CN117719500A - 车辆碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种车辆碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取第一车辆的第一行驶信息，即第一车辆的预测轨迹和第一车辆的包围盒；根据第一行驶信息和目标车辆的预测轨迹和指定距离，确定目标车辆和第一车辆的碰撞风险区域；检测第一车辆的包围盒与碰撞风险区域的第一位置关系，以及目标车辆的位置和碰撞风险区域的第二位置关系；根据第一位置关系和第二位置关系，检测目标车辆和第一车辆是否存在碰撞风险。本公开技术方案能够确定自动驾驶车辆之间的轨迹碰撞区域，可以高效快速的对车辆碰撞进行检测，降低了车辆碰撞检测的耗时，从而能够预先为该自动驾驶车辆提供轨迹规划依据。
Description
技术领域
本公开涉及无人驾驶、车辆技术领域，具体而言，涉及一种车辆碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
对于矿山无人驾驶场景来说，保证无人驾驶车辆的安全运行很重要。由于矿山的运营场景比较复杂，作业环境会不断变化，且存在较多的开放区域，因此，为了保证在一定区域内无人驾驶车辆之间的安全性，需要对无人驾驶车辆与其他车辆之间进行快速合理的轨迹碰撞检测，便于后续对车辆的后续动作做出更加有效的动作决策。
现有轨迹碰撞的检测的计算耗时较大，对算力的要求较高，无法满足矿山无人驾驶场景下决策规划模块的实时性要求。
发明内容
本公开实施例至少提供一种车辆碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质。
第一方面，本公开实施例提供了一种车辆碰撞检测方法，包括：
获取第一车辆的第一行驶信息；其中，所述第一行驶信息包括：所述第一车辆的预测轨迹和所述第一车辆的包围盒；
根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，其中，所述第二行驶信息包括所述目标车辆的预测轨迹和指定距离；
检测所述第一车辆的包围盒与所述碰撞风险区域的第一位置关系，以及，所述目标车辆的位置和所述碰撞风险区域的第二位置关系；
根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，检测所述目标车辆和所述第一车辆是否存在碰撞风险。
一种可选的实施方式中，所述获取第一车辆的第一行驶信息，包括：在笛卡尔坐标系下获取所述第一行驶信息；
所述根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，包括：
将所述第一行驶信息从笛卡尔坐标系投影至Frenet坐标系，得到投影后的第一行驶信息；其中，所述Frenet坐标系为基于所述目标车辆的预测轨迹构建的Frenet坐标系；
基于投影后的第一行驶信息和所述第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域。
一种可选的实施方式中，所述获取第一车辆的第一行驶信息，包括：
按照预设周期获取所述第一行驶信息；其中，所述预设周期为基于预设时间间隔或者预设行驶距离确定。
一种可选的实施方式中，所述根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，包括：
如果基于当前周期的第一行驶信息与上一周期的第一行驶信息，确定所述第一车辆的预测轨迹未发生变化，则基于所述上一周期的第一行驶信息确定的碰撞风险区域，确定当前周期的碰撞风险区域；
或者，
如果基于当前周期的第一行驶信息与上一周期的第一行驶信息，确定所述第一车辆的预测轨迹发生变化，则基于所述当前周期的第一行驶信息和所述第二行驶信息，确定新碰撞风险区域作为当前周期的碰撞风险区域。
一种可选的实施方式中，所述根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，检测所述目标车辆和所述第一车辆是否存在碰撞风险，包括：
在基于所述第一位置关系确定所述第一车辆的包围盒的任一角点位于所述碰撞风险区域内，且基于所述第二位置关系确定目标时刻所述目标车辆位于所述碰撞风险区域内的情况下，确定所述目标车辆和所述第一车辆存在碰撞风险；其中，所述目标时刻为所述任一角点位于所述碰撞风险区域内的时刻。
一种可选的实施方式中，所述根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，包括：
根据所述第一车辆的预测轨迹和所述第一车辆的包围盒，确定所述第一车辆的预测行驶区域；
根据所述预测行驶区域和所述目标车辆的目标行驶区域之间的交叉点信息，确定所述碰撞风险区域，其中，所述目标行驶区域为基于所述第二行驶信息和所述指定距离确定的。
一种可选的实施方式中，所述根据所述预测行驶区域和所述目标车辆的目标行驶区域之间的交叉点信息，确定所述碰撞风险区域，包括：
沿着所述目标车辆或者所述第一车辆的行进方向，确定所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的首个交叉点和最后一个交叉点；
基于所述目标行驶区域中位于所述首个交叉点和所述最后一个交叉点之间的区域，确定所述碰撞风险区域。
一种可选的实施方式中，所述基于所述首个交叉点和所述最后一个交叉点之间的目标行驶区域，确定所述碰撞风险区域，包括：
确定由经过所述首个交叉点且垂直于所述目标行驶区域的区域边界的第一垂线、经过所述最后一个交叉点且垂直于所述区域边界的第二垂线与所述区域边界所围成的目标区域；
根据所述目标区域，确定所述碰撞风险区域。
一种可选的实施方式中，所述根据所述预测行驶区域和所述目标车辆的目标行驶区域之间的交叉点信息，确定所述碰撞风险区域，包括：
基于所述目标车辆的车辆坐标系的第一原点的位置和所述目标车辆的定位传感器的坐标系的第二原点的位置，对目标区域进行修正，修正后得到所述碰撞风险区域，其中，所述目标区域为基于所述交叉点信息确定的所述目标行驶区域的一部分。
一种可选的实施方式中，所述基于所述目标车辆的车辆坐标系的第一原点的位置和所述目标车辆的定位传感器的坐标系的第二原点的位置，对目标区域进行修正，修正后得到所述碰撞风险区域，包括：
沿着所述目标车辆的行进方向，将所述目标区域的第一边界扩展第一距离，以及沿着所述行进方向的反方向，将所述目标区域的第二边界扩展第二距离，得到所述碰撞风险区域；
其中，所述第一距离为所述第一原点到所述目标车辆的车辆尾部之间的距离，所述第二距离为所述第一原点和所述第二原点之间沿着所述目标车辆的车身方向的距离，所述第二边界为经过所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的首个交叉点且与所述目标行驶区域的区域边界垂直的第一垂线，所述第一边界为经过所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的最后一个交叉点且与所述区域边界垂直的第二垂线。
第二方面，本公开实施例提供了一种车辆碰撞检测装置，包括：
获取单元，用于获取第一车辆的第一行驶信息；其中，所述第一行驶信息包括：所述第一车辆的预测轨迹和所述第一车辆的包围盒；
确定单元，用于根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，其中，所述第二行驶信息包括所述目标车辆的预测轨迹和指定距离；
第一检测单元，用于检测所述第一车辆的包围盒与所述碰撞风险区域的第一位置关系，以及，所述目标车辆的位置和所述碰撞风险区域的第二位置关系；
第二检测单元，用于根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，检测所述目标车辆和所述第一车辆是否存在碰撞风险。
第三方面，本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
第四方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
在本申请实施例中，首先，获取第一车辆的第一行驶信息，然后，根据第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定目标车辆和第一车辆的碰撞风险区域；之后，检测第一行驶信息中第一车辆的包围盒与碰撞风险区域的第一位置关系，以及检测目标车辆的位置与碰撞风险区域之间的第二位置关系；最后，根据第一位置关系和第二位置关系，检测目标车辆和第一车辆之间是否存在碰撞风险。
上述实施方式中，通过确定目标车辆和第一车辆的碰撞风险区域，进而通过第一车辆的包围盒与碰撞风险区域的第一位置关系，以及目标车辆的位置和碰撞风险区域的第二位置关系，对目标车辆和第一车辆进行碰撞检测的方式，可以高效快速的对车辆碰撞进行检测，降低了车辆碰撞检测的耗时，为该目标车辆的决策规划模块提供轨迹规划依据，以使决策规划模块对自动驾驶车辆的后续动作做出更加有效的动作决策，从而保证矿山场景下自动驾驶车辆之间的安全行驶。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种车辆碰撞检测方法的流程图；
图2示出了本公开实施例所提供的一种笛卡尔坐标系下第一车辆的包围盒的坐标示意图；
图3示出了本公开实施例所提供的一种轨迹碰撞区域的确定示意图；
图4示出了本公开实施例所提供的另一种车辆碰撞检测方法的流程图；
图5示出了本公开实施例所提供的一种车辆碰撞检测法装置的示意图；
图6示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
对于矿山无人驾驶场景来说，保证无人驾驶车辆的安全运行很重要。由于矿山的运营场景比较复杂，作业环境会不断变化，且存在较多的开放区域，因此，为了保证在一定区域内无人驾驶车辆之间的安全性，需要对无人驾驶车辆与其他车辆之间进行快速合理的轨迹碰撞检测，便于后续对车辆的后续动作做出更加有效的动作决策。
现有轨迹碰撞的检测的计算耗时较大，对算力的要求较高，无法满足矿山无人驾驶场景下决策规划模块的实时性要求。
基于上述研究，本公开提供了一种车辆碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质。在本申请实施例中，首先，获取第一车辆的第一行驶信息，然后，根据第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定目标车辆和第一车辆的碰撞风险区域；之后，检测第一行驶信息中第一车辆的包围盒与碰撞风险区域的第一位置关系，以及检测目标车辆的位置与碰撞风险区域之间的第二位置关系；最后，根据第一位置关系和第二位置关系，检测目标车辆和第一车辆之间是否存在碰撞风险。
上述实施方式中，通过确定目标车辆和第一车辆的碰撞风险区域，进而通过第一车辆的包围盒与碰撞风险区域的第一位置关系，以及目标车辆的位置和碰撞风险区域的第二位置关系，对目标车辆和第一车辆进行碰撞检测的方式，可以高效快速的对车辆碰撞进行检测，降低了车辆碰撞检测的耗时，为该目标车辆的决策规划模块提供轨迹规划依据，以使决策规划模块对自动驾驶车辆的后续动作做出更加有效的动作决策，从而保证矿山场景下自动驾驶车辆之间的安全行驶。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种车辆碰撞检测方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的车辆碰撞检测方法的执行主体一般为具有一定计算能力的电子设备，该电子设备可以设置于云平台或者无人驾驶车辆上。在一些可能的实现方式中，该车辆碰撞检测方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
参见图1所示，为本公开实施例提供的一种车辆碰撞检测方法的流程图，所述方法包括步骤S101~S104，其中：
S101：获取第一车辆的第一行驶信息；其中，所述第一行驶信息包括：所述第一车辆的预测轨迹和所述第一车辆的包围盒。
这里，目标车辆可以为矿山无人驾驶场景中执行自动驾驶的车辆，例如，矿卡。第一车辆可以为矿山无人驾驶场景中可能与目标车辆存在碰撞风险的车辆（可以为有人驾驶车辆或者无人驾驶车辆）。第一行驶信息中的预测轨迹包含位置点的坐标（也即，轨迹点坐标）和行驶方向。
在本申请实施例中，目标车辆可以向控制中心请求该第一车辆的第一行驶信息；或者，目标车辆和第一车辆可以通过车辆上安装的协同装置获取对应的行驶信息，例如，目标车辆可以通过该协同装置向该第一车辆请求第一行驶信息。
在矿山场景下的自动驾驶设备通常已预先规划好行驶轨迹，并将该预先规划的行驶轨迹记录在控制中心。除此之外，矿山场景下的自动驾驶设备还可以定时向控制中心上报自身的行驶轨迹。此时，目标车辆可以向控制中心请求为第一车辆的第一行驶信息。
在本申请实施例中，沿着第一车辆的预测轨迹，可以每隔预设长度确定一个轨迹点，该轨迹点的坐标即为位置点的坐标；然后，为该轨迹点构建第一车辆的包围盒。
S102：根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，其中，所述第二行驶信息包括所述目标车辆的预测轨迹和指定距离。
这里，碰撞风险区域可以理解为第一车辆和目标车辆之间存在碰撞风险的区域，例如，该碰撞风险区域可以为第一车辆和目标车辆的相交行驶区域。
这里，目标车辆的预测轨迹包含目标车辆的位置点的坐标和目标车辆的行驶方向；指定距离可以为目标车辆的安全距离，其中，该安全距离可以理解为目标车辆的安全行驶距离，该安全距离可以由目标车辆的能力边界决定；或者与该目标车辆的属性相关联，该属性包括：目标车辆的车辆类型、作业类型、车辆尺寸等信息。
除此之外，指定距离还可以为指定的其他固定或可调的距离，比如，该指定距离可以为大于安全距离的任意距离。
S103：检测所述第一车辆的包围盒与所述碰撞风险区域的第一位置关系，以及，所述目标车辆的位置和所述碰撞风险区域的第二位置关系。
这里，第一车辆的包围盒与碰撞风险区域的第一位置关系可以包括以下关系：包围盒的角点位于碰撞风险区域内、包围盒的角点位于碰撞风险区域外。目标车辆的位置与碰撞风险区域的第二位置关系包括以下关系：目标车辆位于碰撞风险区域内，或者，目标车辆位于碰撞风险区域外。
在本申请实施例中，可以在检测第一车辆的包围盒与碰撞风险区域的第一位置关系的同时，检测目标车辆的位置和碰撞风险区域的第二位置关系。
S104：根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，检测所述目标车辆和所述第一车辆是否存在碰撞风险。
上述实施方式中，通过确定目标车辆和第一车辆的碰撞风险区域，进而通过第一车辆的包围盒与碰撞风险区域的第一位置关系，以及目标车辆的位置和碰撞风险区域的第二位置关系，对目标车辆和第一车辆进行碰撞检测的方式，可以高效快速的对车辆碰撞进行检测，降低了车辆碰撞检测的耗时，为该目标车辆的决策规划模块提供轨迹规划依据，以使决策规划模块对自动驾驶车辆的后续动作做出更加有效的动作决策，从而保证矿山场景下自动驾驶车辆之间的安全行驶。
下面将结合具体实施方式对上述步骤进行详细介绍。
在本申请实施例中，在获取第一车辆的第一行驶信息之前，可以获取目标车辆所处驾驶区域内的全部车辆为备选车辆；此时，该备选车辆中可能存在处于静止状态的车辆，或者，存在与目标车辆之间不存在轨迹碰撞的车辆。
这里，可以去除备选车辆中的静态车辆；然后，获取剩余备选车辆的预测轨迹；并确定该预测轨迹和目标车辆的行驶轨迹之间的轨迹位置关系；其中，如果确定出该轨迹位置关系满足以下任一种，则确定该备选车辆不是第一车辆：预测轨迹与目标车辆的行驶轨迹为平行的轨迹，预测轨迹在拐点拐弯之后的轨迹为远离该目标车辆的行驶轨迹，预测轨迹的轨迹终点未位于该目标车辆的安全行驶区域内。
如果确定出轨迹位置关系满足以上任一种条件，则确定该预测轨迹为无效轨迹，此时，可以将该备选车辆剔除，将剔除后的备选车辆确定为第一车辆。如果确定出轨迹位置不满足以上任一种条件，且该备选车辆不是静态车辆，则确定该备选车辆为满足碰撞检测要求的第一车辆。
上述实施方式，能够筛选出与目标车辆的行驶轨迹之间可能出现碰撞的车辆，从而减小轨迹碰撞检测的计算量，进而进一步保证轨迹规划的实时性要求。
在确定出第一车辆之后，可以获取第一车辆的第一行驶信息，具体包括：在笛卡尔坐标系下获取所述第一行驶信息。
在本申请实施例中，可以获取笛卡尔坐标系下第一车辆的预测轨迹；之后，可以在笛卡尔坐标系下，根据预测轨迹中位置点的坐标、行驶方向以及第一车辆的属性（例如，大小，类型），求解该位置点所对应第一车辆的包围盒的角点位置，例如，得到如图2所示的第一车辆的包围盒，例如，如图2所示，包围盒的角点即为（x1,y1）、（x2,y2）、（x3,y3）和（x4,y4）所示的点。
在笛卡尔坐标系下获取所述第一行驶信息之后，可以根据第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，具体包括如下步骤：
首先，将所述第一行驶信息从笛卡尔坐标系投影至Frenet坐标系，得到投影后的第一行驶信息；其中，所述Frenet坐标系为基于所述目标车辆的预测轨迹构建的Frenet坐标系；
其次，基于投影后的第一行驶信息和所述第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域。
通过上述描述可知，第一车辆的第一行驶信息为在笛卡尔坐标系下获取到的行驶信息。此时，需要将笛卡尔坐标系下的第一行驶信息变换到基于目标车辆的行驶轨迹构建的Frenet坐标系下，得到投影后第一行驶信息。
在得到投影后第一行驶信息之后，可以确定是否存在投影误差较大的投影后第一行驶信息。其中，如果存在，则删除该投影误差较大的投影后第一行驶信息。
例如，可以确定投影后第一车辆的包围盒是否出现形变，其中，如果确定出该投影后第一车辆的包围盒所出现形变的形变程度较大，则可以删除该第一车辆的包围盒所对应的第一行驶信息。又例如，可以确定投影后第一车辆的预测轨迹中位置点坐标的位置误差，其中，如果确定出该投影后位置点坐标的位置误差较大，则可以删除该第一车辆的包围盒所对应的第一行驶信息。
在删除形变严重的投影后第一行驶信息之后，可以在基于剩余的投影后第一行驶信息和第二行驶信息，确定目标车辆和第一车辆的碰撞风险区域。
上述实施方式中，通过将第一行驶信息投影至Frenet坐标系，从而在Frenet坐标系下进行轨迹碰撞检测的方式，可以简化检测过程，从而实现快速准确的轨迹碰撞检测。
在本申请实施例中，除了在笛卡尔坐标系下获取第一行驶信息之外，还可以在其他坐标系下获取第一行驶信息，例如，可以在极坐标系下获取第一行驶信息。然后，将极坐标系下获取到的第一行驶信息，从极坐标系投影至Frenet坐标系。
在本申请实施例中，上述步骤S101获取第一车辆的第一行驶信息，包括如下步骤：
按照预设周期获取所述第一行驶信息；其中，所述预设周期为基于预设时间间隔或者预设行驶距离确定。
在本申请实施例中，可以按照预设周期获取第一车辆的第一行驶信息。在每个周期获取到第一行驶信息之后，可以基于每次获取到的第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，并检测第一车辆的包围盒与碰撞风险区域的第一位置关系，以及，目标车辆的位置和碰撞风险区域的第二位置关系，从而根据第一位置关系和第二位置关系，检测目标车辆和第一车辆是否存在碰撞风险。
这里，可以按照预设时间间隔或者预设行驶距离确定该预设周期。其中，该预设时间间隔可以为相关技术人员根据经验选择的时间间隔；还可以基于第一车辆或目标车辆的驾驶速度确定的时间间隔，本公开对该预设时间间隔的时长不做具体限定，以能够实现为准。预设行驶距离可以为目标车辆的行驶距离，也即，在目标车辆每行驶预设行驶距离之后，获取第一车辆的第一行驶信息。
由于第一车辆的轨迹并不是固定不变的，可能随该第一车辆所处驾驶环境的障碍物的变化重新规划行驶轨迹。因此，通过上述处理方式，可以动态的获取第一车辆的第一行驶信息，从而能够更加准确的对碰撞风险区域进行检测。
在一个可选的实施方式中，上述步骤S102根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，包括以下几种情况：
情况一：
如果基于当前周期的第一行驶信息与上一周期的第一行驶信息，确定所述第一车辆的预测轨迹未发生变化，则基于所述上一周期的第一行驶信息确定的碰撞风险区域，确定当前周期的碰撞风险区域。
这里，可以将当前周期的第一行驶信息中预测轨迹，与上一周期的第一行驶信息中预测轨迹进行比较，其中，如果比较出这两个预测轨迹相同，或者比较出这两个预测轨迹中的行驶方向相同，则可以确定第一车辆的预测轨迹未发生变化。此时，可以将上一周期的第一行驶信息确定的碰撞风险区域，作为当前周期的碰撞风险区域。
如果第一车辆的预测轨迹未发生变化，则可以确定第一车辆的预测行驶区域与目标车辆的安全行驶区域之间的区域交集未发生变化，此时，可以直接将上一周期的第一行驶信息确定的碰撞风险区域，作为当前周期的碰撞风险区域。
通过该处理方式，可以进一步简化车辆碰撞检测的流程，从而提高车辆碰撞检测的效率，满足实时性要求较高的自动驾驶场景。
情况二：
如果基于当前周期的第一行驶信息与上一周期的第一行驶信息，确定所述第一车辆的预测轨迹发生变化，则基于所述当前周期的第一行驶信息和所述第二行驶信息，确定新碰撞风险区域作为当前周期的碰撞风险区域。
这里，可以将当前周期的第一行驶信息中预测轨迹，与上一周期的第一行驶信息中预测轨迹进行比较，其中，如果比较出这两个预测轨迹中行驶方向不同，则可以基于当前周期的第一行驶信息和第二行驶信息，确定新碰撞风险区域，然后，将该新碰撞风险区域作为当前周期的碰撞风险区域。
第一车辆在行驶过程中，可能由于障碍物的遮挡重新对行驶轨迹进行规划，此时，第一车辆的行驶方向可能会发生变化，此时，第一车辆的预测行驶区域与目标车辆的安全行驶区域之间的区域交集随之发生变化。因此，为了更加准确的进行车辆碰撞检测，需要基于当前周期的第一行驶信息和所述第二行驶信息，确定新碰撞风险区域，从而保证车辆碰撞检测的准确度。
在一个可选的实施方式中，上述步骤S102根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，具体包括如下步骤：
步骤S11，根据所述第一车辆的预测轨迹和所述第一车辆的包围盒，确定所述第一车辆的预测行驶区域；
步骤S12，根据所述预测行驶区域和所述目标车辆的目标行驶区域之间的交叉点信息，确定所述碰撞风险区域，其中，所述目标行驶区域为基于所述第二行驶信息和所述指定距离确定的。
在本申请实施例中，如图3所示，可以基于第一车辆的预测轨迹和第一车辆的包围盒，得到如图3所示的预测行驶区域。
具体实施时，可以沿着预测轨迹的行驶方向，以第一车辆的包围盒的边界为边界，确定一个行驶区域，即为如图3所示的第一车辆的预测行驶区域。或者，可以沿着预测轨迹的行驶方向，以第一车辆的包围盒的宽度为区域宽度，确定一个行驶区域，即如图3所示的第一车辆的预测行驶区域。
这里，如图3所示，可以基于指定距离和目标车辆的第二行驶信息，确定该目标车辆的目标行驶区域，又称为该目标车辆的安全行驶区域。
具体实施时，可以确定一个宽度为指定距离，且边界平行于目标车辆的车辆边界的区域作为目标行驶区域；其中，目标车辆的车身完全包含于目标行驶区域内，且目标车辆的中心点到目标行驶区域的区域边界的距离相等。
在确定出如图3所示的预测行驶区域和目标行驶区域之后，可以确定预测行驶区域和目标行驶区域之间的交叉点信息，从而根据该交叉点信息确定碰撞风险区域。
在本申请实施例中，除了采用上述步骤S11和步骤S12所描述的方式确定碰撞风险区域之外，还可以通过以下方式确定碰撞风险区域：
确定第一车辆的包围盒中首个与目标行驶区域相交的包围盒（记为首个包围盒），以及最后一个与目标行驶区域相交的包围盒（记为末位包围盒）；然后，确定首个包围盒与末位包围盒，分别与目标行驶区域的交点，记为交点A；之后，确定首个包围盒与末位包围盒中与预测行驶区域的区域边界平行的包围盒边界的延长线与预测行驶区域的区域边界之间的交点，记为交点B；确定交点A和交点B中最大交点和最小交点；并基于目标行驶区域中位于最大交点和最小交点之间的区域，确定碰撞风险区域。
在本申请实施例中，根据上述步骤S11和步骤S12所描述的方式，在确定出交叉点信息之后，可以根据该交叉点信息确定碰撞风险区域。
在一个可选的实施方式中，可以确定预测行驶区域和目标行驶区域之间的全部交叉点信息；其中，该交叉点信息包括每个交叉点的坐标；进而，可以基于全部交叉点信息确定碰撞风险区域。
具体实施时，可以在全部交叉点信息中确定坐标最大的交叉点和坐标最小的交叉点；之后，基于目标行驶区域中位于最大的交叉点和坐标最小的交叉点之间的区域，确定碰撞风险区域。
具体实施时，还可以基于目标行驶区域中全部交叉点信息所围城的区域，确定碰撞风险区域。例如，如图3所示，可以基于四边形A’B’CD确定碰撞风险区域。
具体实施时，还可以确定碰撞风险区域的区域形状，进而根据该区域形状和全部交叉点信息，确定碰撞风险区域。
在本申请实施例中，可以通过直线相交算法，对这两个行驶区域的区域边界进行交叉点的计算；还可以通过区域相交算法，对这两个行驶区域进行交叉点的计算。
在另一个可选的实施方式中，根据所述预测行驶区域和所述目标车辆的目标行驶区域之间的交叉点信息，确定所述碰撞风险区域，具体包括如下步骤：
首先，沿着所述目标车辆或者所述第一车辆的行进方向，确定所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的首个交叉点和最后一个交叉点；
其次，基于所述目标行驶区域中位于所述首个交叉点和所述最后一个交叉点之间的区域，确定所述碰撞风险区域。
在本申请实施例中，可以沿着目标车辆的行驶方向，确定预测行驶区域的区域边界与目标行驶区域的区域边界之间的第一个交叉点（也即，首个交叉点，例如，图3所示的点A’）以及最后一个交叉点，例如，图3所示的点C。
具体实施时，可以沿着目标车辆的行驶方向，确定目标行驶区域与区域边界1之间坐标最小的交叉点为首个交叉点；然后，确定沿着该行驶方向，确定目标行驶区域与区域边界2之间坐标最大的交叉点为最后一个交叉点。
除此之外，还可以沿着第一车辆的行驶方向，确定预测行驶区域的区域边界与目标行驶区域的区域边界之间的第一个交叉点（也即，首个交叉点）。
最后，可以根据目标行驶区域中位于所述首个交叉点和所述最后一个交叉点之间的区域，确定所述碰撞风险区域。
在一个可选的实施方式中，可以确定由经过所述首个交叉点且垂直于所述目标行驶区域的区域边界的第一垂线、经过所述最后一个交叉点且垂直于所述区域边界的第二垂线与所述区域边界所围成的目标区域；然后，根据所述目标区域，确定所述碰撞风险区域。
如图3所示，经过所述首个交叉点且垂直于目标行驶区域的区域边界的第一垂线，即为图3所示的A’B’，经过最后一个交叉点且垂直于区域边界的第二垂线，即为图3所示的CD。此时，可以将A’B’、B’C、CD和DA’所围城的区域作为目标区域，并基于该目标区域确定碰撞风险区域。
在另一个可选的实施方式中，可以确定首个交叉点和最后一个交叉点之间的距离A，然后，将目标行驶区域中以首个交叉点或者最后一个交叉点为顶点，确定一个长度为距离A，宽度为指定距离的矩形作为目标区域；然后，根据所述目标区域，确定所述碰撞风险区域。
在确定出目标区域之后，还需要对目标区域进行修正，修正后得到碰撞风险区域。
在一个可选的实施方式中，上述步骤根据所述预测行驶区域和所述目标车辆的目标行驶区域之间的交叉点信息，确定所述碰撞风险区域，具体包括如下步骤：
基于所述目标车辆的车辆坐标系的第一原点的位置和目标车辆的定位传感器的坐标系的第二原点的位置，对目标区域进行修正，修正后得到所述碰撞风险区域，其中，所述目标区域为基于所述交叉点信息确定的所述目标行驶区域的一部分。
为了更加准确的对轨迹碰撞区域进行确定，需要根据目标车辆中定位传感器的坐标系的原点坐标的位置对目标区域进行补偿。例如，如果定位传感器位于车前端位置，那么通过坐标转换，可以将定位传感器的坐标系的原点坐标的位置到目标车辆的车辆坐标系的原点位置，例如，目标车辆的后轴中心点。接下来，确定目标车辆的车辆坐标系的原点位置（即，第一原点的位置）与定位传感器的坐标系的原点坐标的位置（即，第二原点的位置）之间的距离，对目标区域进行修正，修正后得到碰撞风险区域。
具体实施时，可以基于第一原点和第二原点之间的距离，在目标行驶区域中对目标区域进行区域扩充，从而实现对目标区域的补偿。
在一个可选的实施方式中，基于所述目标车辆的车辆坐标系的第一原点的位置和所述目标车辆的定位传感器的坐标系的第二原点的位置，对目标区域进行修正，修正后得到所述碰撞风险区域，具体包括如下步骤：
沿着所述目标车辆的行进方向，将所述目标区域的第一边界扩展第一距离，以及沿着所述行进方向的反方向，将所述目标区域的第二边界扩展第二距离，得到所述碰撞风险区域；
其中，所述第一距离为所述第一原点到所述目标车辆的车辆尾部之间的距离，所述第二距离为所述第一原点和所述第二原点之间沿着所述目标车辆的车身方向的距离，所述第一边界为经过所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的首个交叉点且与所述目标行驶区域的区域边界垂直的第一垂线，所述第二边界为经过所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的最后一个交叉点且与所述区域边界垂直的第二垂线。
这里，第一边界即为如图3所示的边界CD，第二边界即为如图3所示的边界A’B’。第一距离即为如图3所示的距离e，第二距离即为如图3所示的距离S。首个交叉点为点A’，最后一个交叉点为点C，此时，第一边界为经过最后一个交叉点C且与区域边界垂直的第二垂线，第二边界为经过首个交叉点A’且与区域边界垂直的第一垂线。
如图3所示，在确定出目标区域之后，可以将第一边界沿着所述行进方向扩展第一距离e，然后，沿着行进方向的反方向扩展第二距离S，扩展后得到的区域即为实际的碰撞风险区域。
上述实施方式中，能够更加快速准确的确定出碰撞风险区域，从而能够预先为该目标车辆的决策规划模块提供轨迹规划依据，以使决策规划模块对自动驾驶车辆的后续动作做出更加有效的动作决策。
在本申请实施例中，在检测得到第一车辆的包围盒与碰撞风险区域的第一位置关系，以及，目标车辆的位置和碰撞风险区域的第二位置关系之后，可以根据第一位置关系和第二位置关系，检测目标车辆和第一车辆是否存在碰撞风险，具体包括如下步骤：
在基于所述第一位置关系确定所述第一车辆的包围盒的任一角点位于所述碰撞风险区域内，且基于所述第二位置关系确定目标时刻所述目标车辆位于所述碰撞风险区域内的情况下，确定所述目标车辆和所述第一车辆存在碰撞风险；其中，所述目标时刻为所述任一角点位于所述碰撞风险区域内的时刻。
在本申请实施例中，在同一时刻（例如，目标时刻）如果基于第一位置关系确定第一车辆的包围盒的至少一个角点位于碰撞风险区域内，且目标车辆同样位于碰撞风险区域内，则可以确定第一车辆和目标车辆同时位于碰撞风险区域内，此时，目标车辆和第一车辆之间存在碰撞风险。
通过该处理方式，能够快速并高效的对车辆碰撞进行检测，从而降低车辆碰撞检测的耗时。
下面将结合图4对上述过程进行介绍。如图4所示，该方法包括如下步骤：
S1：对目标车辆所处驾驶区域内的备选车辆进行筛选，得到第一车辆。
这里，可以在备选车辆中确定满足碰撞检测要求的第一车辆；其中，碰撞检测要求用于指示备选车辆处于移动状态，且备选车辆的行驶轨迹有效。
S2：在笛卡尔坐标系下获取第一车辆的第一行驶信息；其中，第一行驶信息包括预测轨迹和第一车辆的包围盒。
这里，主要是根据笛卡尔坐标系下预测轨迹中位置点的坐标、朝向以及第一车辆的属性（例如，大小，类型），求解该位置点所对应第一车辆的包围盒的角点位置，例如，如图2所示的即为求解得到的第一车辆的包围盒。其中，（x1,y1）、（x2,y2）、（x3,y3）和（x4,y4）为求解得到的角点位置。
S3：对第一行驶信息进行SL投影。
此时，将第一行驶信息从笛卡尔坐标系投影至Frenet坐标系，得到投影后的第一行驶信息；其中，Frenet坐标系为基于所述目标车辆的预测轨迹构建的Frenet坐标系。
S4：判断投影后第一行驶信息的误差是否满足预设误差要求；其中，如果判断满足，则执行步骤S5；否则，返回执行步骤S2，即，继续对构建下一个位置点坐标的第一车辆的包围盒。
S5：判断第一车辆的预测轨迹发生变化；其中，如果判断出是，则执行步骤S7；否则执行步骤S6。
当前周期的第一行驶信息与上一周期的第一行驶信息投影后第一车辆的包围盒的角点是否位于安全行驶区域内。
S6：基于上一周期的第一行驶信息确定的碰撞风险区域，确定当前周期的碰撞风险区域。
S7：基于当前周期的第一行驶信息和第二行驶信息，确定新碰撞风险区域作为当前周期的碰撞风险区域。
具体实施时，可以根据所述第一车辆的预测轨迹和所述第一车辆的包围盒，确定所述第一车辆的预测行驶区域；沿着所述目标车辆或者所述第一车辆的行进方向，确定所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的首个交叉点和最后一个交叉点；基于所述目标行驶区域中位于所述首个交叉点和所述最后一个交叉点之间的区域，确定所述碰撞风险区域。
S8：检测第一车辆的包围盒与碰撞风险区域的第一位置关系，以及，目标车辆的位置和碰撞风险区域的第二位置关系。
S9：在基于第一位置关系确定第一车辆的包围盒的任一角点位于碰撞风险区域内，且基于第二位置关系确定目标时刻目标车辆位于碰撞风险区域内的情况下，确定目标车辆和第一车辆存在碰撞风险；其中，目标时刻为任一角点位于碰撞风险区域内的时刻。
上述实施方式中，通过确定目标车辆和第一车辆的碰撞风险区域，进而通过第一车辆的包围盒与碰撞风险区域的第一位置关系，以及目标车辆的位置和碰撞风险区域的第二位置关系，对目标车辆和第一车辆进行碰撞检测的方式，可以高效快速的对车辆碰撞进行检测，降低了车辆碰撞检测的耗时，为该目标车辆的决策规划模块提供轨迹规划依据，以使决策规划模块对自动驾驶车辆的后续动作做出更加有效的动作决策，从而保证矿山场景下自动驾驶车辆之间的安全行驶。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与车辆碰撞检测方法对应的车辆碰撞检测装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述车辆碰撞检测方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图5所示，为本公开实施例提供的一种车辆碰撞检测装置的示意图，所述装置包括：获取单元51、确定单元52、第一检测单元53和第二检测单元54；其中，
获取单元51，用于获取第一车辆的第一行驶信息；其中，所述第一行驶信息包括：所述第一车辆的预测轨迹和所述第一车辆的包围盒；
确定单元52，用于根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，其中，所述第二行驶信息包括所述目标车辆的预测轨迹和指定距离；
第一检测单元53，用于检测所述第一车辆的包围盒与所述碰撞风险区域的第一位置关系，以及，所述目标车辆的位置和所述碰撞风险区域的第二位置关系；
第二检测单元54，用于根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，检测所述目标车辆和所述第一车辆是否存在碰撞风险。
一种可能的实施方式中，获取单元51，还用于：在笛卡尔坐标系下获取所述第一行驶信息；
确定单元52，还用于：
将所述第一行驶信息从笛卡尔坐标系投影至Frenet坐标系，得到投影后的第一行驶信息；其中，所述Frenet坐标系为基于所述目标车辆的预测轨迹构建的Frenet坐标系；
基于投影后的第一行驶信息和所述第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域。
一种可能的实施方式中，获取单元51，还用于：
按照预设周期获取所述第一行驶信息；其中，所述预设周期为基于预设时间间隔或者预设行驶距离确定。
一种可能的实施方式中，确定单元52，还用于：
如果基于当前周期的第一行驶信息与上一周期的第一行驶信息，确定所述第一车辆的预测轨迹未发生变化，则基于所述上一周期的第一行驶信息确定的碰撞风险区域，确定当前周期的碰撞风险区域；
或者，
如果基于当前周期的第一行驶信息与上一周期的第一行驶信息，确定所述第一车辆的预测轨迹发生变化，则基于所述当前周期的第一行驶信息和所述第二行驶信息，确定新碰撞风险区域作为当前周期的碰撞风险区域。
一种可能的实施方式中，第一检测单元53，还用于：
在基于所述第一位置关系确定所述第一车辆的包围盒的任一角点位于所述碰撞风险区域内，且基于所述第二位置关系确定目标时刻所述目标车辆位于所述碰撞风险区域内的情况下，确定所述目标车辆和所述第一车辆存在碰撞风险；其中，所述目标时刻为所述任一角点位于所述碰撞风险区域内的时刻。
一种可能的实施方式中，确定单元52，还用于：
根据所述第一车辆的预测轨迹和所述第一车辆的包围盒，确定所述第一车辆的预测行驶区域；
根据所述预测行驶区域和所述目标车辆的目标行驶区域之间的交叉点信息，确定所述碰撞风险区域，其中，所述目标行驶区域为基于所述第二行驶信息和所述指定距离确定的。
一种可能的实施方式中，确定单元52，还用于：
沿着所述目标车辆或者所述第一车辆的行进方向，确定所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的首个交叉点和最后一个交叉点；
基于所述目标行驶区域中位于所述首个交叉点和所述最后一个交叉点之间的区域，确定所述碰撞风险区域。
一种可能的实施方式中，确定单元52，还用于：
确定由经过所述首个交叉点且垂直于所述目标行驶区域的区域边界的第一垂线、经过所述最后一个交叉点且垂直于所述区域边界的第二垂线与所述区域边界所围成的目标区域；
根据所述目标区域，确定所述碰撞风险区域。
一种可能的实施方式中，确定单元52，还用于：
基于所述目标车辆的车辆坐标系的第一原点的位置和所述目标车辆的定位传感器的坐标系的第二原点的位置，对目标区域进行修正，修正后得到所述碰撞风险区域，其中，所述目标区域为基于所述交叉点信息确定的所述目标行驶区域的一部分。
一种可能的实施方式中，确定单元52，还用于：
沿着所述目标车辆的行进方向，将所述目标区域的第一边界扩展第一距离，以及沿着所述行进方向的反方向，将所述目标区域的第二边界扩展第二距离，得到所述碰撞风险区域；
其中，所述第一距离为所述第一原点到所述目标车辆的车辆尾部之间的距离，所述第二距离为所述第一原点和所述第二原点之间沿着所述目标车辆的车身方向的距离，所述第二边界为经过所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的首个交叉点且与所述目标行驶区域的区域边界垂直的第一垂线，所述第一边界为经过所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的最后一个交叉点且与所述区域边界垂直的第二垂线。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
对应于图1中的车辆碰撞检测方法，本公开实施例还提供了一种电子设备600，如图6所示，为本公开实施例提供的电子设备600结构示意图，包括：
处理器61、存储器62、和总线63；存储器62用于存储执行指令，包括内存621和外部存储器622；这里的内存621也称内存储器，用于暂时存放处理器61中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器622交换的数据，处理器61通过内存621与外部存储器622进行数据交换，当所述电子设备600运行时，所述处理器61与所述存储器62之间通过总线63通信，使得所述处理器61执行以下指令：
获取第一车辆的第一行驶信息；其中，所述第一行驶信息包括：所述第一车辆的预测轨迹和所述第一车辆的包围盒；
根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，其中，所述第二行驶信息包括所述目标车辆的预测轨迹和指定距离；
检测所述第一车辆的包围盒与所述碰撞风险区域的第一位置关系，以及，所述目标车辆的位置和所述碰撞风险区域的第二位置关系；
根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，检测所述目标车辆和所述第一车辆是否存在碰撞风险。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的车辆碰撞检测方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的车辆碰撞检测方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包（Software Development Kit，SDK）等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (13)
1.一种车辆碰撞检测方法，其特征在于，包括：
获取第一车辆的第一行驶信息；其中，所述第一行驶信息包括：所述第一车辆的预测轨迹和所述第一车辆的包围盒；
根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，其中，所述第二行驶信息包括所述目标车辆的预测轨迹和指定距离；
检测所述第一车辆的包围盒与所述碰撞风险区域的第一位置关系，以及，所述目标车辆的位置和所述碰撞风险区域的第二位置关系；
根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，检测所述目标车辆和所述第一车辆是否存在碰撞风险。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一车辆的第一行驶信息，包括：
在笛卡尔坐标系下获取所述第一行驶信息；
所述根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，包括：
将所述第一行驶信息从笛卡尔坐标系投影至Frenet坐标系，得到投影后的第一行驶信息；其中，所述Frenet坐标系为基于所述目标车辆的预测轨迹构建的Frenet坐标系；
基于投影后的第一行驶信息和所述第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取第一车辆的第一行驶信息，包括：
按照预设周期获取所述第一行驶信息；其中，所述预设周期为基于预设时间间隔或者预设行驶距离确定。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，包括：
如果基于当前周期的第一行驶信息与上一周期的第一行驶信息，确定所述第一车辆的预测轨迹未发生变化，则基于所述上一周期的第一行驶信息确定的碰撞风险区域，确定当前周期的碰撞风险区域；
或者，
如果基于当前周期的第一行驶信息与上一周期的第一行驶信息，确定所述第一车辆的预测轨迹发生变化，则基于所述当前周期的第一行驶信息和所述第二行驶信息，确定新碰撞风险区域作为当前周期的碰撞风险区域。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，检测所述目标车辆和所述第一车辆是否存在碰撞风险，包括：
在基于所述第一位置关系确定所述第一车辆的包围盒的任一角点位于所述碰撞风险区域内，且基于所述第二位置关系确定目标时刻所述目标车辆位于所述碰撞风险区域内的情况下，确定所述目标车辆和所述第一车辆存在碰撞风险；其中，所述目标时刻为所述任一角点位于所述碰撞风险区域内的时刻。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，包括：
根据所述第一车辆的预测轨迹和所述第一车辆的包围盒，确定所述第一车辆的预测行驶区域；
根据所述预测行驶区域和所述目标车辆的目标行驶区域之间的交叉点信息，确定所述碰撞风险区域，其中，所述目标行驶区域为基于所述第二行驶信息和所述指定距离确定的。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测行驶区域和所述目标车辆的目标行驶区域之间的交叉点信息，确定所述碰撞风险区域，包括：
沿着所述目标车辆或者所述第一车辆的行进方向，确定所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的首个交叉点和最后一个交叉点；
基于所述目标行驶区域中位于所述首个交叉点和所述最后一个交叉点之间的区域，确定所述碰撞风险区域。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述首个交叉点和所述最后一个交叉点之间的目标行驶区域，确定所述碰撞风险区域，包括：
确定由经过所述首个交叉点且垂直于所述目标行驶区域的区域边界的第一垂线、经过所述最后一个交叉点且垂直于所述区域边界的第二垂线与所述区域边界所围成的目标区域；
根据所述目标区域，确定所述碰撞风险区域。
9.根据权利要求6、7或8所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测行驶区域和所述目标车辆的目标行驶区域之间的交叉点信息，确定所述碰撞风险区域，包括：
基于所述目标车辆的车辆坐标系的第一原点的位置和所述目标车辆的定位传感器的坐标系的第二原点的位置，对目标区域进行修正，修正后得到所述碰撞风险区域，其中，所述目标区域为基于所述交叉点信息确定的所述目标行驶区域的一部分。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的车辆坐标系的第一原点的位置和所述目标车辆的定位传感器的坐标系的第二原点的位置，对目标区域进行修正，修正后得到所述碰撞风险区域，包括：
沿着所述目标车辆的行进方向，将所述目标区域的第一边界扩展第一距离，以及沿着所述行进方向的反方向，将所述目标区域的第二边界扩展第二距离，得到所述碰撞风险区域；
其中，所述第一距离为所述第一原点到所述目标车辆的车辆尾部之间的距离，所述第二距离为所述第一原点和所述第二原点之间沿着所述目标车辆的车身方向的距离，所述第二边界为经过所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的首个交叉点且与所述目标行驶区域的区域边界垂直的第一垂线，所述第一边界为经过所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的最后一个交叉点且与所述区域边界垂直的第二垂线。
11.一种车辆碰撞检测装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取第一车辆的第一行驶信息；其中，所述第一行驶信息包括：所述第一车辆的预测轨迹和所述第一车辆的包围盒；
确定单元，用于根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，其中，所述第二行驶信息包括所述目标车辆的预测轨迹和指定距离；
第一检测单元，用于检测所述第一车辆的包围盒与所述碰撞风险区域的第一位置关系，以及，所述目标车辆的位置和所述碰撞风险区域的第二位置关系；
第二检测单元，用于根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，检测所述目标车辆和所述第一车辆是否存在碰撞风险。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至10任一所述的车辆碰撞检测方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至10任一所述的车辆碰撞检测方法的步骤。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant |