CN117719681A - 一种无人机降落伞及其回收方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人机降落伞及其回收方法，涉及无人机安全装置技术领域。一种无人机降落伞包括：降落伞，所述降落伞包括伞衣和伞绳；伞仓，所述伞仓靠近中心处开设有伞衣收纳槽，所述伞仓靠近所述伞衣收纳槽阵列开设有多个伞绳收纳腔，所述伞绳收纳腔用于收纳伞绳；伞绳固定板，所述伞绳固定板与所述伞仓背离所述伞衣收纳槽的一端可拆卸连接，所述伞绳穿过所述伞绳收纳腔与所述伞绳固定板固定连接；伞衣收纳件，所述伞衣收纳件设置所述伞衣收纳槽的槽底内壁，所述伞衣收纳件用于将所述伞衣收纳进或释放出所述伞衣收纳槽。通过采用上述技术方案，进而实现对降落后杂乱的伞衣和伞绳进行快速梳理回收的效果。

Description

一种无人机降落伞及其回收方法

技术领域

本申请涉及无人机安全装置技术领域，尤其是涉及一种无人机降落伞及其回收方法。

背景技术

无人机是一种不载人的飞行器，通过远程控制设备和内置的自动控制系统进行操纵。不同于有人飞机，无人机没有驾驶舱，配备了自动驾驶仪和程序控制装置等设备，以实现自主飞行任务。在城市中密集的飞行场景中，确保无人机飞行的安全性是至关重要的，尤其考虑到无人机可能会坠落对地面设施和人员造成严重损害的情况。在这种背景下，无人机降落伞的应运而生，成为提高无人机在城市中安全飞行的关键因素之一。无人机降落伞用于在无人机遇到紧急情况时迅速减速和稳定飞行器，降落伞的设计必须确保伞体一旦弹出，不会与无人机的螺旋桨或其他部件发生缠绕，从而避免发生危险情况。但是现有的无人机降落伞的伞仓一般是一次性的，因此需要提供一种方便回收的无人机降落伞。

相关技术公开了一种降落伞伞衣折叠结构，由多条分界线在伞衣的中心区域外将伞衣的折叠区域分为多个分区域，分界线在中心区域外呈辐射状，多条“回”字形折线以中心区域为中心、在折叠区域上向伞衣边缘扩散，折线将每一区域伞衣折叠成为风琴褶，使伞衣折叠为多条以分界线为轴的风琴褶柱。

相关技术虽然能够将降落伞进行折叠，但是由于操作步骤冗余、折叠后的结构仍然比较复杂，不便于无人机的使用者操作。

发明内容

本发明目的在于提供一种无人机降落伞及其回收方法，以解决无人机降落伞回收不便的技术问题。

第一方面，本申请提供一种无人机降落伞，包括：

降落伞，所述降落伞包括伞衣和伞绳；

伞仓，所述伞仓靠近中心处开设有伞衣收纳槽，所述伞仓靠近所述伞衣收纳槽阵列开设有多个伞绳收纳腔，所述伞绳收纳腔用于收纳伞绳；

伞绳固定板，所述伞绳固定板与所述伞仓背离所述伞衣收纳槽的一端可拆卸连接，所述伞绳穿过所述伞绳收纳腔与所述伞绳固定板固定连接；

伞衣收纳件，所述伞衣收纳件设置所述伞衣收纳槽的槽底内壁，所述伞衣收纳件用于将所述伞衣收纳进或释放出所述伞衣收纳槽。

通过采用上述技术方案，在伞仓上开设多个伞绳收纳腔，分别用于收纳多根降落伞的伞绳，避免不同的伞绳在收纳过程中发生缠绕。拉动伞绳固定板,带动伞绳移动，便于利用伞衣收纳件收纳伞衣。采用上述方案，进而实现对降落后杂乱的伞衣和伞绳进行快速梳理回收的效果。

优选的，所述降落伞靠近所述伞仓的一侧面的中心处设置有第一磁铁，所述伞衣收纳件为磁性件，所述磁性件与所述伞衣收纳槽的槽底内壁固定连接，所述第一磁铁能够吸附所述磁性件。

通过采用上述技术方案，伞衣中心处的第一磁铁和伞衣收纳槽内的磁性件之间的吸引力帮助伞衣的中心处快速准确定位到伞衣收纳槽内，避免操作者费力地手动寻找伞衣的正确位置。同时由于磁性吸引可以快速并且可靠地将伞衣收纳到正确的位置，操作员可以更容易地完成伞衣的收纳任务，减少了操作的复杂性，节省了操作时间。

优选的，所述磁性件为电磁铁。

通过采用上述技术方案，将磁性件设置为电磁铁，便于调节磁性件的磁性，在回收伞衣时，可以使得电磁铁与第一磁铁磁性相同，由于磁吸力便于吸附伞衣。在将降落伞回收完毕，当需要启动降落伞时，可以使得电磁铁与第一磁铁磁性相反，由于磁斥力，便于快速将伞衣从伞衣收纳槽中弹出。采用电磁铁作为磁性件，不仅便于快速的进行伞衣的回收，还能够启动降落伞时方便伞衣的快速弹出。

优选的，所述伞绳收纳腔包括：

第一收纳孔，所述收纳孔靠近所述降落伞的伞衣；

第二收纳孔，所述第二收纳孔的孔径大于所述第一收纳孔且与所述第一收纳孔相互连通。

通过采用上述技术方案，第一收纳孔相较第二收纳孔较细，通过拉动伞绳固定板，便于梳理交缠在一起的伞绳。第二收纳孔较大，便于容纳梳理后的伞绳到孔内。

优选的，所述伞衣上设置有定位件，所述伞仓靠近所述降落伞的表面上设置有与所述定位件相互吸附的吸附件，所述定位件用于定位所述伞衣到所述伞仓上。

通过采用上述技术方案，吸附件和定位件的互相吸附作用，操作员便于将降落伞的伞衣定位到伞仓上。

通过在伞衣内面的外周上设置定位件，在伞衣容纳槽的槽口外设置吸附件，便于将伞衣的大部分区域放进伞衣收纳槽内。

优选的，所述定位件包括多个第二磁铁，多个所述第二磁铁靠近所述伞衣容纳槽阵列设置，所述吸附件包括多个第三磁铁，多个所述第三磁铁与多个所述第二磁铁相互吸附贴合。

通过采用上述技术方案，设置多个第二磁铁和第三磁铁便于快速的将伞衣吸附定位到伞仓上。

优选的，还包括气体发射器，所述气体发射器设置在所述伞衣收纳槽内，所述气体发射器的出气口正对所述伞衣的中心处。

通过采用上述技术方案，气体发射器位于伞衣收纳槽内，通过向伞衣施加气流，可以迅速推动伞衣从伞衣收纳槽中弹出，进一步减少无人机降落伞在需要时展开的时间。气体发射器的出气口正对伞衣的中心处，确保了伞衣在展开时能够沿着伞衣收纳槽往槽口方向快速弹出。

优选的，所述伞绳固定板上设置有多个螺钉，所述伞仓上开设有多个与所述螺钉螺纹配合的螺纹孔。

通过采用上述技术方案，螺钉与伞仓上的螺纹孔相配合，确保伞绳固定板牢固地固定在伞仓上，不易松动。在飞行任务中确保稳定性和安全性。其次，螺钉和螺纹孔的连接，相对容易拆卸。在需要回收降落伞时，能够进行快速的拆卸。

第二方面，本申请提供一种无人机降落伞回收方法，用于回收上述的一种无人机降落伞，包括以下步骤：。

S1、拆卸伞绳固定板：往远离伞仓的方向移动至伞衣接触伞仓表面；

S2、放置伞衣：利用伞衣收纳件将伞衣收纳进伞衣收纳槽内；

S3、放置伞绳：将伞绳放置进伞绳收纳腔内；

S4、合板：重新将伞绳固定板安装到伞仓上。

通过采用上述技术方案，进而实现快速对降落后杂乱的伞衣和伞绳进行梳理收纳并回收的效果。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1、通过在伞仓上设置多个伞绳收纳腔，分别用于收纳多根降落伞的伞绳，避免不同的伞绳在收纳过程中发生缠绕；设置伞绳固定板,便于带动伞绳移动，设置伞衣收纳槽和伞衣收纳件便于收纳伞衣，进而实现对降落后杂乱的伞衣和伞绳进行快速梳理回收的效果；

2、通过采用电磁铁作为磁性件，不仅便于快速的进行伞衣的回收，还能够启动降落伞时方便伞衣的快速弹出；

3、通过设置气体发射器，进一步加强伞衣的弹出速度；

4、通过提供一种无人机降落伞回收方法，操作简单方便，同时能够实现快速对降落后杂乱的伞衣和伞绳进行梳理收纳并回收的效果。

附图说明

图1是本申请实施例1整体结构的示意图；

图2是实施例1中伞仓的半剖图；

图3是实施例1中伞绳收纳腔的示意图；

图4是实施例1中梳理伞绳的示意图；

图5是实施例1中回收伞衣的示意图。

图中：1、降落伞；11、伞衣；111、第一磁铁；12、伞绳；2、伞仓；21、伞绳收纳腔；211、第一收纳孔；212、第二收纳孔；22、伞衣收纳槽；23、吸附件；3、伞绳固定板；4、伞衣收纳件；5、气体发射器；6、螺钉；7、控制终端。

具体实施方式

以下结合附图1-附图5，对本申请作进一步详细说明。

第一方面，实施例1：

请参照图1和图2所示，本申请提供一种无人机降落伞1包括：降落伞1、伞仓2、伞绳固定板3和伞衣收纳件4。

请参照图1和图2所示，降落伞1位于无人机设备的正上方，在打开状态时，降落伞1从伞仓2内弹出，降落伞1包括位于上方的圆形伞衣11和位于下方的多根细长伞绳12（在本实施例为4根，图中为了便于理解伞绳略粗）。伞仓2靠近中心处开设有圆形的伞衣收纳槽22，伞仓2靠近伞衣收纳槽22阵列开设有多个半径较小的伞绳收纳腔21，伞绳收纳腔21用于收纳多根伞绳12，伞绳收纳腔21由上到下贯穿伞仓2。伞绳固定板3与伞仓2底部即背离伞衣收纳槽22的一端可拆卸连接，伞绳12穿过伞绳收纳腔21与伞绳固定板3固定连接。伞衣收纳件4设置伞衣收纳槽22的槽底内壁，伞衣收纳件4用于将伞衣11收纳进或释放出伞衣收纳槽22。

参照图1，伞仓2的底部可拆卸连接有控制终端7，控制终端7内设置有检测芯片与触发装置，当检测到无人机处于危险飞行姿态并下坠的过程，及时触发装置开始工作，触发装置用于驱动伞衣收纳件4释放出伞衣收纳槽22进行弹射开伞。降落伞1无需任何人为干预，一旦危机触发就能自助弹射开伞，保证了无人机发生事故时救机的主动性与安全性。在本实施例中，降落伞1检测芯片集成多传感器设计，通过数据线接入无人机数据接口，实时数据共享，随时随地获取无人机飞行状态，突遇危机时无人机与降落伞1二者数据融合判断，开伞更精准可靠。

参照图2和图3，在伞仓2上开设多个伞绳收纳腔21用于收纳多根降落伞1的伞绳12，避免不同的伞绳12在收纳过程中发生缠绕。伞绳收纳腔21包括第一收纳孔211和第二收纳孔212，第一收纳孔211靠近降落伞1的伞衣11。第二收纳孔212的孔径大于第一收纳孔211且与第一收纳孔211相互连通。第一收纳孔211相较第二收纳孔212较细，通过拉动伞绳固定板3，便于梳理交缠在一起的伞绳12。第二收纳孔212较大，便于容纳梳理后的伞绳12到孔内。

参照图2，而伞绳12穿过伞仓2且与伞绳固定板3固定连接，使得伞衣11和伞绳12远离伞衣11的一端位于伞仓2的两侧。通过拉动伞绳固定板3往远离伞仓2的方向移动，使得位于伞仓2外的伞绳12穿过伞仓2，便于对伞仓2外的伞绳12进行梳理。同时在拉动伞绳固定板3时，与伞绳12连接的伞衣11也会靠近伞仓2上的伞衣收纳槽22，便于利用伞衣收纳件4收纳伞衣11。

参照图2，降落伞1靠近伞仓2的一侧面的中心处设置有第一磁铁111，伞衣收纳件4为磁性件，磁性件与伞衣收纳槽22的槽底内壁固定连接，第一磁铁111能够吸附磁性件。伞衣11中心处的第一磁铁111和伞衣收纳槽22内的磁性件之间的吸引力帮助伞衣11的中心处快速准确定位到伞衣收纳槽22内，避免操作者费力地手动寻找伞衣11的正确位置。同时由于磁性吸引可以快速并且可靠地将伞衣11收纳到正确的位置，操作员可以更容易地完成伞衣11的收纳任务，减少了操作的复杂性，节省了操作时间。

参照图2，在本实施例中磁性件采用电磁铁，采用电磁铁为磁性件，便于调节磁性件的磁性。电磁铁电性连接有磁性开关，磁性开关用于控制电磁铁的磁性。控制终端7与磁性开关电性连接，用于控制电磁铁的磁性开关。在回收伞衣11时，可以调节电磁铁的磁性与第一磁铁111磁性相同，由于磁吸力便于吸附伞衣11。在将降落伞1回收完毕，当需要启动降落伞1时，即在检测芯片上的传感器检测到无人机出现危险飞行状态时，检测终端驱动电磁铁与第一磁铁111磁性相反，由于磁斥力，便于快速将伞衣11从伞衣收纳槽22中弹出。采用电磁铁作为磁性件，不仅便于快速的进行伞衣11的回收，还能够启动降落伞1时方便伞衣11的快速弹出。

参照图3和图4，伞衣11上设置有定位件，伞仓2靠近降落伞1的表面上设置有与定位件相互吸附的吸附件23，定位件用于定位伞衣11到伞仓2上。吸附件23和定位件的互相吸附作用，操作员便于将降落伞1的伞衣11定位到伞仓2上。通过在伞衣11内面的外周上设置定位件，在伞衣11容纳槽的槽口外设置吸附件23，便于将伞衣11的大部分区域放进伞衣收纳槽22内。

参照图3和图4，定位件包括多个第二磁铁，多个第二磁铁靠近伞衣11的中心阵列设置，吸附件23包括多个第三磁铁，多个第三磁铁与多个第二磁铁相互吸附贴合。设置多个第二磁铁和第三磁铁便于快速的将伞衣11吸附定位到伞仓2上。第二磁铁与第三磁铁之间磁性相反，同时第二磁铁与第三磁铁之间的吸附力相较于电磁铁与第一磁铁111之间的吸附力较弱。在本实施例中，可以选用磁吸力为1N-5N范围内的永磁体，因为第二磁铁和第三磁铁仅仅用于定位伞衣11到伞衣收纳槽22的槽口。同时由于磁吸力较小，使得选用的第二磁铁和第三磁铁体积更小，重量更轻。

参照图2，在伞衣收纳槽22内还设置有气体发射器5，气体发射器5的出气口正对伞衣11的中心处。通过向伞衣11施加气流，可以迅速推动伞衣11从伞衣收纳槽22中弹出，进一步减少无人机降落伞1在需要时展开的时间。气体发射器5的出气口正对伞衣11的中心处，确保了伞衣11在展开时能够沿着伞衣收纳槽22往槽口方向快速弹出。气体发射器5采用微型气缸，微型气缸与控制终端7电性连接，在检测芯片上的传感器检测到无人机出现危险飞行状态时，检测终端驱动微型气缸发出气体，与电磁铁共同驱动伞衣11快速从伞衣收纳槽22中弹出。

参照图4，伞绳固定板3上设置有多个螺钉6，伞仓2上开设有多个与螺钉6螺纹配合的螺纹孔。通过螺钉6与伞仓2上的螺纹孔相配合，确保伞绳固定板3牢固地固定在伞仓2上，不易松动。在飞行任务中确保稳定性和安全性。其次，螺钉6和螺纹孔的连接，相对容易拆卸。在需要回收降落伞1时，能够进行快速的拆卸。在其他实施例中，伞绳固定板3与伞仓2还可以采用弹性插销与插孔的链接方式，相较于螺钉6与螺纹孔的连接方式，更加便于拆卸与安装。

本申请实施例1的实施原理为：参照图4和图5，在伞仓2上开设多个伞绳收纳腔21用于收纳多根降落伞1的伞绳12，避免不同的伞绳12在收纳过程中发生缠绕。同时贯穿伞仓2的伞衣收纳槽22和与伞衣11固定连接的伞衣11固定板，能够帮助伞衣11快速靠近伞仓2。定位件用于对伞衣11进行初步定位，之后将伞衣11上的第一磁铁111靠近伞衣收纳槽22的槽口。接着启动电磁铁，利用伞衣11中心处的第一磁铁111和伞衣收纳槽22内的电磁铁之间的吸引力帮助伞衣11的中心处快速准确定位到伞衣收纳槽22内，避免操作者费力地手动寻找伞衣11的正确位置。在将降落伞1回收完毕，当需要启动降落伞1时，电磁铁与第一磁铁111磁性产生磁斥力，便于快速将伞衣11从伞衣收纳槽22中弹出。同时在伞衣11容纳槽的槽底设置微型气缸，进一步加强无人机降落伞1的启动弹出速度。

第二方面，本申请提供一种无人机降落伞回收方法，用于回收上述的一种无人机降落伞，包括以下步骤：

S1、拆卸伞绳固定板3：首先，将伞绳固定板3往远离伞仓2的方向移动，直至伞衣11接触伞仓2表面，这一步骤用于梳理伞绳12，同时驱动伞衣11靠近伞衣收纳槽22，以便进一步回收伞绳12和伞衣11。

S2、放置伞衣11：利用定位件和吸附件23对伞衣11进行初步的定位，使得伞衣11对准伞衣收纳槽22，之后利用打开电磁铁的开关，电磁铁启动并吸附伞衣11中心处的第一磁铁111，带动伞衣11移动并将伞衣11收纳进伞衣收纳槽22内，简化了伞衣11的收纳过程。

S3、放置伞绳12：倒置伞仓2，将伞衣11位于伞仓2的下方，便于将下端的伞绳12放置进伞绳收纳腔21内。在伞绳收纳腔21内，一根伞绳12位于一个伞绳收纳腔21中，确保了伞绳12在下次使用时能够顺畅展开。

S4、合板：最后，重新将伞绳固定板3安装到伞仓2上，以确保下次使用时伞绳12能够稳固地固定在伞仓2上，提供稳定性和安全性。

通过这个回收方法，无人机降落伞1可以有效地准备好下次使用，同时能够实现快速对降落后杂乱的伞衣11和伞绳12进行梳理收纳并回收的效果。

本申请中的检测芯片、微型气缸和电磁铁均为市面上购买的本领域技术人员公知的常规设备，可以根据实际需要进行型号的选用或进行定制，本专利中我们只是对其进行使用，并未对其结构和功能进行改进，其设定方式、安装方式和电性连接方式，对于本领域的技术人员来说，只要按照其使用说明书的要求进行调试操作即可，在此不再对其进行赘述。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种无人机降落伞，其特征在于，包括：

降落伞（1），所述降落伞（1）包括伞衣（11）和伞绳（12）；

伞仓（2），所述伞仓（2）靠近中心处开设有伞衣收纳槽（22），所述伞仓（2）靠近所述伞衣收纳槽（22）阵列开设有多个伞绳收纳腔（21），所述伞绳收纳腔（21）用于收纳伞绳（12）；

伞绳固定板（3），所述伞绳固定板（3）与所述伞仓（2）背离所述伞衣收纳槽（22）的一端可拆卸连接，所述伞绳（12）穿过所述伞绳收纳腔（21）与所述伞绳固定板（3）固定连接；

伞衣收纳件（4），所述伞衣收纳件（4）设置所述伞衣收纳槽（22）的槽底内壁，所述伞衣收纳件（4）用于将所述伞衣（11）收纳进或释放出所述伞衣收纳槽（22）。

2.根据权利要求1所述的一种无人机降落伞，其特征在于，所述降落伞（1）靠近所述伞仓（2）的一侧面的中心处设置有第一磁铁（111），所述伞衣收纳件（4）为磁性件，所述磁性件与所述伞衣收纳槽（22）的槽底内壁固定连接，所述第一磁铁（111）能够吸附所述磁性件。

3.根据权利要求2所述的一种无人机降落伞，其特征在于，所述磁性件为电磁铁。

4.根据权利要求1所述的一种无人机降落伞，其特征在于，所述伞绳收纳腔（21）包括：

第一收纳孔（211），所述收纳孔靠近所述降落伞（1）的伞衣（11）；

第二收纳孔（212），所述第二收纳孔（212）的孔径大于所述第一收纳孔（211）且与所述第一收纳孔（211）相互连通。

5.根据权利要求1所述的一种无人机降落伞，其特征在于，所述伞衣（11）上设置有定位件，所述伞仓（2）靠近所述降落伞（1）的表面上设置有与所述定位件相互吸附的吸附件（23），所述定位件用于定位所述伞衣（11）到所述伞仓（2）上。

6.根据权利要求5所述的一种无人机降落伞，其特征在于，所述定位件包括多个第二磁铁，多个所述第二磁铁靠近所述伞衣（11）容纳槽阵列设置，所述吸附件（23）包括多个第三磁铁，多个所述第三磁铁与多个所述第二磁铁相互吸附贴合。

7.根据权利要求1所述的一种无人机降落伞，其特征在于，还包括气体发射器（5），所述气体发射器（5）设置在所述伞衣收纳槽（22）内，所述气体发射器（5）的出气口正对所述伞衣（11）的中心处。

8.根据权利要求1所述的一种无人机降落伞，其特征在于，所述伞绳固定板（3）上设置有多个螺钉（6），所述伞仓（2）上开设有多个与所述螺钉（6）螺纹配合的螺纹孔。

9.一种无人机降落伞回收方法，用于回收权利要求1-8任意一项所述的一种无人机降落伞，其特征在于，包括以下步骤：

S1、拆卸伞绳固定板（3）：往远离伞仓（2）的方向移动至伞衣（11）接触伞仓（2）表面；

S2、放置伞衣（11）：利用伞衣收纳件（4）将伞衣（11）收纳进伞衣收纳槽（22）内；

S3、放置伞绳（12）：将伞绳（12）放置进伞绳收纳腔（21）内；

S4、合板：重新将伞绳固定板（3）安装到伞仓（2）上。