CN117730184A - 用于作业机械的显示系统以及显示方法 - Google Patents

Abstract

显示系统具备显示器、控制器。控制器取得表示作业机械的位置的机械位置数据。控制器取得作业机的作业点与旋转轴之间的旋转体的宽度方向上的分离距离。作业点在宽度方向上从旋转轴分离配置。控制器取得表示作业机的目标位置的目标位置数据。控制器基于机械位置数据和目标位置数据，将包含表示目标位置的引导线和表示作业机械的位置的引导图像的引导画面显示于显示器。引导图像包含第一图像、第二图像。第一图像表示旋转轴的位置。第二图像表示从旋转轴以分离距离分离的位置。

Description

用于作业机械的显示系统以及显示方法

技术领域

本发明涉及用于作业机械的显示系统以及显示方法。

背景技术

辅助作业机械的作业机和目标位置的对位的显示系统例如在专利文献1中公开。在专利文献1的显示系统中，作业机械为包含旋转体、作业机的液压挖掘机。目标位置为形成于地面的槽的中心线。在该显示系统中，用于使液压挖掘机的作业机与槽的中心线对位的引导显示显示于显示器。引导显示包括中心引导线、指标标记。

中心引导线表示槽的中心线的位置。指标标记表示旋转体的旋转轴的位置和作业机的作业点的位置。作业点例如位于作业机的刀尖的中心。操作人员参照引导显示，以使旋转轴的指标标记与中心引导线一致的方式使液压挖掘机行驶。由此，槽的中心线与液压挖掘机的旋转轴一致。而且，操作人员以作业点的指标标记位于中心引导线上的方式使旋转体旋转。由此，作业机相对于槽的中心线对位。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开公报WO2017/010563号

发明内容

发明将要解决的课题

在上述显示系统中，旋转轴位于通过作业机的作业点并沿作业机的前后方向延伸的作业平面上。因此，如上述那样，通过以旋转轴的指标标记和作业点的指标标记位于中心引导线上的方式操作液压挖掘机，从而以作业平面位于槽的中心线上的方式使作业机高精度地对位。

但是，在作业机械中，有时作业点从旋转轴向旋转体的宽度方向分离而配置。在该情况下，即便以旋转轴与作业点位于槽的中心线上的方式操作作业机械，作业平面相对于槽的中心线也不平行。因此，考虑到作业点的位置与旋转轴的位置的偏差，需要用于进一步对位的操作，这会使操作变得繁琐。本发明的目的在于，使用于作业机械的作业机与目标位置的对位的操作容易化。

用于解决课题的手段

本发明的一方式是用于作业机械的显示系统。作业机械包含行驶体、旋转体、作业机。旋转体能够绕旋转轴旋转地支承于行驶体。作业机与旋转体连接。显示系统具备显示器和控制器。控制器能够与显示器通信地连接。控制器取得表示作业机械的位置的机械位置数据。控制器取得作业机的作业点与旋转轴之间的旋转体的宽度方向上的分离距离。作业点在宽度方向上从旋转轴分离配置。控制器取得表示作业机的目标位置的目标位置数据。控制器基于机械位置数据、目标位置数据，将包含表示目标位置的引导线和表示作业机械的位置的引导图像的引导画面显示于显示器。引导图像包含第一图像、第二图像。第一图像表示旋转轴的位置。第二图像表示从旋转轴以分离距离分离的位置。

本发明的其他方式为用于作业机械的显示方法。作业机械包含行驶体、旋转体、作业机。旋转体能够绕旋转轴旋转地支承于行驶体。作业机与旋转体连接。显示方法具备：取得表示作业机械的位置的机械位置数据；取得在旋转体的宽度方向上从旋转轴分离配置的作业机的作业点与旋转轴之间的宽度方向上的分离距离；取得表示作业机的目标位置的目标位置数据；基于机械位置数据与目标位置数据，将包含表示目标位置的引导线和表示作业机械的位置的引导图像的引导画面显示于显示器。引导图像包含第一图像、第二图像。第一图像表示旋转轴的位置。第二图像表示从旋转轴以分离距离分离的位置。

发明效果

根据本发明，作业机械的操作人员通过参照显示器上的第一图像和第二图像，能够容易地掌握通过作业点的作业平面与旋转轴的位置关系。因此，即便是作业点从旋转轴向旋转体的宽度方向偏离配置的作业机械，也能够使用于作业机与目标位置的对位的操作容易化。

附图说明

图1是实施方式的作业机械的立体图。

图2是作业机械的俯视图。

图3是表示作业机械的控制系统的框图。

图4是表示引导画面的一个例子的图。

图5是表示设计地形的一个例子的图。

图6是引导图像的放大图。

图7是表示参照了引导画面的作业的方法的图。

图8是图7的放大图。

图9是表示参照了引导画面的作业的方法的图。

图10是表示参照了引导画面的作业的方法的图。

图11是表示参照了引导画面的作业的方法的图。

图12是表示第一变形例的第一引导图像的图。

图13是表示第二变形例的第一引导图像的图。

图14A是表示第一变形例的第一引导图像的强调显示的图。

图14B是表示第一变形例的第一引导图像的强调显示的图。

图14C是表示第一变形例的第一引导图像的强调显示的图。

图15A是表示第二变形例的第一引导图像的强调显示的图。

图15B是表示第二变形例的第一引导图像的强调显示的图。

图15C是表示第二变形例的第一引导图像的强调显示的图。

图16A是表示其他变形例的第一引导图像的图。

图16B是表示其他变形例的第一引导图像的图。

图16C是表示其他变形例的第一引导图像的图。

图16D是表示其他变形例的第一引导图像的图。

图17A是表示其他变形例的第一引导图像的图。

图17B是表示其他变形例的第一引导图像的图。

图18A是表示放大缩小的第一引导图像的图。

图18B是表示放大缩小的第一引导图像的图。

图18C是表示放大缩小的第一引导图像的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对实施方式的作业机械进行说明。图1是实施方式的作业机械1的立体图。图2是作业机械1的俯视图。在本实施方式中，作业机械1为液压挖掘机。作业机械1具有机械主体2、作业机3。机械主体2包括行驶体4、旋转体5。

旋转体5支承于行驶体4。如图2所示，旋转体5能够绕旋转轴8旋转地支承于行驶体4。旋转轴8沿作业机械1的上下方向延伸。在旋转体5配置有驾驶室6。行驶体4使作业机械1行驶。行驶体4包括履带7a、7b。通过使履带7a、7b旋转，作业机械1行驶。需要说明的是，行驶体4也可以代替履带7a、7b而具备轮胎。

作业机3安装于旋转体5。作业机3从旋转体5向前方延伸。作业机3包括：大臂11、小臂12、作业装置13。大臂11能够旋转地安装于旋转体5。小臂12能够旋转地安装于大臂11。作业装置13能够旋转地安装于小臂12。

作业机3包括多个促动器14-16。通过促动器14-16，作业机3动作。促动器14-16例如为液压缸。通过使促动器14-16伸缩，作业机3动作。如图2所示，作业机械1具备旋转马达17。旋转马达17相对于行驶体4，使旋转体5旋转。旋转马达17例如为油压马达。或者，旋转马达17也可以是电动马达。

需要说明的是，在以下说明中，作业机3的前后方向以及旋转体5的前后方向表示在作业机械1的俯视时，作业机3延伸的方向。相对于旋转体5配置有作业机3的方向为前方，其相反的方向为后方。旋转体5的宽度方向表示在水平面中，与旋转体5的前后方向垂直的方向。行驶体4的前后方向表示行驶体4的直线前进方向。作业机械1的前后方向表示行驶体4的前后方向。

接下来，对作业机械1的控制系统进行说明。图3是表示作业机械1的控制系统的构成的框图。如图3所示，作业机械1具备控制器20、显示器21、操作装置22、输入装置23。显示器21显示与从控制器20输入的图像信号对应的图像。

操作装置22能够被操作人员操作。操作人员通过操作装置22，操作作业机3的动作、旋转体5的旋转、行驶体4的行驶。操作装置22例如包括杆、踏板或者开关。操作装置22将根据操作人员的操作的操作信号输出到控制器20。

输入装置23能够被操作人员操作。操作人员通过输入装置23输入作业机械1的控制的设定。输入装置23例如为与显示器21一体化的触摸屏。或者，输入装置23也可以包括开关、键盘或者按键。输入装置23将根据操作人员的操作的操作信号输出到控制器20。

控制器20能够与显示器21、操作装置22、输入装置23通信地连接。控制器20包括处理器24、存储装置25。处理器24例如为CPU(Central Processing Unit)，也可以是其他种类的处理器。

存储装置25，RAM(Random Access Memory)，以及ROM(Read Only Memory)等存储器含。存储装置25也可以包括HDD(Hard Disk Drive)或者SSD(Solid State Drive)等存储器。存储装置25是能够利用非暂时(non-transitory)计算机读取的记录介质的一个例子。存储装置25记录用于控制作业机械1的程序以及数据。处理器24根据程序以及数据，执行用于控制作业机械1的处理。

控制器20根据来自操作装置22的操作信号，控制促动器14-16，使作业机3动作。例如在控制器20中，根据来自操作装置22以及输入装置23的操作信号，以使作业装置13上升或者下降的方式，使作业机3动作。控制器20根据来自操作装置22的操作信号，控制旋转马达17，使旋转体5旋转。控制器20根据来自操作装置22的操作信号，使履带7a，7b旋转，从而使作业机械1行驶。

作业机械1具备位置传感器26、第一方向传感器27、第二方向传感器28。位置传感器26检测作业机械1的位置。位置传感器26输出表示作业机械1的位置的机械位置数据。位置传感器26例如包括GPS(Global Positioning System)等GNSS(Global NavigationSatellite System)的传感器。具体而言，位置传感器26配置于机械主体2。机械位置数据表示机械主体2的位置。机械主体2的位置是机械主体2所包含的基准点的位置。

控制器20接收机械位置数据。控制器20从机械位置数据取得机械主体2的位置。控制器20从机械位置数据取得旋转轴8的位置。例如控制器20根据机械主体2的基准点的位置计算旋转轴8的位置。或者，控制器20也可以利用检测旋转轴8的位置的传感器，直接取得旋转轴8的位置。

另外，控制器20根据机械位置数据取得作业机3的作业点P1的位置。如图2所示，作业点P1位于作业装置13上。例如在作业装置13为铲斗的情况下，作业点P1位于铲斗的刀尖的宽度方向上的中心。控制器20根据机械位置数据取得作业点P1的位置。例如控制器20根据机械主体2的基准点的位置，计算作业点P1的位置。或者，控制器20也可以利用检测作业点P1的位置的传感器，直接取得作业点P1的位置。

如图2所示，在本实施方式的作业机械1中，作业平面A1从旋转轴8向旋转体5的宽度方向分离配置。作业平面A1为与旋转轴8平行，通过作业点P1，并沿作业机3的前后方向延伸的面。控制器20将旋转体5的宽度方向上的作业平面A1与旋转轴8之间的距离存储为作业点P1的分离距离D1。分离距离D1也可以预先保存在控制器20的存储装置25。控制器20也可以通过操作人员的输入装置23的操作，取得分离距离D1。控制器20从外部的计算机取得分离距离D1。

第一方向传感器27检测旋转体5的方向。第一方向传感器27输出表示旋转体5的方向的第一方向数据。旋转体5的方向是旋转体5的前方朝向的方向。第一方向数据例如用相对于磁北等基准方向的角度表示。第一方向传感器27例如也可以是GNSS的传感器、IMU或者它们的组合。

第二方向传感器28检测行驶体4的方向。第二方向传感器28输出表示行驶体4的方向的第二方向数据。行驶体4的方向是行驶体4的前方朝向的方向。第二方向数据例如用相对于磁北等基准方向的角度表示。第二方向传感器28例如也可以是GNSS的传感器、IMU或者它们的组合。

第一方向传感器27与第二方向传感器28的一方也可以是检测旋转体5相对于行驶体4的旋转角度的传感器。在该情况下，也可以根据旋转体5的方向和旋转角度，计算行驶体4的方向。或者，也可以根据行驶体4的方向、旋转角度计算旋转体5的方向。

接下来，对控制器20的显示器21的控制进行说明。控制器20将用于辅助作业机械1的作业的引导画面30显示于显示器21。图4是表示引导画面30的一个例子的图。引导画面30用表示作业机械1、作业机械1的周围的工作场地200的俯视图表现。引导画面30包含引导线31、机械图像32、第一引导图像33、第二引导图像34。

引导线31表示作业机械1的作业的目标位置。如图5所示，作业机械1在工作场地200中，进行形成设计地形100的作业。在本实施方式中，设计地形100具有槽状的形状。作业机械1在工作场地200中，挖掘地面而形成槽状的设计地形100。引导线31相当于成为目标的槽的中心线101。

控制器20取得表示引导线31的位置的目标位置数据。目标位置数据包含槽的中心线101上的多个地点的坐标。控制器20基于目标位置数据，在引导画面30上显示引导线31。

例如控制器20取得设计数据。设计数据包含表示设计地形100的形状的多个地点的坐标和高度。控制器20根据设计数据，计算槽的中心线101的位置，作为目标位置数据取得。或者，控制器20也可以利用外部的计算机，或者来自输入装置23的操作信号，取得目标位置数据。

需要说明的是，如图4所示，控制器20也可以将表示设计地形100的形状的设计地形线35显示于引导画面30。控制器20也可以根据设计数据取得设计地形线35的位置。在图4中，槽状的设计地形100的左右的边缘作为设计地形线35显示于引导画面30。

机械图像32表示作业机械1的位置和朝向。如图4所示，机械图像32用具有作业机械1的形状的图标表示。机械图像32包括旋转体图像36、行驶体图像37。旋转体图像36具有旋转体5与作业机3的形状。旋转体图像36表示旋转体5的位置与方向。行驶体图像37具有行驶体4的形状。行驶体图像37表示行驶体4的位置与方向。

在旋转体5相对于行驶体4旋转的状态时，如图4所示，控制器20使旋转体图像36以相对于行驶体图像37旋转的状态显示于引导画面30。即，控制器20使旋转体图像36以与行驶体图像37不同的朝向显示。

第一引导图像33表示作业机械1的位置。第一引导图像33与机械图像32重叠而显示。具体而言，第一引导图像33表示旋转轴8的位置。控制器20将第一引导图像33显示于与旋转轴8的位置对应的引导画面30上的位置。关于第一引导图像33，将在之后详细说明。

第二引导图像34表示作业点P1的位置。第二引导图像34显示于机械图像32的作业点上。控制器20将第二引导图像34显示于与作业点P1的位置对应的引导画面30上的位置。第二引导图像34例如用十字线表示。但是，第二引导图像34也可以是点、圆形、多边形等其他形状。

图6是机械图像32以及第一引导图像33的放大图。如图6所示，第一引导图像33包括第一图像41、第二图像42。第一图像41表示旋转轴8的位置。第一图像41具有十字线的形状。具体而言，第一图像41包括：第一直线43、第二直线44。第一直线43通过旋转轴8的位置，与行驶体4的前后方向平行地显示。第一直线43沿行驶体4的前后方向延伸。

第二直线44在旋转轴8的位置与第一直线43垂直地交叉。第一直线43与第二直线44的交点表示旋转轴8的位置。第二直线44沿行驶体4的左右方向延伸。如图4所示，控制器20在行驶体4的朝向与作业机3的朝向不同时，根据行驶体4的朝向，显示第一引导图像33。

第二图像42表示从旋转轴8以分离距离D1分离的位置。第二图像42包括以相当于旋转轴8的位置为中心，具有相当于分离距离D1的半径R1的圆弧。圆弧的至少一部分在旋转体5的宽度方向上，相对于第一图像41配置在作业点P1侧。换言之，圆弧的至少一部分相对于第一图像41配置在作业面A1侧。

接下来，对参照了引导画面30的作业机械1的作业方法进行说明。首先，在工作场地200中，作业机械1位于从设计地形100分离的位置。在该情况下，如图4所示，在引导画面30中，机械图像32从引导线31分离。

如图7所示，操作人员以接近引导线31的方式使作业机械1移动。图8是图7的放大图。如图8所示，操作人员以使第一图像41的第一直线43与引导线31大致平行的方式，并且以第二图像42与引导线31一致的方式使作业机械1移动。即，操作人员以第一图像41的第一直线43与引导线31大致平行的方式，并且，以第二图像42的圆弧与引导线31相接的方式，使作业机械1移动。

接下来，如图9所示，操作人员以使第二引导图像34与引导线31一致的方式使旋转体5旋转。由此，作业机械1的作业平面A1与设计地形100的中心线101一致，作业机3与设计地形100对位。该状态下，操作人员使作业装置13下降，对地面进行挖掘。

在挖掘后，操作人员使作业装置13上升，并且如图10所示，使旋转体5旋转。然后，操作人员使挖掘的土从作业装置13排出。然后，再次使第二引导图像34与引导线31一致的方式，使旋转体5旋转。之后，重复上述操作。在槽挖掘刀被设计地形数据规定的深度时，如图11所示，操作人员使作业机械1沿着引导线31后退。然后，重复上述操作，直至完成由设计地形数据规定的深度并且长度的槽。

根据以上说明的本实施方式的作业机械1的控制系统，作业机械1的操作人员通过参照显示器21上的第一图像41、第二图像42，能够容易地掌握旋转轴8和通过作业点P1的作业平面A1的位置关系。因此，即便是作业点P1从旋转轴8向旋转体5的宽度方向分离配置的作业机械1，也容易使用于作业机3与目标位置的对位的操作容易化。

以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变更。

作业机械1并不限于上述液压挖掘机，也可以是电动挖掘机等其他挖掘机。作业机3的旋转轴的数量不限于三个，也可以是比三个少，也可以比三个更多。作业装置13不限于铲斗，也可以是破碎机、压实机或者推土铲等其他作业装置。在该情况下，作业点P1也可以在作业装置13中，位于与地面等作业对象接触的部分上。作业点P1也可以位于与铲斗的刀尖的中心不同的位置。

作业机械1也可以是能够远程操纵的车辆。在该情况下，作业机械1的控制系统的一部分也可以配置于作业机械1的外部。例如控制器20也可以配置于作业机械1的外部。控制器20也可以利用无线通信控制作业机械1。显示器21、操作装置22、输入装置23也可以配置于作业机械1的外部。驾驶室6也可以省略。

控制器20也可以包含相互独立的多个控制器。上述控制器20的处理也可以分散在多个控制器执行。控制器20也可以包含多个处理器。上述控制器20的处理也可以分散在多个处理器执行。

控制器20的处理不限于上述实施方式，也可以变更。上述处理的一部分也可以省略。或者，也可以变更上述处理的一部分。引导画面30不限于上述实施方式，也可以变更。例如引导画面30也可以是立体图。

第一引导图像33不限于上述实施方式，也可以变更。例如图12是表示第一变形例的第一引导图像33的图。如图12所示，第一引导图像33也可以还包括第三图像45。第三图像45表示行驶体4的朝向。即，第三图像45表示行驶体4的前方。第三图像45也可以具有前端细的形状，以指向行驶体4的朝向的方式在引导画面30显示。第三图像45例如也可以为三角形，与第一直线43的后端连接。

图13是表示第二变形例的第一引导图像33的图。如图13所示，第三图像45也可以包含第三直线46、第四直线47。第三直线46和第四直线47也可以分别与第二直线44的左右的端部连接。第三直线46和第四直线47也可以沿着行驶体4的前后方向延伸。第三直线46和第四直线47也可以分别具有前端细的形状，具有前端部，并以指向行驶体4的朝向的方式在引导画面30显示。

控制器20也可以根据作业机械1、设计地形100的位置关系，强调显示第一引导图像33。也可以在第二图像42满足与引导线31的规定的位置关系时，强调显示第一引导图像33。例如也可以在第二图像42的圆弧与引导线31相接时，强调显示第一引导图像33。在该情况下，在通常时，图12所示的第一变形例的第一引导图像33也可以在引导画面30显示。在第二图像42与引导线31一致时，例如图14A所示，第一图像41与第二图像42也可以以与通常时不同的颜色显示。需要说明的是，在附图中，根据剖面线的种类，表现颜色的不同。

控制器20在行驶体4的前后方向与引导线31平行时，也可以强调显示第三图像45。例如图14B所示，第一图像41、第二图像42、第三图像45也可以以通常时不同的颜色显示。

控制器20也可以在满足自动控制的开始条件时，开始作业机械1的自动控制。开始条件也可以包含第二图像42与引导线31一致、行驶体4的前后方向与引导线31平行。在自动控制中，控制器20也可以在操作人员的作业机械1的行驶操作中，以作业机械1的位置不从引导线31偏离的方式，辅助作业机械1的行驶。在自动控制中，控制器20也可以强调显示第一引导图像33。例如图14C所示，也可以使第三图像45以与第一、第二图像41、42不同的颜色显示。

关于第二变形例的第一引导图像33，也可以与第一变形例的第一引导图像33同样，根据作业机械1与设计地形100的位置关系，强调显示。例如也可以在第二图像42与引导线31一致时，如图15A所示，第一图像41与第二图像42以与通常时不同的颜色显示。在行驶体4的前后方向与引导线31平行时，如图15B所示，第一图像41、第二图像42、第三图像45也可以以与通常时不同的颜色显示。在自动控制中，如图15C所示，第三图像45也可以以与第一、第二图像41、42不同的颜色显示。需要说明的是，强调显示不限于不同的颜色，也可以利用闪烁等其他方法表现。

第一图像41不限于十字线，也可以是其他形状。第二图像42不限于圆弧，也可以是其他形状。例如图16A～图16D、图17A、17B是表示其他变形例的第一引导图像33的图。如图16A所示，第一图像41、第二图像42可也以分别是点。如图16B所示，第一图像41也可以是点，第二图像42是沿前后方向延伸的直线。

如图16C所示，第一图像41也可以是点与沿左右方向延伸的直线的组合，第二图像42也可以是点。如图16D所示，第一图像41也可以是点与沿左右方向延伸的直线的组合，第二图像42也可以是沿前后方向延伸的直线。

如图17A所示，第一图像41也可以是点，第二图像42也可以是圆弧。如图17B所示，第一图像41也可以是点与沿左右方向延伸的直线的组合，第二图像42也可以是圆弧。

第二图像42的大小也可以能够变更。例如控制器20根据操作人员的输入装置23的操作，将引导画面30放大以及缩小。控制器20也可以根据引导画面30的放大缩小，将第二图像42放大缩小。即，控制器20也可以根据机械图像32的放大缩小，将第二图像42放大缩小。在该情况下，如图18A～图18C所示，也可以与第一图像41的大小改变无关地，仅使第二图像42放大缩小。

工业上的可利用性

根据本发明能够通过引导画面，将用于作业机械的作业机与目标位置的对位的操作容易化。

附图标记说明

3：作业机

4：行驶体

5：旋转体

8：旋转轴

21：显示器

20：控制器

30：引导画面

31：引导线

33：第一引导图像

41：第一图像

42：第二图像

45：第三图像

Claims (15)

1.一种显示系统，其为包含行驶体、能够绕旋转轴旋转地支承于所述行驶体的旋转体、与所述旋转体连接的作业机的作业机械的显示系统，其特征在于，所述显示系统具备：

显示器；

能够与所述显示器通信地连接的控制器；

所述控制器进行如下控制：

取得表示所述作业机械的位置的机械位置数据；

取得在所述旋转体的宽度方向上从所述旋转轴分离配置的所述作业机的作业点与所述旋转轴之间的所述宽度方向上的分离距离；

取得表示所述作业机的目标位置的目标位置数据；

基于所述机械位置数据和所述目标位置数据，将包含表示所述目标位置的引导线和表示所述作业机械的位置的引导图像的引导画面显示于所述显示器；

所述引导图像包含：

表示所述旋转轴的位置的第一图像；

表示从所述旋转轴分离所述分离距离的位置的第二图像。

2.如权利要求1所述的显示系统，其特征在于，

所述第二图像包含以所述旋转轴的位置为中心，并具有相当于所述分离距离的半径的圆弧。

3.如权利要求1或者2所述的显示系统，其特征在于，

所述第一图像包含：

通过所述旋转轴，并与所述行驶体的前后方向平行的第一直线；

在所述旋转轴上与所述第一直线交叉的第二直线。

4.如权利要求1至3中任一项所述的显示系统，其特征在于，

所述控制器在所述第二图像满足与所述引导线的规定的位置关系时，强调显示所述引导图像。

5.如权利要求1至4中任一项所述的显示系统，其特征在于，

所述引导图像还包括表示所述行驶体的朝向的第三图像。

6.如权利要求5所述的显示系统，其特征在于，

所述控制器在所述行驶体的前后方向与所述引导线平行时，强调显示所述第三图像。

7.如权利要求1至6中任一项所述的显示系统，其特征在于，

所述控制器在所述行驶体的朝向与所述作业机的朝向不同时，根据所述行驶体的朝向，显示所述引导图像。

8.如权利要求1至7中任一项所述的显示系统，其特征在于，

所述控制器在满足自动控制的开始条件时，开始所述作业机械的自动控制，

所述开始条件包含所述第二图像与所述引导线一致以及所述行驶体的前后方向与所述引导线平行。

9.如权利要求8所述的显示系统，其特征在于，

所述控制器在所述自动控制中，强调显示所述引导图像。

10.如权利要求1至9中任一项所述的显示系统，其特征在于，

还具备能够由操作人员操作的输入装置，

所述控制器根据所述输入装置的操作，将所述引导画面放大或者缩小，

所述控制器根据所述引导画面的放大或者缩小，将所述第二图像放大或者缩小。

11.如权利要求10所述的显示系统，其特征在于，

所述控制器根据所述引导画面的放大或者缩小，相对于所述第一图像，仅将所述第二图像放大或者缩小。

12.一种显示方法，其为用于包含行驶体、能够绕旋转轴旋转地支承于所述行驶体的旋转体、与所述旋转体连接的作业机的作业机械的显示方法，所述显示方法的特征在于，具备：

取得表示所述作业机械的位置的机械位置数据；

取得在所述旋转体的宽度方向上从所述旋转轴分离配置的所述作业机的作业点与所述旋转轴之间的所述宽度方向上的分离距离；

取得表示所述作业机的目标位置的目标位置数据；

基于所述机械位置数据和所述目标位置数据，将包含表示所述目标位置的引导线和表示所述作业机械的位置的引导图像的引导画面显示于所述显示器；

所述引导图像包括：

表示所述旋转轴的位置的第一图像；

表示从所述旋转轴分离所述分离距离的位置的第二图像。

13.如权利要求12所述的显示方法，其特征在于，

所述第二图像包含以所述旋转轴的位置为中心，并具有相当于所述分离距离的半径的圆弧。

14.如权利要求12或者13所述的显示方法，其特征在于，

所述第一图像包含：

通过所述旋转轴，并与所述行驶体的前后方向平行的第一直线；

在所述旋转轴上与所述第一直线交叉的第二直线。

15.如权利要求12至14中任一项所述的显示方法，其特征在于，

所述引导图像还包含表示所述行驶体的朝向的第三图像。