CN117731914A - 具有多平面关节运动和旋转的导管轴 - Google Patents

Abstract

一种设备包括主体、导管、端部执行器、第一致动器和第二致动器。该导管从该主体朝远侧延伸并限定纵向轴线。该端部执行器限定端部执行器平面。该第一致动器可操作以使该端部执行器围绕该纵向轴线在第一角位置与第二角位置之间旋转。该第二致动器可操作以在该端部执行器围绕该纵向轴线处于该第一角位置时使该端部执行器沿与该端部执行器平面平行的偏转平面远离该纵向轴线偏转。该第二致动器可操作以在该端部执行器围绕该纵向轴线处于该第二角位置时使该端部执行器沿从该端部执行器平面偏移的偏转平面远离该纵向轴线偏转。

Description

具有多平面关节运动和旋转的导管轴

相关申请的交叉引用

本申请要求提交于2022年9月20日的美国临时申请第63/408,276号的优先权和权益，该申请的全部内容以引用方式并入本文。

技术领域

本发明涉及具有可偏转轴的导管，特别是具有用于操纵可偏转轴的控制手柄致动器的导管。

背景技术

当心脏组织的区域异常地传导电信号时，发生心律失常，诸如心房纤颤。用于治疗心律失常的规程包括外科中断用于此类信号的传导通路。通过施加电能、消融流体或其他某种消融模式来选择性地消融心脏组织，可能停止或改变不需要的电信号从心脏的一部分到另一部分的传播。消融电能可包括射频(AC型)电能、脉冲场(DC型)电能(例如，不可逆电穿孔等)或一些其他形式的电能。消融过程可通过形成电绝缘病灶或疤痕组织来提供对不需要的电通路的阻隔，该电绝缘病灶或疤痕组织有效地阻断异常电信号跨组织的通信。

在一些规程中，具有一个或多个电极的导管可用于提供心血管系统内的消融。导管可被插入到主要静脉或动脉(例如，股动脉)中，并且然后推进以将电极定位在心脏内或与心脏相邻的心血管结构(例如，肺静脉)中。一个或多个电极可被放置成与心脏组织或其他血管组织接触，并且然后利用电能激活，从而消融所接触的组织。在一些情况下，电极可以是双极性的。在一些其他情况下，单极电极可与同患者接触的接地焊盘或其他参考电极结合使用。冲洗可用于从消融导管的消融部件吸热；并且防止在消融位点附近形成血块。

消融导管的示例在以下文献中有所描述：2013年1月31日公布的名称为“Integrated Ablation System using Catheter with Multiple Irrigation Lumens”的美国公布号2013/0030426，其公开内容以引用方式全文并入本文；2017年11月2日公布的名称为“Irrigated Balloon Catheter with Flexible Circuit Electrode Assembly”的美国公布号2017/0312022，其公开内容以引用方式全文并入本文；2018年3月15日公布的名称为“Ablation Catheter with a Flexible Printed Circuit Board”的美国公布第2018/0071017号，其公开内容以引用方式全文并入本文；2018年3月1日公布的名称为“Catheterwith Bipole Electrode Spacer and Related Methods”的美国公布号2018/0056038，其公开内容以引用方式全文并入本文；2018年11月20日发布的名称为“Catheter with SoftDistal Tip for Mapping and Ablating Tubular Region”的美国专利第10,130,422号，其公开内容以引用方式全文并入本文；2015年2月17日发布的名称为“ElectrodeIrrigation Using Micro-Jets”的美国专利第8,956,353号，其公开内容以引用方式全文并入本文；以及2017年10月31日发布的名称为“Electrocardiogram Noise Reduction”的美国专利第9,801,585号，其公开内容以引用方式全文并入本文。

一些导管消融规程可在使用电生理(EP)标测之后执行，以识别应当作为消融目标的组织区域。此类EP标测可包括在导管(例如，用于执行消融的同一导管或专用标测导管)上使用感测电极。此类感测电极可监测从导电心内膜组织发出的电信号以精确定位导致心律失常的异常导电组织位点的位置。EP标测系统的示例在1998年4月14日发布的名称为“Cardiac Electromechanics”的美国专利第5,738,096号中有所描述，其公开内容以引用方式全文并入本文。EP标测导管的示例在以下文献中有所描述：2018年3月6日发布的名称为“Catheter Spine Assembly with Closely-Spaced Bipole Microelectrodes”的美国专利第9,907,480号，其公开内容以引用方式全文并入本文；2018年11月20日发布的名称为“Catheter with Soft Distal Tip for Mapping and Ablating Tubular Region”的美国专利第10,130,422号，其公开内容以引用方式全文并入本文；以及2018年3月1日公布的名称为“Catheter with Bipole Electrode Spacer and Related Methods”的美国公布号2018/0056038，其公开内容以引用方式全文并入本文。

一些导管规程可使用图像引导外科(IGS)系统来执行。IGS系统可使得医师能够实时地相对于患者体内的解剖结构的图像在视觉上跟踪导管在患者体内的位置。一些系统可提供EP标测和IGS功能的组合，包括加利福尼亚州尔湾市Biosense Webster有限公司的CARTO 系统。被构造用于与IGS系统一起使用的导管的示例公开于以下文献中：2016年11月1日发布的名称为“Signal Transmission Using Catheter Braid Wires”的美国专利第9,480,416号，其公开内容以引用方式全文并入本文；以及本文引用的各种其他参考文献。

用于诊断或治疗器官(包括心脏)的感兴趣的组织可能有很大的不同。组织表面可能平坦，也可能起伏并有洞穴，并且可能需要通过间接方法才能到达组织。根据可被配备用于标测或消融的端部执行器的构造，导管轴可能需要偏转、旋转和平移的组合以便实现用于成功诊断或治疗的组织接触。

因此，申请人认识到需要提供一种导管，该导管使得能够响应于控制手柄的操纵而进行偏转、旋转和平移的组合。尽管已经制造和使用了若干导管系统和方法，但据信在发明人之前无人制造或使用本文所描述、示出和要求保护的发明。

发明内容

在一些实施方案中，导管包括细长柔性导管主体、端部执行器、第一拉伸构件和控制手柄。导管主体限定纵向轴线并且包括内轴和外轴。端部执行器附连到外轴的远侧端部。第一拉伸构件沿纵向轴线延伸，其远侧端部附连到内轴的远侧部分。控制手柄位于导管主体的近侧并且包括第一控制构件，该第一控制构件被构造成在接头处围绕大致垂直于纵向轴线的轴线枢转。第一拉伸构件的近侧端部在从接头横向偏移的第一位置处附连到第一控制构件，使得当第一控制构件围绕接头在第一方向上枢转时，第一拉伸构件使内轴的远侧部分朝向控制手柄的第一侧面偏转。

在一些实施方案中，导管包括沿纵向轴线延伸的第二拉伸构件，其中远侧端部附连到内轴的远侧部分。第二拉伸构件的近侧端部在从接头横向偏移并与第一位置相对的第二位置处附连到第一控制构件，使得当第一控制构件围绕接头在与第一方向相反的第二方向上枢转时，第二拉伸构件使内轴的远侧部分朝向控制手柄的与第一侧面相对的第二侧面偏转。

在一些实施方案中，内轴的远侧部分的偏转实现外轴的远侧部分的偏转。

在一些实施方案中，外轴被构造用于围绕纵向轴线相对于内轴旋转。

在一些实施方案中，外轴被构造用于沿纵向轴线相对于内轴平移。

在一些实施方案中，导管包括附加控制构件，该附加控制构件附连到外轴并且被构造成控制外轴围绕纵向轴线相对于内轴的旋转。

在一些实施方案中，导管包括附加控制构件，该附加控制构件附连到外轴并且被构造成控制沿纵向轴线相对于内轴的平移。

在一些实施方案中，导管包括附加控制构件，该附加控制构件附连到另一轴并且被构造成控制外轴围绕纵向轴线的旋转和外轴相对于内轴的平移。

在一些实施方案中，附加控制构件包括外轴的旋转或平移位置的指示器。

在一些实施方案中，指示器包括触觉指示器。

在一些实施方案中，指示器包括视觉指示器。

在一些实施方案中，附加控制构件位于第一控制构件的远侧。

在一些实施方案中，内轴包括偏轴内腔，并且第一拉伸构件延伸穿过偏轴内腔。

在一些实施方案中，内轴包括至少第一沿直径相对的内腔和第二沿直径相对的内腔，并且第一拉伸构件延伸穿过第一沿直径相对的内腔且第二拉伸构件延伸穿过第二沿直径相对的内腔。

在一些实施方案中，第一拉伸构件和第二拉伸构件中的至少一者在内轴与外轴之间延伸。

在一些实施方案中，第一拉伸构件和第二拉伸构件中的至少一者嵌入在内轴的侧壁中。

在一些实施方案中，端部执行器包括平面结构，该平面结构被构造成支撑电极阵列。

在一些实施方案中，外轴围绕纵向轴线的旋转在约0度与360度之间的范围内。

在某个实施方案中，外轴围绕纵向轴线相对于内轴的旋转在约0度与90度之间的范围内。

在某个实施方案中，导管轴包括止动构件，该止动构件被构造成将外轴沿纵向轴线相对于内轴的平移限制到预先确定的距离范围。

在一些实施方案中，止动构件包括凹构件和凸构件，该凹构件被构造成具有近侧止动件和远侧止动件，在该近侧止动件与该远侧止动件之间限定具有与纵向轴线平行的预先确定的长度的平移区域，该凸构件被构造成在近侧止动件与远侧止动件之间的平移区域中平移。

在一些实施方案中，凹构件和凸构件中的一者设置在外轴的内表面和内轴的外表面中的一者上，并且凹构件和凸构件中的另一者设置在外轴的内表面和内轴的外表面中的另一者上。

在一些实施方案中，凹构件和凸构件中的至少一者在外轴的内表面和内轴的外表面中的一者上周向地延伸。

在一些实施方案中，凹构件和凸构件中的另一者从外轴的内表面和内轴的外表面中的另一者径向地延伸。

在一些实施方案中，凹构件和凸构件中的另一者在另一轴的内表面和内轴的另一表面中的另一者上周向地延伸。

在一些实施方案中，凹构件和凸构件中的另一者被构造为具有径向尺寸的主体。

在一些实施方案中，平移区域沿纵向轴线的预先确定的长度在约0"与1.0"之间的范围内。

在一些实施方案中，设备包括主体、导管、端部执行器、第一致动器和第二致动器。导管从主体朝远侧延伸，限定纵向轴线。端部执行器位于导管的远侧端部，限定端部执行器平面。第一致动器可操作以使端部执行器围绕纵向轴线在第一角位置与第二角位置之间旋转并由此使端部执行器平面在第一角位置与第二角位置之间重新取向。第二致动器可操作以在端部执行器围绕纵向轴线处于第一角位置时使端部执行器沿与端部执行器平面平行的偏转平面远离纵向轴线偏转，并且在端部执行器围绕纵向轴线处于第二角位置时使端部执行器沿从端部执行器平面偏移的偏转平面远离纵向轴线偏转。

在一些实施方案中，主体包括抓持部分，该抓持部分被构造成由用户抓持。

在一些实施方案中，第一致动器与主体可旋转地耦接。

在一些实施方案中，第一致动器包括旋钮，该旋钮可围绕纵向轴线相对于主体旋转。

在一些实施方案中，第二致动器与主体可旋转地耦接。

在一些实施方案中，第二致动器包括旋钮，该旋钮可围绕垂直于纵向轴线的旋转轴线相对于主体旋转。

在一些实施方案中，导管包括内轴和外轴。

在一些实施方案中，端部执行器固定到外轴。

在一些实施方案中，外轴可围绕纵向轴线相对于内轴旋转。

在一些实施方案中，第一致动器固定到外轴的近侧端部。

在一些实施方案中，第二致动器可操作以驱动内轴的远侧部分远离纵向轴线偏转，内轴可操作以响应于第二致动器的致动而驱动外轴和端部执行器远离纵向轴线偏转。

在一些实施方案中，导管还包括沿导管延伸的一个或多个关节运动驱动元件，该一个或多个关节运动驱动元件将第二致动器与内轴的远侧部分耦接。

在一些实施方案中，一个或多个关节运动驱动元件包括一个或多个驱动缆线。

在一些实施方案中，端部执行器包括一个或多个电极。

在一些实施方案中，一个或多个电极被构造成执行电生理(EP)标测。

在一些实施方案中，端部执行器可操作以在塌缩状态与膨胀状态之间转变。

在一些实施方案中，端部执行器包括一个或多个位置传感器，该一个或多个位置传感器被构造成生成指示端部执行器在三维空间中的位置的信号。

在一些实施方案中，端部执行器可进一步操作以沿纵向轴线相对于主体平移。

在一些实施方案中，第一致动器可操作以驱动端部执行器沿纵向轴线相对于主体平移。

在一些实施方案中，第一角位置和第二角位置彼此成角度地偏移90度，第二致动器可操作以在端部执行器围绕纵向轴线处于第二角位置时使端部执行器沿垂直于端部执行器平面的偏转平面远离纵向轴线偏转。

在一些实施方案中，设备包括主体、导管、端部执行器、第一致动器和第二致动器。导管从主体朝远侧延伸，限定纵向轴线，并且包括内轴和外轴，该外轴可围绕纵向轴线相对于主体和相对于内轴旋转。端部执行器固定到外轴的远侧端部，端部执行器可与外轴一起围绕纵向轴线相对于主体和相对于内轴旋转。第一致动器可操作以使外轴围绕纵向轴线相对于主体旋转，并由此使端部执行器围绕纵向轴线相对于主体旋转。第二致动器可操作以使内轴的远侧部分远离纵向轴线偏转，内轴的远侧部分可操作以驱动外轴的远侧部分远离纵向轴线并由此使端部执行器远离纵向轴线偏转。

在一些实施方案中，端部执行器限定端部执行器平面，该端部执行器平面被限定为使得在端部执行器围绕纵向轴线相对于主体旋转时端部执行器平面将围绕纵向轴线旋转。

在一些实施方案中，第一致动器可操作以使端部执行器围绕纵向轴线在第一角位置与第二角位置之间旋转，并且第二致动器可操作以在端部执行器围绕纵向轴线处于第一角位置时使端部执行器沿与端部执行器平面平行的偏转平面远离纵向轴线偏转，第二致动器可操作以在端部执行器围绕纵向轴线处于第二角位置时使端部执行器沿从端部执行器平面偏移的偏转平面远离纵向轴线偏转。

在一些实施方案中，外轴可操作以沿纵向轴线相对于主体和相对于内轴纵向平移，端部执行器可操作以与外轴一起沿纵向轴线相对于主体和相对于内轴纵向平移。

在一些实施方案中，设备包括主体、导管、端部执行器、第一致动器和第二致动器。导管从主体朝远侧延伸，导管限定纵向轴线并包括内轴和外轴，该外轴可操作以沿纵向轴线相对于主体和相对于内轴纵向平移。端部执行器固定到外轴的远侧端部，端部执行器可操作以与外轴一起沿纵向轴线相对于主体和相对于内轴纵向平移。第一致动器可操作以使外轴沿纵向轴线相对于主体平移，并由此使端部执行器沿纵向轴线相对于主体平移。第二致动器可操作以使内轴的远侧部分远离纵向轴线偏转，内轴的远侧部分可操作以驱动外轴的远侧部分远离纵向轴线并由此使端部执行器远离纵向轴线偏转。

在一些实施方案中，外轴可围绕纵向轴线相对于主体和相对于内轴旋转，端部执行器可与外轴一起围绕纵向轴线相对于主体和相对于内轴旋转。

在一些实施方案中，端部执行器限定端部执行器平面，第一致动器可操作以使端部执行器围绕纵向轴线在第一角位置与第二角位置之间旋转并由此使端部执行器平面围绕纵向轴线在第一角位置与第二角位置之间旋转，并且第二致动器可操作以在端部执行器围绕纵向轴线处于第一角位置时使端部执行器沿与端部执行器平面平行的偏转平面远离纵向轴线偏转，第二致动器可操作以在端部执行器围绕纵向轴线处于第二角位置时使端部执行器沿从端部执行器平面偏移的偏转平面远离纵向轴线偏转。

附图说明

以下附图和具体实施方式旨在仅为例示性的，而不旨在限制本发明人所设想的本发明的范围。当结合附图考虑时，通过参考以下具体实施方式，将更好地理解本发明的这些和其他特征以及优点。应当理解，所选择的结构和特征在某些附图中并没有示出，以便提供对其余的结构和特征的更好的观察。

图1描绘了将导管组件的导管插入患者体内的医疗规程的示意图；

图2A和图2B分别描绘了图1的导管组件的近侧部分和远侧部分的示意图，其中导管组件处于第一操作状态，并且导管组件的远侧部分以局部横截面示出；

图3A和图3B分别描绘了图1的导管组件的近侧部分和远侧部分的示意图，其中导管组件处于第二操作状态，并且导管组件的远侧部分以局部横截面示出；

图4A和图4B分别描绘了图1的导管组件的近侧部分和远侧部分的示意图，其中导管组件处于第三操作状态，并且导管组件的远侧部分以局部横截面示出；

图5描绘了根据第一实施方案的跨线A—A截取的图1的导管主体的端部剖视图，该导管主体包括内轴、外轴以及第一拉伸构件和第二拉伸构件；

图6描绘了根据第二实施方案的跨线A—A截取的图1的导管主体的端部剖视图，该导管主体包括内轴、外轴以及第一拉伸构件和第二拉伸构件；

图7A描绘了根据第一实施方案的图1的导管主体的侧面剖视图，该导管主体包括内轴、外轴和止动构件；

图7B描绘了沿线B—B截取的图7A的导管主体的端部剖视图；

图8A描绘了根据第二实施方案的图1的导管主体的侧面剖视图，该导管主体包括内轴、外轴和止动构件；并且

图8B描绘了沿线B—B截取的图8A的导管主体的端部剖视图。

具体实施方式

本发明的某些示例的以下说明不应用于限定本发明的范围。附图(未必按比例绘制)描绘了所选择的实施方案，并不旨在限制本发明的范围。详细描述以举例的方式而非限制性方式示出本发明的原理。根据以举例的方式(设想的用于实施本发明的最佳方式中的一种)示出的以下说明，本发明的其他示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将变得显而易见。如将认识到，本发明能够具有其他不同或等同的方面，所有这些方面均不脱离本发明。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。

本文所述的教导内容、表达、型式、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达、型式、示例等中的任何一者或多者相结合。因此，下述教导内容、表达、型式、示例等不应被视为彼此分离。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。

如本文所用，针对任何数值或范围的术语“约”或“大约”指示允许零件或部件的集合实现如本文所述的其预期要达到的目的的合适的尺寸公差。更具体地，“约”或“大约”可以指列举值的值±20％的范围，例如“约90％”可以指70％至110％的值范围。另外，如本文所用，术语“患者”、“宿主”、“用户”和“受检者”是指任何人或动物受检者，并不旨在将系统或方法局限于人使用，但本主题发明在人类患者中的使用代表优选的实施方案。

I.概述

图1示出了可用于提供如上提及的EP标测或心脏消融的心脏导管系统的示例性医疗规程和相关联的部件。具体地，图1示出了抓握导管组件(100)的手柄(110)的医师(PH)，其中导管组件(100)的导管(120)(在图2至图4中示出但未在图1中示出)的端部执行器(140)设置在患者(PA)体内以标测组织中的电位和/或消融患者(PA)的心脏(H)之中或附近的组织。如图2至图4所示，导管组件(100)包括手柄(110)、从手柄(110)朝远侧延伸的导管(120)以及位于导管(120)的远侧端部处的端部执行器(140)。如将在下文更详细地描述，端部执行器(140)可包括各种部件，这些部件被构造成将电能递送到目标组织位点，提供EP标测功能，跟踪施加在端部执行器(140)上的外力，跟踪端部执行器(140)的位置以及/或者分散流体。

如图2至图4所示，导管(120)包括细长外轴(122)和细长内轴(124)。轴(122,124)是柔性的。外轴(122)可操作以相对于内轴(124)旋转和平移，如将在下文更详细地描述。端部执行器(140)设置在外轴(122)的远侧端部处。端部执行器(140)以及导管(120)的其他各种特征部和功能将在下文更详细地描述。导管组件(100)经由缆线(30)与引导和驱动系统(10)耦接。导管组件(100)也经由流体管道(40)与流体源(42)耦接。一组场发生器(20)定位在患者(PA)的下面，并且经由另一个缆线(22)与引导和驱动系统(10)耦接。磁场发生器(20)是任选的并且在一些型式中可省略。

如图1所示，本示例的引导和驱动系统(10)包括控制台(12)和显示器(18)。控制台(12)包括第一驱动器模块(14)和第二驱动器模块(16)。第一驱动器模块(14)经由缆线(30)与导管组件(100)耦接。本示例的第一驱动器模块(14)可操作以接收经由端部执行器(140)的感测电极(146)获得的EP标测信号，如在下文更详细地描述。控制台(12)包括处理器(未示出)，该处理器处理此类EP标测信号，并且从而提供如本领域已知的EP标测。

在一些变型中，第一驱动器模块(14)可进一步操作以向端部执行器(140)的远侧末端构件(142)提供电力以消融组织。第二驱动器模块(16)经由缆线(22)与磁场发生器(20)耦接。第二驱动器模块(16)可操作以激活磁场发生器(20)，从而在患者(PA)的心脏(H)周围生成交变磁场。例如，场发生器(20)可包括在容纳心脏(H)的预先确定的工作体积中生成交变磁场的线圈。

第一驱动器模块(14)还可操作以从端部执行器(140)中或附近的位置传感器组件(148)接收位置指示信号，如将在下文更详细地描述。控制台(12)的处理器可操作以处理来自位置传感器组件(148)的位置指示信号，从而确定端部执行器(140)在患者(PA)体内的位置。可用于生成与端部执行器(140)相关联的实时位置数据的其他部件和技术可包括无线三角测量、声学跟踪、光学跟踪、惯性跟踪等等。另选地，端部执行器(140)可不具有位置传感器组件(148)。

显示器(18)与控制台(12)的处理器耦接，并且可操作以呈现患者解剖结构的图像。此类图像可基于一组手术前或手术中获得的图像(例如，CT或MRI扫描、3D标测图等)。通过显示器(18)提供的患者解剖结构的视图也可基于来自端部执行器(140)的位置传感器组件(148)的信号来动态地改变。例如，当导管(120)的端部执行器(140)在患者(PA)体内运动时，来自位置传感器组件(148)的对应位置数据可致使控制台(12)的处理器在显示器(18)中实时地更新患者解剖结构视图，以在端部执行器(140)在患者(PA)体内运动时描绘患者解剖结构在端部执行器(140)周围的区域。此外，控制台(12)的处理器可驱动显示器(18)以显示如利用端部执行器(140)经由EP标测所检测到或以其他方式检测到的异常导电组织位点的位置。仅以举例的方式，控制台(12)的处理器可驱动显示器(18)以诸如通过叠加被照明点、十字线或异常导电组织位点的一些其他形式的视觉指示，将异常导电组织位点的位置叠加在患者解剖结构的图像上。

控制台(12)的处理器还可驱动显示器(18)以诸如通过叠加被照明点、十字线、端部执行器(140)的图形表示或一些其他形式的视觉指示而将端部执行器(140)的当前位置叠加在患者解剖结构的图像上。随着医师使端部执行器(140)在患者(PA)体内运动，此类叠加的视觉指示也可实时地在显示器(18)上的患者解剖结构的图像内运动，从而随着端部执行器(140)在患者(PA)体内运动而向操作者提供关于端部执行器(140)在患者(PA)体内的位置的实时视觉反馈。因此，通过显示器(18)提供的图像可有效地提供跟踪端部执行器(140)在患者(PA)体内的位置的视频，而不必具有观看端部执行器(140)的任何光学器械(即，相机)。在同一视图中，显示器(18)可同时在视觉上指示通过EP标测检测到的异常导电组织位点的位置。因此，医师(PH)可观看显示器(18)以观察端部执行器(140)相对于标测的异常导电组织位点以及相对于患者(PA)体内相邻解剖结构的图像的实时定位。

本示例的流体源(42)包括包含盐水或一些其他合适的流体的袋。管道(40)包括柔性管，该柔性管进一步与泵(44)耦接，该泵可操作以选择性地将流体从流体源(42)驱动至导管组件(100)。在一些变型中，这种流体可通过端部执行器(140)的开口(未示出)排出。端部执行器(140)的一些型式可没有此类开口，使得在一些型式中可省略流体源(42)和管道(40)。

如上所述，端部执行器(140)可包括各种部件，这些部件被构造成将电能递送到目标组织位点，提供EP标测功能，跟踪施加在端部执行器(140)上的外力，跟踪端部执行器(140)在患者(PA)体内的位置以及/或者分散流体。如图2至图4所示，本示例的端部执行器(140)包括限定多个脊(144)的主体(142)。脊(144)沿与导管(120)的纵向轴线(LA)平行的相应轴线延伸。每个脊(144)具有多个电极(146)。在本示例中，如本领域中所已知，电极(146)可操作以拾取患者(PA)的心脏(H)中或附近的EP标测信号。虽然未示出，但外轴(122)的一些型式还可包括一个或多个参考电极，该一个或多个参考电极可用于在电极(146)接触组织时在EP标测规程期间从血液拾取参考电位。如本领域中所已知，此类参考电位可用于减少噪声或远场信号。

在一些型式中，电极(146)(或一个或多个附加电极)可操作以施加电能来消融组织，诸如射频(AC型)电能、脉冲场(DC型)电能(例如，不可逆电穿孔等)或一些其他形式的电能。可提供这种消融功能，作为EP标测功能的补充或替代。

同样如图2至图4所示，本示例的端部执行器(140)包括位置传感器组件(148)。位置传感器组件(148)可包括一个或多个线圈(未示出)，该一个或多个线圈可操作以生成指示端部执行器(140)在患者(PA)体内的位置和取向的信号。线圈被配置成响应于由磁场发生器(20)生成的交变电磁场的存在而生成电信号。在一些型式中，位置传感器组件(148)呈集成在端部执行器(140)上或中的一个或多个柔性电路的形式。作为结合到端部执行器(140)中或上的位置传感器组件(148)的补充或替代方案，外轴(122)和/或内轴(124)可包括位置传感器组件。仅以另一个示例的方式，替代位置感测可包括基于阻抗测量的位置感测。此类位置感测的示例在以下文献中有所描述：在2011年1月11日发布的名称为“Current-Based Position Sensing”的美国专利第7,869,865号，其公开内容以引用方式全文并入本文；以及2013年6月4日发布的名称为“Current Localization Tracker”的美国专利第8,456,182号，其公开内容以引用方式全文并入本文。另选地，可使用任何其他合适的位置感测工艺或技术。

本示例的主体(142)被弹性地偏置以呈现如图2所示的膨胀形状。然而，主体(142)还具有足够的柔性以向内塌缩，从而配合在约束导向护套中，以有利于将端部执行器(140)从患者进入点朝向心血管系统中的目标位置输送。仅以举例的方式，主体(142)可包括弹性基板、固定到基板的一个或多个弹性元件(例如，镍钛诺元件等)和/或其他特征部，以朝向图2所示的膨胀形状弹性地偏置主体(142)。在一些其他型式中，端部执行器(140)包括可充胀以从塌缩状态转变为膨胀状态的球囊。作为又一变型，端部执行器(140)可包括可操作以驱动端部执行器(140)从塌缩状态转变为膨胀状态的一个或多个机械连杆或其他特征部。本示例的端部执行器(140)在处于膨胀状态时具有基本上平坦的平面形状。然而，端部执行器(140)的其他变型在处于膨胀状态时可具有其他种类的构型。仅以举例的方式，此类替代构型可包括但不限于基本上球形形状、球根形状、篮子形状、螺旋形状等。

如上所述，控制台(12)的第一驱动器模块(14)经由缆线(30)与导管组件(100)耦接，使得本实例的第一驱动器模块(14)可操作以经由缆线(30)从感测电极(146)接收EP标测信号。控制台(12)的第一驱动器模块(14)还可操作以经由缆线(30)从位置传感器组件(148)接收位置指示信号。在端部执行器(140)可操作以向组织施加电能的型式中，这种电能可经由缆线(30)供应。可利用各种电通信特征部来提供端部执行器(140)与缆线(30)之间的电通信。仅以举例的方式，一个或多个导线可沿导管(120)的长度延伸。在一些型式中，此类导线集成到外轴(122)中或上。在一些其他型式中，此类导线插置在轴(122,124)之间。在还其他型式中，此类导线集成到内轴(124)中或上。作为另一变型，一个或多个柔性电路可设置有迹线，这些迹线用于提供从缆线(30)到端部执行器(140)的电通信路径。此类柔性电路可定位在上文在导线背景下描述的任何位置中。还其他变型可包括柔性电路与导线的组合。

II.导管转向、旋转和推进特征部的示例

端部执行器(140)可定位在患者(PA)的心血管系统内的各种位置中。仅以举例的方式，端部执行器(140)可定位在心脏(H)的腔室内、肺静脉内或在心脏(H)中或附近的一些其他管状解剖结构内、或别处。可能期望导管组件(100)包括有利于将端部执行器(140)操纵到此类不同种类的解剖结构的特征部。此外，端部执行器(140)的期望种类的运动可基于端部执行器(140)设置在其中的解剖结构的种类而改变。因此，可能期望导管组件(100)包括有利于端部执行器(140)在不同种类的解剖结构内进行不同种类的运动的特征部。下文将更详细地描述此类特征的示例。

如上所述，导管组件(100)包括手柄(110)。手柄(110)包括近侧抓持部(112)、远侧旋钮(114)和关节运动钮(116)。近侧抓持部(112)被构造用于由医师(PH)的手抓持，但是可以设想到，导管组件(100)的一些变型可由机器人控制，使得并非所有实施方式都必须由人类操作者的手直接抓持。远侧旋钮(114)可操作以围绕纵向轴线(LA)相对于近侧抓持部(112)旋转。远侧旋钮(114)还可操作以沿纵向轴线(LA)相对于近侧抓持部(112)纵向平移。关节运动钮(116)在接头(118)处与近侧抓持部(112)可枢转地耦接。关节运动钮(116)可操作以围绕垂直于纵向轴线(LA)的枢转轴线在枢转方向(D₁)上在接头(118)处沿x-y平面枢转。

在该示例中，一对关节运动拉伸构件或缆线(130,132)将关节运动钮(116)与内轴(124)耦接。关节运动缆线(130,132)的近侧端部在相应锚定点(134,136)处固定到关节运动钮(116)。锚定点(134,136)在枢转点(118)的相对两侧处从枢转接头(118)横向偏移。因此，当关节运动钮(116)在枢转接头(118)处旋转时，关节运动钮(116)和锚定点(134,136)的这种运动将致使关节运动缆线(130,132)同时在相反方向上纵向平移。仅以进一步举例的方式，关节运动缆线(130,132)和关节运动钮(116)的耦接和可操作性可根据2020年12月31日公布的名称为“Catheter Deflection System with Load Limiter”的美国公布第2020/0405182号的教导内容中的至少一些教导内容来提供，其公开内容以引用方式全文并入本文。

关节运动缆线(130,132)的远侧端部固定到内轴(128)的远侧端部(128)。内轴(124)包括恰好在远侧端部(128)近侧的横向屈曲区域(126)。因此，当关节运动钮(116)被致动以驱动关节运动缆线(130,132)同时在相反方向上纵向平移时，关节运动缆线(130,132)的这种运动将致使内轴(124)在屈曲区域(126)处远离或朝向纵向轴线(LA)横向偏转。当内轴(124)在屈曲区域(126)处远离或朝向纵向轴线(LA)横向偏转时，内轴(124)促使外轴(122)或其至少一部分也远离或朝向纵向轴线(LA)横向偏转。由于在该示例中端部执行器(140)牢固地固定到外轴(120)，因此外轴(122)的横向偏转运动将致使端部执行器(140)也远离或朝向纵向轴线(LA)横向偏转。这种运动在图2中以不同的偏转方向(D₂,D₃)指示。虽然在本示例中使用关节运动缆线(130,132)，但其他变型可使用带和/或其他种类的特征部来驱动端部执行器(140)的横向偏转运动。还应当理解，关节运动缆线(130,132)可插置在轴(122,124)之间(如图5所示)，可沿形成在内轴(124)中的相应内腔(例如，沿直径相对的内腔131A、131B)延伸(如图6所示)，或者可按其他方式定位。

在图2所示的操作状态下，端部执行器(140)的横向偏转运动的方向(D₂,D₃)沿x-y平面。此外，图2中所描绘的端部执行器(140)的型式为基本上平面的；并且由端部执行器(140)限定的平面也沿x-y平面。因此，在图2所示的操作状态下，当关节运动钮(116)被致动时，端部执行器(140)沿由端部执行器(140)限定的相同平面横向偏转。

在一些场景中，可能期望在关节运动钮(116)如图2所示的那样被致动时提供端部执行器(140)沿由端部执行器(140)限定的相同平面的横向偏转。例如，这种运动可有利于将端部执行器(140)定位在目标组织位点处。此外或在替代方案中，这种运动可有利于电极(146)与目标位点处的组织之间的期望的相互作用。仅以举例的方式，当导管组件(100)处于图2所示的操作状态时，其中端部执行器(140)将沿着端部执行器(140)延伸所沿着的相同x-y平面进行关节运动，端部执行器(140)可沿着基本上平坦的组织(例如，在心脏(H)的腔室中)具有期望的运动。在这种背景下，当端部执行器(140)抵靠基本上平坦的组织(例如，沿着也沿着x-y平面延伸的组织平面)放置时，操作者可重复地来回致动关节运动钮(116)，以沿着端部执行器(140)与组织之间的接合平面有效地擦拭端部执行器(140)。这可有利于或增强电极(146)与基本上组织的各个区域之间的接触。另选地，可能存在其他期望在关节运动钮(116)如图2所示的那样被致动时提供端部执行器(140)沿由端部执行器(140)限定的相同平面的横向偏转的场景。

如上所述，远侧旋钮(114)可操作以围绕纵向轴线(LA)相对于近侧抓持部(112)旋转；并且沿纵向轴线(LA)相对于近侧抓持部(112)纵向平移。外轴(122)的近侧端部固定到远侧旋钮(114)，而外轴(122)的远侧端部固定到端部执行器(140)。因此，当远侧旋钮(114)围绕纵向轴线(LA)相对于近侧抓持部(112)旋转时，外轴(122)和端部执行器(140)将与远侧旋钮(114)一起围绕纵向轴线(LA)旋转。远侧旋钮(114)、外轴(122)和端部执行器(140)的这种旋转运动在图3中被描绘为沿着旋转方向(D₄)。虽然图3主要示出了在导管(120)的远侧部分处于笔直构型时端部执行器(140)围绕纵向轴线(LA)的旋转运动，但是在导管(120)处于横向弯曲或关节运动状态时端部执行器(140)也可在旋转方向(D₄)上旋转。无论端部执行器(140)是否在导管(120)处于笔直构型或横向弯曲/关节运动构型时在旋转方向(D₄)上旋转，端部执行器(140)都可在端部执行器(140)接触组织时在旋转方向(D₄)上旋转。端部执行器(140)的这种旋转运动在端部执行器(140)设置在管状解剖结构(例如，肺静脉)中的场景中可能是特别期望的。端部执行器(140)的这种旋转运动可有利于或增强电极(146)与管状解剖结构中的组织的各个区域之间的接触。

远侧旋钮(114)也可被致动以使端部执行器(140)围绕纵向轴线(LA)旋转，以便有效地改变由关节运动钮(116)提供的关节运动模式。具体地，如果远侧旋钮(114)旋转90度，如从图2所描绘的状态转变为图3所描绘的状态所示，则所得到的端部执行器(140)的旋转将使由端部执行器(140)限定的平面沿x-z平面而非x-y平面放置。在端部执行器(140)沿x-z平面取向的情况下，关节运动钮(116)的致动仍将使端部执行器(140)沿x-y平面进行关节运动。因此，在图3所示的状态下，端部执行器(140)将不再沿由端部执行器(140)限定的平面进行关节运动。相反，端部执行器(140)将沿垂直于由端部执行器(140)限定的平面(即，x-y平面)的平面(即，x-z平面)进行关节运动。可能期望使端部执行器(140)沿该垂直平面进行关节运动，以有利于将端部执行器(140)定位在目标位点处和/或用于其他目的。

本示例的远侧旋钮(114)包括角取向特征部(115)，该角取向特征被构造成向医师(PH)提供关于端部执行器(140)围绕纵向轴线(LA)的角取向的反馈。仅以举例的方式，角取向特征部(115)可包括提供视觉和/或触觉反馈的条纹、肋或一些其他种类的标记，该视觉和/或触觉反馈指示端部执行器(140)围绕纵向轴线(LA)的角取向。除了包括角取向特征部(115)之外，手柄(110)还可包括向医师(PH)提供反馈的止动器、视觉标记和/或其他特征部，该反馈指示端部执行器(140)围绕纵向轴线(LA)的不同90度旋转位置。例如，此类止动器、视觉标记等可被构造成指示端部执行器(140)何时处于如图2所示的围绕纵向轴线(LA)的角位置(即，端部执行器(140)何时沿着相同的x-y关节运动平面)；以及端部执行器(140)何时处于如图3所示的围绕纵向轴线(LA)的角位置。(即，端部执行器(140)何时沿着垂直于x-y关节运动平面的x-z平面)。一些型式可仅允许远侧旋钮(114)围绕纵向轴线(LA)旋转90度，使得远侧旋钮(114)可仅在图2所示的位置与图3所示的位置之间旋转。其他型式可允许远侧旋钮(114)围绕纵向轴线(LA)旋转完整的360度，围绕纵向轴线(LA)旋转超过360度(例如，无限旋转)，或旋转到任何其他合适的程度。

还可能存在期望增加导管(120)的有效长度，从而有利于端部执行器(140)到达目标组织位点的场景。为此，本示例的远侧旋钮(114)被构造成沿纵向轴线(LA)相对于近侧抓持部(112)从图2至图3所示的位置推进到图4所示的位置。由于外轴(122)和端部执行器(140)固定到远侧旋钮(114)，因此外轴(122)和端部执行器(140)将与远侧旋钮(114)一起沿纵向轴线(LA)相对于近侧抓持部(112)平移。所得到的端部执行器(140)的远侧运动将增加端部执行器(140)与近侧抓持部(140)之间的距离，从而增加导管(120)的有效长度。虽然图4示出了在导管(120)的远侧部分处于笔直构型时端部执行器(140)沿纵向轴线(LA)相对于近侧抓持部(112)的纵向运动，但是在导管(120)处于横向弯曲或关节运动状态时端部执行器(140)也可沿纵向轴线(LA)相对于近侧抓持部(112)平移。在任一场景中，端部执行器沿纵向轴线(LA)相对于近侧抓持部(112)的这种平移可有利于端部执行器(140)进入以到达目标组织位点。此外，医师(PH)可重复地使远侧旋钮(114)相对于近侧抓持部(112)往复运动，从而使电极(146)沿组织滑动地往复运动。无论远侧旋钮(114)如何或何时相对于近侧抓持部(112)纵向平移，手柄(110)的一些型式都可包括将此类纵向运动限制到一定运动范围(例如，大约1英寸等)的一个或多个特征部。

导管组件可包括设置在外轴122和内轴124之间(延伸穿过外轴122的内腔123)的止动构件，以将外轴相对于内轴124的纵向运动限制到距离L的预先确定的范围。在图7A和图7B的所示实施方案中，第一止动构件或凸止动构件160设置在内轴124的外表面164上，并且第二止动构件或凹止动构件162设置在外轴122的内表面上。在一些实施方案中，凹构件162具有周向主体，例如圆柱形构件，其围绕纵向轴线LA延伸360度并且包括以距离L分开的近侧止动件162P(例如，近侧环)和远侧止动件162D(例如，远侧环)，其中每个止动件具有径向尺寸D，该径向尺寸D在外轴122的内腔123内从外轴122的内表面166朝向内轴124的外表面164向内延伸。一个或多个凸构件160被构造为离散径向突出部，其朝向位于近侧止动件162P与远侧止动件162D之间的凹构件162向外延伸。

当外轴122相对于内轴124在回缩位置或伸长位置之间纵向运动时，凹构件162在外轴122的内腔123内相对于凸构件160运动，但是当这些止动件中的每个止动件分别与凸构件160抵接时，凹构件的运动(以及因此还有外轴122的运动)分别受到止动件162P、162D在近侧和远侧上的限制。在这方面，凸构件160具有与近侧止动件162P和远侧止动件162D的径向尺寸D相关的径向尺寸H，使得止动件162P、162D可与凸构件160抵接，以将外轴122的平移限制到凹构件162的长度L。D和H的精确尺寸不是关键的，但是它们的组合尺寸的总和(D+H)要超过外轴122的内表面166与内轴124的外表面164之间的空间间隙G，使得止动件162P、162D与凸构件160之间存在重叠。

为了适应外轴122相对于内轴124的旋转运动，应当理解，凸构件和凹构件中的至少一者被构造成具有围绕其相应轴周向地跨越360度的延伸主体，而凸构件和凹构件中的另一者可类似地周向地跨越，或者它可被构造为具有径向突出部或尺寸的离散主体。

还应当理解，在一些实施方案中，凸构件160可设置在外轴122的内表面166上，并且凹构件162可设置在内轴124的外表面164上。

尽管图7A和图7B中描绘的凹构件162包括在止动件162P、162D之间延伸的中间部分162M，但是还应当理解，在一些实施方案中，凹构件162没有中间部分162M并且被构造为具有径向尺寸的离散元件，如图8A和图8B所示。在任何情况下，凹构件162的近侧止动件162P和远侧止动件162D的组合都用作抵接凸构件160的双向止动件，以限制外轴122朝近侧和朝远侧的运动。然而，还应当理解，在一些实施方案中，止动构件由一对止动件组成，其中一个止动件设置在外轴122的内表面166上，另一止动件设置在内轴168的外表面168上。根据哪个止动件在另一止动件的远侧，该对止动件用作单向止动件以限制外轴122朝近侧或朝远侧的运动。

如上所述，一个或多个导线、柔性电路的导电迹线或其他电通信管道可沿导管(120)延伸以将端部执行器(140)与缆线(30)电耦接。在此类电通信特征部不完全定位在外轴(122)上或中的型式中，可能期望构造此类电通信特征以适应如上所述的端部执行器(140)相对于手柄(110)的各种运动。仅以举例的方式，滑动联轴器(150)可设置在端部执行器(140)的近侧端部处，以适应端部执行器(140)围绕纵向轴线(LA)的旋转，同时保持与电通信管道(未示出)的电气连续性，并且不会致使此类电通信管道响应于端部执行器(140)围绕纵向轴线(LA)的旋转而缠裹起来。此外，此类电通信管道可包括滑动接触特征部和/或服务回路特征部，其适应端部执行器(140)沿纵向轴线(LA)的平移，同时在端部执行器(140)沿纵向轴线(LA)的此类平移期间保持电气连续性。

III.组合的示例

以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其他方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或与发明人有利害关系的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。

实施例1

一种设备，包括：(a)主体；(b)导管，该导管从该主体朝远侧延伸，该导管限定纵向轴线；(c)端部执行器，该端部执行器位于该导管的远侧端部处，该端部执行器限定端部执行器平面；(d)第一致动器，该第一致动器可操作以使该端部执行器围绕该纵向轴线在第一角位置和第二角位置之间旋转并由此使该端部执行器平面在该第一角位置和该第二角位置之间重新取向；和(e)第二致动器，该第二致动器可操作以在该端部执行器围绕该纵向轴线处于该第一角位置时使该端部执行器沿与该端部执行器平面平行的偏转平面远离该纵向轴线偏转，该第二致动器可操作以在该端部执行器围绕该纵向轴线处于该第二角位置时使该端部执行器沿从该端部执行器平面偏移的偏转平面远离该纵向轴线偏转。

实施例2

根据实施例1所述的设备，该主体包括抓持部分，该抓持部分被构造成由用户抓持。

实施例3

根据实施例1至2中任一项所述的设备，该第一致动器与该主体可旋转地耦接。

实施例4

根据实施例3所述的设备，该第一致动器包括旋钮，该旋钮可围绕该纵向轴线相对于该主体旋转。

实施例5

根据实施例1至4中任一项所述的设备，该第二致动器与该主体可旋转地耦接。

实施例6

根据实施例5所述的设备，该第二致动器包括旋钮，该旋钮可围绕垂直于该纵向轴线的旋转轴线相对于该主体旋转。

实施例7

根据实施例1至6中任一项所述的设备，该导管包括内轴和外轴。

实施例8

根据实施例7所述的设备，该端部执行器固定到该外轴。

实施例9

根据实施例7至8中任一项所述的设备，该外轴可围绕该纵向轴线相对于该内轴旋转。

实施例10

根据实施例7至9中任一项所述的设备，该第一致动器固定到该外轴的近侧端部。

实施例11

根据实施例7至10中任一项所述的设备，该第二致动器可操作以驱动该内轴的远侧部分远离该纵向轴线偏转，该内轴可操作以响应于该第二致动器的致动而驱动该外轴和该端部执行器远离该纵向轴线偏转。

实施例12

根据实施例11所述的设备，还包括沿该导管延伸的一个或多个关节运动驱动元件，该一个或多个关节运动驱动元件将该第二致动器与该内轴的该远侧部分耦接。

实施例13

根据实施例12所述的设备，该一个或多个关节运动驱动元件包括一个或多个驱动缆线。

实施例14

根据实施例1至13中任一项所述的设备，该端部执行器包括一个或多个电极。

实施例15

根据实施例14所述的设备，该一个或多个电极被构造成执行电生理(EP)标测。

实施例16

根据实施例1至15中任一项所述的设备，该端部执行器可操作以在塌缩状态和膨胀状态之间转变。

实施例17

根据实施例1至16中任一项所述的设备，该端部执行器包括一个或多个位置传感器，该一个或多个位置传感器被构造成生成指示该端部执行器在三维空间中的位置的信号。

实施例18

根据实施例1至17中任一项所述的设备，该端部执行器可进一步操作以沿该纵向轴线相对于该主体平移。

实施例19

根据实施例18所述的设备，该第一致动器可操作以驱动该端部执行器沿该纵向轴线相对于该主体平移。

实施例20

根据实施例1至19中任一项所述的设备，该第一角位置和该第二角位置彼此成角度地偏移90度，该第二致动器可操作以在该端部执行器围绕该纵向轴线处于该第二角位置时使该端部执行器沿垂直于该端部执行器平面的偏转平面远离该纵向轴线偏转。

实施例21

一种设备，包括：(a)主体；(b)导管，该导管从该主体朝远侧延伸，该导管限定纵向轴线，该导管包括：(i)内轴，和(ii)外轴，该外轴可围绕该纵向轴线相对于该主体并相对于该内轴旋转；(c)端部执行器，该端部执行器固定到该外轴的远侧端部，该端部执行器可与该外轴一起围绕该纵向轴线相对于该主体和相对于该内轴旋转；(d)第一致动器，该第一致动器可操作以使该外轴围绕该纵向轴线相对于该主体旋转，并由此使该端部执行器围绕该纵向轴线相对于该主体旋转；和(e)第二致动器，该第二致动器可操作以使该内轴的远侧部分远离该纵向轴线偏转，该内轴的该远侧部分可操作以驱动该外轴的远侧部分远离该纵向轴线并由此使该端部执行器远离该纵向轴线偏转。

实施例22

根据实施例21所述的设备，该端部执行器限定端部执行器平面，该端部执行器平面被限定为使得在该端部执行器围绕该纵向轴线相对于该主体旋转时该端部执行器平面将围绕该纵向轴线旋转。

实施例23

根据实施例22所述的设备，该第一致动器可操作以使该端部执行器围绕该纵向轴线在第一角位置与第二角位置之间旋转，该第二致动器可操作以在该端部执行器围绕该纵向轴线处于该第一角位置时使该端部执行器沿与该端部执行器平面平行的偏转平面远离该纵向轴线偏转，该第二致动器可操作以在该端部执行器围绕该纵向轴线处于该第二角位置时使该端部执行器沿从该端部执行器平面偏移的偏转平面远离该纵向轴线偏转。

实施例24

根据实施例21至23中任一项所述的设备，该外轴可操作以沿该纵向轴线相对于该主体和相对于该内轴纵向平移，该端部执行器可操作以与该外轴一起沿该纵向轴线相对于该主体和相对于该内轴纵向平移。

实施例25

一种设备，包括：(a)主体；(b)导管，该导管从该主体朝远侧延伸，该导管限定纵向轴线，该导管包括：(i)内轴，和(ii)外轴，该外轴可操作以沿该纵向轴线相对于该主体和相对于该内轴纵向平移；(c)端部执行器，该端部执行器固定到该外轴的远侧端部，该端部执行器可操作以与该外轴一起沿该纵向轴线相对于该主体和相对于该内轴纵向平移；(d)第一致动器，该第一致动器可操作以使该外轴沿该纵向轴线相对于该主体平移，并由此使该端部执行器沿该纵向轴线相对于该主体平移；和(e)第二致动器，该第二致动器可操作以使该内轴的远侧部分远离该纵向轴线偏转，该内轴的该远侧部分可操作以驱动该外轴的远侧部分远离该纵向轴线并由此使该端部执行器远离该纵向轴线偏转。

实施例26

根据实施例25所述的设备，该外轴可围绕该纵向轴线相对于该主体和相对于该内轴旋转，该端部执行器可与该外轴一起围绕该纵向轴线相对于该主体和相对于该内轴旋转。

实施例27

根据实施例26所述的设备，该端部执行器限定端部执行器平面，该第一致动器可操作以使该端部执行器围绕该纵向轴线在第一角位置与第二角位置之间旋转并由此使该端部执行器平面围绕该纵向轴线在该第一角位置与该第二角位置之间旋转，该第二致动器可操作以在该端部执行器围绕该纵向轴线处于该第一角位置时使该端部执行器沿与该端部执行器平面平行的偏转平面远离该纵向轴线偏转，该第二致动器可操作以在该端部执行器围绕该纵向轴线处于该第二角位置时使该端部执行器沿从该端部执行器平面偏移的偏转平面远离该纵向轴线偏转。

IV.杂项

本文所述的器械中的任一个器械可在规程之前和/或之后进行清洁和消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。然后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以供以后使用。也可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行消毒，包括但不限于β或γ辐射、环氧乙烷、过氧化氢、过乙酸和气相消毒(具有或不具有气体等离子体或蒸汽)。

应当理解，本文所述的任何示例或实施方案还可包括除上述那些之外或作为上述那些的替代的各种其他特征。仅以举例的方式，本文所述的任何示例还可包括以引用方式并入本文的各种参考文献中任何一者中公开的各种特征中的一种或多种。

应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达方式、实施方案、实施例等不应被视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。

应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其他公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其他公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。

在已经示出并描述了本发明的各种型式的情况下，通过本领域技术人员在不脱离本发明范围的前提下进行适当修改来实现对本文所述方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其他修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的示例、型式、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等等均是示例性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。

已参考本发明的当前优选实施方案来呈现前述描述。本发明所属技术领域内的技术人员将会知道，在不有意背离本发明的原则、实质和范围的前提下，可对所述结构作出更改和修改。在一个实施方案中公开的任何特征或结构可根据需要或适当情况并入以代替或补充任何其他实施方案的其他特征。如本领域的普通技术人员所理解的，附图未必按比例绘制。因此，上述的具体实施方式不应当解读为仅适合附图所述和所示的精密结构，而是应当解读为符合下述的权利要求并且支持下述的权利要求，下述的权利要求具有本发明的充分和公平的范围。

Claims (26)

1.一种导管，包括：

细长柔性导管主体，所述细长柔性导管主体限定纵向轴线并且包括内轴和外轴；

端部执行器，所述端部执行器附连到所述外轴的远侧端部；

第一拉伸构件，所述第一拉伸构件沿所述纵向轴线延伸，其中所述第一拉伸构件的远侧端部附连到所述内轴的远侧部分；和

控制手柄，所述控制手柄位于所述导管主体的近侧并且包括第一控制构件，所述第一控制构件被构造成在接头处围绕大致垂直于所述纵向轴线的轴线枢转，所述第一拉伸构件的近侧端部在从所述接头横向偏移的第一位置处附连到所述第一控制构件，使得当所述第一控制构件围绕所述接头在第一方向上枢转时，所述第一拉伸构件使所述内轴的远侧部分朝向所述控制手柄的第一侧面偏转。

2.根据权利要求1所述的导管，包括第二拉伸构件，所述第二拉伸构件沿所述纵向轴线延伸，其中远侧端部附连到所述内轴的所述远侧部分，所述第二拉伸构件的近侧端部在从所述接头横向偏移并与所述第一位置相对的第二位置处附连到所述第一控制构件，使得当所述第一控制构件围绕所述接头在与所述第一方向相反的第二方向上枢转时，所述第二拉伸构件使所述内轴的所述远侧部分朝向所述控制手柄的与所述第一侧面相对的第二侧面偏转。

3.根据权利要求1所述的导管，其中，所述内轴的所述远侧部分的偏转促使所述外轴的远侧部分的偏转。

4.根据权利要求1所述的导管，其中，所述外轴被构造用于围绕所述纵向轴线相对于所述内轴旋转。

5.根据权利要求1所述的导管，其中，所述外轴被构造用于沿所述纵向轴线相对于所述内轴平移。

6.根据权利要求1所述的导管，还包括附加控制构件，所述附加控制构件附连到所述外轴并且被构造成控制所述外轴围绕所述纵向轴线相对于所述内轴的旋转。

7.根据权利要求1所述的导管，还包括附加控制构件，所述附加控制构件附连到所述外轴并且被构造成控制沿所述纵向轴线相对于所述内轴的平移。

8.根据权利要求1所述的导管，还包括附加控制构件，所述附加控制构件附连到所述外轴并且被构造成控制所述外轴围绕所述纵向轴线的旋转和所述外轴相对于所述内轴的平移。

9.根据权利要求1所述的导管，还包括所述外轴的旋转或平移位置的指示器。

10.根据权利要求9所述的导管，其中，所述指示器包括触觉指示器。

11.根据权利要求9所述的导管，其中，所述指示器包括视觉指示器。

12.根据权利要求9所述的导管，其中，所述附加控制构件位于所述第一控制构件的远侧。

13.根据权利要求1所述的导管，其中，所述内轴包括偏轴内腔，并且所述第一拉伸构件延伸穿过所述偏轴内腔。

14.根据权利要求2所述的导管，其中，所述内轴包括至少第一沿直径相对的内腔和第二沿直径相对的内腔，并且所述第一拉伸构件延伸穿过所述第一沿直径相对的内腔并且所述第二拉伸构件延伸穿过所述第二沿直径相对的内腔。

15.根据权利要求2所述的导管，所述第一拉伸构件和所述第二拉伸构件中的至少一者在所述内轴与所述外轴之间延伸。

16.根据权利要求1所述的导管，所述端部执行器包括平面结构，所述平面结构被构造成支撑电极阵列。

17.根据权利要求1所述的导管，其中，所述外轴围绕所述纵向轴线的所述旋转在约0度与360度之间的范围内。

18.根据权利要求1所述的导管，其中，所述外轴围绕所述纵向轴线相对于所述内轴的所述旋转在约0度与90度之间的范围内。

19.根据权利要求1所述的导管，还包括止动构件，所述止动构件被构造成将所述外轴沿所述纵向轴线相对于所述内轴的平移限制到预先确定的距离。

20.根据权利要求19所述的导管，其中，所述止动构件包括凹构件和凸构件，所述凹构件被构造成具有近侧止动件和远侧止动件，在所述近侧止动件与所述远侧止动件之间限定具有与所述纵向轴线平行的预先确定的长度的平移区域，所述凸构件被构造成在所述近侧止动件与所述远侧止动件之间的所述平移区域中相对于所述凹构件运动。

21.根据权利要求19所述的导管，其中，所述凹构件和所述凸构件中的一者设置在所述外轴的所述内表面和所述内轴的所述外表面中的一者上，并且所述凹构件和所述凸构件中的另一者设置在所述外轴的所述内表面和所述内轴的所述外表面中的另一者上。

22.根据权利要求21所述的导管，其中，所述凹构件和所述凸构件中的至少一者在所述外轴的所述内表面和所述内轴的所述外表面中的一者上周向地延伸。

23.根据权利要求22所述的导管，其中，所述凹构件和所述凸构件中的另一者从所述外轴的所述内表面和所述内轴的所述外表面中的另一者延伸。

24.根据权利要求22所述的导管，其中，所述凹构件和所述凸构件中的另一者在所述另一轴的所述内表面和所述内轴的所述另一表面中的另一者上周向地延伸。

25.根据权利要求22所述的导管，其中，所述凹构件和所述凸构件中的另一者被构造为具有径向尺寸的主体。

26.根据权利要求19所述的导管，其中，所述预先确定的距离在约0"与1.0"之间的范围内。