CN117733873A - 一种三维自动校准系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动校准技术，用于解决校准系统无实时反馈的高精度检测，无法对造成R轴旋转电缸实际伸长数据与R轴旋转电缸检测伸长数据不等情况原因判断的问题，具体为一种三维自动校准系统，包括支撑板四；本发明通过增加一个高精度陀螺仪实时反馈角度值，实时监测机构位置的系统，提高实时精度，多自由度自动校准，弥补普通机构难于实现的多角度高精度调整，对环境依赖小，通过处理模块对R轴旋转电缸内的液压系统压力变化的判定，依次进行差值与误差范围的判断，对环境温度变化的判断，对液压系统泄压情况的判断，确定导致液压系统压力变化的原因，使工作人员在进行检修时，可准确的针对压力变化情况进行针对性的检修工作。

Description

一种三维自动校准系统

技术领域

本发明涉及自动校准技术，具体为一种三维自动校准系统。

背景技术

目前市面上针对三维自动校准系统主要是机器人、丝杆模组和齿轮等机构，没有一种机构紧凑、精度高、速度快和高负载的三维自动校准系统；

现有技术中，三维自动校准设备占用空间小、重量轻、负载大、高精度和多自由度自动校准无法同时都具备，校准系统运行是借助电机来控制和位置反馈，没有一个实时反馈的高精度检测装置，对于角度调整的范围有一定的局限性，无法多个角度调整；R轴旋转电缸在进行长度伸缩变化时，易发生R轴旋转电缸实际伸长数据与R轴旋转电缸检测伸长数据不等的情况，且造成实际伸长数据和检测伸长数据不等的情况有多种，不能准确的判定出现错误的情况，使无法准确采取针对性的措施，耽搁检修进度；

针对上述技术问题，本申请提出一种解决方案。

发明内容

本发明的目的在于通过增加一个高精度陀螺仪实时反馈角度值，实时监测机构位置的系统，提高实时精度，多自由度自动校准，弥补普通机构难于实现的多角度高精度调整，对环境依赖小，通过处理模块对R轴旋转电缸内的液压系统压力变化的判定，依次进行差值与误差范围的判断，对环境温度变化的判断，对液压系统泄压情况的判断，确定导致液压系统压力变化的原因，使工作人员在进行检修时，可准确的针对压力变化情况进行针对性的检修工作，解决校准系统无实时反馈的高精度检测，无法对造成R轴旋转电缸实际伸长数据与R轴旋转电缸检测伸长数据不等情况原因判断的问题，而提出一种三维自动校准系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种三维自动校准系统，包括支撑板四，所述支撑板四上表面一侧设置有R轴角度旋转调整机构，所述支撑板四下表面设有支撑板二，所述支撑板二上表面中间位置处设置有X轴角度调整机构，所述支撑板二下表面中间位置处设置有Y轴角度调整机构，所述支撑板二下表面对应Y轴角度调整机构下方安装有支撑板一，所述支撑板二上表面设有支撑板三，所述支撑板三下表面中间位置处设置有X轴水平调整机构；

三维自动校准系统内部设置有检测模块、处理模块和执行模块；

检测模块对R轴旋转电缸所处的环境温度数据、内部压力数据和R轴旋转电缸外部结构之间的间隙间距数据进行检测，并将检测到的环境温度数据、内部压力数据和间隙间距数据传递给处理模块；

处理模块接收检测模块传递来的环境温度数据、内部压力数据和间隙间距数据，并依次对内部压力数据、环境温度数据和间隙间距数据进行处理和比较，根据处理结果生成调温信号、结构偏移信号或结构老化信号，并将调温信号、结构偏移信号或结构老化信号传递给执行模块；

执行模块接收调温信号后，控制调温设备进行温度的控制；接收结构偏移信号后，通过警示设备发出警报，蜂鸣器一次发出一声蜂鸣警告，中间间隔两秒；接收结构老化信号后，通过警示设备发出警报，蜂鸣器一次发出两声蜂鸣警告，中间间隔两秒。

作为本发明的一种优选实施方式，R轴角度旋转调整机构包括R轴旋转电缸、旋转支撑轴承和R轴旋转伺服，所述支撑板四上表面一侧通过转动座转动连接有R轴旋转电缸，所述R轴旋转电缸外侧壁一侧安装有R轴旋转伺服，所述R轴旋转电缸输出端通过转动座转动连接有连接架，所述连接架远离所述R轴旋转电缸的一端连接有支撑板三，所述支撑板三上表面中间位置处安装有旋转支撑轴承，所述旋转支撑轴承上表面安装有支撑板四。

作为本发明的一种优选实施方式，X轴角度调整机构包括X轴旋转伺服、X轴角度轴、X轴旋转轴和X轴角度调整凸轮机构，所述支撑板二上表面一侧的两侧安装有支撑架，所述支撑架上端安装有X轴角度调整凸轮机构，所述支撑板一上表面另一侧的两侧安装有X轴旋转轴，所述X轴旋转轴上端安装有支撑板四，所述支撑板四上表面中间位置处安装有X轴旋转伺服，所述X轴旋转伺服输出端位置处通过丝杆安装有X轴角度轴，所述X轴角度轴外侧壁通过滑块安装有连接板一，所述连接板一下表面两侧对应X轴角度调整凸轮机构位置处安装有滑动框架，所述支撑板四上表面两侧安装有X轴角度轨道，所述连接板一下表面对应所述X轴角度轨道位置处安装有滑动框。

作为本发明的一种优选实施方式，Y轴角度调整机构包括Y轴旋转伺服、Y轴角度轴、Y轴旋转轴、Y轴角度调整凸轮机构和高精度陀螺仪，所述支撑板二上表面一侧的两侧安装有Y轴旋转轴，所述支撑板二上表面另一侧的两侧安装有Y轴角度调整凸轮机构，所述支撑板二上表面中间位置处安装有Y轴旋转伺服，所述Y轴旋转伺服输出端位置处通过丝杆安装有Y轴角度轴，所述Y轴角度轴外侧壁通过滑块安装有连接板二，所述连接板二下表面两侧对应Y轴角度调整凸轮机构位置处安装有倾斜滑块，所述支撑板二上表面两侧对应所述连接板二位置处安装有Y轴轨道，所述连接板二下表面两侧对应所述Y轴轨道位置处安装有滑动框，所述支撑板二上表面对应所述Y轴旋转伺服的一侧安装有高精度陀螺仪。

作为本发明的一种优选实施方式，X轴水平调整机构包括X轴水平伺服、X轴水平轴和支撑导轨，所述支撑板二上表面两侧安装有支撑导轨，所述支撑板二上表面对应所述支撑导轨位置处通过滑动框滑动连接有支撑板三，所述支撑板三下表面中间位置处安装有X轴水平伺服，所述X轴水平伺服输出端位置处安装有X轴水平轴。

作为本发明的一种优选实施方式，处理模块进行数据处理的步骤如下：

步骤一：在检测的旋转角度数据JC与计算出的旋转角度数据JS不等时，对数据JC和数据JS之间的差值进行计算，并判定得到的差值是否在设定的误差范围内，若差值在误差范围内，则判定为测量误差，检测旋转角度数据准确；

步骤二：对R轴旋转电缸内的液压系统的压力变化数据进行调取，后进行去极值求平均值的操作，得到压力均值，并在坐标系内以采集时间与压力均值为X轴Y轴数据，进行对应坐标点的绘制，后对各个坐标点进行连线，得到压力变化线路图LY，并作一条对应正常状态下压力变化平均值的直线LJ，记各个坐标点到直线LJ的距离数据LC，将数据LC与误差垂直线数据LW进行比较，若LC>LW，则对筛选出数据LC与筛选出数据LC所对应的相邻数据LC进行等时间段的差值比较，若等时间段内的差值相同，判定R轴旋转电缸内的液压系统的压力变化稳定；

步骤三：将环境温度数据HW与最适宜温度数据ZW进行比较，若斜率为正值且HW>ZW，或斜率为负值且HW<ZW时，判定R轴旋转电缸内的液压系统的压力变化为环境温度变化所致，生成调温信号，并将信号传递给执行模块；

步骤四：若线路图LY上相邻坐标点之间连线的斜率均为负值，则判定R轴旋转电缸内的液压系统发生泄压的情况，进行检测间隙间距数据XJ与设定间隙间距数据XZ的比较，若XJ≠XZ，则判定为外部机械机构位置偏移，生成结构偏移信号，并将信号传递给执行模块；否则判定为内部结构老化，生成结构老化信号，并将信号传递给执行模块。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

通过X轴角度调整机构、Y轴角度调整机构和高精度陀螺仪等结构制作了空间小、重量小、高精度、高负载的三维校准系统，能在三维上自由度的自动校准，增加一个高精度陀螺仪实时反馈角度值，实时监测机构位置的系统，提高实时精度，多自由度自动校准，弥补普通机构难于实现的多角度高精度调整，对环境依赖小，自动完成复杂的校准过程，节省了时间和人力成本的同时，还降低了人工操作对校准结果的影响，方便实现与自动化设备的融合；

通过处理模块对R轴旋转电缸内的液压系统压力变化的判定，依次进行差值与误差范围的判断，对环境温度变化的判断，对液压系统泄压情况的判断，确定导致液压系统压力变化的原因，使工作人员在进行检修时，可准确的针对压力变化情况进行针对性的检修工作。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明的主体结构图；

图2为本发明的R轴角度旋转调整机构结构图；

图3为本发明的X轴角度调整机构结构图；

图4为本发明的Y轴角度调整机构结构图；

图5为本发明的X轴水平调整机构结构图；

图中：1、支撑板一；2、支撑板二；3、支撑板三；4、支撑板四；5、Y轴旋转伺服；6、X轴旋转伺服；7、R轴旋转电缸；8、旋转支撑轴承；9、连接架；10、R轴旋转伺服；11、X轴旋转轴；12、滑动框架；13、支撑架；14、X轴角度轨道；15、连接板一；16、X轴角度轴；17、Y轴角度轴；18、连接板二；19、Y轴轨道；20、倾斜滑块；21、Y轴旋转轴；22、X轴水平伺服；23、X轴水平轴；24、支撑导轨。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-5所示，一种三维自动校准系统，包括支撑板四4，支撑板四4上表面一侧设置有R轴角度旋转调整机构，支撑板四4下表面设有支撑板二2，支撑板二2上表面中间位置处设置有X轴角度调整机构，支撑板二2下表面中间位置处设置有Y轴角度调整机构，支撑板二2下表面对应Y轴角度调整机构下方安装有支撑板一1，支撑板二2上表面设有支撑板三3，支撑板三3下表面中间位置处设置有X轴水平调整机构；

R轴角度旋转调整机构包括R轴旋转电缸7、旋转支撑轴承8和R轴旋转伺服10，支撑板四4上表面一侧通过转动座转动连接有R轴旋转电缸7，R轴旋转电缸7为R轴角度旋转控制电缸，R轴旋转电缸7外侧壁一侧安装有R轴旋转伺服10，R轴旋转伺服10为R轴角度旋转控制伺服，R轴旋转电缸7输出端通过转动座转动连接有连接架9，连接架9远离R轴旋转电缸7的一端连接有支撑板三3，支撑板三3上表面中间位置处安装有旋转支撑轴承8，旋转支撑轴承8上表面安装有支撑板四4，利用R轴旋转电缸7和R轴旋转伺服10组合的机构进行R轴的角度旋转调整，R轴旋转电缸7伸出的长度数据可检测得到，R轴旋转电缸7一端与旋转支撑轴承8之间的距离大小数据为定值，R轴旋转电缸7的另一端固定在支撑板四4上表面上，使旋转支撑轴承8与R轴旋转电缸7另一端的之间的距离大小数据为定值，即由R轴旋转电缸7长度、R轴旋转电缸7一端与旋转支撑轴承8之间的距离和旋转支撑轴承8与R轴旋转电缸7另一端的之间的距离三者构成三角形的三边，在三边的长度数据均可通过检测得到后，可通过勾股定理计算出三边对应的三角形角度大小，R轴旋转电缸7长度数据对应的边长为c，R轴旋转电缸7一端与旋转支撑轴承8之间的距离数据对应的边长为b，旋转支撑轴承8与R轴旋转电缸7另一端的之间的距离数据对应的边长为a，则边长b和边长c构成的夹角为A，边长a和边长c构成的夹角为B，边长a和边长b构成的夹角为C，cosA=[b²＋c²－a²]/(2bc)，cosB=[a²＋c²－b²]/(2ac)，cosC=[a²＋b²－c²]/(2ab)，可根据cosA，cosB和cosC的数值，计算出夹角A、夹角B和夹角C的度数大小；

X轴角度调整机构包括X轴旋转伺服6、X轴角度轴16、X轴旋转轴11和X轴角度调整凸轮机构，支撑板二2上表面一侧的两侧安装有支撑架13，支撑架13上端安装有X轴角度调整凸轮机构，支撑板一1上表面另一侧的两侧安装有X轴旋转轴11，X轴旋转轴11为X轴角度旋转轴，X轴旋转轴11上端安装有支撑板四4，支撑板四4上表面中间位置处安装有X轴旋转伺服6，X轴旋转伺服6为X轴角度调整控制伺服，X轴旋转伺服6输出端位置处通过丝杆安装有X轴角度轴16，X轴角度轴16为X轴角度调整轴，X轴角度轴16外侧壁通过滑块安装有连接板一15，连接板一15下表面两侧对应X轴角度调整凸轮机构位置处安装有滑动框架12，滑动框架12外侧壁开设有倾斜滑槽，X轴角度调整凸轮机构可在倾斜滑槽内部进行位置的滑动，支撑板四4上表面两侧安装有X轴角度轨道14，连接板一15下表面对应X轴角度轨道14位置处安装有滑动框，通过X轴旋转伺服6带动丝杆推动X轴角度调整凸轮机构一侧的滑动框，使滑动框带动凸轮绕着X轴角度旋转轴向上、下旋转；将丝杆的水平运动通过X轴角度调整凸轮机构转换成X轴的角度旋转，从而实现了X轴角度的高精度调整，同时具有空间小、负载重的特点；

X轴旋转伺服6在驱动转动时，带动与X轴旋转伺服6输出端上连接的丝杠进行转动，使X轴角度轴16一侧的滑动框在进行位置的移动时，与滑动框连接的连接板一15在X轴角度轨道14的限制下进行位置的滑动，X轴角度调整凸轮机构在滑动框架12上的倾斜滑槽内进行滑动，连接板一15在进行左右的位置移动时，使X轴角度调整凸轮机构在倾斜滑槽内由下而上进行滑动时，造成支撑板四4的一端发生角度的转动，支撑板四4发生角度转动时造成X轴旋转轴11的转动；

Y轴角度调整机构包括Y轴旋转伺服5、Y轴角度轴17、Y轴旋转轴21、Y轴角度调整凸轮机构和高精度陀螺仪，支撑板二2上表面一侧的两侧安装有Y轴旋转轴21，Y轴旋转轴21为Y轴角度旋转轴，支撑板二2上表面另一侧的两侧安装有Y轴角度调整凸轮机构，支撑板二2上表面中间位置处安装有Y轴旋转伺服5，Y轴旋转伺服5为Y轴角度调整控制伺服，Y轴旋转伺服5输出端位置处通过丝杆安装有Y轴角度轴17，Y轴角度轴17为Y轴角度调整轴，Y轴角度轴17外侧壁通过滑块安装有连接板二18，连接板二18下表面两侧对应Y轴角度调整凸轮机构位置处安装有倾斜滑块20，支撑板二2上表面两侧对应连接板二18位置处安装有Y轴轨道19，连接板二18下表面两侧对应Y轴轨道19位置处安装有滑动框，支撑板二2上表面对应Y轴旋转伺服5的一侧安装有高精度陀螺仪，通过Y轴旋转伺服5带动丝杆推动Y轴角度调整凸轮机构一侧的滑动框，滑动框带动凸轮绕着Y轴角度旋转轴向上、下旋转；将丝杆的水平运动通过Y轴角度调整凸轮机构转换成X轴的角度旋转，从而实现了X轴角度的高精度调整，同时具有空间小、负载重的特点，高精度陀螺仪实时检测X轴、Y轴和Z轴的位置精度，从而实现机构的高精度调整；

Y轴旋转伺服5在驱动转动时，带动与Y轴旋转伺服5输出端上连接的丝杠进行转动，使Y轴角度轴17一侧的滑动框在进行位置的移动时，与滑动框连接的连接板二18在Y轴轨道19的限制下进行位置的滑动，连接板二18下表面的倾斜滑块20在连接板二18进行位置移动时，Y轴角度调整凸轮机构与倾斜滑块20相互挤压，使支撑板二2在Y轴旋转轴21的作用下发生角度的转动；

X轴水平调整机构包括X轴水平伺服22、X轴水平轴23和支撑导轨24，支撑板二2上表面两侧安装有支撑导轨24，支撑板二2上表面对应支撑导轨24位置处通过滑动框滑动连接有支撑板三3，支撑板三3下表面中间位置处安装有X轴水平伺服22，X轴水平伺服22为X轴水平调整控制伺服，X轴水平伺服22输出端位置处安装有X轴水平轴23，X轴水平轴23为X轴水平调整轴，利用X轴水平伺服22与丝杆组合的机构进行X轴水平调整，通过X轴水平伺服22的旋转圈数控制机构水平运行距离；

现有技术中，三维自动校准设备占用空间小、重量轻、负载大、高精度和多自由度自动校准无法同时都具备，校准系统运行是借助电机来控制和位置反馈，没有一个实时反馈的高精度检测装置，对于角度调整的范围有一定的局限性，无法多个角度调整；

三维自动校准系统具有多自由度自动校准、高精度调整和自动化系统化的功能，三维自动校准系统具有多自由度的自动校准功能，三维自动校准系统可同时对多个轴进行调整，提高了校准效率和准确性，相比于传统的手动校准方法，三维自动校准系统能够减少人工操作的需求，自动完成复杂的校准过程，节省了时间和人力成本的同时，还降低了人工操作对校准结果的影响；三维自动校准系统具有高精度的调整功能，三维自动校准系统在校准过程中可能缺乏实时反馈的高精度检测装置，但通过X轴角度调整机构、Y轴角度调整机构和高精度陀螺仪等结构，达到较高的精度要求，高精度陀螺仪实时检测系统的位置精度，提高自动校准的准确性；三维自动校准系统具有自动化和系统化的功能，三维自动校准系统通过控制器、电机和机械结构实现自动校准，极大地提高了校准的效率，自动化的校准过程使得操作更简化、可靠和稳定，减少了人为错误的可能性，且模块化设计有利于集成和维护，可根据实际需求进行灵活的配置和组合。

实施例2

请参阅图1-5所示，三维自动校准系统中对应R轴旋转电缸7位置处设置有红外距离感应器，红外距离感应器可检测R轴旋转电缸7输出端与R轴旋转电缸7壳体之间的距离，使R轴旋转电缸7输出端的长度数据可得到检测，R轴旋转电缸7另一端与旋转支撑轴承8中心之间的距离数据为a,连接架9一端与旋转支撑轴承8中心之间的距离数据为b，检测长度数据和R轴旋转电缸7壳体长度数据之和为c，由a、b、c三边形成的三角形，可通过计算出c对应的旋转角度C，cosC=[a²＋b²－c²]/(2ab)；旋转支撑轴承8外侧结构与支撑板三3连接，旋转支撑轴承8内侧结构与支撑板四4连接，使支撑板三3和支撑板四4两者可在R轴旋转电缸7进行长度伸缩时，发生角度的转动；

现有技术中，R轴旋转电缸7在进行长度伸缩变化时，易发生R轴旋转电缸7实际伸长数据与R轴旋转电缸7检测伸长数据不等的情况，且造成实际伸长数据和检测伸长数据不等的情况有多种，不能准确的判定出现错误的情况，使无法准确采取针对性的措施，耽搁检修进度。

角度转动的大小，根据检测数据计算得出，检测数据中仅检测长度数据和R轴旋转电缸7壳体长度数据之和c为变化数据，即在发生R轴旋转电缸7实际伸长数据与R轴旋转电缸7检测伸长数据不等时，多为数据c检测出错；

在检测的旋转角度数据JC与计算出的旋转角度数据JS不等时，对数据JC和数据JS之间的差值进行计算，并判定得到的差值是否在设定的误差范围内，若差值在误差范围内，则判定为测量误差，检测旋转角度数据准确；若差值不在误差范围内，则判定检测旋转角度数据不准确，需重新进行校准和测定；

三维自动校准系统的检测模块对R轴旋转电缸7内的液压系统的压力变化数据进行调取，并对同一时间段内检测模块采集到的多个数据进行去极值求平均值的操作，得到压力均值，后构建压力均值与采集时间的二元坐标系，并在坐标系内以采集时间与压力均值为X轴Y轴数据，进行对应坐标点的绘制，后对各个坐标点进行连线，得到压力变化线路图LY；在线路图LY的Y轴上，作一条直线，直线所对应的数据为正常状态下压力变化的平均值，得到线路图LJ，以各个坐标点为起点，线路图LJ为终点作垂直线，并对垂直线的长度数据LC进行记录；设定误差偏差达到最大时，记录到的垂直线的长度数据为LW，将记录到的数据LC与数据LW进行比较，筛选出大于数据LW的数据，并对筛选出数据LC与筛选出数据LC所对应的相邻数据LC进行等时间段的差值比较，若等时间段内的差值相同，判定R轴旋转电缸7内的液压系统的压力变化稳定，调取R轴旋转电缸7的环境温度数据；

将环境温度数据HW与最适宜温度数据ZW进行比较，若两者之间的差距大于设定的温度偏差值，则进行相邻坐标点之间连线斜率的计算，向上标记为正值，向下标记为负值，若斜率为正值且HW>ZW，或斜率为负值且HW<ZW时，判定R轴旋转电缸7内的液压系统的压力变化为环境温度变化所致，生成调温信号，并将信号传递给执行模块；其余情况均判定为R轴旋转电缸7内的液压系统的压力变化与环境温度无关；若两者之间的差距不大于设定的温度偏差值，则判定R轴旋转电缸7内的液压系统的压力变化与环境温度无关；

若线路图LY上相邻坐标点之间连线的斜率均为负值，则判定R轴旋转电缸7内的液压系统发生泄压的情况，并将检测模块检测到的R轴旋转电缸7外部结构之间的间隙间距数据XJ与正常状态下的间隙间距数据XZ进行比较；若数据XJ与数据XZ不相等，则判定为R轴旋转电缸7外部机械机构位置偏移导致R轴旋转电缸7发生泄漏的情况，生成结构偏移信号，并将信号传递给执行模块；否则判定为R轴旋转电缸7内部结构老化造成R轴旋转电缸7发生泄漏的情况，生成结构老化信号，并将信号传递给执行模块。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种三维自动校准系统，包括支撑板四（4）、检测模块、处理模块和执行模块；其特征在于，所述支撑板四（4）上表面一侧设置有R轴角度旋转调整机构，所述支撑板四（4）下表面设有支撑板二（2），所述支撑板二（2）上表面中间位置处设置有X轴角度调整机构，所述支撑板二（2）下表面中间位置处设置有Y轴角度调整机构，所述支撑板二（2）下表面对应Y轴角度调整机构下方安装有支撑板一（1），所述支撑板二（2）上表面设有支撑板三（3），所述支撑板三（3）下表面中间位置处设置有X轴水平调整机构；

检测模块对R轴旋转电缸（7）所处的环境温度数据、内部压力数据和R轴旋转电缸（7）外部结构之间的间隙间距数据进行检测，并将检测到的环境温度数据、内部压力数据和间隙间距数据传递给处理模块；

处理模块接收检测模块传递来的环境温度数据、内部压力数据和间隙间距数据，并依次对内部压力数据、环境温度数据和间隙间距数据进行处理和比较，根据处理结果生成调温信号、结构偏移信号或结构老化信号，并将调温信号、结构偏移信号或结构老化信号传递给执行模块；

执行模块接收调温信号后，控制调温设备进行温度的控制；接收结构偏移信号后，通过警示设备发出警报，蜂鸣器一次发出一声蜂鸣警告，中间间隔两秒；接收结构老化信号后，通过警示设备发出警报，蜂鸣器一次发出两声蜂鸣警告，中间间隔两秒。

2.根据权利要求1所述的一种三维自动校准系统，其特征在于，R轴角度旋转调整机构包括R轴旋转电缸（7）、旋转支撑轴承（8）和R轴旋转伺服（10），所述支撑板四（4）上表面一侧通过转动座转动连接有R轴旋转电缸（7），所述R轴旋转电缸（7）外侧壁一侧安装有R轴旋转伺服（10），所述R轴旋转电缸（7）输出端通过转动座转动连接有连接架（9），所述连接架（9）远离所述R轴旋转电缸（7）的一端连接有支撑板三（3），所述支撑板三（3）上表面中间位置处安装有旋转支撑轴承（8），所述旋转支撑轴承（8）上表面安装有支撑板四（4）。

3.根据权利要求1所述的一种三维自动校准系统，其特征在于，X轴角度调整机构包括X轴旋转伺服（6）、X轴角度轴（16）、X轴旋转轴（11）和X轴角度调整凸轮机构，所述支撑板二（2）上表面一侧的两侧安装有支撑架（13），所述支撑架（13）上端安装有X轴角度调整凸轮机构，所述支撑板一（1）上表面另一侧的两侧安装有X轴旋转轴（11），所述X轴旋转轴（11）上端安装有支撑板四（4），所述支撑板四（4）上表面中间位置处安装有X轴旋转伺服（6），所述X轴旋转伺服（6）输出端位置处通过丝杆安装有X轴角度轴（16），所述X轴角度轴（16）外侧壁通过滑块安装有连接板一（15），所述连接板一（15）下表面两侧对应X轴角度调整凸轮机构位置处安装有滑动框架（12），所述支撑板四（4）上表面两侧安装有X轴角度轨道（14），所述连接板一（15）下表面对应所述X轴角度轨道（14）位置处安装有滑动框。

4.根据权利要求1所述的一种三维自动校准系统，其特征在于，Y轴角度调整机构包括Y轴旋转伺服（5）、Y轴角度轴（17）、Y轴旋转轴（21）、Y轴角度调整凸轮机构和高精度陀螺仪，所述支撑板二（2）上表面一侧的两侧安装有Y轴旋转轴（21），所述支撑板二（2）上表面另一侧的两侧安装有Y轴角度调整凸轮机构，所述支撑板二（2）上表面中间位置处安装有Y轴旋转伺服（5），所述Y轴旋转伺服（5）输出端位置处通过丝杆安装有Y轴角度轴（17），所述Y轴角度轴（17）外侧壁通过滑块安装有连接板二（18），所述连接板二（18）下表面两侧对应Y轴角度调整凸轮机构位置处安装有倾斜滑块（20），所述支撑板二（2）上表面两侧对应所述连接板二（18）位置处安装有Y轴轨道（19），所述连接板二（18）下表面两侧对应所述Y轴轨道（19）位置处安装有滑动框，所述支撑板二（2）上表面对应所述Y轴旋转伺服（5）的一侧安装有高精度陀螺仪。

5.根据权利要求1所述的一种三维自动校准系统，其特征在于，X轴水平调整机构包括X轴水平伺服（22）、X轴水平轴（23）和支撑导轨（24），所述支撑板二（2）上表面两侧安装有支撑导轨（24），所述支撑板二（2）上表面对应所述支撑导轨（24）位置处通过滑动框滑动连接有支撑板三（3），所述支撑板三（3）下表面中间位置处安装有X轴水平伺服（22），所述X轴水平伺服（22）输出端位置处安装有X轴水平轴（23）。

6.根据权利要求1所述的一种三维自动校准系统，其特征在于，处理模块进行数据处理的步骤如下：

步骤一：在检测的旋转角度数据JC与计算出的旋转角度数据JS不等时，对数据JC和数据JS之间的差值进行计算，并判定得到的差值是否在设定的误差范围内，若差值在误差范围内，则判定为测量误差，检测旋转角度数据准确；

步骤二：对R轴旋转电缸（7）内的液压系统的压力变化数据进行调取，后进行去极值求平均值的操作，得到压力均值，并在坐标系内以采集时间与压力均值为X轴Y轴数据，进行对应坐标点的绘制，后对各个坐标点进行连线，得到压力变化线路图LY，并作一条对应正常状态下压力变化平均值的直线LJ，记各个坐标点到直线LJ的距离数据LC，将数据LC与误差垂直线数据LW进行比较，若LC>LW，则对筛选出数据LC与筛选出数据LC所对应的相邻数据LC进行等时间段的差值比较，若等时间段内的差值相同，判定R轴旋转电缸（7）内的液压系统的压力变化稳定；

步骤三：将环境温度数据HW与最适宜温度数据ZW进行比较，若斜率为正值且HW>ZW，或斜率为负值且HW<ZW时，判定R轴旋转电缸（7）内的液压系统的压力变化为环境温度变化所致，生成调温信号，并将信号传递给执行模块；

步骤四：若线路图LY上相邻坐标点之间连线的斜率均为负值，则判定R轴旋转电缸（7）内的液压系统发生泄压的情况，进行检测间隙间距数据XJ与设定间隙间距数据XZ的比较，若XJ≠XZ，则判定为外部机械机构位置偏移，生成结构偏移信号，并将信号传递给执行模块；否则判定为内部结构老化，生成结构老化信号，并将信号传递给执行模块。