CN117714992A - 基于双基站uwb定位车辆钥匙的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆电子技术领域，提供了一种基于双基站UWB定位车辆钥匙的方法和装置。该方法用于确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离，车辆上设置有至少四个基于UWB构建的定位锚点，包括：构建以车辆的中心为原点的锚点坐标系，并确定每一定位锚点在锚点坐标系中的锚点坐标；当监测到车钥匙进入锚点坐标系中的预设定位范围，获取车钥匙的钥匙坐标，并确定各锚点坐标与钥匙坐标之间的所有的钥匙定位距离；基于钥匙定位距离确定车钥匙位于锚点坐标系的象限；基于象限对应的锚点坐标与钥匙坐标，确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离。本申请提供基于双基站UWB定位车辆钥匙的方法，降低算法的难度，同时提升车辆对于车钥匙的反应速度。

Description

基于双基站UWB定位车辆钥匙的方法和装置

技术领域

本申请涉及车辆电子技术领域，尤其涉及一种基于双基站UWB定位车辆钥匙的方法和装置。

背景技术

现有技术中，用于汽车超宽带(Ultra Wide Band，UWB)定位的主流算法包括时间到达差(Time Difference Of Arrival，TDOA)定位算法和到达时间(Time Of Arrival，TDOA)定位算法，其中，上述两种算法是根据UWB测量的飞行时间(Time of Flight，TOF)和信号到达每个基点的飞行时间差计算距离，因此对于UWB的时间计算精度要求很高，基于二维的定位算法均需要不同线的三个基站定位一个标签，在实际应用时，容易出现由于UWB部分锚点出现失误导致测距失效，因此在定位系统执行测距的时候为了保证至少有三个锚点的测距是有效值，可以通过增加锚点或增加测距算法的稳定性解决，然而现有解决方法无法避免增加成本的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于双基站UWB定位车辆钥匙的方法和装置，以解决现有技术中定位困难或成本上升的问题。

本申请实施例的第一方面，提供了一种基于双基站UWB定位车辆钥匙的方法，用于确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离，车辆上设置有至少四个基于UWB构建的定位锚点，包括：

构建以车辆的中心为原点的锚点坐标系，并确定每一定位锚点在锚点坐标系中的锚点坐标；

当监测到车钥匙进入锚点坐标系中的预设定位范围，获取车钥匙的钥匙坐标，并确定各锚点坐标与钥匙坐标之间的所有的钥匙定位距离；

基于钥匙定位距离确定车钥匙位于锚点坐标系的象限；

基于象限对应的锚点坐标与钥匙坐标，确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离。

本申请实施例的第二方面，提供了一种基于双基站UWB定位车辆钥匙的装置，用于确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离，所述车辆上设置有至少四个基于UWB构建的定位锚点，包括：

构建模块，被配置为构建以车辆的中心为原点的锚点坐标系，并确定每一定位锚点在锚点坐标系中的锚点坐标；

第一处理模块，被配置为当监测到车钥匙进入锚点坐标系中的预设定位范围，获取车钥匙的钥匙坐标，并确定各锚点坐标与钥匙坐标之间的所有的钥匙定位距离；

第二处理模块，被配置为基于钥匙定位距离确定车钥匙位于锚点坐标系的象限；

第三处理模块，被配置为基于象限对应的锚点坐标与钥匙坐标，确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离。

本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例用于确定车钥匙和车辆之间的最短定位距离，车辆上设置有至少四个基于UWB构建的定位锚点，构建以车辆的中心为原点的锚点坐标系，并确定每一定位锚点在锚点坐标系中的锚点坐标，当监测到车钥匙进入锚点坐标系中的预设定位范围，获取车钥匙的钥匙坐标，并确定各锚点坐标与钥匙坐标之间的所有的钥匙定位距离，通过钥匙定位距离确定车钥匙位于锚点坐标系的象限，根据象限对应的锚点坐标与钥匙坐标，确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离，能够先确定车钥匙在锚点坐标系中的象限，根据象限对应的两个定位锚点的锚点坐标确定与车辆之间的最短定位距离，从而能够避免大量的距离计算，节省计算时间和计算资源，降低算法的难度，同时提升车辆对于车钥匙的反应速度，满足持有车钥匙的用户的体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请实施例的一种应用场景的场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种基于双基站UWB定位车辆钥匙的方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种锚点坐标系的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种锚点坐标系各象限对应的第一区域及第二区域的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车钥匙位于象限的第一区域的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种车钥匙位于象限的第二区域的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种基于双基站UWB定位车辆钥匙的装置示意图；

图8是本申请实施例提供的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

下面将结合附图详细说明根据本申请实施例的一种基于双基站UWB定位车辆钥匙的方法和装置。

图1是本申请实施例的一种应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括第一终端设备101、第二终端设备102和第三终端设备103以及网络104。

第一终端设备101、第二终端设备102和第三终端设备103可以是硬件，也可以是软件。当第一终端设备101、第二终端设备102和第三终端设备103为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器104通信的各种电子设备，包括但不限于移动设备、车载电脑、车载平板、智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当第一终端设备101、第二终端设备102和第三终端设备103为软件时，其可以安装在如上所述的电子设备中。第一终端设备101、第二终端设备102和第三终端设备103可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本申请实施例对此不作限制。进一步地，第一终端设备101、第二终端设备102和第三终端设备103上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。

网络104可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(Bluetooth)、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)、红外(Infrared)等，本申请实施例对此不作限制。

需要说明的是，第一终端设备101、第二终端设备102和第三终端设备103以及网络104的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本申请实施例对此不作限制。

车辆使用过程中，通过车钥匙的定位功能，车辆可以确定持有车钥匙的用户的精确位置，当持有车钥匙的用户进入到车辆附近的一定范围时，车辆能够感知到该用户的存在，同时，根据持有车钥匙的用户与车之间的距离能够设置闭锁区、解锁区、迎宾区和无效区的区域判定，确定持有车钥匙的用户与车辆之间的距离和对于持有车钥匙的用户进行区域判定两种方式本质上而言是以确定持有车钥匙的用户与车辆之间的距离为基础，进而对持有车钥匙的用户进行区域判定，故现有技术中，区域判定的相关计算方法也可用于确定持有车钥匙的用户与车辆之间的距离。

上述方法中常见的计算方法包括定位算法模型，具体为：通过区域判定进而判断持有钥匙的用户对于车辆的操作意图，定位算法模型的核心思想是将车辆整体作为一个点，通过定位算法计算钥匙的具体坐标，然后定义一个坐标中心，根据坐标中心定义一个圆环同时定义四个区域，该算法对于锚点定位的精准度要求较高，在二维定位计算的时候需要保证至少三个不共线的锚点对于车钥匙的测距数据是有效值，且计算出的定位在持有车钥匙的用户靠近车辆时由于高度带来的误差是非线性增加的。对于三维定位而言，实现三维定位需要增加更多的锚点数量，对于车钥匙的区域判定是大材小用。另一种区域划分的思路是考虑车辆本身的形状结构的特性，可以把锚点固定在车辆的前保险杠和后保险杠上，将车辆判定为一个矩形，判断钥匙到这个矩形最近的边的距离判定区域，然而上述方式在持有钥匙的用户从斜角接近车辆或远离车辆时计算的距离并不准确，用于确定持有钥匙的用户与车辆之间的距离时也会存在该用户从斜角接近车辆或远离车辆时计算距离不准确的问题。

图2是本申请实施例提供的一种基于双基站UWB定位车辆钥匙的方法的流程示意图。如图2所示，该基于双基站UWB定位车辆钥匙的方法用于确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离，所述车辆上设置有至少四个基于UWB构建的定位锚点，包括以下步骤：

S201，构建以车辆的中心为原点的锚点坐标系，并确定每一定位锚点在锚点坐标系中的锚点坐标；

S202，当监测到车钥匙进入锚点坐标系中的预设定位范围，获取车钥匙的钥匙坐标，并确定各锚点坐标与钥匙坐标之间的所有的钥匙定位距离；

S203，基于钥匙定位距离确定车钥匙位于锚点坐标系的象限；

S204，基于象限对应的锚点坐标与钥匙坐标，确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离。

图2的基于双基站UWB定位车辆钥匙的方法可以由图1的第一终端设备、第二终端设备及第三终端设备实现，其中，车辆与车钥匙为两个不同的终端设备，车辆上设置有至少四个基于UWB构建的定位锚点，车辆、定位锚点与车钥匙之间可以通过网络传递相关数据。

本申请一示例性实施例中，构建以车辆的中心为原点的锚点坐标系，在锚点坐标系中，确定每一定位锚点都有对应的锚点坐标，锚点坐标是根据各定位锚点在车辆上的具体位置得到。当车钥匙进入锚点坐标系中的预设定位范围，获取车钥匙的钥匙坐标，并确定各锚点坐标与钥匙坐标之间所有的钥匙定位距离，其中，钥匙定位距离可以根据UWB测量结果得到，钥匙定位距离可以精确的反应车钥匙与每个定位锚点之间的实际距离。

根据钥匙定位距离，确定车钥匙位于锚点坐标系的象限，通过车钥匙位于锚点坐标系的象限能够确定车钥匙相对于车辆的相对方向，初步确定车钥匙的大致位置。根据象限对应的锚点坐标与钥匙坐标，确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离。

图3是本申请实施例提供的一种锚点坐标系的示意图，如图3所示，以车辆上设置有四个基于UWB构建的定位锚点为例，对锚点坐标系进行示例性说明，具体为：

锚点坐标系以车辆正向前进方向为纵轴正方向，定位锚点包括位于锚点坐标系的横轴正方向的第一定位锚点、位于锚点坐标系的横轴负方向的第二定位锚点、位于锚点坐标系的纵轴正方向的第三定位锚点及位于锚点坐标系的纵轴负方向的第四定位锚点，其中，第一定位锚点与第二定位锚点关于原点对称，第三定位锚点与第四定位锚点关于原点对称，按照各定位锚点的正负方向确定定位锚点与象限之间的预设关系。

象限包括第一象限、第二象限、第三象限及第四象限，当车钥匙位于锚点坐标系的第一象限，意为持有车钥匙的用户从车辆的右前部分靠近或远离车辆，当车钥匙位于锚点坐标系的第二象限，意为持有车钥匙的用户从车辆的左前部分靠近或远离车辆，当车钥匙位于锚点坐标系的第三象限，意为持有车钥匙的用户从车辆的左后部分靠近或远离车辆，当车钥匙位于锚点坐标系的第四象限，意为持有车钥匙的用户从车辆的右后部分靠近或远离车辆。

定位锚点与象限之间的预设关系包括：第一象限对应的定位锚点为第一定位锚点及第三定位锚点，第二象限对应的定位锚点为第二定位锚点及第三定位锚点，第三象限对应的定位锚点为第二定位锚点及第四定位锚点，第四象限对应的定位锚点为第一定位锚点及第四定位锚点。

进一步的，可以根据具体需要将本申请提供的实施例作为基础，在车辆上增加基于UWB构建的定位锚点的设置，从而能够更加精准的确定车钥匙与车辆之间的钥匙定位距离，以更准确的判断需要执行的钥匙指令并控制车钥匙执行相应的钥匙指令。

根据本申请实施例提供的技术方案，能够精确地确定车钥匙的位置，并计算出车钥匙与车辆之间的最短定位距离，避免了大量的距离计算，节省计算时间和计算资源，降低算法的难度，同时提升车辆对于车钥匙的反应速度，满足持有车钥匙的用户的体验感。

在一些实施例中，基于钥匙定位距离确定车钥匙位于锚点坐标系的象限，包括：

遍历计算钥匙定位距离中每两个钥匙定位距离之和，将钥匙定位距离之和的最小值对应的两个定位锚点分别作为第一目标定位锚点及第二目标定位锚点；

基于第一目标定位锚点、第二目标定位锚点与象限之间的预设关系，确定车钥匙位于锚点坐标系的象限。

遍历计算钥匙定位距离中每两个钥匙定位距离之和，即对于任意两个定位锚点，计算两个定位锚点分别到车钥匙之间的距离并进行加法计算，将钥匙定位距离之和的最小值对应的两个定位锚点分别作为第一目标定位锚点及第二目标定位锚点，根据第一目标定位锚点、第二目标定位锚点与象限之间的预设关系，确定车钥匙位于锚点坐标系的象限。

本申请一示例性实施例中，以车钥匙与锚点坐标系中第一定位锚点的钥匙定位距离为5米，与第二定位锚点的钥匙定距离为8米，与第三定位锚点的定位距离为11米，与第四定位锚点的钥匙定位距离为6米为例，进行示例性说明，根据上述数据可以得出第一定位锚点对应的钥匙定位距离与第四定位锚点对应的钥匙定位距离之和为最小值，则将第一定位锚点作为第一目标定位锚点，第四定位锚点作为第二目标定位锚点，也可以将第四定位锚点作为第一目标定位锚点，第一定位锚点作为第二目标定位锚点，根据定位锚点与象限之间的预设关系，得出车钥匙当前位于锚点坐标系中的第四象限，即车钥匙位于车辆的右后方。

上述实施例中的内容可通过求解公式表达，求解公式用于确定车钥匙与各定位锚点之间的钥匙定位距离之和的最小值，得出最小值之后根据定位锚点及象限之间的预设关系确定车钥匙位于锚点坐标系的象限，其中，求解公式的数学表达式为：

其中，d_i用于表示所述车钥匙与所述第一目标定位锚点之间的距离，d_j用于表示所述车钥匙与所述第二目标定位锚点之间的距离。

根据本申请实施例提供的技术方案，能够确定车钥匙在锚点坐标系中的位置，即车钥匙位于锚点坐标系中具体的象限，能够建立在车身的特殊性对于UWB信号设置下，从锚点坐标系中的四个象限的双锚点定位车钥匙与车辆之间的相对方向，降低了现有技术中定位算法模型需要保证有效锚点数据的数量，从而降低了成本，加快计算速度及响应速度。

图4是本申请实施例提供的一种锚点坐标系各象限对应的第一区域及第二区域的示意图，如图4所示，锚点坐标系中的各象限均包括第一区域及第二区域，其中，第一区域为：

各象限按照预设关系对应的两个定位锚点之间做直线，将对应的两个定位锚点作为该直线的两个端点，在两个端点上分别按照远离原点的方向对该直线做垂线，将直线、两条垂线及预设定位范围的最外边缘围城的区域，理想状态下，第一区域对应的预设定位范围的最外边缘部分为直线，即第一区域为矩形区域；

第二区域为：各象限中除第一区域之外的区域，且当车钥匙位于某一象限时，该象限中的第二区域满足第一距离条件或第二距离条件，理想状态下，第二区域对应的预设定位范围的最外边缘部分为：第一区域两个长边为半径的圆形弧，即各象限中的第二区域为第一区域的一个长边及横轴、第一区域的另一个长边及纵轴围成的两个扇形，其中，第一距离条件的数学表达式为：

第二距离条件的数学表达式为：

其中，d_i用于表示车钥匙与第一目标定位锚点之间的距离，d_j用于表示车钥匙与第二目标定位锚点之间的距离，b_i,j用于表示第一目标定位锚点和第二目标定位锚点之间的距离；

即，当车钥匙位于某一象限时，该象限中对应的第一目标定位锚点对应的锚点坐标、第二目标定位锚点对应的锚点坐标及钥匙坐标之间满足第一距离条件及第二距离条件中的任一个，则可判定当前车钥匙位于该象限中的第二区域。

图5是本申请实施例提供的一种车钥匙位于象限的第一区域的示意图，如图5所示，当钥匙坐标、第一目标定位锚点对应的锚点坐标、第二目标定位锚点对应的锚点坐标判断当前车钥匙、第一目标定位锚点及第二目标定位锚点之间的不满足第一距离条件及第二距离条件，判定当前车钥匙位于当前象限的第一区域，根据距离计算公式确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离，其中，距离计算公式的数学表达式为：

其中，D用于表示最短定位距离，d_i用于表示车钥匙与第一目标定位锚点之间的距离，d_j用于表示车钥匙与第二目标定位锚点之间的距离，b_i,j用于表示第一目标定位锚点和第二目标定位锚点之间的距离。

图6是本申请实施例提供的一种车钥匙位于象限的第二区域的示意图，如图6所示，当钥匙坐标、第一目标定位锚点对应的锚点坐标、第二目标定位锚点对应的锚点坐标判断当前车钥匙、第一目标定位锚点及第二目标定位锚点之间的满足第一距离条件或第二距离条件，判定当前车钥匙位于当前象限的第二区域，确定第一目标定位锚点与第二目标定位锚点中与车钥匙之间直线距离最短的目标钥匙定位距离，作为车钥匙与车辆之间的最短定位距离。例如，第一目标定位锚点与车钥匙之间的直线距离为3米，第二目标定位锚点与车钥匙之间的直线距离为5米，3米为其中的较小值，则将第一目标定位锚点与车钥匙之间的最短定位距离。

根据本申请实施例提供的技术方案，能够根据两个定位锚点的相关数据及钥匙坐标确定最短定位距离，与现有技术相比，降低了计算最短定位距离的计算复杂度，更能保证在计算最短定位距离时参与计算的定位锚点的数量及数据有效性，且两个定位锚点参与计算能够节省计算时间。

在一些实施例中，根据相信爱对应的锚点坐标与钥匙坐标，确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离之后，对比最短定位距离与预设功能区域距离，根据对比结果确定车钥匙所在的预设功能区域，以按照预设功能区域执行对应的钥匙指令，其中，预设功能区域包括闭锁区域、解锁区域、迎宾区域及无效区域。

在一些实施例中，车钥匙为数字钥匙，获取车钥匙的钥匙坐标，可以通过UWB、BLE或NFC的方式接收车钥匙发送的通信信号，从而获取钥匙坐标。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图7是本申请实施例提供的一种基于双基站UWB定位车辆钥匙的装置示意图。如图7所示，该基于双基站UWB定位车辆钥匙的装置，用于确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离，车辆上设置有至少四个基于UWB构建的定位锚点，包括：构建模块701，第一处理模块702，第二处理模块703，第三处理模块704，其中：

构建模块701，被配置为构建以车辆的中心为原点的锚点坐标系，并确定每一定位锚点在锚点坐标系中的锚点坐标；

第一处理模块702，被配置为当监测到车钥匙进入锚点坐标系中的预设定位范围，获取车钥匙的钥匙坐标，并确定各锚点坐标与钥匙坐标之间的所有的钥匙定位距离；

第二处理模块703，被配置为基于钥匙定位距离确定车钥匙位于锚点坐标系的象限；

第三处理模块704，被配置为基于象限对应的锚点坐标与钥匙坐标，确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离。

在一些实施例中，锚点坐标系以车辆的正向前进方向为纵轴正方向，定位锚点包括位于锚点坐标系的横轴正方向的第一定位锚点、位于锚点坐标系的横轴负方向的第二定位锚点、位于锚点坐标系的纵轴正方向的第三定位锚点及位于锚点坐标系的纵轴负方向的第四定位锚点，其中，第一定位锚点和第二定位锚点关于原点对称，第三定位锚点和第四定位锚点关于原点对称，按照各定位锚点的正负方向确定定位锚点与象限之间的预设关系。

在一些实施例中，第二处理模块703被配置为基于钥匙定位距离确定车钥匙位于锚点坐标系的象限，用于：

遍历计算钥匙定位距离中每两个钥匙定位距离之和，将钥匙定位距离之和的最小值对应的两个定位锚点分别作为第一目标定位锚点及第二目标定位锚点；

基于第一目标定位锚点、第二目标定位锚点与象限之间的预设关系，确定车钥匙位于锚点坐标系的象限。

在一些实施例中，各象限均包括第一区域及第二区域，第一区域为：各象限按照预设关系对应的两个定位锚点之间做直线，将对应的两个定位锚点作为直线的两个端点，在端点上分别按照远离原点的方向对直线做垂线，将直线、两条垂线及预设定位范围的最外边缘围成区域；

第二区域为：各象限中第一区域之外的区域，且当车钥匙位于当前象限，第二区域满足第一距离条件或第二距离条件，第一距离条件的数学表达式为：

第二距离条件的数学表达式为：

其中，d_i用于表示车钥匙与第一目标定位锚点之间的距离，d_j用于表示车钥匙与第二目标定位锚点之间的距离，b_i,j用于表示第一目标定位锚点和第二目标定位锚点之间的距离。

在一些实施例中，第三处理模块704被配置为基于象限对应的锚点坐标与钥匙坐标，确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离，用于：

当钥匙坐标位于当前象限对应的第一区域，基于第一目标定位锚点、第二目标定位锚点及距离计算公式确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离；

距离计算公式的数学表达式为：

其中，D用于表示最短定位距离，d_i用于表示车钥匙与第一目标定位锚点之间的距离，d_j用于表示车钥匙与第二目标定位锚点之间的距离，bi,j用于表示第一目标定位锚点和第二目标定位锚点之间的距离；

当钥匙坐标位于当前象限对应的第二区域，确定第一目标定位锚点与第二目标定位锚点中与车钥匙之间直线距离最短的目标钥匙定位距离，作为车钥匙与车辆之间的最短定位距离。

在一些实施例中，第三处理模块704被配置为基于象限对应的锚点坐标与钥匙坐标，确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离之后，还用于：

对比最短定位距离与预设功能区域距离，确定车钥匙所在的预设功能区域，以按照预设功能区域执行对应的钥匙指令，预设功能区域包括闭锁区域、解锁区域、迎宾区域及无效区域。

在一些实施例中，车钥匙为数字钥匙，第一处理模块702被配置为获取车钥匙的钥匙坐标，用于：

基于UWB、BLE或NFC的方式接收车钥匙发送的通信信号，获取钥匙坐标。

图8是本申请实施例提供的电子设备8的示意图。如图8所示，该实施例的电子设备8包括：处理器801、存储器802以及存储在该存储器802中并且可在处理器801上运行的计算机程序803。处理器801执行计算机程序803时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器801执行计算机程序803时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

电子设备8可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备8可以包括但不仅限于处理器801和存储器802。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是电子设备8的示例，并不构成对电子设备8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。

处理器801可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器802可以是电子设备8的内部存储单元，例如，电子设备8的硬盘或内存。存储器802也可以是电子设备8的外部存储设备，例如，电子设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器802还可以既包括电子设备8的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器802用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读存储介质(例如计算机可读存储介质)中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于双基站UWB定位车辆钥匙的方法，其特征在于，用于确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离，所述车辆上设置有至少四个基于UWB构建的定位锚点，包括：

构建以所述车辆的中心为原点的锚点坐标系，并确定每一所述定位锚点在所述锚点坐标系中的锚点坐标；

当监测到所述车钥匙进入所述锚点坐标系中的预设定位范围，获取所述车钥匙的钥匙坐标，并确定各所述锚点坐标与所述钥匙坐标之间的所有的钥匙定位距离；

基于所述钥匙定位距离确定所述车钥匙位于所述锚点坐标系的象限；

基于所述象限对应的所述锚点坐标与所述钥匙坐标，确定所述车钥匙与所述车辆之间的所述最短定位距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锚点坐标系以所述车辆的正向前进方向为纵轴正方向，所述定位锚点包括位于所述锚点坐标系的横轴正方向的第一定位锚点、位于所述锚点坐标系的横轴负方向的第二定位锚点、位于所述锚点坐标系的纵轴正方向的第三定位锚点及位于所述锚点坐标系的纵轴负方向的第四定位锚点，其中，所述第一定位锚点和所述第二定位锚点关于所述原点对称，所述第三定位锚点和所述第四定位锚点关于所述原点对称，按照各所述定位锚点的正负方向确定所述定位锚点与所述象限之间的预设关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述钥匙定位距离确定所述车钥匙位于所述锚点坐标系的象限，包括：

遍历计算所述钥匙定位距离中每两个所述钥匙定位距离之和，将所述钥匙定位距离之和的最小值对应的两个所述定位锚点分别作为第一目标定位锚点及第二目标定位锚点；

基于所述第一目标定位锚点、所述第二目标定位锚点与所述象限之间的预设关系，确定所述车钥匙位于所述锚点坐标系的象限。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各所述象限均包括第一区域及第二区域，所述第一区域为：各所述象限按照所述预设关系对应的两个所述定位锚点之间做直线，将对应的两个所述定位锚点作为所述直线的两个端点，在所述端点上分别按照远离所述原点的方向对所述直线做垂线，将所述直线、两条所述垂线及所述预设定位范围的最外边缘围成区域；

所述第二区域为：各所述象限中所述第一区域之外的区域，且当所述车钥匙位于当前所述象限，所述第二区域满足第一距离条件或第二距离条件，所述第一距离条件的数学表达式为：

所述第二距离条件的数学表达式为：

其中，d_i用于表示所述车钥匙与所述第一目标定位锚点之间的距离，d_j用于表示所述车钥匙与所述第二目标定位锚点之间的距离，b_i,j用于表示所述第一目标定位锚点和所述第二目标定位锚点之间的距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述象限对应的所述锚点坐标与所述钥匙坐标，确定所述车钥匙与所述车辆之间的所述最短定位距离，包括：

当所述钥匙坐标位于当前所述象限对应的所述第一区域，基于所述第一目标定位锚点、所述第二目标定位锚点及距离计算公式确定所述车钥匙与所述车辆之间的所述最短定位距离；

所述距离计算公式的数学表达式为：

其中，D用于表示所述最短定位距离，d_i用于表示所述车钥匙与所述第一目标定位锚点之间的距离，d_j用于表示所述车钥匙与所述第二目标定位锚点之间的距离，b_i,j用于表示所述第一目标定位锚点和所述第二目标定位锚点之间的距离；

当所述钥匙坐标位于当前所述象限对应的所述第二区域，确定所述第一目标定位锚点与所述第二目标定位锚点中与所述车钥匙之间直线距离最短的目标钥匙定位距离，作为所述车钥匙与所述车辆之间的所述最短定位距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述象限对应的所述锚点坐标与所述钥匙坐标，确定所述车钥匙与所述车辆之间的所述最短定位距离之后，还包括：

对比所述最短定位距离与预设功能区域距离，确定所述车钥匙所在的预设功能区域，以按照所述预设功能区域执行对应的钥匙指令，所述预设功能区域包括闭锁区域、解锁区域、迎宾区域及无效区域。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述车钥匙为数字钥匙，获取所述车钥匙的钥匙坐标，包括：

基于UWB、BLE或NFC的方式接收所述车钥匙发送的通信信号，获取所述钥匙坐标。

8.一种基于双基站UWB定位车辆钥匙的装置，其特征在于，用于确定车钥匙与车辆之间的最短定位距离，所述车辆上设置有至少四个基于UWB构建的定位锚点，包括：

构建模块，被配置为构建以所述车辆的中心为原点的锚点坐标系，并确定每一所述定位锚点在所述锚点坐标系中的锚点坐标；

第一处理模块，被配置为当监测到所述车钥匙进入所述锚点坐标系中的预设定位范围，获取所述车钥匙的钥匙坐标，并确定各所述锚点坐标与所述钥匙坐标之间的所有的钥匙定位距离；

第二处理模块，被配置为基于所述钥匙定位距离确定所述车钥匙位于所述锚点坐标系的象限；

第三处理模块，被配置为基于所述象限对应的所述锚点坐标与所述钥匙坐标，确定所述车钥匙与所述车辆之间的所述最短定位距离。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。