CN117734724A - 雪地中的自主车辆操作 - Google Patents

Abstract

本公开提供“雪地中的自主车辆操作”。在检测到行驶路面上的积雪后，识别从第一位置到第二位置的行驶路径。将车辆从所述第一位置操作到所述第二位置，并且然后到达与所述第一位置相同或接近所述第一位置的第三位置。

Description

雪地中的自主车辆操作

技术领域

本公开涉及雪地中的自主车辆操作。

背景技术

配备有合适的传感器和控制器逻辑的车辆可以自主模式操作。全自主车辆可在没有用户监督的情况下像由人类用户驾驶的车辆一样操作。在自主模式下，一个或多个车辆计算机可控制车辆推进、转向和/或制动。

发明内容

如本文所述，可使车辆自主地操作以在雪地中留下轨迹。即使当用户远离诸如房屋等结构时，也可使车辆自主地操作，以使得雪地中的轨迹将表明用户在家中。例如，轨迹可表明进入或离开家。房屋的车道中的车辆轨迹可阻止得出房屋空置或目前无人的结论。例如，自主车辆可停放在第一位置，例如住宅位置，诸如房屋的车道或车库。车辆通常包括多个传感器和/或一个或多个通信模块，以用于获得关于车辆周围的环境的数据并将所述数据提供给车辆计算机。车辆还可包括用于与远离车辆的用户装置通信的通信接口。车辆计算机可基于由所述车辆计算机接收到的数据而操作车辆。

有利地，如本文所述，可使车辆自主地操作以在雪地中生成车辆轨迹。计算装置(例如，车辆计算机或远程计算机或计算机的组合)被编程以检测行驶路面(诸如住宅的车道)上的雪。在检测到雪后，计算装置识别从第一位置到第二位置的行驶路径。示例第一位置是停车区，诸如车库，并且第二位置可在车道与街道的交叉口处或附近。计算装置可将车辆从第一位置操作到第二位置，并且然后到达与第一位置相同或接近第一位置的第三位置。

计算装置还可被编程以将车辆引导到特定位置，和/或解决可能的导航困难，和/或更好地模拟人类用户将留下的轨迹，和/或降低观察者确定车辆是在车上没有人的情况下操作的风险。就此类特征不相互排斥而言，它们可彼此组合。

计算装置还可被编程以在确定所述行驶路径中安置有可打开的屏障后，在车辆到达所述可打开的屏障之前指示所述可打开的屏障打开。

计算装置还可被编程以在车辆被操作到所述第三位置之后并且在车辆已经通过可打开的屏障之后指示所述可打开的屏障关闭。

计算装置还可被编程以通过确定所述车辆的前缘表面的竖直投影和街道与车道的交叉口对准来确定所述车辆已到达第二位置。

计算装置还可被编程以通过确定前导轮胎的接触点已到达街道与车道的交叉口来确定车辆已到达第二位置。

计算装置还可被编程以通过确定车辆已完全通过街道与车道的交叉口来确定车辆已到达第二位置。

计算装置还可被编程以当所述第二位置超出所述街道与车道的交叉口时，在所述车辆在移动到所述第二位置时通过所述街道与车道的交叉口时指示所述车辆转动一对可转向车轮，并且在将所述车辆操作到所述第三位置时指示所述车辆转动所述一对可转向车轮。

计算装置还可被编程以基于确定车轮旋转速度超过车轮旋转速度阈值而操作所述车辆。

计算装置还可被编程以在所述车辆已被操作到所述第二位置之后，根据以下步骤识别车辆移动要沿着的多个路径。识别跨所述行驶路面的第二行驶路径。所述第二行驶路径在所述第二位置与所述第三位置之间延伸。指示所述车辆沿着所述第二行驶路径移动到所述第三位置。识别跨所述行驶路面的第三行驶路径。所述第三行驶路径在所述第三位置与第四位置之间延伸。所述第四位置与所述第二位置相同或接近所述第二位置。指示所述车辆沿着所述第三行驶路径移动到所述第四位置。识别跨所述行驶路面的第四行驶路径。所述第四行驶路径在所述第四位置与第五位置之间延伸。所述第五位置与所述第一位置相同或接近所述第一位置。指示所述车辆沿着所述第四行驶路径移动到所述第五位置。

计算装置还可被编程以在所述车辆已被操作到所述第三位置并且在那里停留预定时间段之后识别所述第三行驶路径。

计算装置还可被编程以从相机获取信息以确定在所述行驶路面上是否已经存在积雪。

计算装置还可被编程以在指示所述车辆移动之前，根据以下步骤解决遮挡所述传感器的任何雪。确定是否有任何车辆传感器被雪遮挡。如果车辆传感器中的任何一个被雪遮挡，则指示车辆清除雪。确定是否已经从车辆传感器充分清除雪。如果尚未从车辆传感器充分清除雪，则指示车辆停放在其当时的当前位置。

计算装置还可被编程以在指示所述车辆移动之前确认接收到来自用户的进入远程模式的指令。

计算装置还可被编程以在指示所述车辆移动之前确认所述第一位置处于预定地理位置。

计算装置还可被编程以监测天气预报以获得降雪预报。如果确定天气预报包括降雪预报，则进行积雪的检测。

下面阐述了对积雪作出响应的方法和所述方法的变型。

一种对接近车辆的行驶路面上的积雪作出响应的方法首先包括确定所述行驶路面上是否存在积雪的第一步骤。当确定如此时，识别跨所述行驶路面的在第一位置与第二位置之间的第一行驶路径。然后，操作所述车辆以沿着所述行驶路径移动到所述第二位置。然后将车辆从第二位置操作到第三位置，所述第三位置与第一位置相同或接近所述第一位置。

可补充所述方法以将车辆引导到特定位置，和/或解决可能的导航困难，和/或更好地模拟人类用户留下的轨迹，和/或降低观察者确定车辆是在车上没有人的情况下操作的风险。以下描述了可包括在方法中作为对以上方法描述的补充的有益补充步骤。就此类步骤不相互排斥而言，它们可彼此组合。

所述方法还可包括以下步骤：确定在所述行驶路径中是否安置有可选择性打开的屏障，并且当确定如此时，在所述车辆到达所述屏障之前指示所述屏障打开。

所述方法还可包括以下步骤：在车辆被操作到所述第三位置之后并且在车辆已经通过屏障之后指示所述屏障关闭。

所述方法还可包括以下步骤：确定所述车辆的前缘表面的竖直投影和街道与车道的交叉口对准作为对所述车辆处于第二位置的确认。

所述方法还可包括以下步骤：确定前导轮胎的接触点已到达街道与车道的交叉口作为对所述车辆处于第二位置的确认。

所述方法还可包括以下步骤：确定车辆已完全通过街道与车道的交叉口以到达第二位置。

所述方法还可包括以下步骤：在所述车辆在移动到所述第二位置时通过所述街道与车道的交叉口时，操作所述车辆以转动一对可转向车轮；以及在将所述车辆操作到所述第三位置时，操作所述车辆以转动所述一对可转向车轮。

所述方法还可包括以下步骤：确定车轮旋转速度何时超过车轮旋转速度阈值作为对所述车辆能够响应于关于定位所述车辆的指令的限制。

所述方法还可包括以下步骤：确定车轮扭矩何时超过预定车轮扭矩阈值作为对所述车辆能够响应于关于定位所述车辆的指令的限制。

所述方法还可包括以下步骤：在操作所述车辆以进行移动之前操作所述车辆车窗以使其变暗。

所述方法还可包括以下步骤：识别所述第二位置与所述第三位置之间的第二行驶路径；以及操作所述车辆以沿着所述第二行驶路径移动到所述第三位置。

所述方法还可包括以下步骤：操作所述车辆以清除遮挡所述车辆传感器的任何雪。

所述方法还可包括以下步骤：在操作所述车辆以进行移动之前，确认接收到来自操作者的进入远程模式的指令。

所述方法还可包括以下步骤：在操作所述车辆以进行移动之前，确认所述第一位置处于预定地理位置。

所述方法还可包括以下步骤：在操作所述车辆之前，确定天气预报已经发布了对降雪的预报。

附图说明

图1是示出用于车辆的示例控制系统的框图。

图2是车辆在相对于街道与车道的交叉口的示例位置处的侧视图。

图3是车辆在相对于街道与车道的交叉口的替代示例位置处的侧视图。

图4是车辆的侧视图，其中车辆上有雪。

图5是示例结构部位和第一示例行驶路径的平面视图。

图6是图5的示例结构部位和第二示例行驶路径的平面视图。

图7是图5的示例结构部位和第三示例行驶路径的平面视图。

图8是图5的示例结构部位和多个示例行驶路径的平面视图。

图9是用于在雪地中生成轮胎轨迹的示例过程的流程图。

图10是用于在雪地中生成轮胎轨迹的替代示例过程的流程图。

图11是用于确定车辆的第二位置的示例过程的流程图。

图12是用于确定车辆的第二位置的替代示例过程的流程图。

图13是用于确定车辆的第二位置的第二替代示例过程的流程图。

图14是用于确定车辆的第二位置的第三替代示例过程的流程图。

图15是用于解决困难路面状况的补充过程的流程图。

图16是用于检测积雪的补充过程的流程图。

具体实施方式

参考图1至图16，公开了一种用于留下雪地轨迹的系统和一种留下雪地轨迹的方法。

具体参考图1，示例车辆雪地轨迹系统100可包括以下示例元件：车辆102、结构104、用户装置106、服务器108和系统网络110。下面更详细地描述示例元件中的每一者。

车辆102包括多个车辆部件112、多个车辆致动器114、多个车辆传感器116(其中一些响应于车辆致动器114)、车辆通信模块118和车辆计算机120。

在本公开的背景中，车辆部件112是适于执行机械或机电功能或操作(诸如使车辆102移动、使车辆102减速或停止、使车辆102转向等)的一个或多个硬件部件。部件112的非限制性示例包括推进部件(包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、变速器部件、转向部件(例如，可包括方向盘、转向齿条等中的一个或多个)、悬架部件(例如，可包括阻尼器(例如减振器或滑柱)、套管、弹簧、控制臂、球头节、连杆等中的一个或多个)、制动部件、泊车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件、一个或多个被动约束系统(例如，安全气囊)、可移动座椅等。

车辆致动器114经由可根据如已知的适当控制信号来致动各种车辆子系统的电路、芯片或其他电子和/或机械部件来实现。致动器114可用于控制部件112，包括车辆102的制动、加速和转向。

车辆传感器116可包括诸如已知的用于向车辆计算机120提供数据的多种装置。例如，传感器116可包括安置在车辆102的顶部上、在车辆102的前挡风玻璃后面、在车辆102周围等的光探测和测距(激光雷达)传感器116等，所述传感器提供车辆102周围的对象的相对位置、大小和形状。作为另一示例，固定到车辆102的保险杠的一个或多个雷达传感器116可提供数据以提供对象、第二车辆等相对于车辆102的位置的位置。替代地或另外地，传感器116还可例如包括相机传感器(例如，前视、侧视等)，所述相机传感器提供来自车辆102周围的区域的图像。作为另一示例，车辆102可包括安装在车辆102的车厢内部并且被取向成捕获车辆102的车厢中的用户的图像的一个或多个传感器116，例如相机传感器116。在本公开的背景下，对象是具有质量并且可通过可由传感器116检测到的物理现象(例如，光或其他电磁波或声音等)来表示的物理(即，物质)物品。因此，车辆102以及包括如下面所讨论的其他物品都落在本文的“对象”的定义内。额外的示例传感器116还可包括转向传感器、驱动马达传感器、制动传感器、轮速传感器和电池传感器。

车辆通信模块118允许车辆计算机120与以下通信：服务器108的远程计算机(未示出)；结构104的元件，包括举例来说结构计算机130和结构传感器126；和/或用户装置106，举例来说消息传递或广播协议，诸如专用短程通信(DSRC)、蜂窝和/或可支持车辆对车辆、车辆对结构、车辆对云通信等和/或经由网络110的其他协议。

车辆计算机120包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储指令，所述指令可由车辆计算机120执行以用于执行包括如本文所公开的各种操作。车辆计算机120还可包括协同操作以实施车辆102的操作(包括如本文所述的操作)的两个或更多个计算装置。此外，车辆计算机120可能是如上所述的具有处理器和存储器的通用计算机，和/或可包括专用电子电路，包括为特定操作而制造的ASIC(专用集成电路)，例如用于处理传感器116数据和/或传送传感器116数据的ASIC。在另一个示例中，车辆计算机120可包括FPGA(现场可编程门阵列)，所述FPGA是被制造为可由用户配置的集成电路。通常，在电子设计自动化中使用诸如VHDL(超高速集成电路硬件描述语言)的硬件描述语言来描述诸如FPGA和ASIC的数字和混合信号系统。例如，ASIC是基于制造前提供的VHDL编程而制造的，而FPGA内部的逻辑部件可基于例如存储在电连接到FPGA电路的存储器中的VHDL编程来配置。在一些示例中，处理器、ASIC和/或FPGA电路的组合可包括在车辆计算机120中。

车辆计算机120可以自主模式、半自主模式或非自主(或手动)模式操作和/或监测车辆102，即，可控制和/或监测车辆102的操作，包括控制和/或监测车辆部件112。出于本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆102的推进、制动和转向中的每一者都由车辆计算机120控制的模式；在半自主模式中，车辆计算机120控制车辆102的推进、制动和转向中的一个或两个；在非自主模式中，人类用户控制车辆102的推进、制动和转向中的每一者。

车辆计算机120可包括编程以操作车辆102的制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一个或多个来控制车辆102的加速)、转向、变速器、气候控制、内部灯和/或外部灯、喇叭、车门等中的一个或多个，并且确定车辆计算机120(而非人类用户)是否以及何时控制此类操作。

车辆计算机120可包括一个以上处理器或例如经由如下面进一步描述的车辆通信网络(诸如，通信总线)通信地联接到所述一个以上处理器，所述一个以上处理器例如包括在车辆102中所包括的用于监测和/或控制各种车辆部件112的电子控制器单元(ECU)等中，例如变速器控制器、制动控制器、转向控制器等。车辆计算机120通常被布置用于在车辆通信网络上进行通信，所述车辆通信网络可包括车辆102中的总线，诸如控制器局域网(CAN)等，和/或其他有线和/或无线机制。

经由车辆102的通信网络，车辆计算机120可向车辆102中的各种装置(例如，传感器116、致动器114、ECU等)传输消息和/或从所述各种装置接收消息(例如，CAN消息)。替代地或另外，在车辆计算机120包括可能与车辆102的特定部件和系统相关联的多个计算装置的情况下，车辆通信网络可用于在本公开中表示为车辆计算机120的计算装置之间的通信。此外，如下文所提及，各种控制器和/或传感器116可经由车辆通信网络向车辆计算机120提供数据。

车辆计算机120被编程以例如基本上连续地、周期性地和/或在远程计算机108指示时等从一个或多个传感器116接收数据。数据可例如包括车辆102的位置。位置数据指定地面上的一个或多个点并且可呈已知形式，例如经由如所已知的使用全球定位系统(GPS)和/或航迹推算的导航系统获得的地理坐标，诸如纬度坐标和经度坐标。另外或替代地，数据可包括对象(例如，车辆102、标志、树木等)相对于车辆102的位置。作为一个示例，数据可为车辆102周围的环境的图像数据。在这种示例中，图像数据可包括道路上或沿着所述道路的一个或多个对象和/或标志，例如车道标志。本文的图像数据意指可以由相机传感器116获取的数字图像数据，即，包括通常具有强度值和色彩值的像素。传感器116可安装到车辆102之中或之上的任何合适的位置，例如安装在车辆102保险杠上、在车辆102车顶上等，以收集车辆102周围的环境的图像。

另外，车辆计算机120可被配置用于经由车辆通信模块118和系统网络110进行通信，以使用无线通信(蜂窝和/或DSRC等)或直接射频通信与车辆102外部的装置(例如，与结构104、用户装置106和服务器108)交互。通信模块118可包括诸如收发器等一种或多种机制来促进此种通信，并且可采用无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望的组合以及任何期望的网络拓扑(或当利用多种通信机制时的多种拓扑)。经由通信模块118提供的示例性通信包括提供数据通信服务的蜂窝、蓝牙、IEEE 802.11、超宽带(UWB)、近场通信(NFC)、专用短程通信(DSRC)和/或包括互联网的广域网(WAN)。

远程服务器108可能是被编程以提供诸如本文公开的操作的常规计算装置，即，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器。此外，可经由网络110(例如，互联网、蜂窝网络和/或某个其他广域网)来访问远程服务器108，所述远程服务器的特定形式可表征为云服务器108。

网络110表示车辆计算机120可利用来与远程计算装置(例如，服务器108的远程计算机、另一车辆计算机等)通信的一种或多种机制。因此，网络110可能是各种有线或无线通信机制中的一个或多个，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望的组合以及任何期望的网络拓扑(或当利用多种通信机制时的多种拓扑)。示例性通信网络135包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用低功耗(BLE)、UWB、NFC、IEEE 802.11、诸如专用短程通信(DSRC)的车辆对车辆(V2V)等)、局域网(LAN)和/或包括互联网的广域网(WAN)。

示例用户装置106可由智能电话106或并入合适的车辆控制软件应用程序的特定目的无线通信装置提供。用户装置106(例如雪地轨迹系统100的其他元件)可包括硬件，所述硬件适于连接到提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用低功耗(BLE)、UWB、NFC、IEEE 802.11、诸如专用短程通信(DSRC)的车辆对车辆(V2V)等)、局域网(LAN)和/或包括互联网的广域网(WAN)。

结构104可包括结构部件122、结构致动器124、结构传感器126、结构通信模块128和结构计算机130。

示例结构104(参见图1和图5至图8)包括结构部件122，所述结构部件可包括停车区132。停车区132可能是呈例如车库、车棚或停车垫的形式。停车区132可与额外特征(诸如建筑物结构134，诸如房屋)相关联。行驶路面136可从停车区132延伸。行驶路面136的示例可包括车道136和/或停车场。行驶路面136还可包括街道138。如下所述，行驶路面136可替代地不包括街道138，在这种情况下，行驶路面136可从停车区132延伸到街道138。

额外的结构部件122可能是安置在停车区132与行驶路面136之间的可打开的屏障140，举例来说车库门140或大门(未示出)。

结构致动器124可包括车库门开启器，包括马达和连接到车库门140(即，示例可打开的屏障140)的连杆(未示出)。车库门开启器124致动(即，打开和关闭)车库门140。

举例来说，结构传感器126可包括能够指示由可打开的屏障140施加的关闭载荷的载荷传感器和能够指示屏障140的位置的位置传感器，它们一起可用于确定屏障140已适当地关闭。额外结构传感器126可包括障碍物传感器，其中一个示例是光束和电眼的组合，并且另一示例是结合屏障位置传感器使用以上参考载荷传感器，这两者均常用于可商购获得的车库门中，诸如“Craftsman Garage Door Opene r Owner’s Manual(Craftsman车库门开启器使用说明书)”(西尔斯·罗巴克公司(Sears,Roebuck and Co.)，其中副本可从https://ww w.manualslib.com/manual/486543/Craftsman-Garage-Door- Opener.html？page＝76#manual获得)中所示。还可能得是，结构计算机134可命令屏障140操作，例如如目前经由可商购获得的产品中的智能手机应用程序所做的那样。例如，在网页https://www.creativedoor.com/resident ial-products/residential-access- controls上描述了此种能力。

结构传感器126还可包括诸如上文针对车辆传感器116描述的一个或多个传感器，例如激光雷达、雷达、相机、超声波传感器等。传感器126可能是固定的或静止的，并且可固定到任何结构部件，包括举例来说建筑物结构134、车库132和/或接近行驶路面136的开放区域，诸如草坪或休闲区，例如篮球场、网球场或溜冰场。结构传感器126可经由有线连接或无线连接与结构计算机126通信。虽然为了便于说明而未示出，但是结构104还包括电源，诸如电池、太阳能电池单元和/或与电网的连接。结构传感器126可提供车辆102的外部视角，并且有时可检测到不在车辆传感器116的视野内的对象的特征和特性和/或可提供更准确的检测，例如关于车辆102的位置和/或车辆102相对于其他对象的移动。

结构计算机130和结构通信模块128可像车辆计算机120和车辆通信模块118一样配置，其细节在此不再重复以避免冗余。

图5示出了车辆102(以实线示出)在车库132中处于第一位置。车辆102的每个位置将用一个或多个撇号(‘)记号来区分。车辆102在其第二位置处以虚线示出并且标记为102’而不是102，以将处于其第一位置的车辆(102)与处于其第二位置的车辆(102’)区分开。处于第二位置的车辆102’位于行驶路面136上，并且更特别地，位于车道136的裙地上。示例第一行驶路径142被示出为在第一位置与第二位置之间。图3示出了图5的车辆102的侧视图，示出了车辆102的前缘表面146的竖直投影144和街道与车道的交叉口148对准。在本示例中，街道138不是行驶路面136的一部分。

可使用任何合适的手段检测行驶路面136上的雪，即，积雪。例如，图5还示出了用作雪传感器的示例结构传感器126。示例雪传感器126可包括安装到建筑物结构134或车库132或柱或任何其他固定特征的侧面的相机126。相机126可指向在合适地接近行驶路面136的位置处的标尺150。标尺150可能是竖直取向的，并且可直接或间接地固定到地面。标尺150可像尺子一样以任何合适的距离度量(包括例如厘米或英寸)或结构计算机130和车辆计算机120中的至少一个可能已知的任何任意尺度来刻上刻度。当行驶路面136上存在积雪时将发生在标尺150处的积雪时，标尺150可合适地接近行驶路面136安置。相机126和标尺150的组合可用于确认雪已经落在行驶路面136上。任何可商购获得的雪传感器都可用作雪传感器。参见例如https://mobalysis.com/snow-cam-alert-platform。作为另一替代方案，相机126可拍摄车道的照片，使得结构计算机130和车辆计算机120以及服务器108中的任何一个采用图像辨识来辨别车道136上何时存在积雪。又替代地，可针对来自服务器108的降雪预报来监测天气预报。降雪预报可被视为行驶路面136上有积雪。对预报的此种依赖可消除对直接测量行驶路面136上的积雪的需要以及对雪传感器126的需要。作为另外的替代方案，降雪预报可用作利用行驶路面136的位置处的雪传感器126测量积雪的触发因素。

图6非常类似于图5，但是车辆102’处于替代的第二位置。以实线示出的车辆102在车库132中处于第一位置。以虚线示出的车辆102’位于行驶路面136上的替代第二位置。第二示例第一行驶路径152被示出为在第一位置与第二位置之间。图2示出了图6的车辆102的侧视图，示出了前导轮胎156的接触点154(即，接地面的中心)已到达街道与车道的交叉口148。如在图5和图3的示例中，街道138不是行驶路面136的一部分。虽然未示出，但是结构104可包括雪传感器。

图7与图5和图6的不同之处在于，车辆102进入街道138，并且街道138构成行驶路面136的一部分。替代的第二位置在街道138中。以实线示出的车辆102在车库132中处于第一位置。以虚线示出的车辆102’位于行驶路面136上的第二替代第二位置处，并且更特别地，在街道138中。第三示例第一行驶路径158被示出为在车辆102的第一位置与车辆102’的第二位置之间，并且包括由于车辆102转弯进入街道138而导致的弧形部分。在车辆通过街道与车道的交叉口148时，车辆102被引导转动其可转向车轮，通常是车辆102前部的一对车轮。当车辆102返回到停车区132时，车轮类似地转动。在车辆102采用弧形路径进入街道时，行驶路径158示意性地反映了来自前轮胎的轨迹与来自后轮胎的轨迹之间的偏离。与轨迹去往车道尽头而没有转动指示相比，生成遵循呈现此种弧线的行驶路径158的轨迹可增强以下暗示：车辆102正在被建筑物结构134的居民使用以及房屋被主动占用。虽然未示出，但是结构104可包括类似于图5中所示的雪传感器126或任何可商购获得的雪传感器。

图8与图6非常类似，但是车辆102在行驶路面136上进行多次行驶，其中行驶路径并不总是相同，并且因此车辆102在行驶路径的终点处的位置略有不同。车辆102在车库132中的第一位置中起动。车辆102遵循示例第一行驶路径160到达如车辆102’所示的示例第二位置。示例第二行驶路径162将车辆102’的示例第二位置与车辆102”的接近车辆102的示例第一位置的示例第三位置连接。第三位置被示出为接近第一位置，但是可替代地与第一位置相同。示例第三行驶路径164将车辆102”的第三位置与车辆102’”的接近车辆102’的第二位置的第四位置连接。所述第四位置可与所述第二位置相同。示例第四行驶路径166将车辆102’”的第四位置与车辆102””的接近车辆102的第一位置的第五位置连接。所述第五位置可与所述第一位置相同。车辆102将在第一位置至第五位置中的每一者处停止。采用多个行驶路径意在通过提供轨迹的至少一些轻微变化来增强人类驾驶员进入和离开停车位置132的模拟。此类轨迹的生成可在预定时间段内间隔开，诸如每天一次或每天两次，优选地在不太可能直接观察到车辆102的移动的时间。还更优选的是，改变时间以避免确立可能被可能正在家中监测活动的人注意到的类似机器的模式。一种替代方案是仅在额外的积雪之后才发生车辆102从停车区132的后续移动。虽然未示出，但是结构104可包括雪传感器。

位置是否接近可取决于可用于操纵车辆的空间。例如，如果停车区132是位于在其中仅具有主体车辆的双车车库内，并且所有剩余空间都可用，则车库内的任何位置都可被认为在车库中的原始位置与返回位置之间是接近的。示例接近位置在参考位置的10英尺内。相似地，如果车道136在街道与车道的交叉口148处有两个汽车的宽度，则接近位置可能是车道宽度中的任何地方。同样，示例接近位置在参考位置的10英尺内。

图4示出了部分地覆盖有雪168的车辆102，并且其中雪168遮挡了车辆传感器116。如果停车区132未被覆盖，则可能出现此种情形。当车辆传感器116被遮挡并且车辆计算机120基于可用数据(例如，来自车辆传感器116的温度数据、天气预报、来自结构传感器126的数据)而确定可能由于积雪168而存在遮挡的可能性时，车辆计算机120可指示车辆部件112被致动以帮助清理传感器116。举例来说，图4的车辆传感器116安置在挡风玻璃170后面的乘客舱中。假设车辆传感器116中的一个检测到低于水的冰点0℃或32℉的环境温度，并且可能由来自结构104的额外数据(例如，积雪的指示或来自服务器108的降雪预测)补充，则车辆计算机120可被编程以确定在挡风玻璃上方可能存在积雪168。然后，车辆计算机120可指示车辆致动器114(例如，挡风玻璃加热器电子控制器)升高挡风玻璃170的温度，以努力清理挡风玻璃，且因此清理传感器116。一旦传感器116可充分操作，则可能够使车辆102沿着行驶路径142、152、158、160、162、164、166移动。

系统100可按以下方式操作。

车辆计算机120可从传感器116和/或从服务器108接收数据。车辆还可从用户装置106接收数据，并且可另外从结构104接收数据。车辆计算机120被编程以：在确定雪已经落在接近车辆102的车道路面上后，识别从第一位置到第二位置的行驶路径，并且将车辆从第一位置操作到第二位置，并且然后到达与所述第一位置相同或接近所述第一位置的第三位置。

计算装置(包括至少车辆计算机120，并且可能包括结构计算机130和服务器108以及用户装置106中的一个或全部)被编程以当例如在车道136上存在接近车辆的积雪时引导车辆102在车道中的雪地中留下轨迹。车辆用户将例如通过使用他们的智能电话106中的智能电话软件应用程序或个人计算机或任何其他合适的用户装置来将车辆置于远程模式。当用户预期远离建筑物结构134和停车区132时，他们可采用远程模式。因为在提供此类指令时用户可能远离车辆102，所以可能要求车辆102不从其停放位置移动，除非系统100能够首先确认车辆102处于预定地理位置，诸如用户想要使其看起来被占用的用户房屋处的停车区132。不期望车辆102在公共场所(例如，在机场停车场)中留下轨迹。作为另一保护措施，计算装置120、130、108可经由用户装置106请求用户确认用户想要使得车辆102能够进入远程模式并生成雪地轨迹。

用户可提供系统可自主地操作车辆102以留下雪地轨迹的时间窗。例如，智能电话应用程序可允许用户提供例如在当前时间或在指定的未来日期和/或时间将车辆置于雪地轨迹模式的输入，并且还可提供关于应从雪地轨迹模式移除车辆的日期和/或时间的输入。因此，用户可为雪地轨迹模式提供“操作窗”。然后可将此类输入提供给车辆计算机120，所述车辆计算机然后在存在积雪时引导车辆102在雪地中留下轨迹。替代地，在确立操作窗后，车辆计算机120可在确定存在积雪后引导车辆102在操作窗期间在雪地中留下轨迹。

要确定是否存在积雪，车辆计算机120周期性地检查雪。此类检查可包括监测天气预报以进行降雪预测以及监测来自雪传感器126的数据中的任何一个或两者。作为使用预报和雪传感器126两者来评估积雪的示例，可仅在存在降雪预报之后才评估来自雪传感器126的数据。当检测到积雪时，车辆计算机120发起自主例程。对系统100对雪的任何确定的基本响应是在作为没有最小积雪深度的积雪指示的任何雪指示下引导车辆102留下轨迹。在另一个示例中，系统100可被编程以采用额外的判断力，并且当天气条件适合于在行驶路面上维持雪超过24小时时，引导车辆留下轨迹。例如，如果检测到半厘米的雪，并且行驶路面136处的环境室外温度为2℃或35℉，和/或太阳照在行驶路面136上，则车辆102将不会被引导在行驶路面136上移动。目标积雪量值(如果有的话)可相应地随包括预期天气状况(诸如预期高温和接下来24小时可获得的日照)的因素而变化。处于冰点或在冰点附近的温度结合阳光增加了低水平的积雪(例如，1cm)可在24小时内从行驶路面消散的可能性。因此，发起车辆移动的一个示例先决条件量值可能是2cm。然而，如果预报是寒冷多云的天气，则发起车辆移动的量值可能是1cm。因此，计算机120可被编程以例如通过向远程服务器查询天气数据作为对由雪传感器126提供的雪测量值的补充来周期性地或连续地监测关于降雪预报的天气预报。如果确定天气预报包括降雪预报，则进行积雪的检测。如果车辆在车库门140后面或任何其他屏障140(诸如大门(未示出))后面的车库132中，则屏障140将被打开以允许车辆102移动通过屏障140。在指示车辆102移动之前，车辆计算机120可响应于来自车辆传感器116的信号而确认屏障140打开并且因此可通过。替代地，可响应于来自结构传感器126的数据而通过来自结构计算机130的信号向车辆计算机提供对屏障被打开的确认。计算装置识别从第一位置到第二位置(诸如车道136的尽头)的行驶路径。计算装置将指示车辆102遵循行驶路径到达第二位置，并且然后返回到第一位置或接近第一位置的位置。当已经打开屏障140以允许车辆102移动到第二位置时，在车辆返回到第一位置或接近第一位置的位置时关闭屏障140。

车辆传感器116和结构传感器126中的任何一个可用于确定车辆102何时已经成功地到达第二位置或任何其他位置。图5至图8示出了如上所述的多个替代位置。在准确确定车辆102’的第二位置应在何处时，可考虑与控制车辆102的能力无关的因素，诸如实现难度。例如，图3和图5中的车辆102’的第二位置完全避开街道138，从而使在移动车辆102时注意到经过的车流的需要最小化。图2以及图6和图8中的车辆102’的第二位置非常轻微地侵入街道，这表明最好注意经过的车流。图8中的车辆102’的第二位置(完全在街道138中)显然需要注意经过的车流。

如在图4的以上讨论中所述，当车辆被雪和/或冰覆盖时，在发起车辆102的任何移动之前，可采用致动器114来致动车窗加热器112(并且替代地或另外，可采用用于从传感器116移除遮挡物等的任何其他合适的机构)。这不仅可有利地支持使用车辆车窗中的任何一个后面的传感器，而且还可使对于观察的路人看起来更有可能的是：车辆正在由人类用户驾驶。如果不可能从被雪遮挡或损害的所有必要传感器清除雪，则可引导车辆102保持停放在其当时的当前位置。

包括在指示车辆移动之前使车辆车窗(包括车辆102的挡风玻璃170以及侧车窗172和后车窗)变暗的编程可增加路人检测到车辆102是在没有人类驾驶员的情况下操作的难度。可采用用于使车辆车窗变暗的任何合适的机制。参见例如https:// www.continental.com/en/press/press-releases/2019-07-25-intelligent-glass- control/。

包括至少车辆计算机120的计算装置还可被编程以对车辆102不能遵循选定的行驶路径142、152、158、160、162、164、166的情形作出响应。例如，如果车辆102遇到意外的移动阻力并且由驱动马达提供给车轮的增加的车轮扭矩超过车轮扭矩阈值而未克服障碍物，则车辆102可被引导到相反的方向，远离障碍物。适当的最大车轮扭矩阈值可取决于因素的组合，包括可用的驱动马达扭矩、驱动马达与车轮之间的齿轮比、用于限制其他传动系部件的旋转的牵引力控制的可用性以及主体车轮和轮胎组合的滚动半径。一个示例阈值扭矩值为2000Nm。一旦车辆102能够自由地移动，如果停车区不在被阻挡的方向上，则可将所述车辆引导返回到停车区132。如果阻止车辆102返回到停车区132，则可使车辆停放在其被阻挡的点处。如果屏障140是打开的并且车辆102位于车道136上不干扰关闭屏障的位置，则可在停放车辆102之后关闭屏障140，其中车辆保持在停车区132之外并且在屏障140的外部。

稍微相似地，如果车辆102遇到具有相关联的车轮滑移的过度湿滑状况，并且车轮以超过阈值的速度旋转，则可将车辆引导到相反的方向以努力改善牵引力。如果车辆能够重新取得足够的牵引力以返回到停车区132，则将被引导这样做。如果车辆无法重新取得足够的牵引力，则将引导车辆102停放在其当前位置。只要车辆102不在干扰关闭屏障的位置处，则可在停放车辆之后关闭屏障140，其中车辆保持在停车区132之外并且在屏障140的外部。

可使用任何合适的技术来解释传感器116数据。例如，可将相机和/或激光雷达图像数据提供给分类器，所述分类器包括用于利用一种或多种常规的图像分类技术的编程。例如，分类器可使用机器学习技术，其中将已知表示各种对象的数据提供给机器学习程序以用于训练分类器。一旦被训练，分类器就可接受车辆传感器116数据(例如，图像)作为输入，并且然后针对图像中的一个或多个相应的感兴趣区中的每一者提供用户的标识或对相应的感兴趣区中不存在用户的指示作为输出。此外，应用于接近车辆102的区域的坐标系(例如，极坐标或笛卡尔坐标)可用于指定从传感器116数据识别的用户的位置和/或区域(例如，根据车辆102坐标系，被转换为全球纬度和经度地理坐标等)。此外，车辆计算机120可采用各种技术来融合(即，并入到公共坐标系或参考系中)来自不同传感器116和/或多种类型的传感器116的数据，例如激光雷达、雷达和/或光学相机数据。

车辆计算机120可致动一个或多个部件112以控制车辆操作。例如，车辆计算机120可致动制动部件112以使车辆102停止。作为另一示例，车辆计算机120可致动推进部件112以操作车辆102通过区域205。

图9是根据存储在计算装置120、130、108的存储器中的用于生成雪地轨迹的程序指令在所述计算装置中执行的示例过程200的图。过程200包括可按所示次序执行的多个框。替代地或另外，过程200可包括更少的框，或者可包括以不同次序执行的框。

过程200在起始框202中开始。在框202中，计算装置120、130、108经由车辆网络从一个或多个车辆传感器116、经由网络110从远程服务器108、经由网络110从结构传感器126和/或经由网络110从用户装置106接收数据，如上面所讨论的。过程200在框204中继续。

在框204中，用户使用用户装置106来向车辆雪地轨迹系统100指示当前或预期的操作窗。计算装置120、130、108可使用指令来确定要执行过程200的时间段。过程200在框206中继续。

在框206中，计算装置120、130、108基于经由服务器108的天气预报信息和可由结构传感器提供的测量的积雪，而确定积雪(如果有的话)是否满足阈值水平。如果满足阈值，则过程200继续到框208。否则，过程200循环回到框206以继续检查积雪。

在框208中，基于来自至少车辆传感器116的数据而确定车辆102的当前位置，并将其设置为第一位置。过程200在框210中继续。

在框210中，确定车辆102’的第二位置。示例第二位置在街道与车道的交叉口148处或接近所述街道与车道的交叉口。过程200在框212中继续。

在框212中，识别在车辆102的第一位置与车辆102’的第二位置之间的第一行驶路径142。过程200在框214中继续。

在框214中，确定行驶路径142中是否存在可选择性打开的屏障140。可至少部分地使用来自车辆传感器116的数据来确定屏障的存在。可借助于车辆通信模块118确定屏障是否可选择性地打开。当行驶路径中存在可选择性打开的屏障时，过程200循环到框216。否则，过程200在框218中继续。

在框216中，指示屏障140打开。车辆通信模块118、结构通信模块128和系统网络110促进指令的传送。然后，过程200在框218中继续。

在框218中，指示车辆102从第一位置移动到第二位置。然后，过程200在框220中继续。

在框220中，指示车辆102停在第二位置处。然后，过程200在框222中继续。

在框222中，指示车辆返回到第一位置。可能的修改将使车辆102返回到接近第一位置或与第一位置相同的第三位置。然后，过程200在框224中继续。

在框224中，指示车辆停放在第一位置。然后，过程200在框226中继续。

在框226中，确定屏障140是否打开以及车辆102是否通过屏障140。如果两者都为是，则过程200然后循环到框228。否则，过程200然后在框230中继续。

在框228中，指示屏障关闭。然后，过程200循环到框230。

在框230中，计算装置120、130、108确定是否继续过程200。例如，当车辆102关闭电源时，计算装置120、130、108可确定不再继续。相反地，当车辆102接通电源时，计算装置120、130、108可确定继续。如果车辆计算机120确定继续，则过程200返回到框206。否则，过程200结束。

图10是根据存储在计算装置120、130、108的存储器中的用于生成雪地轨迹的程序指令在所述计算装置中执行的替代示例过程300的图。过程300包括可按所示次序执行的多个框。替代地或另外，过程300可包括更少的框，或者可包括以不同次序执行的框。

过程300在起始框302中开始。在框302中，计算装置120、130、108经由车辆网络从一个或多个车辆传感器116、经由网络110从远程服务器108、经由网络110从结构传感器126和/或经由网络110从用户装置106接收数据，如上面所讨论的。过程300在框304中继续。

在框304中，用户使用用户装置106来向车辆雪地轨迹系统100指示当前或预期的操作窗。计算装置120、130、108可使用指令来确定要执行过程300的时间段。过程300在框306中继续。

在框306中，为变量N指派值一(1)。过程300在框308中继续。

在框308中，确定由用户在框304中确立的操作窗是否已经过去。如果操作窗已经过去，则过程300循环到框310。否则，过程300在框312中继续。

在框310中，过程300结束。

在框312中，基于来自至少车辆传感器116的数据而确定车辆102的当前位置，并将其设置为第一位置。过程300在框314中继续。

在框314中，确定自从车辆102从停车区132的最近移动以来是否已过去预定量值的阈值最小时间段。该框314有助于防止车辆102在靠近车辆102上次移动时的时间移动以留下轨迹。例如，五小时时间段可被确定为车辆移动循环之间的最短时间，以避免车辆102的移动被观察者视为可疑。如果最小时间段尚未过去，则过程300循环回到框314以继续检查。如果已经过去了最小时间段，则过程300在框316中继续。

在框316中，计算装置120、130、108基于经由服务器108的天气预报信息和可由结构传感器提供的测量的积雪，而确定积雪(如果有的话)是否满足阈值水平。如果满足阈值，则过程300继续到框318。否则，过程300循环回到框316以继续检查积雪。

在框318中，确定车辆102’的第二位置。示例第二位置在街道与车道的交叉口148处或接近所述街道与车道的交叉口。过程300在框320中继续。

在框320中，识别在车辆102的第一位置与车辆102’的第二位置之间的第N个行驶路径160、162、164、166。可能的修改将使车辆102返回到接近第一位置或与第一位置相同的第三位置，并且随后返回到接近第二位置或与第二位置相同的第四位置。过程300在框322中继续。

在框322中，确定行驶路径142中是否存在可选择性打开的屏障140。可至少部分地使用来自车辆传感器116的数据来确定屏障的存在。可借助于车辆通信模块118确定屏障是否可选择性地打开。当行驶路径中存在可选择性打开的屏障时，过程300循环到框324。否则，过程300在框326中继续。

在框324中，指示屏障140打开。车辆通信模块118、结构通信模块128和系统网络110促进指令的传送。然后，过程300在框326中继续。

在框326中，指示车辆102从第一位置移动到第二位置。然后，过程300在框328中继续。

在框328中，指示车辆102停在第二位置处。然后，过程300在框330中继续。

在框330中，指示车辆102’返回到第一位置。可能的修改将使车辆102返回到接近第一位置或与第一位置相同的第三位置。然后，过程200在框224中继续。

在框332中，指示车辆102停放在第一位置。然后，过程300在框334中继续。

在框334中，确定屏障140是否打开以及车辆102是否通过屏障140。如果两者都为是，则过程300然后循环到框336。否则，过程300然后在框338中继续。

在框336中，指示屏障140关闭。然后，过程300循环到框338。

在框338中，值N被设置为等于N+1。然后，过程300循环到框308。

图11是图9的框208和图10的框318的确立第二位置的示例过程400的图。过程400在框402中开始，并且然后在框404中继续。

在框404中，使用可用的传感器和可能适当的地图数据，确定街道与车道的交叉口。然后，过程400在框406中继续。

在框406中，车辆102’的第二位置被确定为是车辆前缘表面146和街道与车道的交叉口148位置竖直对准的位置。然后，过程400在框408中继续。

在框408中，在确立了车辆的第二位置的情况下，过程400结束。

图12是图9的框208和图10的框318的确立第二位置的第二替代示例过程450的图。过程450在框452中开始，并且然后在框454中继续。

在框454中，使用可用的传感器和可能适当的地图数据，确定街道与车道的交叉口。然后，过程450在框456中继续。

在框456中，车辆102’的第二位置被确定为是前导轮胎156的接触点在街道与车道的交叉口148位置处的位置。然后，过程450在框458中继续。

在框458中，在确立了车辆的第二位置的情况下，过程450结束。

图13是图9的框208和图10的框318的确立第二位置的第三替代示例过程500的图。过程500在框502中开始，并且然后在框504中继续。

在框504中，使用可用的传感器和可能适当的地图数据，确定街道与车道的交叉口。然后，过程500在框506中继续。

在框506中，车辆102’的第二位置被确定为是车辆102’已完全通过街道与车道的交叉口148位置处的位置。然后，过程500在框508中继续。

在框508中，在确立了车辆的第二位置的情况下，过程500结束。

图14是图9的框208和图10的框318的确立第二位置的第四替代示例过程550的图。过程550在框552中开始，并且然后在框554中继续。

在框554中，使用可用的传感器和可能适当的地图数据，确定街道与车道的交叉口。然后，过程550在框556中继续。

在框556中，车辆102’的第二位置被确定为是车辆102’已完全通过街道与车道的交叉口148位置并且基本上平行于街道的位置。然后，过程550在框558中继续。

在框558中，在确立了车辆的第二位置的情况下，过程550结束。

图15是用于响应解决车辆102在按照引导移动时所经历的困难的示例过程600的图。此类困难可能是由过度湿滑的状况或车辆102的行驶路径中的妨碍(诸如砖或坑洞)造成的。示例过程600可补充图9中所示的过程200的框218和框222以及图10中所示的过程300的框326和框330。响应于指示车辆102移动，过程600在框602中开始，并且然后在框604中继续。

在框604中，确定车辆102的车轮旋转速度是否已经超过车轮旋转速度阈值。如果已经超过车轮旋转速度阈值，如在湿滑路面上可能发生的，则过程600循环到框606。否则，过程600然后继续到框608。

在框606中，指示车辆102采取速度改善动作，也就是将降低车轮旋转速度并改善驱动牵引力的动作。此种动作的一个示例是啮合一个或多个额外的驱动轮，如可在配备有牵引力控制和/或全轮驱动的车辆中完成的。如果可取得足够的牵引力，则可引导车辆102返回到第一位置并停放在那里。如果不可能取得足够的牵引力，则车辆102可能停放在其失去牵引力的地方。当天气数据表明更有利的牵引状况时，可进行后续尝试以使车辆102返回到第一位置。然后，过程600继续到框610。

在框610中，过程600结束于车辆102保持在其失去牵引力的位置或第一位置。如上所述，计算机130可被编程以当确定路面状况更有利时尝试使车辆102返回到第一位置。

在框608中，确定车辆102的车轮扭矩是否已经超过扭矩阈值。如果已经超过扭矩阈值，如在车轮遇到诸如砖或坑洞等妨碍时可能发生的，则过程600循环到框612。否则，过程600然后继续到框614。

在框612中，指示车辆102采取扭矩改善动作，也就是将降低车轮扭矩的动作。此种动作的一个示例是使车辆102的行驶方向反转。如果反向方向允许车辆移动而不招致先前的高车轮扭矩，则可引导车辆102返回到第一位置并停放在那里。如果不可能在不招致高车轮扭矩的情况下沿任一方向移动车辆，或者如果车辆在尝试返回到第一位置时遇到同一或另一障碍物，则车辆102可停放在其被阻挡的地方。如果在使车辆102对其他人构成危险的位置所述车辆被阻挡，则可能需要经由用户装置通知用户可能需要拖挂车辆102。然后，过程600继续到框616。

在框616中，过程600结束于车辆102保持在其被阻挡的位置或第一位置。

在框614中，当前过程600和控制恢复到父过程200或300的适当部分。

图16是用于确定是否存在积雪的示例过程650的图。示例过程650可补充图9中所示的过程200的框206以及图10中所示的过程300的框316。响应于发起过程200和过程300的所引用的框的积雪查询，过程650在框652中开始。然后，过程650在框654中继续。

在框654中，经由网络110从服务器108获得天气预报信息。然后，过程650继续到框656。

在框656中，确定预报是否正在预测降雪或可能有雪的状况。如果预报既无降雪，也无可能有雪的状况，则过程650循环到框658。否则，过程650继续到框660。

在框658中，提供没有新降雪的指示。可将该指示提供给图9中所示的过程200的框206以及图10中所示的过程300的框316。过程650继续到框662。

在框662中，过程650结束于已经向过程200或300提供指示。

在框660中，提供可能有新降雪的指示。可将该指示提供给图9中所示的过程200的框206以及图10中所示的过程300的框316。过程650继续到框664。

在框664中，过程650结束于已经向过程200或300提供指示。

如本文所使用，副词“基本上”意指形状、结构、测量结果、数量、时间等因为材料、机加工、制造、数据传输、计算速度等的缺陷而可能偏离精确描述的几何形状、距离、测量结果、数量、时间等。

一般来讲，所描述的计算系统和/或装置可采用多种计算机操作系统中的任一种，包括但决不限于以下版本和/或种类：Ford应用；AppLink/Smart Device Link中间件；Microsoft/>操作系统；Microsoft/>操作系统；Unix操作系统(例如，由加利福尼亚州红杉海岸的Oracle公司发布的/>操作系统)；由纽约州阿蒙克市的International Business Machines公司发布的AIX UNIX操作系统；Linux操作系统；由加利福尼亚州库比蒂诺市的苹果公司发布的Mac OSX和iOS操作系统；由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司发布的BlackBerry操作系统；以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的安卓操作系统；或由QNX软件系统公司提供的/>CAR信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于机载第一计算机、计算机工作站、服务器、台式计算机、笔记本计算机、膝上型计算机或手持式计算机，或某一其他计算系统和/或装置。

计算机和计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可能能够由一个或多个计算装置(诸如以上所列出的那些)执行。可以从使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译计算机可执行指令，所述编程语言和/或技术单独地或者组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。这些应用中的一些可以在诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等虚拟机上编译和执行。一般来讲，处理器(例如，微处理器)接收来自例如存储器、计算机可读介质等的指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文所述过程中的一者或多者。此类指令和其他数据可使用各种计算机可读介质来存储和传输。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。

存储器可包括计算机可读介质(也称为处理器可读介质)，所述计算机可读介质包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可采用许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。此类指令可由一种或多种传输介质传输，所述一种或多种传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成联接到ECU的处理器的系统总线的电线。常见形式的计算机可读介质包括例如RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带、或计算机可从中读取的任何其他介质。

数据库、数据储存库或本文描述的其他数据存储区可包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，包括分层数据库、文件系统中的文件集、呈专用格式的应用程序数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个此类数据存储区通常包括在采用计算机操作系统(诸如上文所提及的那些操作系统中的一者)的计算装置内，并且经由网络以多种方式中的任一种或多种方式来访问。文件系统可从计算机操作系统访问，并且可包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(诸如上述PL/SQL语言)之外，RDBMS还通常采用结构化查询语言(SQL)。

在一些示例中，系统元件可以实现为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)，所述计算机可读指令存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上。计算机程序产品可包括存储在计算机可读介质上的用于实施本文描述的功能的此类指令。

关于本文描述的介质、过程、系统、方法、启发等，应理解，虽然此类过程等的步骤已经被描述为按照某一有序的顺序发生，但是可以通过以与本文所述顺序不同的顺序执行所述步骤来实践此类过程。还应理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文对过程的描述出于说明某些实施例的目的而提供，并且决不应被解释为限制权利要求。

因此，应理解，以上描述意图为说明性的而非限制性的。在阅读了以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员而言将是明显的。不应参考以上描述来确定本发明的范围，而应参考所附权利要求连同这些权利要求赋予的等效物的全部范围来确定。设想并预期未来的发展将在本文所讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将并入到此类未来实施例中。总之，应理解，本发明能够进行修改和变化，并且仅受所附权利要求的限制。

除非本文作出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意在给出如本领域技术人员所理解的普通和通常的含义。具体地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的要素中的一者或多者。

根据本发明，提供了一种计算装置，所述计算装置被编程以：在检测到行驶路面上的积雪后，识别从第一位置到第二位置的第一行驶路径；并且沿着第一行驶路径将车辆从第一位置操作到第二位置，并且然后到达与所述第一位置相同或接近所述第一位置的第三位置。

根据实施例，本发明还被编程以在确定所述行驶路径中安置有可打开的屏障后，在所述车辆到达所述可打开的屏障之前指示所述可打开的屏障打开。

根据实施例，本发明还被编程以在所述车辆被操作到所述第三位置之后并且在所述车辆已经通过所述可打开的屏障之后指示所述可打开的屏障关闭。

根据实施例，本发明还被编程以通过确定所述车辆的前缘表面的竖直投影和街道与车道的交叉口对准来确定所述车辆已到达所述第二位置。

根据实施例，本发明还被编程以通过确定前导轮胎的接触点已到达街道与车道的交叉口来确定所述车辆已到达所述第二位置。

根据实施例，本发明还被编程以通过确定所述车辆已完全通过街道与车道的交叉口来确定所述车辆已到达所述第二位置。

根据实施例，本发明还被编程以在所述车辆在移动到所述第二位置时通过所述街道与车道的交叉口时指示所述车辆转动一对可转向车轮，并且在将所述车辆操作到所述第三位置时指示所述车辆转动所述一对可转向车轮。

根据实施例，本发明还被编程以基于确定车轮旋转速度超过车轮旋转速度阈值而操作所述车辆。

根据实施例，本发明还被编程以当确定已经超过所述车轮旋转速度阈值时，将所述车辆操作到所述第三位置。

根据实施例，本发明还被编程以基于确定车轮扭矩超过车轮扭矩阈值而操作所述车辆。

根据实施例，本发明还被编程以当确定已经超过所述车轮扭矩阈值时，将所述车辆操作到所述第三位置。

根据实施例，本发明还被编程以在指示所述车辆移动之前指示车辆车窗变暗。

根据实施例，本发明还被编程以在已经将所述车辆操作到所述第二位置之后，指示所述车辆：识别跨所述行驶路面的在所述第二位置与所述第三位置之间延伸的第二行驶路径；指示所述车辆沿着所述第二行驶路径移动到所述第三位置；识别跨所述行驶路面的在所述第三位置与和所述第二位置相同或接近所述第二位置的第四位置之间延伸的第三行驶路径；指示所述车辆沿着所述第三行驶路径移动到所述第四位置；识别跨所述行驶路面的在所述第四位置与和所述第一位置相同或接近所述第一位置的第五位置之间延伸的第四行驶路径；指示所述车辆沿着所述第四行驶路径移动到所述第五位置；并且在已经确定所述车辆已经停在所述第五位置处之后，指示所述车辆停放。

根据实施例，本发明还被编程以在所述车辆已被操作到所述第三位置并且在那里停留预定时间段之后识别所述第三行驶路径。

根据实施例，本发明还被编程以从相机获取信息以确定在所述行驶路面上是否已经存在积雪。

根据实施例，本发明还被编程以：在指示所述车辆移动之前，确定是否有任何车辆传感器被雪遮挡；如果所述车辆传感器中的任何一个被雪阻挡，则指示所述车辆清除所述雪；确定是否已经从所述车辆传感器中充分清除所述雪；并且如果尚未从所述车辆传感器中充分清除所述雪，则指示所述车辆停放在其当时的当前位置。

根据实施例，本发明还被编程以在指示所述车辆移动之前确认接收到来自用户的进入远程模式的指令。

根据实施例，本发明还被编程以在指示所述车辆移动之前确认所述第一位置处于预定地理位置。

根据实施例，本发明还被编程以：监测天气预报以获得降雪预报；并且在检测到所述积雪之前确定所述天气预报包括降雪预报。

根据本发明，一种对接近车辆的行驶路面上的积雪作出响应的方法包括以下步骤：确定所述行驶路面上是否存在积雪；以及当确定所述行驶路面上存在积雪时：识别跨所述行驶路面的在第一位置与第二位置之间的行驶路径；操作所述车辆以沿着所述行驶路径移动到所述第二位置；以及将所述车辆从所述第二位置操作到与所述第一位置相同或接近所述第一位置的第三位置。

Claims (15)

1.一种对接近车辆的行驶路面上的积雪作出响应的方法，所述方法包括以下步骤：

确定所述行驶路面上是否存在积雪；以及

当确定所述行驶路面上存在积雪时：

识别跨所述行驶路面的在第一位置与第二位置之间的第一行驶路径；

操作所述车辆以沿着所述第一行驶路径移动到所述第二位置；以及

将所述车辆从所述第二位置操作到与所述第一位置相同或接近所述第一位置的第三位置。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：

确定在所述第一行驶路径中是否安置有可选择性打开的屏障，并且

当确定所述第一行驶路径中安置有可选择性打开的屏障时，在所述车辆到达所述屏障之前指示所述屏障打开。

3.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：通过确定所述车辆的前缘表面的竖直投影和街道与车道的交叉口对准来确定所述车辆已到达所述第二位置。

4.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：通过确定前导轮胎的接触点已到达街道与车道的交叉口来确定所述车辆已到达所述第二位置。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：通过确定所述车辆已完全通过街道与车道的交叉口来确定所述车辆已到达所述第二位置。

6.如权利要求5所述的方法，其还包括以下步骤：

在所述车辆在移动到所述第二位置时通过所述街道与车道的交叉口时指示所述车辆转动一对可转向车轮，并且在将所述车辆操作到所述第三位置时指示所述车辆转动所述一对可转向车轮。

7.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：基于确定车轮旋转速度超过车轮旋转速度阈值而操作所述车辆。

8.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：基于确定车轮扭矩超过车轮扭矩阈值而操作所述车辆。

9.如权利要求1所述的方法，在所述车辆已到达所述第二位置之后，所述方法还包括以下步骤：

识别跨所述行驶路面的在所述第二位置与所述第三位置之间延伸的第二行驶路径；

操作所述车辆以沿着所述第二行驶路径移动到所述第三位置；

识别跨所述行驶路面的在所述第三位置与和所述第二位置相同或接近所述第二位置的第四位置之间延伸的第三行驶路径；

操作所述车辆以沿着所述第三行驶路径移动到所述第四位置；

识别跨所述行驶路面的在所述第四位置与和所述第一位置相同或接近所述第一位置的第五位置之间延伸的第四行驶路径；以及

操作所述车辆以沿着所述第四行驶路径移动到所述第五位置。

10.如权利要求9所述的方法，其还包括以下步骤：在所述车辆已被操作到所述第三位置达预定时间段之后发起对所述第三行驶路径的所述识别。

11.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：在操作所述车辆以进行移动之前，确认所述第一位置处于预定地理位置。

12.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：

监测天气预报以获得降雪预报；以及

在操作所述车辆以进行移动之前确定所述天气预报包括降雪预报。

13.一种计算机，其被编程为执行如权利要求1至12中任一项所述的方法。

14.一种计算机程序产品，其包括用于执行如权利要求1至12中任一项所述的方法的指令。

15.一种车辆，其包括计算机，所述计算机被编程为执行如权利要求1至12中任一项所述的方法。