CN117741716A - 载波相位和伪距跳变异常处理方法、模组、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种载波相位和伪距跳变异常处理方法、模组、设备及介质，包括：获取当前时刻的卫星信号，从所述当前时刻的卫星信号中，提取当前伪距和载波相位差值和当前载噪比；当所述当前伪距和载波相位差值不在所述伪距和载波相位差阈值范围内或者所述当前载噪比不在所述载噪比阈值范围内时，则进行芯片调钟操作，使得从下一时刻的卫星信号中，提取的下一时刻的伪距和载波相位差值在所述伪距和载波相位差阈值范围，下一时刻的载噪比在所述载噪比阈值范围内，该方法、模组、设备及介质能够有效解决500kV及以上电压等级线路在高负载运行下产生的电磁干扰，导致的伪距、载波相位差值不一致，高程定位结果周期性跳变和无法收敛的问题。
Description
技术领域
本发明属于抗干扰技术领域，涉及一种载波相位和伪距跳变异常处理方法、模组、设备及介质。
背景技术
在架空输电线路、高电压等级变电站等场景，北斗高精度定位数据受电磁信号干扰影响，北斗卫星信号易发生伪距、载波相位信号跳变，伪距跳变误差最大可达几十米，载波相位和伪距差值变化明显，水平和高程定位数据产生周期性跳变，导致定位精度不准或无法收敛。
其中，北斗高精度定位终端在电网实际应用环竟中，强电磁干扰是不可避免的，尤其在复杂的电网生产环境下,对通信和导航设施的人为干扰是多种多样的,不但强度大，而且干扰的方式多。抗干扰需要从频域、时域着手分析。用户机时域滤波器是从时域的角度出发，设计一个时域(Temporal)滤波器，以对抗窄带干扰源。
北斗高精度定位终端在适度的干扰总量下，必须接收处理比热噪声电平还低30dB的微弱信号。基于对北斗产品的测试，典型的抗干扰容限J/S=30dB。任何天线，前置放大器的增益使其过早地恶化，这意味着1/100nW的威胁之大。就美国联邦部航空局的可接收标准而言，许多卫星发射端的残余输出都在这个范围内，根据卫星发射端输出的功率ERP(W)，这是相当高的。较低的等效辐射功率具有明显干扰威胁,尤其输电线路沿线的低工频强电场干扰源都能使北斗信号跟踪中断。
解决强电磁干扰的两种典型方案一是使用频谱滤波器，用于抑制RF或IF带外及带内干扰。对于带外干扰，多极陶瓷或螺旋谐振器可提供可选择信号增益，以对抗干扰源。通常是设计成声表面波SAW滤波器，以达到很高的抑制率。当干扰在滤波器的通带以内时，从频谱上分离出干扰信号是非常困难的。频谱滤波器虽然也有效,但成本高于时间滤波器。时间滤波器的原理是连续确保只处理卫星导航信号，而不处理其他的临近用户信号。频谱滤波器是利用傅里叶变换技术，工作在基带或IF频率上。
时间滤波器应用多前端复合天线及信号处理技术，确认到达阵列不希望的信号，依赖的是数字处理技术。其缺点与普通北斗信号接收装置相同：带有多前端的多天线和联合处理器需要执行算法。时间滤波器可以工作在很宽频带的噪声源上，能用于军事用户机对抗有意干扰。
由于架空输电线路产生的干扰信号，近似于高斯白噪声，仅通过时间滤波器无法滤除RF和IF带内的干扰信号，依然无法提升终端接收信号的干信比。
北斗RTK终端的调零天线抗干扰技术是在空域实现对干扰的对消。这种干扰是宽带的，估据了卫星导航信号的全部带宽，无论是频域的，还是时域的抗干扰技术都无济于事。所谓的用户机调零天线，是通过对不同接收天线所接收的信号进行加权,使来自恶意干扰方向的增益为零，来自卫星方向的增益得到增强，从而选择出希望的导航卫星信号，抑制干扰信号。通常采用需要一个独立的单通道接收机用于性能估计，各个天线阵元均需要一个分开的接收机（包括RF放大器、下变频器、相关器)。通过天线幅度和移相器加权处理，实现波束控制。阵列信号的处理目标是求解权矢量。其算法应避免梯度计算，应是一个简单的计算无干扰分布先验知识。加权矢量的算法较多，有最小均方误差法（MSE)、最大似然性能法(ML)、线性约束下的最小功率测定法(LCMV)、最小干信比(MS/N)等。
受限于架空输电线路监测装置的安装条件，无法实现时域滤波和调零天线的片级集成，无法有效抵御500kV及以上电压等级线路在高负载运行下的电磁干扰。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供了一种载波相位和伪距跳变异常处理方法、模组、设备及介质，该方法、模组、设备及介质能够有效解决500kV及以上电压等级线路在高负载运行下产生的电磁干扰，导致的伪距、载波相位差值不一致，高程定位结果周期性跳变和无法收敛的问题。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
本发明一方面，本发明提供了一种载波相位和伪距跳变异常处理方法，包括：
获取当前时刻的卫星信号，从所述当前时刻的卫星信号中，提取当前伪距和载波相位差值及当前载噪比；
判断所述当前伪距和载波相位差值是否在伪距和载波相位差阈值范围内，判断所述当前载噪比是否在载噪比阈值范围内；
当所述当前伪距和载波相位差值不在所述伪距和载波相位差阈值范围内或者所述当前载噪比不在所述载噪比阈值范围内时，则进行芯片调钟操作，使得从下一时刻的卫星信号中，提取的下一时刻的伪距和载波相位差值在所述伪距和载波相位差阈值范围，下一时刻的载噪比在所述载噪比阈值范围内。
本发明所述载波相位和伪距跳变异常处理方法进一步的改进在于：
当采集到的卫星信号能够稳定输出并成功收敛时，以N个历元为录波周期，从采集到的卫星信号中，提取各历元的伪距和载波相位差值及载噪比；
根据各历元的伪距和载波相位差值确定标准伪距和载波相位差值范围[-α,﹢β]，其中，-α为标准伪距和载波相位差值的下限，﹢β为标准伪距和载波相位差值的上限；
根据各历元的载噪比确定标准载噪比范围[CNR1,CNR2]，其中，CNR1为标准载噪比的下限，CNR2为标准载噪比的上限；
根据标准伪距和载波相位差值范围[-α,﹢β]计算伪距和载波相位差阈值范围；
根据所述标准载噪比范围[CNR1,CNR2]计算载噪比阈值范围。
所述伪距和载波相位差阈值范围为[-α(1+20%),﹢β(1+20%)]。
所述载噪比阈值范围为[0.8×CNR1,1.2×CNR2]。
还包括：将伪距和载波相位差阈值范围以及载噪比阈值范围存储于寄存器中。
所述进行芯片调钟操作中的调钟步进值为1ms，伪距平滑系数δnDLL为伪距测量精度理论值。
本发明二方面，本发明提供了一种定位模组，包括：
获取模块，用于获取当前时刻的卫星信号，从所述当前时刻的卫星信号中，提取当前伪距和载波相位差值及当前载噪比；
判断模块，用于判断所述当前伪距和载波相位差值是否在伪距和载波相位差阈值范围内，判断所述当前载噪比是否在载噪比阈值范围内；
校正模块，用于当所述当前伪距和载波相位差值不在所述伪距和载波相位差阈值范围内或者所述当前载噪比不在所述载噪比阈值范围内时，则进行芯片调钟操作，使得从下一时刻的卫星信号中，提取的下一时刻的伪距和载波相位差值在所述伪距和载波相位差阈值范围，下一时刻的载噪比在所述载噪比阈值范围内。
本发明所述定位模组进一步的改进在于：
还包括：
采集模块，用于当采集到的卫星信号能够稳定输出并成功收敛时，以N个历元为录波周期，从采集到的卫星信号中，提取各历元的伪距和载波相位差值及载噪比；
第一确定模块，用于根据各历元的伪距和载波相位差值确定标准伪距和载波相位差值范围[-α,﹢β]，其中，-α为标准伪距和载波相位差值的下限，﹢β为标准伪距和载波相位差值的上限；
第二确定模块，用于根据各历元的载噪比确定标准载噪比范围[CNR1,CNR2]，其中，CNR1为标准载噪比的下限，CNR2为标准载噪比的上限；
第一计算模块，用于根据标准伪距和载波相位差值范围[-α,﹢β]计算伪距和载波相位差阈值范围；
第二计算模块，用于根据所述标准载噪比范围[CNR1,CNR2]计算载噪比阈值范围。
本发明三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述载波相位和伪距跳变异常处理方法的步骤。
本发明四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述载波相位和伪距跳变异常处理方法的步骤。
本发明具有以下有益效果：
本发明所述的载波相位和伪距跳变异常处理方法及模组具体操作时，当所述当前伪距和载波相位差值不在所述伪距和载波相位差阈值范围内或者所述当前载噪比不在所述载噪比阈值范围内时，则进行芯片调钟操作，通过芯片调钟操作，使得下一时刻的伪距和载波相位差值在所述伪距和载波相位差阈值范围，下一时刻的载噪比在所述载噪比阈值范围内，以解决500kV及以上电压等级线路在高负载运行下产生的电磁干扰，导致的伪距、载波相位差值不一致，高程定位结果周期性跳变和无法收敛的问题，实现北斗高精度定位装置在强电磁场环境下的持续稳定输出定位结果，降低终端的硬件设计难度和制造工艺成本。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为卫星信号接收的原理图；
图2为定位数据异常点出现在第198~231历元，持续33个历元，定位结果纬度数据（北）的示意图；
图3为定位数据异常点出现在第198~231历元，持续33个历元，定位结果经度数据（东）的示意图；
图4为定位数据异常点出现在第198~231历元，持续33个历元，定位结果高度数据（高）的示意图；
图5为北斗卫星定位系统载噪比的变化图；
图6为北斗卫星定位系统载波相位与伪距的差值示意图。
图7为本发明中定位模组的结构图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
公知的：SoC：System on Chip的缩写，称为系统级芯片，也有称片上系统，意指它是一个产品，是一个集成电路，其中，包含完整系统并有嵌入软件的全部内容。
LNA：低噪声放大器，噪声系数很低的放大器，一般用作各类无线电接收机的高频或中频前置放大器，以及高灵敏度电子探测设备的放大电路。
伪距：伪距一般指拟极差。拟极差（Pseudorange）是指卫星定位过程中，地面接收机到卫星之间的大概距离。
伪距误差：在伪距测量过程中产生的随机误差、固定偏差（系统误差）、动态应力误差合称为伪距误差。
参考图1，卫星天线接收卫星信号，通过低噪声放大器对所述卫星信号进行低噪声放大，然后再经功分器后分为两路，其中一路经第一个滤波器滤波后送入基带处理单元，另一路经第二个滤波器滤波后送入SoC。
实施例一
本发明所述的载波相位和伪距跳变异常处理方法，包括以下步骤：
1）当采集到的卫星信号能够稳定输出并成功收敛时，则以N个历元为录波周期，从采集到的卫星信号中，提取各历元载波相位差值及载噪比，得到标准伪距和载波相位差值范围[-α,﹢β]及标准载噪比范围[CNR1,CNR2]，其中，-α为标准伪距和载波相位差值的下限，﹢β为标准伪距和载波相位差值的上限，CNR1为标准载噪比的下限，CNR2为标准载噪比的上限；根据所述标准伪距和载波相位差值范围[-α,﹢β]计算伪距和载波相位差阈值范围[-α(1+20%),﹢β(1+20%)]，根据所述标准载噪比范围[CNR1,CNR2]计算载噪比阈值范围[0.8×CNR1,1.2×CNR2]，将所述伪距和载波相位差阈值范围以及载噪比阈值范围存储于寄存器中；
2）获取当前时刻的卫星信号，从所述当前时刻的卫星信号中，提取当前伪距和载波相位差值及当前载噪比，判断当前伪距和载波相位差值是否在所述伪距和载波相位差阈值范围内，判断当前载噪比是否在载噪比阈值范围内；
当所述当前伪距和载波相位差值在所述伪距和载波相位差阈值范围内，且当前载噪比在所述载噪比阈值范围内时，则不做处理；当伪距和载波相位差值不在所述伪距和载波相位差阈值范围内或者当前载噪比不在所述载噪比阈值范围内时，则进行芯片调钟操作，其中，调钟过程中，调钟步进值为1ms，调钟差值折算为距离为3×105m，修正定位结果，以消除因跳变产生的伪距误差，伪距误差中的动态应力误差可忽略不计，因此降低伪距随机误差。以N个历元为周期，伪距平滑系数δnDLL选用伪距测量精度理论值,平滑计算周期以N个历元周期为平滑时间，实现伪距和载波相位差值亚米级优化。
3）转至步骤2）。
本实施例中，所述寄存器中存储的伪距和载波相位差阈值范围以及载噪比阈值范围，通过远程指令进行配置及调优。
需要说明的是，本发明针对架空输电线路、变电站等无法使用时频域滤波技术和调零天线技术的应用场景，解决北斗定位装置接收的历元数据，发生异常跳变，尤以伪距和载波相位差跳变导致的定位结果周期性跳变的问题。利用本发明，实现北斗高精度定位装置在强电磁场环境下的持续稳定输出定位结果，降低终端的硬件设计难度和制造工艺成本，使很多无法通过直接安装位置传感器的环境下，能够直接使用高精度定位传感器采集位置数据，有效减少间接监测方法须安装的传感器数量，降低施工成本及资产投入。
验证性实验
文件历时240个历元，定位数据异常点出现在第198-231历元，持续33个历元，定位结果纬经高如图2、图3及图4所示，跳变呈现出10s周期现象。
采用本发明后，整个文件历时240个历元，定位结果无跳变，高程平均值为426.39m，标准差为0.00479，转为ECEF坐标系ECEF-XYZ平均值分别为1675057.20、5304917.99及3110130.73。
从图5及图6中可以看出，伪距和载波相位观测量无跳变，BDS载波相位和伪距差值范围[-0.5,+0.3]，载噪比范围[36，52]。
综合上所示，通过本发明可以有效的节约成本，实现对伪距数据跳变异常的处理，具体的，可以降低终端天线的时频滤波和调零天线的设计成本及集成成本，在大规模部署中，经济效益显著，可以大大降低成本。另外，在强电磁场环境下的位置参数测量，主要以间接测量为主，通过波相位和伪距数据跳变异常处理方法，可以实现强电磁场环境下位置数据的直接采集，减少间接测量或通过计算方式获取被监测位置数据的传感器数量，减少资产成本。
实施例二
参考图7，本发明公开了一种定位模组，包括：
采集模块4，用于当采集到的卫星信号能够稳定输出并成功收敛时，以N个历元为录波周期，从采集到的卫星信号中，提取各历元的伪距和载波相位差值及载噪比；
第一确定模块5，用于根据各历元的伪距和载波相位差值确定标准伪距和载波相位差值范围[-α,﹢β]，其中，-α为标准伪距和载波相位差值的下限，﹢β为标准伪距和载波相位差值的上限；
第二确定模块6，用于根据各历元的载噪比确定标准载噪比范围[CNR1,CNR2]，其中，CNR1为标准载噪比的下限，CNR2为标准载噪比的上限；
第一计算模块7，用于根据标准伪距和载波相位差值范围[-α,﹢β]计算伪距和载波相位差阈值范围；
第二计算模块8，用于根据所述标准载噪比范围[CNR1,CNR2]计算载噪比阈值范围；
获取模块1，用于获取当前时刻的卫星信号，从所述当前时刻的卫星信号中，提取当前伪距和载波相位差值和当前载噪比；
判断模块2，用于判断所述当前伪距和载波相位差值是否在伪距和载波相位差阈值范围内，判断所述当前载噪比是否在载噪比阈值范围内；
校正模块3，用于当所述当前伪距和载波相位差值不在所述伪距和载波相位差阈值范围内或者所述当前载噪比不在所述载噪比阈值范围内时，则进行芯片调钟操作，使得从下一时刻的卫星信号中，提取的下一时刻的伪距和载波相位差值在所述伪距和载波相位差阈值范围，下一时刻的载噪比在所述载噪比阈值范围内。
实施例三
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述载波相位和伪距跳变异常处理方法的步骤，其中，所述存储器可能包含内存，例如高速随机存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如，至少一个磁盘存储器等；处理器、网络接口、存储器通过内部总线互相连接，该内部总线可以是工业标准体系结构总线、外设部件互连标准总线、扩展工业标准结构总线等，总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。存储器用于存放程序，具体地，程序可以包括程序代码、所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
实施例四
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述载波相位和伪距跳变异常处理方法的步骤，具体地，所述计算机可读存储介质包括但不限于例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器可以包括随机存储存储器（RAM）和/或高速缓冲存储器（cache）等。所述非易失性存储器可以包括只读存储器（ROM）、硬盘、闪存、光盘、磁盘等。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。
Claims (10)
1.一种载波相位和伪距跳变异常处理方法，其特征在于，包括：
获取当前时刻的卫星信号，从所述当前时刻的卫星信号中，提取当前伪距和载波相位差值及当前载噪比；
判断所述当前伪距和载波相位差值是否在伪距和载波相位差阈值范围内，判断所述当前载噪比是否在载噪比阈值范围内；
当所述当前伪距和载波相位差值不在所述伪距和载波相位差阈值范围内或者所述当前载噪比不在所述载噪比阈值范围内时，则进行芯片调钟操作，使得从下一时刻的卫星信号中，提取的下一时刻的伪距和载波相位差值在所述伪距和载波相位差阈值范围，下一时刻的载噪比在所述载噪比阈值范围内。
2.根据权利要求1所述的载波相位和伪距跳变异常处理方法，其特征在于，还包括：
当采集到的卫星信号能够稳定输出并成功收敛时，以N个历元为录波周期，从采集到的卫星信号中，提取各历元的伪距和载波相位差值及载噪比；
根据各历元的伪距和载波相位差值确定标准伪距和载波相位差值范围[-α,﹢β]，其中，-α为标准伪距和载波相位差值的下限，﹢β为标准伪距和载波相位差值的上限；
根据各历元的载噪比确定标准载噪比范围[CNR1,CNR2]，其中，CNR1为标准载噪比的下限，CNR2为标准载噪比的上限；
根据标准伪距和载波相位差值范围[-α,﹢β]计算伪距和载波相位差阈值范围；
根据所述标准载噪比范围[CNR1,CNR2]计算载噪比阈值范围。
3.根据权利要求2所述的载波相位和伪距跳变异常处理方法，其特征在于，所述伪距和载波相位差阈值范围为[-α(1+20%),﹢β(1+20%)]。
4.根据权利要求2所述的载波相位和伪距跳变异常处理方法，其特征在于，所述载噪比阈值范围为[0.8×CNR1,1.2×CNR2]。
5.根据权利要求1所述的载波相位和伪距跳变异常处理方法，其特征在于，还包括：将伪距和载波相位差阈值范围以及载噪比阈值范围存储于寄存器中。
6.根据权利要求1所述的载波相位和伪距跳变异常处理方法，其特征在于，所述进行芯片调钟操作中的调钟步进值为1ms，伪距平滑系数δnDLL为伪距测量精度理论值。
7.一种定位模组，其特征在于，包括：
获取模块（1），用于获取当前时刻的卫星信号，从所述当前时刻的卫星信号中，提取当前伪距和载波相位差值及当前载噪比；
判断模块（2），用于判断所述当前伪距和载波相位差值是否在伪距和载波相位差阈值范围内，判断所述当前载噪比是否在载噪比阈值范围内；
校正模块（3），用于当所述当前伪距和载波相位差值不在所述伪距和载波相位差阈值范围内或者所述当前载噪比不在所述载噪比阈值范围内时，则进行芯片调钟操作，使得从下一时刻的卫星信号中，提取的下一时刻的伪距和载波相位差值在所述伪距和载波相位差阈值范围，下一时刻的载噪比在所述载噪比阈值范围内。
8.根据权利要求7所述的定位模组，其特征在于，还包括：
采集模块（4），用于当采集到的卫星信号能够稳定输出并成功收敛时，以N个历元为录波周期，从采集到的卫星信号中，提取各历元的伪距和载波相位差值及载噪比；
第一确定模块（5），用于根据各历元的伪距和载波相位差值确定标准伪距和载波相位差值范围[-α,﹢β]，其中，-α为标准伪距和载波相位差值的下限，﹢β为标准伪距和载波相位差值的上限；
第二确定模块（6），用于根据各历元的载噪比确定标准载噪比范围[CNR1,CNR2]，其中，CNR1为标准载噪比的下限，CNR2为标准载噪比的上限；
第一计算模块（7），用于根据标准伪距和载波相位差值范围[-α,﹢β]计算伪距和载波相位差阈值范围；
第二计算模块（8），用于根据所述标准载噪比范围[CNR1,CNR2]计算载噪比阈值范围。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述载波相位和伪距跳变异常处理方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述载波相位和伪距跳变异常处理方法的步骤。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202410184121.XA CN117741716A (zh) | 2024-02-19 | 2024-02-19 | 载波相位和伪距跳变异常处理方法、模组、设备及介质 |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN117741716A true CN117741716A (zh) | 2024-03-22 |
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| CN202410184121.XA Pending CN117741716A (zh) | 2024-02-19 | 2024-02-19 | 载波相位和伪距跳变异常处理方法、模组、设备及介质 |
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2024
- 2024-02-19 CN CN202410184121.XA patent/CN117741716A/zh active Pending
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