算机视觉领域，具体涉及交通信号确定方法、确定装置、电子设备、车辆、存储介质和程序产品。

背景技术

自动驾驶依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，使车辆可在没有任何人类干预的情况下实现自动安全导航和操作。对于自动驾驶车辆而言，为了遵守交通规则和提高自身安全，正确地识别交通信号极其重要。

发明内容

本公开提供了一种交通信号确定方法、确定装置、电子设备、车辆、存储介质和程序产品，能够识别交通信号灯指示的交通信号。

根据本公开的一方面，提供了一种交通信号确定方法，包括：确定当前车道的目标信号灯对应的同频信号灯；根据同频信号灯的检测数据，确定目标信号灯指示的交通信号。

根据本公开的另一方面，提供了一种交通信号确定装置，包括：同频确定模块和信号确定模块。同频确定模块被配置为确定当前车道的目标信号灯对应的同频信号灯。信号确定模块被配置为根据同频信号灯的检测数据，确定目标信号灯指示的交通信号。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器。其中，存储器与至少一个处理器通信连接，并存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例提及的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括上述实施例提及的电子设备。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行根据上述实施例提及的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据上述实施例提及的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示出了可以应用本公开的交通信号确定方法的示例性系统架构的示意性框图；

图2是根据本公开第一实施例的交通信号确定方法的流程示意图；

图3是根据本公开的第二实施例的交通信号确定方法的流程示意图；

图4是根据本公开的第三实施例的交通信号确定方法的流程示意图；

图5是根据本公开的第四实施例的交通信号确定装置的示意性框图；

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1示出了可以应用本公开的交通信号确定方法的示例性系统架构的示意性框图。如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种客户端应用，例如视频类应用、直播应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

这里的终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103提供支持的后台服务器。例如，后台服务器可基于终端设备上传的位置信息或其他信息，向终端设备反馈当前车道的目标信号灯对应的同频信号灯的信息。

需要说明的是，本公开实施例所提供的交通信号确定方法可以由服务器105或者终端设备101、102、103执行，相应地，交通信号确定装置可以设置于服务器105或者终端设备101、102、103中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

交通信号灯，又称红绿灯等。交通信号灯的检测对自动驾驶来说非常的重要。然而，在实际过程中，交通信号灯的检测有可能会遇到多种问题，比如，灯头不亮或亮度低、被遮挡、车身角度不正导致无法拍摄到交通信号灯等等。

为了解决上述问题或其他问题，本实施例提供了一种交通信号确定方法。参考图2，图2是根据本公开第一实施例的交通信号确定方法的流程示意图。如图2所示，该交通信号确定方法200可包括以下步骤：

步骤201，确定当前车道的目标信号灯对应的同频信号灯。

在本实施例中，执行主体可以是车辆的控制器，其中，车辆可以是自动驾驶车辆或半自动驾驶车辆。车辆行驶过程中可能出现当前车道的目标信号灯被遮挡等问题，为了更好地识别目标信号灯指示的交通信号，车辆的控制器可确定目标信号灯对应的同频信号灯，以便使用同频信号灯辅助确定目标信号灯指示的交通信号。

在本公开的一些实施例中，执行主体可例如为车辆的控制器，车辆的控制器确定同频信号灯的过程可包括：向云端服务器发送车辆位置信息，接收云端服务器反馈的同频信号灯指示数据，并根据同频信号灯指示数据确定目标信号灯对应的同频信号灯。其中，云端服务器可根据车辆位置信息指示的目标信号灯的标识，在信号灯同频关系数据库中查找该目标信号灯对应的同频信号灯的标识，并将同频信号灯的标识作为同频信号灯指示数据反馈至车辆的控制器。

应当理解的是，在未背离本公开教导的情况下，车辆位置信息可包括车辆所在位置的GPS定位信息、车辆所在车道的标识信息、目标信号灯的标识等信息，本公开对此不做限制。

应当理解的是，在未背离本公开教导的情况下，同频信号灯的标识可以是同频信号灯的编号、同频信号灯的位置信息等，此处不做限制。

应当理解的是，在未背离本公开教导的情况下，车辆的控制器也可保存信号灯同频关系数据库，并基于车辆位置信息查找本地的信号灯同频关系数据库以确定同频信号灯，本公开对此不做限制。

在本公开的一些实施例中，同频信号灯为目标信号灯周围的信号规律符合同频要求的信号灯。其中，同频要求包括：信号规律指示同一周期内信号灯的交通信号变化频率与目标信号灯的交通信号变化频率相同。该实施例中，执行主体可将交通信号变化频率相同的信号灯作为目标信号灯的同频信号灯，同频信号灯的交通信号变化频率和目标信号灯的交通信号变化频率相同，同频信号灯指示的交通信号和目标信号灯指示的交通信号之间的关系固定，便于执行主体基于同频信号灯的检测数据辅助确定目标信号灯指示的交通信号。

可选择的，同频信号灯可包括多种类型，例如，同频信号灯包括第一类型的同频信号灯、第二类型的同频信号灯等。

作为一个示例，同频信号灯包括第一类型的同频信号灯，第一类型的同频信号灯可包括：在同一时间，指示的交通信号均与目标信号灯指示的交通信号相同的信号灯。该情况下，第一类型的同频信号灯指示的交通信号与目标信号灯指示的交通信号的关联关系为正关联，即交通信号相同。示例地，若第一类型的同频信号灯指示的交通信号为停车信号，则判定目标信号灯指示的交通信号为停车信号。

例如，第一类型的同频信号灯可包括同一道路相同行驶方向的车道对应的信号灯、同一道路不同行驶方向的车道对应的颜色相同的信号灯、不同道路对应的颜色相同的信号灯、不同路口对应的颜色相同的信号灯等。

同一道路相同行驶方向的车道对应的信号灯主要对应大路口场景，比如，该大路口左右各有一组直行信号灯，这两组直行信号灯同频。又如，该大路口正对方向有一个左转信号灯，左转待转区有一个左转信号灯，两者同频。

同一道路不同行驶方向的车道对应的颜色相同的信号灯可能出现十字路口、T型路口等，该类型路口中，不同行驶方向的信号灯颜色可能一样。比如，一个路口的左转信号灯和直行信号灯、左转信号灯和掉头信号灯、直行信号灯和右转信号灯等，每组信号灯的颜色相同，指示的交通信号相同，该组信号灯同频。

不同道路对应的颜色相同的信号灯主要对应设置有辅路的场景。比如，主路的直行信号灯和辅路的左转信号灯同频。

不同路口对应的颜色相同的信号灯主要对应两个路口距离较近的场景。比如，当前路口和下一个路口的交通信号灯在同样的时间发出同样颜色的光，两个路口比较近，在未到达第一个路口的时候也可看到第二个路口的灯。所以可以在第一个路口的交通信号灯看不清(遮挡等)的时候看第二个路口的交通信号灯。

作为另一示例，第二类型的同频信号灯可包括：在同一时间，指示的交通信号与目标信号灯指示的交通信号不相同且交通信号切换时间关联的信号灯。该情况下，第二类型的同频信号灯指示的交通信号与目标信号灯指示的交通信号的关联关系为负关联，即指示的交通信号不相同。示例地，若第二类型的同频信号灯指示的交通信号为停车信号，则判定目标信号灯指示的交通信号为可行驶信号。

例如，同一路口中不同行驶方向的两组交通信号灯的颜色不同，但变化频率相同，此类交通信号灯可作为第二类型的同频信号灯。比如，当前车道前的人行横道灯的颜色是红色，直行信号灯、左转信号灯、掉头信号灯都是绿色，人行横道灯分别与直行信号灯、左转信号灯、掉头信号灯同频。

应当理解的是，上述内容为示例性说明，不同路口上的交通信号灯的亮灯规则可能不同，两个信号灯之间是否为同频信号灯需结合两个信号灯的信号规律确定。下面结合信号规律的获取方式对确定同频信号灯的过程进行示例性说明。

作为一个示例，信号灯的信号规律从信号灯的管理端获取。示例地，用于确定同频信号灯的设备(如车辆的控制器或云端服务器)通过车用无线通信技术(vehicle to X，V2X)技术从信号灯的管理端(如交通局的官方网站)获取一定范围内的所有信号灯的信号规律。该范围可例如为半径为预设距离的区域，预设距离可例如为100米、200米、300米等。该设备可将该范围内的信号灯分为两两一组，确定每组信号灯的交通信号变化频率是否相同，即每组信号灯是否同频率。例如，在一个周期内，若该组信号灯的颜色一样，可认为该组信号灯同频。又如，在一个周期内，该组信号灯的颜色的变化时间差距小于时间阈值(如300ms)，比如，一个信号灯变红的时间都比另外一个信号灯早了200ms，也可还是认为同频。在确定出每组信号灯是否同频后，可统计各个信号灯对应的同频信号灯。

作为另一示例，信号灯的信号规律是根据信号灯的历史检测数据确定的。示例地，用于确定同频信号灯的设备(如车辆的控制器或云端服务器)可根据一段时间观察的信号灯的历史检测数据确定信号灯的信号规律。例如，通过测试车辆或连接车辆网的传感器对当前路口进行检测，将一段时间内该路口的检测数据作为信号灯的历史检测数据。该设备可将信号灯分为两两一组。针对每组信号灯，根据该组信号灯的信号规律确定该组信号灯是否同频，进而统计各个信号灯对应的同频信号灯。

作为又一示例，信号灯的信号规律是根据信号灯所在路口的历史车辆行驶状态信息和历史车辆导航信息确定的。其中，历史车辆行驶状态信息可包括经过该路口的车辆的行驶状态信息，历史车辆导航信息可包括经过该路口的车辆的导航信息。用于确定同频信号灯的设备(如车辆的控制器或云端服务器)可结合经过该路口的车辆的地图软件的导航信息和行驶状态信息判断各个信号灯指示的交通信号。例如，对于每个经过该路口的车辆，用于确定同频信号灯的设备可根据该车辆的导航信息确定该车辆历史和未来的行驶轨迹，进而判断出该车辆在该路口的行驶方向是左转、直行还是右转；通过该车辆在该路口处于等待或者行驶的行驶状态信息，判断该行驶方向的交通信号灯指示的交通信号。例如，若交通信号灯为红绿灯，该设备基于行驶状态信息确定红绿灯当前为红灯还是绿灯。在确定出信号灯在各个时间指示的交通信号后，用于确定同频信号灯的设备确定在一个周期内信号灯的信号规律，并基于各个信号灯的信号规律，统计各个信号灯对应的同频信号灯。

通过上述内容可知，用于确定同频信号灯的设备可通过多种方式获取信号灯的信号规律，提高了确定出各个信号灯的同频信号灯的成功概率，提高了交通信号确定方法的可实施性。

应当理解的是，在未背离本公开教导的情况下，用于确定同频信号灯的设备还可通过其他方式确定信号灯的信号规律，此处不一一列举。

应当理解的是，在未背离本公开教导的情况下，用于确定同频信号灯的设备也可通过多种方式分别确定信号灯的候选信号规律，并综合各种方式确定出的信号灯的候选信号规律确定信号灯实际的信号规律，例如，为各个方式确定出的信号灯的候选信号规律分别设置优先级，将获取到的优先级最高的候选信号规律确定为信号灯实际的信号规律，本公开对此不做限制。

应当理解的是，在未背离本公开教导的情况下，可将信号灯自身统计为同频信号灯，也可不统计为同频信号灯，其并不影响本公开的实施例提及的交通信号确定方法的实施，此处不做限制。

作为一种选择，为了简化判定过程和提高行车安全，可将信号灯为绿色的情况下指示的交通信号确定为可行驶信号，将信号灯为红色和黄色的情况下指示的交通信号确定为停车信号。

应当理解的是，在未背离本公开教导的情况下，信号灯指示的交通信号可根据项目需求划分，例如，在另一些实施例中，可将信号灯为绿色的情况下指示的交通信号确定为可行驶信号，将信号灯为红色的情况下指示的交通信号确定为停车信号，将信号灯为黄色的情况下指示的交通信号确定为快速通过信号。基于信号灯指示的交通信号划分的不同，同频信号灯指示的交通信号和目标信号灯指示的交通信号之间的关联关系可做出调整，本公开对此不做限制。

步骤202，根据同频信号灯的检测数据，确定目标信号灯指示的交通信号。

在本实施例中，执行主体可根据同频信号灯的检测数据，确定同频信号灯的用于指示交通信号的特征，使用该特征辅助确定目标信号灯指示的交通信号。

为了便于理解，下面以执行主体为车辆的控制器进行示例性说明。

作为一个示例，车辆的控制器从云端服务器获取同频信号灯的标识，确定同频信号灯相对于车辆的相对位置信息；通过车辆的一个或多个传感器拍摄同频信号灯和目标信号灯，得到同频信号灯的检测数据和目标信号灯的检测数据；基于各个同频信号灯的检测数据中同频信号灯的特征和目标信号灯的检测数据中目标信号灯的特征，确定目标信号灯指示的交通信号。该实施例中，车辆的控制器可尝试获取目标信号灯对应的所有同频信号灯的检测数据，增加了检测数据的基数，有利于提高确定出的交通信号的准确性。

作为另一示例，车辆可在行驶过程中持续拍摄当前场景，并将拍摄数据作为目标信号灯和同频信号灯的检测数据；确定同频信号灯和目标信号灯在检测数据中的位置；根据该位置获取该检测数据中与同频信号灯相关的特征和与目标信号灯相关的特征，根据获取的特征确定目标信号灯指示的交通信号。其中，该实施例中，车辆的控制器可基于行驶过程中拍摄的数据分析确定交通信号，无需额外操作，减少了损耗。

应该理解的是，在未背离本公开教导的情况下，确定同频信号灯和目标信号灯在检测数据中的位置的方式可根据车辆的拍摄设备、信号灯的标识所包含的信息等确定。例如，信号灯的标识为信号灯的唯一编号，车辆的控制器可根据拍摄设备的参数、同频信号灯的标识和当前道路的电子地图，确定同频信号灯和目标信号灯在检测数据中的位置。本公开对确定同频信号灯和目标信号灯在检测数据中的位置的方式不做限制。

在本公开的一些实施例中，执行主体可例如为自动驾驶车辆的控制器。控制器在确定出目标信号灯指示的交通信号后，可根据目标信号灯指示的交通信号，控制自动驾驶车辆。该实例中，由于确定出的交通信号更为准确，可提高自动驾驶车辆的安全性。

在本公开的一些实施例中，执行主体可例如为自动驾驶车辆或人工驾驶车辆的控制器。控制器在确定出目标信号灯指示的交通信号后，可根据目标信号灯指示的交通信号，反馈信号提示信息。其中，信号提示信息指示目标信号灯指示的交通信号。

下面对反馈信号提示信息的过程进行示例性说明。

作为一个示例，反馈信号提示信息的过程可包括通过语音或车载显示屏显示目标信号灯指示的交通信号，以便车辆的驾驶员或乘客了解当前道路情况。

作为另一示例，反馈信号提示信息的过程可包括将信号提示信息发送至云端服务器，以便云端服务器将目标信号灯指示的交通信号反馈给其他车辆，或者，根据目标信号灯指示的交通信号为其他车辆进行道路规划。

根据本公开的一些实施例，执行主体同步获取目标信号灯对应的同频信号灯的检测数据，用于该检测数据确定目标信号灯指示的交通信号，增大了用于确定目标信号灯指示的交通信号的数据基数，提高了确定出的目标信号灯指示的交通信号的准确性。

图3是根据本公开的第二实施例的交通信号确定方法的流程示意图。

如图3所示，该交通信号确定方法300可包括以下步骤：

步骤301，确定当前车道的目标信号灯对应的同频信号灯。

本实施例中，步骤301与图2的步骤201大致相同，此处不再赘述。

步骤302，对多个检测数据进行前融合，确定目标信号灯指示的交通信号。

本实施例中，前融合是指在基于检测数据确定目标信号灯指示的交通信号之前，将检测数据融合。该融合可以是将一段时间内采集的检测数据合并为一个数据集合，执行主体基于该数据集合的所有数据，共同确定目标信号灯指示的交通信号。通过前融合的方式对数据进行处理，可将多个检测数据的特征叠加，共同确定目标信号灯指示的交通信号，提高了确定出的目标信号灯指示的交通信号的准确性。

作为一个示例，执行主体对多个检测数据进行前融合，确定目标信号灯指示的交通信号，包括：将多个检测数据共同输入识别模型，并根据识别模型的输出确定目标信号灯指示的交通信号；其中，识别模型用于根据每个检测数据中与同频信号灯对应的数据特征，共同确定目标信号灯指示的交通信号。

在一些场景中，检测数据为车辆行驶过程中拍摄的图像数据，数据特征可例如为图像特征，如颜色值(如RGB)等。该图像数据拍摄到目标信号灯和N个同频信号灯。识别模型可针对各个图像数据，确定该图像数据中的目标信号灯的位置N个同频信号灯的位置，提取该图像数据中目标信号灯的图像特征和N个同频信号灯的图像特征。之后，识别模型基于所有图像数据中提取的图像特征，共同确定目标信号灯指示的交通信号。

例如，若N个同频信号灯包括上文提及的第一类型的同频信号灯，识别模块可将第一类型的同频信号灯的图像特征确定为目标信号灯的补充图像特征。若N个同频信号灯包括上文提及的第二类型的同频信号灯，识别模型可根据预设置的负关联信号灯的图像特征之间的映射关系，确定第二类型的同频信号灯的图像特征反映的目标信号灯的补充图像特征。之后，执行主体可计算目标信号灯的图像特征和补充图像特征的平均值，基于该平均值、以及图像特征和交通信号的对应关系，确定目标信号灯指示的交通信号。

应当理解的是，在未背离本公开教导的情况下，执行主体基于所有图像数据中提取的图像特征，共同确定目标信号灯指示的交通信号的方式还可以是其他方式，例如，基于所有图像数据中提取的图像特征构建图像特征向量，基于图像特征向量确定目标信号灯指示的交通信号，本公开对此不做限制。

通过上述内容可知，在同样拍摄T个图像数据的情况下，若目标信号灯和同频信号灯均未被遮挡，本实施例提及的方法可获取到T*(N+1)个图像特征。即使目标信号灯和同频信号灯中M个信号灯被遮挡，仍然可以获取到T*(N+1-M)个图像特征，用于确定交通信号的数据基数仍然更大。而在识别交通信号的过程中，时间窗口和比例阈值均未变化的情况下，数据基数变大，可提高检测结果的准确性。

图4是根据本公开的第三实施例的交通信号确定方法的流程示意图。如图4所示，该交通信号确定方法400可包括以下步骤：

步骤401，确定当前车道的目标信号灯对应的同频信号灯。

本实施例中，步骤401与图2的步骤201大致相同，此处不再赘述。

步骤402，识别多个检测数据，得到多个参考信号。

本实施例中，执行主体可通过分类器分别对多个检测数据进行识别，得到多个参考信号。其中，分类器的输入为检测数据，输出基于检测数据预估的交通信号作为参考信号。

应该理解的是，在未背离本公开教导的情况下，分类器的数量可根据算法逻辑或算力资源等确定。例如，分类器可包括1个，各个检测数据依次被输入该分类器。又如，分类器可包括3个，分别为第一分类器、第二分类器和第三分类器，第一分类器可用于基于目标信号灯的检测数据确定参考信号，第二分类器可用于基于第一类型的同频信号灯的检测数据确定参考信号，第三分类器可用于基于第二类型的同频信号灯的检测数据确定参考信号。本公开对分类器的数量和功能不做限制。

步骤403，对多个参考信号进行后融合，确定目标信号灯指示的交通信号。

本实施例中，后融合是指综合考虑基于多个检测数据分别得到的分类结果(参考信号)，综合确定一最终的识别结果(目标信号灯指示的交通信号)。

作为一个示例，执行主体对多个参考信号进行后融合，确定目标信号灯指示的交通信号的过程可包括：响应于任一类型的信号在多个参考信号中的占比大于比例阈值，将该类型的信号确定为目标信号灯指示的交通信号。例如，基于各个检测数据输出的参考信号分别为停止信号、停止信号、行驶信号、停止信号、停止信号……，停止信号的占比超过比例阈值，可确定目标信号灯指示的交通信号为停止信号。

作为另一示例，执行主体对多个参考信号进行后融合，确定目标信号灯指示的交通信号的过程可包括：确定多个参考信号中各个类型的信号的数量，并将数量最多的类型的信号确定为目标信号灯指示的交通信号。例如，基于各个检测数据输出的参考信号分别为停止信号、停止信号、行驶信号、停止信号、停止信号……，停止信号的数量最多，可确定目标信号灯指示的交通信号为停止信号。

应当理解的是，在未背离本公开教导的情况下，基于多个参考信号确定目标信号灯指示的交通信号的决策策略可根据需要设置，本公开对此不做限制。

通过上述内容可知，执行主体可基于多个分类结果(即参考信号)共同确定目标信号灯指示的交通信号，各个分类器所关注的因素可根据需要调整，使得确定出的交通信号可以是基于多个因素共同确定的结果，提高了确定出的交通信号的准确性。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本公开的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该公开的保护范围内。

图5是根据本公开的第四实施例的交通信号确定装置的示意性框图。如图5所示，交通信号确定装置500可包括同频确定模块501和信号确定模块502。同频确定模块501被配置为确定当前车道的目标信号灯对应的同频信号灯。信号确定模块502被配置为根据同频信号灯的检测数据，确定目标信号灯指示的交通信号。

在本公开的一些实施例中，信号确定模块502进一步被配置为：对多个检测数据进行前融合，确定目标信号灯指示的交通信号。

在本公开的一些实施例中，信号确定模块502进一步被配置为：将多个检测数据共同输入识别模型，并根据识别模型的输出确定目标信号灯指示的交通信号；其中，识别模型用于根据每个检测数据中与同频信号灯对应的数据特征，共同确定目标信号灯指示的交通信号。

在本公开的一些实施例中，信号确定模块502包括：识别组件，被配置为识别多个检测数据，得到多个参考信号；确定组件，被配置为对多个参考信号进行后融合，确定目标信号灯指示的交通信号。

在本公开的一些实施例中，确定组件进一步被配置为：响应于任一类型的信号在多个参考信号中的占比大于比例阈值，将该类型的信号确定为目标信号灯指示的交通信号；或者，确定多个参考信号中各个类型的信号的数量，并将数量最多的类型的信号确定为目标信号灯指示的交通信号。

在本公开的一些实施例中，同频信号灯为目标信号灯周围的信号规律符合同频要求的信号灯；同频要求包括：信号规律指示同一周期内信号灯的交通信号变化频率与目标信号灯的交通信号变化频率相同。

在本公开的一些实施例中，信号灯的信号规律从信号灯的管理端获取；或者信号灯的信号规律是根据信号灯的历史检测数据确定的；或者信号灯的信号规律是根据信号灯所在路口的历史车辆行驶状态信息和历史车辆导航信息确定的。

在本公开的一些实施例中，装置500还包括：控制模块，被配置为根据目标信号灯指示的交通信号，控制自动驾驶车辆；或者，反馈模块，被配置为根据目标信号灯指示的交通信号，反馈信号提示信息。

不难发现，本实施例为与上述方法实施例相对应的装置实施方式，本实施例可与上述方法实施例互相配合实施。上述方法实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在上述方法实施例中。

值得一提的是，本实施例中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本公开的创新部分，本实施例中并没有将与解决本公开所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施例中不存在其它的单元。

根据本公开的第五实施例，本公开还提供了一种电子设备，包括至少一个处理器和存储器。其中，存储器与至少一个处理器通信连接，并存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例提及的方法。示例地，该电子设备可例如为车辆的控制器。

根据本公开的第六实施例，本公开还提供了一种车辆，包括上文提及的电子设备。

根据本公开的第七实施例，本公开还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如上述实施例提及的方法。

根据本公开的第八实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据上述实施例提及的方法。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括处理器601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储器608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。处理器601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储器608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器601执行上文所描述的各个方法和处理，例如交通信号确定方法。例如，在一些实施例中，交通信号确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储器608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由处理器601执行时，可以执行上文描述的交通信号确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行交通信号确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种交通信号确定方法，包括：

确定当前车道的目标信号灯对应的同频信号灯；

根据所述同频信号灯的检测数据，确定所述目标信号灯指示的交通信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述同频信号灯的检测数据，确定所述目标信号灯指示的交通信号，包括：

对多个所述检测数据进行前融合，确定所述目标信号灯指示的交通信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对多个所述检测数据进行前融合，确定所述目标信号灯指示的交通信号，包括：

将多个所述检测数据共同输入识别模型，并根据所述识别模型的输出确定所述目标信号灯指示的交通信号；

其中，所述识别模型用于根据每个所述检测数据中与所述同频信号灯对应的数据特征，共同确定所述目标信号灯指示的交通信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述同频信号灯的检测数据，确定所述目标信号灯指示的交通信号，包括：

识别多个所述检测数据，得到多个参考信号；

对所述多个参考信号进行后融合，确定所述目标信号灯指示的交通信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对所述多个参考信号进行后融合，确定所述目标信号灯指示的交通信号，包括：

响应于任一类型的信号在所述多个参考信号中的占比大于比例阈值，将该类型的信号确定为所述目标信号灯指示的交通信号；或者，

确定所述多个参考信号中各个类型的信号的数量，并将数量最多的类型的信号确定为所述目标信号灯指示的交通信号。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述同频信号灯为所述目标信号灯周围的信号规律符合同频要求的信号灯；

其中，所述同频要求包括：所述信号规律指示同一周期内所述信号灯的交通信号变化频率与所述目标信号灯的交通信号变化频率相同。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述信号灯的信号规律从所述信号灯的管理端获取；或者

所述信号灯的信号规律是根据所述信号灯的历史检测数据确定的；或者，

所述信号灯的信号规律是根据所述信号灯所在路口的历史车辆行驶状态信息和历史车辆导航信息确定的。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，还包括：

根据所述目标信号灯指示的交通信号，控制自动驾驶车辆；或者，

根据所述目标信号灯指示的交通信号，反馈信号提示信息。

9.一种交通信号确定装置，包括：

同频确定模块，被配置为确定当前车道的目标信号灯对应的同频信号灯；

信号确定模块，被配置为根据所述同频信号灯的检测数据，确定所述目标信号灯指示的交通信号。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述信号确定模块进一步被配置为：

对多个所述检测数据进行前融合，确定所述目标信号灯指示的交通信号。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述信号确定模块进一步被配置为：

将多个所述检测数据共同输入识别模型，并根据所述识别模型的输出确定所述目标信号灯指示的交通信号；

其中，所述识别模型用于根据每个所述检测数据中与所述同频信号灯对应的数据特征，共同确定所述目标信号灯指示的交通信号。

12.根据权利要求9所述的装置，其中，所述信号确定模块包括：

识别组件，被配置为识别多个所述检测数据，得到多个参考信号；

确定组件，被配置为对所述多个参考信号进行后融合，确定所述目标信号灯指示的交通信号。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述确定组件进一步被配置为：

响应于任一类型的信号在所述多个参考信号中的占比大于比例阈值，将该类型的信号确定为所述目标信号灯指示的交通信号；或者，

确定所述多个参考信号中各个类型的信号的数量，并将数量最多的类型的信号确定为所述目标信号灯指示的交通信号。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的装置，其中，所述同频信号灯为所述目标信号灯周围的信号规律符合同频要求的信号灯；所述同频要求包括：所述信号规律指示同一周期内所述信号灯的交通信号变化频率与所述目标信号灯的交通信号变化频率相同。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述信号灯的信号规律从所述信号灯的管理端获取；或者

所述信号灯的信号规律是根据所述信号灯的历史检测数据确定的；或者，

所述信号灯的信号规律是根据所述信号灯所在路口的历史车辆行驶状态信息和历史车辆导航信息确定的。

16.根据权利要求9至15中任一项所述的装置，还包括：

控制模块，被配置为根据所述目标信号灯指示的交通信号，控制自动驾驶车辆；或者，

反馈模块，被配置为根据所述目标信号灯指示的交通信号，反馈信号提示信息。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

18.一种车辆，包括权利要求17所述的电子设备。

19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。