CN117697821A - 电粘附垫、电粘附末端执行器及其生产方法 - Google Patents

Abstract

提供了电粘附垫、电粘附末端执行器及其生产方法，该电粘附垫包括衬底、第一电网络、以及第二电网络。第一电网络包括第一电极子集和第一电压源，该第一电压源被配置成，向第一电极子集施加处于第一极性的输出电压。第二电网络包括第二电极子集和第二电压源，该第二电压源被配置成，以第二极性向第二电极子集施加输出电压。第一电压源和第二电压源是沿着电粘附垫的中心区域设置的。第一电极子集和第二电极子集由衬底支承，并且在电粘附垫的中心区域与周边之间延伸。提供了方法，该方法包括以下步骤：通过将定制电粘附垫的形状绘制到原料电粘附垫上，并且将原料电粘附垫切割成该形状来生产定制电粘附垫。

Description

电粘附垫、电粘附末端执行器及其生产方法

技术领域

本公开涉及电粘附垫(electroadhesive pad)、电粘附末端执行器、以及生产其的方法。

背景技术

电粘附或静电粘附指的是两个主体之间的由它们之间的静电吸引而产生的粘附相互作用。电粘附在许多应用(诸如机器人和夹具(gripper))中具有独特的优势，部分是因为它代表了可以直接电控制的少量粘附相互作用之一。电粘附机构通常包括电粘附单元(诸如电粘附垫或电粘附带)，该电粘附单元被配置成，响应于所施加的电压而产生电场。当电粘附单元被放置得最接近或者接触物体时，所产生的电场将使物体发生极化并在其间发生静电吸引。为此，电粘附单元通常包括极性相反的电极，所述电极沿着衬底分布并且当在所述电极之间施加电压时产生电场。

在许多应用中，电粘附单元的尺寸被设计成具有特定的几何形状，该几何形状例如被选择成与物体的这样的区域相匹配，即，电粘附单元被配置成接合的区域。然而，常规上，电粘附单元与从电粘附单元的外边缘朝着电粘附单元的中心或内部布线的输入电流路径用导线连接(wired)。由于这种构造，因此，尝试将制造后的常规电粘附单元切割成希望形状通常会切断输入电流路径，并且使电粘附单元的至少相当大的部分停用。因此，常规电粘附单元的制造需要针对各个独特形状的新单元设计，尤其是在需要具有独特形状的多个电粘附单元的情况下，这可能是昂贵且劳动密集的。

发明内容

本文公开了电粘附垫、生产定制(custom)电粘附垫的方法、以及生产电粘附末端执行器的方法。该电粘附垫包括衬底、第一电网络(electrical network)、以及第二电网络。第一电网络包括第一电极子集和第一电压源，该第一电压源电连接至第一电极子集并且被配置成，向第一电极子集施加处于第一极性的输出电压。第二电网络包括第二电极子集和第二电压源，该第二电压源电连接至第二电极子集并且被配置成，以第二极性向第二电极子集施加输出电压，该第二极性与第一极性相反。第一电压源和第二电压源是沿着电粘附垫的中心区域(central region)设置的。第一电极子集和第二电极子集各自由衬底支承，并且在电粘附垫的中心区域与周边之间延伸。

所述生产定制静电垫(electrostatic pad)的方法包括以下步骤：将定制电粘附垫的希望形状绘制(mapping)到原料(stock)电粘附垫上；以及将原料电粘附垫切割成希望形状，以生产定制电粘附垫。

所述生产电粘附末端执行器的方法包括以下步骤：获得电粘附末端执行器的希望三维轮廓；确定共同创建希望三维表面轮廓的多个电粘附垫的布置；确定该布置内的与原料电粘附垫的原料形状不同的一个或更多个电粘附垫的希望形状；以及通过将定制电粘附垫的希望形状绘制到原料电粘附垫上，并且将原料电粘附垫切割成希望形状来生产各个定制静电垫。

附图说明

图1是根据本公开的电粘附垫的示例的示意性表示图。

图2是根据本公开的原料电粘附垫的示例的示意性表示图。

图3是根据本公开的定制电粘附垫的示例的示意性表示图。

图4是示出根据本公开的电粘附垫的较少示意性的示例的平面图。

图5是图4的示例电粘附垫的截面图。

图6是图4的示例电粘附垫的正视图。

图7是根据本公开的示例电粘附末端执行器的自底向上的等距视图。

图8是例示其上绘制有示例切割线的原料电粘附垫的示例的正视图。

图9是例示根据本公开的示例拾放(pick and place)机器人组件的等距视图。

图10是示意性地表示根据本公开的方法的示例的流程图。

具体实施方式

图1至图10提供了根据本公开的电粘附垫100、包括电粘附垫100的电粘附末端执行器350、以及方法500的示例。在图1至图10中的各个图中，利用相似标号来标注用于类似的或者至少基本上类似的目的的要素，并且在本文中可以不参照图1至图10中的各个图来详细讨论这些要素。类似地，在图1至图10中的各个图中可以不标注所有要素，而是在本文中为了一致性可以利用与这些要素相关联的标号。在不脱离本公开的范围的情况下，本文中参照图1至图10中的一个或更多个图讨论的要素、组件和/或特征可以被包括在图1至图9中的任何图中，和/或与图1至图10中的任何图一起加以利用。

通常，在图中，以实线例示了很可能要被包括在给定示例中的要素，而以虚线例示了对于给定示例是可选要素。然而，以实线例示的要素并非对于本公开的所有示例都是必不可少的，并且在不脱离本公开的范围的情况下，可以从特定示例中省略以实线示出的要素。可以将点划线用于指示各种虚拟特征和/或在图中示意性地例示但在所例示的视图中名义上不可见的特征。如将从本文的讨论中理解的，以点划线示出的特征对于给定示例可以是可选的也可以不是可选的。

图1是根据本公开的电粘附垫100的示例的示意性表示图。如图所示，电粘附垫100包括：衬底102；支承在衬底102上的多个电极104；以及电压源组件200，该电压源组件200沿着电粘附垫100的中心区域106设置并且被配置成向电极104施加输出电压。更具体地，电粘附垫100包括第一电网络120和第二电网络140。电极104包括被包括在第一电网络120中的第一电极子集122以及被包括在第二电网络140中的第二电极子集142。同样地，电压源组件200包括被包括在第一电网络120中的第一电压源202以及被包括在第二电网络140中的第二电压源210。

第一电压源202电连接至第一电极子集122并且被配置成，向第一电极子集122施加处于第一极性的输出电压。第二电压源210电连接至第二电极子集142并且被配置成，以第二极性向第二电极子集施加输出电压，该第二极性与第一极性相反。因此，第一电压源202和第二电压源210一起向电极104施加输出电压，但是第一电压源202和第二电压源210中的一个电压源向相应电极104施加正电压，而第一电压源202和第二电压源210中的另一电压源向相应电极104施加负电压。第一电网络120可以与第二电网络140电绝缘，这意味着第一电网络120的组件(即，第一电极子集122和第一电压源202)与第二电网络140的组件(即，第二电极子集142和第二电压源210)电绝缘，或者通过一个或更多个电绝缘体与第二电网络的所述组件分开。

如本文所利用的，电网络指的是可以在开放或闭合路径中连接的互连电组件的系统。具体地，电路是由闭环组成的电网络类型；然而，根据本公开的电网络不需要是电路并且可以包括名义上开放的电流路径。就是说，第一电网络120和第二电网络140一起可以在可操作条件下形成完整的电路，其中，第一电极子集122和第二电极子集142可以被视为形成多个电容器，这些电容器经由与电粘附垫100接合的物体和/或极接近该电粘附垫的物体来连接这两个网络。

将电压源组件200配置成将电粘附垫100与电源(power supply)400互连，该电源被配置成以输出电压向电粘附垫100提供电力。可以将电源400包括在(例如，板载于)电粘附垫100中，或者可以将电源400可以与电粘附垫100分开提供。例如，电源400可以包括直流(DC)电源，该DC电源被配置成，经由电压源组件200向电粘附垫100提供DC电力。DC电源的示例包括一个或更多个电池和/或一个或更多个整流器，它们接收交流(AC)电力并将AC电力转换成DC电力。在一些示例中，电源400包括：以第一极性提供输出电压的第一端子402(例如，正端子)，以及以第二极性提供输出电压的第二端子404(例如，负端子)。在一些这样的示例中，在电粘附垫100的操作期间，将第一电压源202与电源400的第一端子402互连，并且将第二电压源210与电源400的第二端子404互连。如本文所引用的，输出电压可以包括在电源400的第一端子和第二端子处施加的电压的绝对和。即，向第一电压源202施加的电压在量值上可以等于也可以不等于向第二电压源210施加的电压。

当第一电压源202以第一极性向第一电极子集122施加输出电压时，第一极性的电荷(例如，正电荷)累积在第一电极子集122上，使得第一电极子集122产生对应的电场。同样地，当第二电压源210以第二极性向第二电极子集142施加输出电压时，第二极性的电荷(例如，负电荷)累积在第二电极子集142上，并且第二电极子集142产生对应的电场。当使物体接近或者接触电粘附垫100时，由各个电极104产生的电场使该物体的接近电极104的至少一个表面下区域发生反向极化。这样，在电极104与物体的处于该电极104底下的发生反向极化的区域之间生成静电吸引力。换句话说，当第一电压源202以第一极性向第一电极子集122施加输出电压时，第一电极子集122使物体的处于该第一电极子集122底下的区域极化成第二(例如，负)极性，而当第二电压源210以第二极性向第二电极子集142施加输出电压时，第二电极子集142使物体的处于该第二电极子集142底下的区域极化成第一(例如，正)极性。

电粘附垫100与物体之间的净吸引力可以是，在各个电极104与物体的处于各个电极104底下的发生反向极化的区域之间产生的静电吸引力之和。电粘附垫100与物体之间的净吸引力也可以通过控制由电压源组件200向电极104提供的电力来进行调制和/或开启和关闭。更具体地，当将电压源组件200连接至电源400(例如，DC电源)时，电压源组件200可以使电极104发生极化，如所讨论的。可以将电粘附垫100描述为：当使电极104如本文所讨论地发生极化时，与物体以电粘附方式或以静电方式接合，使得在电粘附垫100与物体之间产生净吸引力，并且该净吸引力例如足以利用电粘附垫100来携带物体。

另外或者另选地，可以将电粘附垫100称为静电粘附垫(electrostatic adhesivepad)100、电粘附夹具100、和/或电粘附板100。在一些示例中，可以将电粘附垫100用作夹具。即，可以将电粘附垫100配置成，当通过电压源组件200使电极104发生极化时，在该电粘附垫自身与物体之间产生准许利用电粘附垫100选择性地拾起并运输该物体的静电力，而当使电极104去极化时，通过电粘附垫100选择性地释放物体。如本文中更详细地讨论的，可以电粘附垫100可以包括在电粘附末端执行器350中，该电粘附末端执行器350被配置为附接至机器人臂并由机器人臂操纵。在这样的示例中，可以将电粘附末端执行器350用于执行拾放操作，诸如通过选择性地使得电粘附垫100通电和断电。可以将根据本公开的电粘附垫100用于以电粘附方式接合或夹取由任何合适材料(包括导电材料和非导电材料)形成的物体。作为示例，可以将电粘附垫100用于以电粘附方式接合诸如塑料、热塑性塑料、复合材料、预浸料复合材料、金属、金属箔、纸、陶瓷、聚合物等的材料。

继续参照图1，第一电压源202和第二电压源210各自沿着电粘附垫100的中心区域106延伸。第一电极子集122和第二电极子集142各自在电粘附垫100的中心区域106与周边108之间延伸。更具体地，可以将电压源组件200描述为限定中心区域106。周边108至少部分地，并且可选地完全地限定电粘附垫100的形状和最外面的范围。可以将电粘附垫100描述为在中心区域106与周边108之间限定一个或更多个中部区域(middle region)110，并且电极104可以沿着中部区域110分布。

电粘附垫100可以限定包括中部区域110和中心区域106的正面(frontal area)。在一些示例中，电粘附垫100的正面对应于电粘附垫100被配置成可操作地接触并以电粘附方式接合物体的区域。在一些示例中，中心区域106横切(transect)电粘附垫100的正面，并且周边108限定一对周边区段118，该对周边区段118位于中心区域106的相对侧(opposingsides)上。在这样的示例中，电粘附垫100包括：在中心区域106的第一侧130与周边108的对应周边区段118之间延伸的第一中部区域110；以及在中心区域106的第二侧132与周边108的对应周边区段118之间延伸的第二中部区域110，其中，中心区域106的第一侧130与中心区域106的第二侧132相反。

在一些示例中，各个中部区域110限定电粘附垫100的正面的至少阈值占比(fraction)。在一些这样的示例中，至少将电粘附垫100的正面的阈值占比限定在中心区域106的各侧与周边108的相应周边区段118之间。作为示例，各个中部区域110相对于电粘附垫100的正面的阈值占比可以为至少10％、至少20％、至少30％、至少40％、至少50％、至少60％、至少70％、至少80％、至多50％、至多60％、至多70％、至多80％和/或至多90％。在一些示例中，中心区域106至少基本上平分电粘附垫100的正面。在一些这样的示例中，第一中部区域110和第二中部区域110各自限定电粘附垫100的正面的至少基本上相同的占比。

可以将第一电网络120配置成，沿从中心区域106朝着周边108的向外方向(outward direction)112，运送电流通过第一电极子集122。同样地，可以将第二电网络140配置成，沿从电粘附垫100的中心区域106朝着周边108的向外方向112，运送电流通过第二电极子集142。这与常规的电粘附垫截然不同，在常规的电粘附垫中，电流是从垫的周边或外边缘朝着垫的中心运送的。

衬底102可以由电绝缘材料构成，使得电极104不通过连接至衬底102而彼此电连接。作为更具体的示例，衬底102可以由塑料、聚合物、复合材料、酚醛纸、陶瓷、树脂、环氧树脂、玻璃纤维增强树脂、聚酰亚胺、以及含氟聚合物中的一种或更多种形成。还可以将衬底102构造成，拥有适合于电粘附垫100的特定应用的机械特性。例如，衬底102可以是刚性的、半刚性的、或柔性的。第一电网络120的组件和第二电网络140的组件(例如，电极104)可以由诸如铜、金、锌、镍、铝、铅、锡、和/或其合金的一种或更多种导电材料形成。在一些示例中，将电粘附垫100构造为印刷电路板(PCB)，其中，第一电网络120的组件和第二电网络140的组件被包括在一个或更多个导电层中，并且衬底102形成绝缘层。

第一电网络120和第二电网络140一起可以包括双层构造或多层构造。更具体地，在一些示例中，衬底102包括：电极104沿其分布的电极侧114；以及与电极侧114相反的相反侧(opposed side)116。将电压源组件200的至少一部分与电极侧114间隔开地支承在电粘附垫100内，使得电压源组件200可以与第一电极子集122互连，该第一电极子集122与第二电极子集142分开。对于其中第一电网络120和第二电网络140一起包括双层构造的一些示例，将第一电压源202和第二电压源210中的各个电压源的一部分支承在衬底102的相反侧116上。对于其中第一电网络120和第二电网络140一起包括多层构造的一些示例，将第一电压源202和第二电压源210中的一个电压源的一部分支承在衬底102的相反侧116上，并且将第一电压源202和第二电压源210中的另一电压源的一部分与衬底102的电极侧114和相反侧116中的各侧间隔开支承着。例如，可以将第一电压源202的一部分和第二电压源210的一部分嵌入衬底102内。另外或者另选地，电粘附垫100可以包括被附接至衬底102的相反侧116的第二衬底102，并且可以将第一电压源202的一部分和第二电压源210的一部分沿着第二衬底102的相反侧116设置。作为又一示例，可以将第一电极子集122和第二电极子集142以多层构造支承在单独的衬底102上。

对于第一电网络120和第二电网络140一起包括双层构造的示例，可以将电粘附垫100构成为双层PCB。相反地，对于第一电网络120和/或第二电网络140包括多层构造的示例，可以将电粘附垫100构造为包括多于两个导电层的多层PCB。

如图1所示，在一些示例中，第一电压源202包括沿着中心区域106定位的多个第一电压源引线206，其中各个第一电压源引线206与第一电极子集122中的相应电极104直接电连接。在一些示例中，第一电压源202还包括第一电压源干线(rail)204，该第一电压源干线204沿着中心区域106延伸，并且将第一电压源引线206彼此电连接。第一电压源干线204可以并联地电连接第一电压源引线206，并且可以将第一电压源干线204配置成将第一电网络120连接至电源400的第一端子402。

在一些示例中，第二电压源210包括沿着中心区域106定位的多个第二电压源引线212，其中各个第二电压源引线212与第二电极子集142中的相应电极104直接电连接。在一些这样的示例中，第二电压源210还包括第二电压源干线214，该第二电压源干线沿着电粘附垫100的中心区域106延伸，并且将所述第二电压源引线212彼此电连接。第二电压源干线214可以并联地电连接第二电压源引线212，并且可以将第二电压源干线214配置成将第二电网络140连接至电源400的第二端子404。

如图1中的点划线所示，在一些示例中，第一电压源干线204沿着衬底102的相反侧116延伸和/或被支承在衬底102的相反侧116上，并且各个第一电压源引线206从相反侧116延伸贯穿衬底102到电极侧114。同样地，在一些示例中，第二电压源干线214沿着衬底102的相反侧116延伸和/或被支承在衬底102的相反侧116上，并且各个第二电压源引线212从相反侧116延伸贯穿衬底102到电极侧114。对于其中第一电压源干线204和第二电压源干线214被支承在衬底102的相反侧116上的示例，可以将第一电网络120和第二电网络140一起描述为具有双层构造，并且可以将电粘附垫100构成为双层PCB。另外或者另选地，可以将第一电压源干线204和第二电压源干线214中的一个电压源干线定位成与相反侧116和电极侧114间隔开(例如，被嵌入衬底102中或者被支承在第二衬底102的相反侧116上)，在该情况下，可以将第一电网络120和第二电网络140一起描述为具有多层构造。

在任何这样的示例中，可以将第一电压源干线204和第二电压源干线214通过衬底102来与电极104间隔开。以这种方式，可以将第一电压源干线204经由第一电压源引线206电连接至第一电极子集122，并且跨越第二电极子集142，同时与该第二电极子集电绝缘。同样地，第二电压源干线214可以经由第二电压源引线212电连接至第二电极子集142，并且跨越第一电极子集122，同时与该第一电极子集电绝缘。出于类似理由，使第一电压源干线204和第二电压源干线214彼此电绝缘。例如，可以将第一电压源干线204和第二电压源干线214彼此横向间隔开，诸如，对于其中第一电压源干线204和第二电压源干线214沿着衬底的相反侧116设置的示例来说。在一些这样的示例中，第一电压源干线204限定中心区域106的第一侧130，并且第二电压源干线214限定中心区域106的第二侧132。

电粘附垫100可以包括基于例如电粘附垫100的特定应用的任何合适形态(conformation)。在一些示例中，衬底102是平面的，或者至少基本上平面的。然而，衬底102可以具有非平面形态(诸如弓形、凸形、凹形、鞍形、或者更复杂的非平面形态)也处于本公开的范围内。在一些示例中，电极104遵循或者至少总体上遵循衬底102的轮廓，使得对于其中电粘附垫100是平面的示例来说，电极104分布在平面阵列中。

电粘附垫100限定电粘附面312，电粘附垫100被配置成，在操作期间沿着该电粘附面接触物体并以电粘附方式接合该物体。在一些示例中，电极104或衬底102限定电粘附面312的轮廓，而周边108限定电粘附面312的形状。电粘附面312的形状可以基于电粘附垫100的具体应用来选择，诸如基于电粘附垫100的阵列内的电粘附垫100在电粘附末端执行器350内的位置，如本文中更详细地讨论的。图1示意性地例示了具有矩形形状的电粘附面312。然而，电粘附面312可以包括任何合适的形状也处于本公开的范围内。作为示例，电粘附面312可以包括：三边形形状、多边形形状、规则多边形形状、五边形形状、六边形形状、八边形形状、圆形形状、和/或椭圆形形状。类似地，虽然图1示意性地将各个电极104表示为具有矩形形状，但是电极104可以包括任何合适的形状(诸如本文结合电粘附面312所讨论的形状中的任一形状)也处于本公开的范围内。

如图1所示，将电极104彼此间隔开地支承在电极侧114上，使得第一电极子集122与第二电极子集142电绝缘。在一些示例中，电极104是以二维点阵或阵列来设置的(即，考虑到电粘附面的任何非平面轮廓)，并且可以基于例如电极104的形状，来选择其中电极104以之进行设置的点阵的特定类型。例如，对于电极104包括矩形形状的示例来说，电极104可以以矩形点阵或网格来设置。在一些示例中，第一电极子集122与第二电极子集142是以交替关系设置在中心区域106与周边108之间的。在一些示例中，当电粘附垫100以电粘附方式接合物体时，以这种方式交替第一电极子集122和第二电极子集142增强了它们之间的电场强度。

在一些示例中，电极104是以具有行302和列304的网格设置的，其中，列304平行于中心区域106延伸，而行302垂直于列304和中心区域106延伸。在一些这样的示例中，第一电极子集122与第二电极子集142是以交替关系设置每一列304内以及每一行302内的。这样，电极子集122中的各个电极104在各个列304内并且在各个行302内与第二电极子集142中的电极104直接相邻。同样地，电极子集122中的相邻电极104相对于彼此以对角方式定位，并且第二电极子集142中的相邻电极104相对于彼此以对角方式定位。

在一些示例中，电极104是以多个支线(branch)设置的，所述多个支线包括多个第一支线子集124以及多个第二支线子集144。给定支线中的电极104经由支线连接部136彼此电连接，并且各个支线可以从中心区域106向周边108延伸。各个第一支线子集124直接连接至相应的第一电压源引线206，并且包括第一电极子集122中的彼此串联连接的两个或更多个电极104。同样地，各个第二支线子集144直接连接至相应的第二电压源引线212，并且包括第二电极子集142中的两个或更多个电极104。在一些示例中，第一支线子集124和第二支线子集144是沿着电粘附垫100的长度310以交替图案(alternating pattern)设置的。

在一些示例中，各个支线跨越中心区域106，以便大体沿向外方向112从中心区域106的相对两侧并且朝着一对周边区段118延伸。具体地，第一支线子集124可以包括：从中心区域106的第一侧130延伸并且连接至第一电压源引线206的第一电极104；以及从中心区域106的第二侧132延伸并且通过横跨中心区域106的支线连接部136连接至第一电极104的第二电极104。在一些示例中，第一支线子集124还包括：经由支线连接部136串联连接至第一电极104并且从该第一电极朝着对应的周边区段118延伸的一个或更多个电极104；和/或被串联连接至第二电极104并且从该第二电极朝着对应的周边区段118延伸的一个或更多个电极104。

同样地，在一些示例中，第二支线子集144包括第一电极104，该第一电极104从中心区域106的第一侧130延伸，并且通过横跨中心区域106的支线连接部136连接至从中心区域106的第二侧132延伸的第二电极104，其中，第二电极104连接至第二电压源引线212。在一些示例中，第二支线子集144还包括：经由支线连接部136串联连接至第一电极104并且从该第一电极朝着对应的周边区段118延伸的一个或更多个电极104；和/或经由支线连接部136串联连接至第二电极104并且从该第二电极朝着对应的周边区段118延伸的一个或更多个电极104。

在一些示例中，第一电网络120包括多个第一周边连接部子集134，所述多个第一周边连接部子集134将相邻的第一支线子集124的外侧端(outside end)彼此电连接。如所提及，相邻的第一支线子集124可以被第二支线子集144插入(interposed)或者由第二支线子集彼此间隔开。这样，各个第一周边连接部子集134可以围绕处于相邻的第一支线子集124之间的第二支线子集144的外侧端延伸。如本文所引用的，给定支线的外侧端指的是支线的最靠近周边108的端部。

在一些示例中，第二电网络140包括多个第二周边连接部子集134，所述多个第二周边连接部子集134将相邻的第二支线子集144的外侧端彼此电连接。如参照第一支线子集124所讨论的，各个第二周边连接部子集134可以围绕第一支线子集124的外侧端延伸，该第一支线子集124处于第二周边连接部子集134互连的相邻的第二支线子集144之间。因为可以将第一支线子集124和第二支线子集144包括在公共导电层中，所以可以将第一周边连接部子集134和第二周边连接部子集134设置在电粘附垫100的相对两侧上，使得第一周边连接部子集134和第二周边连接部子集134不彼此跨越。在一些示例中，周边连接部134限定周边108和/或紧邻该周边延伸。

将电粘附垫100配置为，贯穿中部区域110进行切割或者切断，并且维持电压源组件200与电极104中的位于切口的内侧(inside)的至少一部分之间的电连接。关于这点，切口的“内侧”是指切口与中心区域106之间。将电粘附垫100配置成至少部分地这样做，这是因为电压源组件200是沿着电粘附垫100的中心区域106设置的，并且第一电网络120和第二电网络140被配置成，引导电流沿从中心区域106起的向外方向112通过电极104。作为更具体的示例，可以将电粘附垫100配置成，维持电压源组件200与电极104的至少相当大的部分(至少90％。至少95％、和/或全部)之间的电连接，所述相当大的部分位于电粘附垫100被沿着其切断的切割线的内侧。以稍微不同术语来陈述，可以将电粘附垫100配置成，维持电压源组件200与由切割线的内侧的电极104限定的总电极范围的至少相当大的部分(至少90％、至少95％、和/或100％)之间的电连接。

相比之下，常规电粘附垫中的电压源通常是沿着垫的相对边(opposing edges)设置的，使得电流从相对边朝着垫中心向内通过电极。因此，尝试沿着其中部区域切割常规电粘附垫必然需要在电极与被设置在周边的电压源之间进行切割，从而切断电极与电压源之间的连接，并且停用垫的沿着其进行切割的区域。

鉴于上述，可以将电粘附垫100配置为，在生产后切割成不同的或希望的形状，即，其中，将第一电网络120、第二电网络140、以及电压源组件200附接至衬底102。这可以使得根据本公开的电粘附垫100能够被制造成具有原料形状或者采用原料尺寸，并且随后根据需要切割成定制的或希望的形状。这与常规的电粘附垫形成对比，常规的电粘附垫在制造期间必须被形成为希望的形状。

将焦点转向图2至图3，图2是采用原料电粘附垫((stock electroadhesive))101的形式的电粘附垫100的示例的示意性表示图，以及图3是采用根据本公开的定制电粘附垫(custom electroadhesive)103的形式的电粘附垫100的示意性表示图。原料电粘附垫101和定制电粘附垫103各自为电粘附垫100，并且可以包括本文中结合图1讨论的电粘附垫100的特征、功能、组件等中的任一者。

即，如图所示，原料电粘附垫101和定制电粘附垫103各自包括：衬底102、电极104(例如，被支承在衬底102的电极侧114上)、以及电压源组件200。在该示例中，原料电粘附垫101中的电极104是以四列304(在中心区域106的任一侧上各有两列)和七行302来设置的，其中第一电极子集122和第二电极子集142在各个行302以及各个列304中交替，如本文所讨论的。原料电粘附垫101包括限定原料电粘附垫101的原料形状的原料周边108。例如，原料电粘附垫101可以是多个原料电粘附垫101中的一个，所述多个原料电粘附垫101被制造成具有相同的原料形状和相同的原料尺寸，如由原料周边108所限定的。因此，另外或者另选地，可以将原料电粘附垫101称为标准电粘附垫101、如此制造的(as-manufactured)电粘附垫101、和/或标准设计电粘附垫101。

将原料电粘附垫101配置为，通过将原料电粘附垫101切割成定制电粘附垫103的形状和尺寸而转换成定制电粘附垫103。如图2所示，这可以包括：沿着延伸贯穿原料电粘附垫101的中部区域110的一个或更多个切割线300切割原料电粘附垫101。电极104在中心区域106与周边108之间延伸，并且沿着中部区域110分布。切割线300可以在原料电粘附垫101中限定位于切割线300的内侧的一个或更多个保留区域306，以及被限定在切割线300的外侧的一个或更多个切断区域308。关于这点，切割线300的“外侧”是指在切割线300与周边108之间。切割线300的“内侧”限定了包括中心区域106以及切割线300与中心区域106之间的区域的区域。

为了将原料电粘附垫101转换成定制电粘附垫103，将原料电粘附垫101沿着切割线300进行切割，并且从保留区域306去除切断区域308，使得保留区域306被包括在定制电粘附垫103中，并且各个切割线300限定定制电粘附垫103的定制周边108的一部分。由于如本文所讨论的根据本公开的电粘附垫100的构造，因此，当原料电粘附垫101被切割成定制电粘附垫103时，保留区域306内的电极104的至少相当大的部分以及可选地所有电极104继续保持与电压源组件200电连接。这包括由于被部分地定位在保留区域306和切断区域308中的各个区域中而沿着切割线300被切割或切断的电极104。

图4至图9提供了电粘附垫100的例示性的、非排它的示例，该电粘附垫在这里被指示并且被称为电粘附垫470。图4至图9还提供了包括多个示例电粘附垫470的电粘附末端执行器350的示例。在合适的情况下，将来自图1至图3的示意性例示图的标号用于指定图4至图9中的对应部分；然而，图4至图9的示例是非排它的，并且不将电粘附垫100限制于图4至图9所例示的实施方式。即，电粘附垫100不限于所例示的电粘附垫470的具体实施方式，并且电粘附垫100可以并入在图1至图3的示意性表示图和/或图4至图9的实施方式及其变型中例示的、以及参照图1至图3的示意性表示图和/或图4至图9的实施方式及其变型讨论的电粘附垫100的任何数量的不同方面、配置、特征、特性等，而不必包括全部这种方面、配置、特征、特性等。出于简短的目的，可以不再次参照图4至图9来讨论、例示、和/或标注各个先前讨论的组件、零件、部分、方面、区域等，或其变体；然而，可以与图4至图9中的示例一起利用先前讨论的特征、变体等处于本公开的范围内。

图4是电粘附垫470的平面图。先参照图4，电粘附垫470包括：衬底102，以及被支承在衬底102的电极侧114上的电极。衬底102包括平面形态(conformation)，并且电极104是沿着衬底102的电极侧114，以列304和行302来设置的。电极104包括第一电极子集122和第二电极子集142。为了例示起见，第一电极子集122填充有交叉影线。第一电极子集122和第二电极子集142在各个列304以及行302中彼此交替。第一电极子集122和第二电极子集142也分别以第一支线子集124和第二支线子集144来设置，该第一支线子集124和第二支线子集144沿着电粘附垫470的长度彼此交替。给定支线中的电极104通过支线连接部136电连接，如本文所讨论的。

电压源组件200沿着中心区域106延伸并限定该中心区域106。电压源组件200包括：第一电压源202，该第一电压源202经由第一电压源引线206电连接至第一电极子集122；以及第二电压源210，该第二电压源202经由第二电压源引线212电连接至第二电极子集142。具体地，第一电压源202包括第一电压源干线204，并且第二电压源210包括第二电压源干线214。为此，将第一电压源干线204和第二电压源干线214沿着衬底的相反侧116设置并且以交叉影线例示。各个第一支线子集124经由相应的第一电压源引线206连接至第一电压源干线204，并且各个第二支线子集144经由相应的第二电压源引线212连接至第二电压源干线214。

各个支线从原料电粘附垫的中心区域106向周边108延伸。在该示例中，电粘附垫470及其周边108包括三边形形状。如点划线所示，将第一电网络120配置成，通过第一电极子集122沿向外方向112运送电流，并且将第二电网络140配置成，通过第二电极子集142沿向外方向112运送电流。

图5是贯穿电粘附垫470的垫厚度314并且贯穿第一电压源引线206以及第一电极子集122中的电极104截取的局部截面图。如图所示，电粘附垫100包括：第一导电层316、第二导电层318、以及被插入第一导电层316与第二导电层318的衬底102。电极104被包括在第一导电层316中。第一电压源干线204和第二电压源干线214(未示出)被包括在第二导电层318中。第一电压源引线206延伸贯穿衬底102，以将第一电压源干线204与第一电极子集122中的电极104连接。电粘附垫470还包括：在第一导电层316上延伸的第一绝缘层320，以及在第二导电层318上延伸的第二绝缘层322。如图所示，第二绝缘层322限定了孔326，第一电压源干线204可以通过该孔经导线连接至电源的端子。因此，绝缘层形成电粘附垫470的外面，其中第一绝缘层320形成电粘附垫470的电粘附面312，并且第二绝缘层322形成电粘附垫470的相反面313。

作为例示性的非排它示例，第一绝缘层320和第二绝缘层322各自可以具有至少约60微米的厚度，第一导电层316和第二导电层318各自可以具有至少约17微米的厚度，以及衬底102可以具有至少约127微米的厚度。如本文所利用的，“至少约(at leastapproximately)”在被应用于值时指的是在所陈述值的±20％内。

图6是电粘附垫470的后等距视图，其中，去除了第二绝缘层322以示出被支承在衬底102的相反侧116上的第一电压源干线204和第二电压源干线214。

图7是电粘附末端执行器350的仰视图，该电粘附末端执行器350包括多个电粘附垫470，所述多个电粘附垫470是以边对边的关系(edge-to-edge relationship)彼此相对地支承着的。在该示例中，将电粘附垫470定向和设置成，使得其电粘附面312共同形成电粘附末端执行器350的电粘附表面，该电粘附表面是以三维来轮廓化的(contoured)并且包括大体三边形的总体形状。可以将电粘附末端执行器350用作拾放末端执行器，并且电粘附末端执行器350的三维轮廓可以基于电粘附末端执行器350被配置成以电粘附方式接合的物体或组件来进行选择。

将各个电粘附垫470定位成，其周边108的两侧或三侧被保持极接近(closeproximity)或者邻接两个或三个其它电粘附垫470的侧面。各个电粘附垫470可以与相邻的电粘附垫470一起以平面内(in-plane)或平面外(out-of-plane)设置。即，相邻的电粘附垫470可以彼此以平面内设置，以在电粘附末端执行器350中形成平面区域，并且电粘附垫470可以彼此以平面外设置，以在电粘附末端执行器350中形成三维轮廓化或成型(profiled)区域。

电粘附末端执行器350包括：采用原料电粘附垫101的形式的电粘附垫470，以及采用定制电粘附垫103的形式的电粘附垫470。为了例示，将定制电粘附垫103加阴影，以示出在其周围的电粘附表面中形成的轮廓化区域。原料电粘附垫101各自包括相同的形状和尺寸，而各个定制电粘附垫103各自可以包括独特的形状和/或独特的尺寸。如图7所示，利用具有独特的形状和/或尺寸的定制电粘附垫103准许电粘附垫470被设置成，形成具有如果各个电粘附垫470是原料电粘附垫101则不可接近的几何形状的三维表面轮廓。因此，各个定制电粘附垫103的形状和/或尺寸可以基于电粘附末端执行器350的希望表面轮廓以及定制电粘附垫103在电粘附末端执行器350内的特定位置来选择。

图8是采用原料电粘附垫101的形式的三个电粘附垫470的正视图。各个电粘附垫470的第一绝缘层被去除以示出电极104的网格，如本文所讨论的。各个电粘附垫470包括电源连接部328，该电源连接部被配置成，将第一电压源干线204和第二电压源干线214连接至电源。电源连接部328是以点划线示意性地例示的，以示出沿着电粘附垫470的相反面313的位置，在所述位置处，电源连接部328连接至第一电压源干线204和第二电压源干线214。

将独特的一对示意性切割线300绘制到各个电粘附垫470上，示范了用于将原料电粘附垫101转换成定制电粘附垫103的示例切割。切割线300至少部分地限定定制电粘附垫103的形状和尺寸，该切割线可以例如基于定制电粘附垫103在电粘附末端执行器350(诸如图7的示例电粘附末端执行器350)内的特定位置来选择。如所讨论的，切割线300将原料电粘附垫101分离成被限定在每对切割线300的内侧的保留区域306，以及被限定在每对切割线300的外侧的切断区域308。将保留区域306在图8中加阴影以示范其中的电极104的区域，在原料电粘附垫101沿着切割线300进行切割之后，该区域将继续保持与电压源组件200电连接，从而将切断区域308与保留区域306切开，并且将原料电粘附垫101转变成定制电粘附垫103。

图9是例示拾放机器人组件360的示例的局部等距视图，该拾放机器人组件360包括：机器人臂352，以及可操作地附接至机器人臂352的电粘附末端执行器350。电粘附末端执行器350包括多个电粘附垫470，所述多个电粘附垫470以边对边的关系设置，以形成具有作为矩形的总体形状的电粘附表面。电粘附垫470在该布置内彼此相对地进行定向，以形成预先选择的三维表面轮廓。在该示例中，一个或更多个电源400向各个电粘附垫470提供电力。电粘附末端执行器350内的一系列电粘附垫470与物体450以电粘附方式接合，使得物体450被悬挂在支承表面452上。在该示例中，物体450包括柔韧材料片(例如，织物、金属箔、或者预浸料复合材料)，该柔韧材料片由于所述系列电粘附垫470的电粘附接合而适形(conform)电粘附末端执行器350的表面轮廓。

将机器人臂352配置成，例如以六个自由度来定向(orient)和平移(translate)电粘附末端执行器350，使得机器人组件360可以在物体450与电粘附末端执行器350以电粘附方式接合时，对该物体进行定位和定向。也可以将机器人组件360配置成，通过控制电源400来控制电粘附末端执行器350的操作。例如，可以将机器人组件360配置成，使电源400向电粘附垫470供应电力，以拾取、保持、以及携带物体450，并且可以将机器人组件360配置成，引导电源400减少或停止向电粘附垫470供应电力以选择性地释放物体450。

图10示意性地提供了表示根据本公开的方法500的例示性的非排它示例的流程图。在图10中，以虚线框例示了一些步骤，指示这些步骤可以是可选的或者可以对应于根据本公开的方法的可选版本。就是说，并非要求根据本公开的所有方法都包括以实线框例示的步骤。图10所例示的方法和步骤不是限制性的，并且其它的方法和步骤也处于本公开的范围内，包括具有多于或少于所例示步骤数的方法，正如根据本文的讨论中所理解的那样。

方法500包括生产定制电粘附垫的方法，并且方法500可以包括生产电粘附末端执行器的方法。方法500的各个步骤或部分可以被执行以生产电粘附垫100中的任一个和/或电粘附末端执行器350中的任一个，这些电粘附垫和电粘附末端执行器在本文中参照图1至图9进行了例示和讨论。同样地，在不脱离本公开的情况下，本文中参照方法500和图10所讨论的电粘附垫100和电粘附末端执行器350的特征、功能、结构、部分等中的任一者可以被包括在图1至图9的示例中和/或与图1至图9的示例一起加以利用。

如图10所示，方法500包括以下步骤：生产520定制电粘附垫。生产步骤520包括：将定制电粘附垫的希望形状绘制525到原料电粘附垫上；以及将原料电粘附垫切割530成希望形状，以生产定制电粘附垫。在一些示例中，方法500包括生产电粘附末端执行器的方法。在这样的示例中，方法500还可以包括以下步骤：获得505电粘附末端执行器的希望形态；确定515共同创建希望形态的多个电粘附垫的布置；以及可选地将所述多个电粘附垫100以该布置进行组装540。

生产步骤520包括：从原料电粘附垫101生产定制电粘附垫103和/或利用原料电粘附垫101来生产定制电粘附垫103。如所讨论的，原料电粘附垫101和定制电粘附垫103是电粘附垫100。因此，在生产步骤520中利用的原料电粘附垫101以及由生产步骤520生产的定制电粘附垫103各自可以包括本文中结合图1至图9所讨论的电粘附垫100的特征、功能、组件等中的任一者。

如所提及，生产步骤包括：将定制电粘附垫的希望形状绘制(mapping)525到原料电粘附垫上；以及将原料电粘附垫切割530成希望形状，以生产定制电粘附垫。因此，可以在切割步骤530之前执行绘制步骤525，并且原料电粘附垫101的形状和尺寸不同于定制电粘附垫103的形状和尺寸。

在一些示例中，绘制步骤525包括：将一个或更多个切割线300绘制到原料电粘附垫101上。在一些这样的示例中，绘制步骤525包括：基于定制电粘附垫的希望形状来选择各个切割线300的位置和取向，使得所述一个或更多个切割线300至少部分地限定定制电粘附垫103原料电粘附垫101上的希望形状。作为示例，绘制步骤525可以包括：将至少一个、至少两个、至少三个、至多两个、至多三个、至多四个、至多五个、和/或至多十个切割线300绘制到原料电粘附垫上。各个切割线300可以具有任何合适形态。例如，对于其中定制电粘附垫103的希望形状是多边形的示例来说，各个切割线300可以是线性的。另外或者另选地，对于其中定制电粘附垫103的希望形状包括曲线的示例来说，绘制步骤525可以包括：绘制一个或更多个弯曲切割线300。

更具体地，如所讨论的，原料电粘附垫101包括：衬底102；多个电极104，所述多个电极104被支承在衬底102上(诸如衬底102的电极侧114上)，并且在原料电粘附垫101的中心区域106与原料电粘附垫101的原料周边108之间延伸。原料电粘附垫101还包括沿着中心区域106设置的电压源组件200，并且原料电粘附垫101限定中心区域106与原料周边108之间的中部区域110。在一些示例中，绘制步骤525包括：将所述一个或更多个切割线300绘制到原料电粘附垫101的中部区域110。

各个切割线300限定了定制电粘附垫103的定制周边108的一部分。因此，各个切割线300的至少一部分可以在原料电粘附垫101的原料周边108与原料电粘附垫101的中心区域106之间延伸。换句话说，各个切割线300可以延伸贯穿原料电粘附垫101的至少一个中部区域110。各个切割线300也可以延伸贯穿原料电粘附垫101的原料周边108。在一些示例中，切割线300延伸贯穿原料电粘附垫101的中心区域106，并且至少部分地贯穿处于中心区域106的任一侧的中部区域110。对于其中绘制步骤525包括将多个切割线300绘制到原料电粘附垫上的示例，切割线300可以是相交的(例如，如图8的示例所示)或不相交的(例如，如图2的示例所示)。

在一些示例中，绘制步骤525包括：在原料电粘附垫101上限定一个或更多个保留区域306以及一个或更多个切断区域(severed region)308。如所讨论的，将所述一个或更多个保留区域306限定在所述一个或更多个切割线300的内侧，并且将所述一个或更多个切断区域308限定在所述一个或更多个切割线300的外侧，或者限定在所述一个或更多个切割线300与原料周边108之间。在这样的示例中，所述一个或更多个保留区域306彼此邻接并且包括中心区域106的至少一部分。

如所讨论的，在一些示例中，原料电粘附垫101的所述多个电极104是以多个支线设置的，其中，各个支线从中心区域106朝着或者向原料电粘附垫101的原料周边108延伸。在一些示例中，绘制步骤525包括：将延伸贯穿所述多个支线中的一个或更多个支线的一个或更多个切割线绘制到原料电粘附垫101上，使得所述一个或更多个支线中的各个支线包括处于所述一个或更多个保留区域306内的第一部分以及处于所述一个或更多个切断区域308内的第二部分。

继续参照图10，生产步骤520还包括：将原料电粘附垫切割530成希望形状，以生产定制电粘附垫。切割步骤530可以在绘制步骤525之后执行。切割步骤530包括：去除原料电粘附垫101的至少一部分，以生产定制电粘附垫103。因此，切割步骤530可以包括：切穿原料电粘附垫101的整个垫厚度314。换句话说，切割步骤530可以包括：切穿原料电粘附垫101的各个层，诸如该原料电粘附垫的衬底102、第一导电层316、以及第二导电层318。切割步骤530还包括：去除原料电粘附垫101的原料周边108的至少一部分。切割步骤530可以经由任何合适的机制来执行，诸如剪切、锯切、剪断、铣削、激光切割、等离子切割、水射流切割等。

对于其中绘制步骤525包括将一个或更多个切割线300绘制到原料电粘附垫101上的示例来说，切割步骤530包括：沿着所述一个或更多个切割线300切割原料电粘附垫101。换句话说，在这样的示例中，切割步骤530包括：沿着所述一个或更多个切割线300分割(sectioning)原料电粘附垫101。如所讨论的，在一些示例中，绘制所述一个或更多个切割线300的步骤包括：在原料电粘附垫101上限定一个或更多个保留区域306以及一个或更多个切断区域308。在这样的示例中，沿着所述一个或更多个切割线300切割530原料电粘附垫101的步骤包括：将所述一个或更多个切断区域308与所述一个或更多个保留区域306分开，使得保留区域306被包括在定制电粘附垫103中，而所述一个或更多个切断区域308不被包括在定制电粘附垫103中。

如所讨论的，原料电粘附垫101的中心区域106的至少一部分被包括在所述一个或更多个保留区域306中。这样，在切割步骤530之后，所述一个或更多个保留区域306内的电极104的至少一部分并且可选地至少相当大的部分与电压源组件200电连接。在一些示例中，切割步骤530包括：切穿电极104的一个或更多个支线，以将所述一个或更多个支线的处于所述一个或更多个保留区域内的第一部分与所述一个或更多个支线的处于所述一个或更多个切断区域308内的第二部分分开。在一些这样的示例中，在切割步骤530之后，所述一个或更多个支线中的各个支线的第一部分电连接至电压源组件200。

在一些示例中，提供了一种方法500，该方法包括以下步骤：生产电粘附末端执行器350。在这样的示例中，方法500包括以下步骤：获得505电粘附末端执行器的希望形态；确定510共同创建希望形态的电粘附垫的布置；确定515各个电粘附垫的希望形状，以及生产520。在这样的示例中，获取步骤505、确定步骤510、以及确定步骤515可以在生产步骤520之前执行。

获得步骤505可以包括：获得电粘附末端执行器的希望的总体形状；以及获得电粘附末端执行器350的希望的三维表面轮廓。获得步骤505可以包括：以任何合适的方式获得电粘附末端执行器的希望形态。如所讨论的，电粘附末端执行器350的希望的表面轮廓可以基于电粘附末端执行器350被配置成接合的物体的形状、外形、和/或表面轮廓。获得步骤505可以包括：从第三方接收希望形态的表示。另选地，获得步骤505可以包括：基于任何合适的标准(诸如电粘附末端执行器350被配置成接合的物体的形状、外形、和/或表面轮廓)，来创建希望形态的表示。

确定步骤510可以在获得步骤505之后执行。确定510共同创建电粘附末端执行器的希望形态的电粘附垫的布置的步骤可以包括：确定共同创建电粘附末端执行器的希望三维表面轮廓和/或希望总体形状的电粘附垫的布置。例如，确定步骤510可以包括：当电粘附垫以边对边关系组装时，确定创建希望的三维表面轮廓和希望的总体形状的电粘附垫的布置。在一些示例中，确定步骤510包括：基于各个电粘附垫100在所述布置内的位置并且相对于希望的表面轮廓，来确定各个电粘附垫100在该布置内的相对取向。换句话说，确定步骤510可以包括：确定各个电粘附垫100在所述布置内的相对取向，使得各个电粘附垫100的电粘附面312至少基本上遵循希望的表面轮廓，或者至少基本上与希望的表面轮廓对准。确定步骤510还可以包括：诸如基于各个垫的表面积、希望的表面轮廓的表面积、以及希望的表面轮廓的曲率，来确定为生产该布置所需的电粘附垫的数量。

确定步骤515可以在确定步骤510之后执行，或者至少基本上与确定步骤510同时执行。确定步骤515可以包括：基于诸如各个电粘附垫100处于所述布置内的位置和/或希望表面轮廓沿着和/或围绕各个电粘附垫100处于该布置内的位置的曲率的标准，来确定各个电粘附垫在该布置内的希望形状和/或希望尺寸。

确定步骤515包括：确定至少一个电粘附垫100在该布置内的希望形状不同于原料电粘附垫101的原料形状。所述至少一个电粘附垫100的希望形状可以是独特的或者不同于任何其它电粘附垫100在该布置内的希望形状。换句话说，确定步骤515包括：确定电粘附垫100的布置需要至少一个定制电粘附垫103来创建希望的三维表面轮廓。在一些示例中，确定步骤515包括：确定电粘附垫100的布置需要多个定制电粘附垫103来创建希望的三维表面轮廓。在一些示例中，各个定制电粘附垫103的希望形状是独特的。在一些示例中，确定步骤515包括：将一个或更多个其它电粘附垫在所述布置内的希望形状确定为原料电粘附垫101的原料形状。

对于其中方法500包括生产电粘附末端执行器350的示例来说，方法500包括以下步骤：分别针对各个定制电粘附垫103执行生产步骤520，在步骤515处确定该布置中需要该定制电粘附垫103。对于其中确定步骤515包括确定电粘附垫100的布置需要多个定制电粘附垫103来创建希望的三维表面轮廓的示例来说，生产步骤520包括：生产具有在515处确定的希望形状的各个定制电粘附垫103，该希望形状可以是独特的。换句话说，方法500可以包括以下步骤：分别针对各个定制电粘附垫103重复生产步骤520，其中，在步骤520处生产的各个定制电粘附垫103的希望形状可以与在步骤520处生产的任何其它定制电粘附垫103的希望形状相同或不同。

对于其中方法500包括生产电粘附末端执行器350的一些示例来说，方法500还包括以下步骤：将所述多个电粘附垫组装540以所述布置进行组装540；以及将所述多个电粘附垫100以希望的布置在操作上进行固定。组装步骤540包括：将所述多个电粘附垫100定位在这些电粘附垫在所述布置内的相应位置。组装步骤540可以包括：将各个电粘附垫定向至在步骤510处确定的相应取向。组装步骤540还可以包括：将所述多个电粘附垫100彼此边对边定位，使得所述多个电粘附垫100的电粘附面312共同形成和/或至少基本上遵循希望的表面轮廓。

在下面列举的段落中描述了根据本公开的发明主题的例示性的非排它的示例：

A.一种电粘附垫(100)，所述电粘附垫包括：

衬底(102)；

第一电网络(120)，所述第一电网络包括：

第一电极子集(122)，所述第一电极子集由所述衬底(102)支承，并且在所述电粘附垫(100)的中心区域(106)与所述电粘附垫(100)的周边(108)之间延伸；

第一电压源(202)，所述第一电压源电连接至所述第一电极子集(122)，其中，所述第一电压源(202)是沿着所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)设置的，其中，所述第一电压源(202)被配置成，向所述第一电极子集(122)施加处于第一极性的输出电压；

第二电网络(140)，所述第二电网络包括：

第二电极子集(142)，所述第二电极子集由所述衬底(102)支承，并且在所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)与所述电粘附垫(100)的所述周边(108)之间延伸；以及

第二电压源(210)，所述第二电压源电连接至所述第二电极子集(142)，其中，所述第二电压源(210)是沿着所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)设置的，其中，所述第二电压源(210)被配置成，向所述第二电极子集(142)施加处于第二极性的输出电压，并且其中，所述第二极性与所述第一极性相反。

A1.根据段落A所述的电粘附垫(100)，其中，所述第一电网络(120)被配置成，沿从所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)朝着所述电粘附垫(100)的所述周边(108)的向外方向(112)，运送电流通过所述第一电极子集(122)，并且其中，所述第二电网络(140)被配置成，沿从所述电粘附垫的所述中心区域(106)朝着所述电粘附垫(100)的所述周边(108)的所述向外方向(112)，运送电流通过所述第二电极子集(142)。

A2.根据段落A至A1中的任一段落所述的电粘附垫(100)，其中，所述第一电极子集(122)中的电极(104)与所述第二多个电极子集(142)中的电极(104)在所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)与所述电粘附垫(100)的所述周边(108)之间以交替关系设置。

A3.根据段落A至A2中的任一段落所述的电粘附垫，其中，所述第一电极子集(122)中的相邻电极(104)彼此相对地以对角方式定位，并且其中，所述第二电极子集(142)中的相邻电极(104)彼此相对地以对角方式定位。

A4.根据段落A至A3中的任一段落所述的电粘附垫(100)，其中，所述第一电极子集(122)和所述第二电极子集(142)共同限定多个电极(104)，并且其中，所述多个电极(104)是以具有行(302)和列(304)的网格设置的，其中，所述第一电极子集(122)和所述第二电极子集(142)在各个行(302)中并且在各个列(304)中以交替关系设置。

A5.根据段落A至A4中的任一段落所述的电粘附垫(100)，其中，所述第一电网络(120)与所述第二电网络(140)电绝缘。

A6.根据段落A至A5中的任一段落所述的电粘附垫(100)，其中，所述衬底(102)包括电极侧(114)以及与所述电极侧(114)相反的相反侧(116)，其中，所述第一电极子集(122)和所述第二电极子集(142)被支承在所述衬底(102)的所述电极侧(114)上。

A7.根据段落A至A6所述的电粘附垫(100)，其中，所述第一电压源(202)包括多个第一电压源引线(206)，所述多个第一电压源引线是沿着所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)定位的，并且其中，所述多个第一电压源引线(206)中的各个第一电压源引线(206)与所述第一电极子集(122)中的相应电极(104)直接连接。

A8.根据段落A7所述的电粘附垫(100)，其中，所述第一电压源(202)还包括第一电压源干线(204)，所述第一电压源干线沿着所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)延伸，并且将所述多个第一电压源引线(206)彼此电连接，并且其中，所述第一电压源干线(204)通过所述衬底(102)与(所述)多个电极(104)间隔开。

A8.1.根据段落A8所述的电粘附垫(100)，当取决于段落A6时，其中，所述第一电压源干线(204)沿着所述衬底(102)的所述相反侧(116)延伸，并且其中，所述多个电压源引线中的各个第一电压源引线(206)从所述衬底(102)的所述相反侧(116)向所述衬底(102)的所述电极侧(114)延伸贯穿所述衬底(102)。

A9.根据段落A至A8.1中的任一段落所述的电粘附垫(100)，其中，所述第二电压源(210)包括多个第二电压源引线(212)，所述多个第二电压源引线是沿着所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)定位的，并且其中，所述多个第二电压源引线(212)中的各个第二电压源引线(212)与所述第二电极子集(142)中的相应电极(104)直接连接。

A10.根据段落A9所述的电粘附垫(100)，其中，所述第二电压源(210)还包括第二电压源干线(214)，所述第二电压源干线沿着所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)延伸，并且将所述多个第二电压源引线(212)彼此电连接，并且其中，所述第二电压源干线(214)通过所述衬底(102)与(所述)多个电极(104)间隔开。

A10.1.根据段落A10所述的电粘附垫(100)，当取决于段落A6时，其中，所述第二电压源干线(214)沿着所述衬底(102)的所述相反侧(116)延伸，并且其中，所述多个第二电压源引线(212)中的各个第二电压源引线(212)从所述衬底(102)的所述相反侧(116)向所述衬底(102)的所述电极侧(114)延伸贯穿所述衬底(102)。

A11.根据段落A至A10.1中的任一段落所述的电粘附垫(100)，其中，(所述)多个电极(104)是以多个支线设置的，所述多个支线包括多个第一支线子集(124)以及多个第二支线子集(144)，其中，所述多个支线中的各个支线包括一个或更多个电极(104)，并且在所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)与所述电粘附垫(100)的所述周边(108)之间延伸。

A12.根据段落A11所述的电粘附垫(100)，当取决于段落A7时，其中，所述多个第一支线子集(124)中的各个第一支线子集(124)包括所述第一电极子集(122)中的彼此串联连接的两个或更多个电极(104)，并且其中，各个第一支线子集(124)直接连接至所述多个第一电压源引线(206)中的相应第一电压源引线(206)。

A13.根据段落A11至A12中的任一段落所述的电粘附垫(100)，当取决于段落A9时，其中，所述多个第二支线子集(144)中的各个第二支线子集(144)包括所述第二电极子集(142)中的彼此串联连接的两个或更多个电极(104)，并且其中，各个第二支线子集(144)直接连接至所述多个第二电压源引线(212)中的相应第二电压源引线(212)。

A14.根据段落A11至A13中的任一段落所述的电粘附垫(100)，其中，所述电粘附垫(100)的所述周边(108)包括一对周边区段(118)，所述一对周边区段被定位在所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)的相对两侧，并且其中，所述多个支线中的各个支线沿从所述中心区域(106)的所述相对两侧朝着两个所述周边区段(118)的(所述)向外方向(112)延伸。

A15.根据段落A11至A14中的任一段落所述的电粘附垫(100)，其中，所述多个第一支线子集(124)以及所述多个第二支线子集(144)是沿着所述电粘附垫(100)的长度(310)以交替图案设置的。

A16.根据段落A11至A15中的任一段落所述的电粘附垫(100)，所述电粘附垫还包括多个第一周边连接部子集(134)以及多个第二周边连接部子集(134)，其中，各个第一周边连接部子集(134)彼此电互连相邻第一支线子集(124)的外侧端，并且其中，各个第二周边连接部子集(134)彼此电互连相邻第二支线子集(144)的外侧端。

A17.根据段落A至A16中的任一段落所述的电粘附垫(100)，其中，所述衬底(102)是电绝缘材料中的一种或更多种或者由电绝缘材料形成。

A18.根据段落A至A17中的任一段落所述的电粘附垫(100)，其中，至少所述电粘附垫(100)的正面的阈值占比被限定在所述中心区域(106)的各侧与所述周边(108)的相应周边区段(118)之间，并且其中，所述阈值占比为至少10％、至少20％、至少30％、至少40％、至少50％、至少60％、至少70％、至少80％、至多50％、至多60％、至多70％、至多80％、和/或至多90％。

A19.根据段落A18所述的电粘附垫(100)，其中，所述第一电压源(202)的(所述)第一电压源干线(204)限定所述中心区域(106)的第一侧(130)，并且其中，所述第二电压源(210)的(所述)第二电压源干线(214)限定所述中心区域(106)的与所述中心区域(106)的所述第一侧(130)相反的第二侧(132)。

A20.根据段落A至A19中的任一段落所述的电粘附垫(100)，其中，所述中心区域(106)至少基本上平分所述电粘附垫(100)的(所述)正面。

A21.根据段落A至A20中的任一段落所述的电粘附垫，其中，所述衬底(102)至少是基本上平面的。

A22.根据段落A至A21中的任一段落所述的电粘附垫(100)，其中，所述电粘附垫(100)限定所述中心区域(106)的各侧与所述周边(108)之间的中部区域(110)，其中，所述电粘附垫(100)被配置为，沿着延伸贯穿所述中部区域(110)的切割线(300)切断，并且维持所述第一电压源(202)与所述第一电极子集(122)中的全部电极(104)的被至少部分地定位在所述切割线(300)的内侧的至少相当大的部分之间的电连接，以及维持所述第二电压源(210)与所述第二电极子集(142)中的全部电极(104)的被至少部分地定位在所述切割线(300)的内侧的至少相当大的部分之间的电连接。

B.一种电粘附末端执行器(350)，所述电粘附末端执行器包括：

根据段落A至A22中的任一段落所述的多个电粘附垫(100)，所述多个电粘附垫以这样的布置彼此相对地可操作地支承着，即，所述多个电粘附垫(100)的电粘附面(312)共同限定希望三维表面轮廓。

B1.根据段落B所述的电粘附末端执行器(350)，其中，所述多个电粘附垫(100)是以边对边关系设置的。

B2.根据段落B至B1中的任一段落所述的电粘附末端执行器(350)，其中，所述多个电粘附垫(100)中的一个或更多个电粘附垫(100)包括独特形状并且是定制电粘附末端执行器。

B3.根据段落B2所述的电粘附末端执行器(350)，其中，所述一个或更多个电粘附垫(100)是一个或更多个定制电粘附垫(103)，并且其中，所述电粘附末端执行器(350)的至少一部分是根据段落C至C9中的任一段落所述的方法(500)生产的。

C.一种生产(520)定制电粘附垫(103)的方法(500)，所述方法(500)包括以下步骤：

将所述定制电粘附垫(103)的希望形状绘制(525)到原料电粘附垫(101)上；以及

将所述原料电粘附垫(101)切割(530)成所述希望形状，以生产所述定制电粘附垫(103)。

C1.根据段落C所述的方法(500)，其中，所述原料电粘附垫(101)包括：衬底(102)；多个电极(104)，所述多个电极由所述衬底(102)支承，并且在所述原料电粘附垫(101)的中心区域(106)与所述原料电粘附垫(101)的原料周边(108)之间延伸；以及电压源组件(200)，所述电压源组件是沿着所述原料电粘附垫(101)的所述中心区域(106)设置的，其中，所述原料电粘附垫(101)限定所述中心区域(106)与所述原料周边(108)之间的中部区域(110)，并且其中，所述切割步骤(530)包括：切穿所述中部区域(110)，以以所述希望形状限定所述定制电粘附垫(103)的定制周边(108)。

C2.根据段落C1所述的方法(500)，其中，所述切割步骤(530)包括：从所述原料电粘附垫(101)去除所述原料周边(108)的至少一部分。

C3.根据段落C至C2中的任一段落所述的方法(500)，其中，所述绘制步骤(525)包括：将一个或更多个切割线(300)绘制到所述原料电粘附垫(101)上，并且可选地绘制到所述原料电粘附垫(101)的(所述)中部区域(110)上，并且所述切割步骤(530)包括：沿着所述一个或更多个切割线(300)切割所述原料电粘附垫(101)。

C4.根据段落C3所述的方法(500)，其中，所述绘制步骤(525)包括：在所述原料电粘附垫(101)上限定一个或更多个保留区域(306)，所述一个或更多个保留区域被限定在所述一个或更多个切割线(300)内侧，以及在所述原料电粘附垫(101)上限定一个或更多个切断区域(308)，所述一个或更多个切断区域被限定在所述一个或更多个切割线(300)的外侧。

C5.根据段落C4所述的方法(500)，其中，所述切割步骤(530)包括：从所述一个或更多个保留区域(306)切断所述一个或更多个切断区域(308)。

C6.根据段落C4至C5中的任一段落所述的方法(500)，其中，在所述切割步骤(530)之后，所述一个或更多个保留区域(306)内的全部电极(104)的至少相当大的部分并且可选为全部电极与所述电压源组件(200)电连接。

C7.根据段落C至C6中的任一段落所述的方法(500)，其中，所述多个电极(104)是以多个支线设置的，其中，各个支线从所述原料电粘附垫(101)的(所述)中心区域(106)朝着或者向所述原料电粘附垫(101)的(所述)原料周边(108)延伸，其中，所述多个支线中的一个或更多个支线包括处于所述一个或更多个保留区域(306)内的第一部分以及处于所述切断区域(308)内的第二部分，并且其中，在所述切割步骤(530)之后，所述一个或更多个支线中的各个支线的所述第一部分电连接至所述原料电粘附垫(101)的(所述)电压源组件(200)。

C8.根据段落C至C7中的任一段落所述的方法(500)，其中，所述切割步骤(530)包括：切穿所述衬底(102)。

C9.根据段落C至C8中的任一段落所述的方法(500)，其中，所述定制电粘附垫(103)和/或所述原料电粘附垫(101)是根据段落A至A22中的任一段落所述的电粘附垫(100)。

D.一种生产电粘附末端执行器(350)的方法(500)，所述方法(500)包括以下步骤：

获得(505)所述电粘附末端执行器(350)的希望三维表面轮廓；

确定(510)共同创建所述希望三维表面轮廓的多个电粘附垫(100)的布置；

确定(515)所述多个电粘附垫(100)中的与原料电粘附垫(101)的原料形状不同的一个或更多个电粘附垫(100)的希望形状，其中，所述一个或更多个电粘附垫是一个或更多个定制电粘附垫(103)；以及

分别针对所述一个或更多个定制电粘附垫(103)中的各个定制电粘附垫(103)，执行根据段落C至C9中的任一段落所述的方法(500)，以以所述希望形状来生产所述一个或更多个定制电粘附垫(103)中的各个定制电粘附垫。

D1.根据段落D所述的方法(500)，其中，所述一个或更多个定制电粘附垫(103)中的各个电粘附垫(100)的所述希望形状是独特的。

D2.根据段落D至D2中的任一段落所述的方法(500)，其中，各个定制电粘附垫(103)的所述希望形状是基于所述定制电粘附垫(103)在电粘附垫(100)的所述布置内的位置来选择的。

D3.根据段落D至D2中的任一段落所述的方法(500)，所述方法还包括以下步骤：以所述布置来组装(540)所述多个电粘附垫(100)，并且以所述布置在操作上彼此相对地固定所述多个电粘附垫(100)。

D4.根据段落D3所述的方法(500)，其中，所述组装步骤(540)包括：彼此边对边地定位所述多个电粘附垫。

D5.根据段落D至D4中的任一段落所述的方法(500)，其中，所述电粘附末端执行器(350)是根据段落B至B2中的任一段落所述的电粘附末端执行器。

E.将根据段落A至A22中的任一段落所述的电粘附垫(100)用于以电粘附方式接合物体。

如本文所使用的，在修改设备的一个或更多个组件或特性的动作、移动、配置或其它活动时，术语“选择性”和“选择性地”是指该特定动作、移动、配置或其它活动是该设备的方面或者该设备的一个或更多个组件的用户操纵的直接或间接结果。

如本文所使用的，术语“适于”和“配置”是指要素、组件或其它主题被设计和/或旨在执行给出的功能。由此，使用术语“适于”和“配置”不应被解释成是指给定的要素、组件或其它主题简单地“能够”执行给定的功能，而是该要素、组件和/或其它主题出于执行该功能的目的而被具体选择、创建、实现、利用、编程和/或设计。还处于本公开的范围内的是，该要素、组件和/或被陈述为适于执行特定功能的其它陈述主题可以另外或另选地被描述为被配置成执行该功能，反之亦然。类似地，被陈述为被配置成执行特定功能的主题可以另外或另选地被描述为可操作以执行该功能。

如本文所使用的，被放置在第一实体与第二实体之间的术语“和/或”是指(1)第一实体、(2)第二实体、以及(3)第一实体和第二实体中的一者。利用“和/或”列出的多个条目应以相同的方式进行解释，即，如此结合的实体中的“一个或更多个”。除了由“和/或”子句明确标识的实体外，还可以可选地存在其它实体，无论与专门标识的那些实体相关还是不相关。因此，作为非限制性示例，对“A和/或B”的引用，当与开放式语言(诸如“包括”)结合使用时：在一个示例中，可以是指仅A(可选地包括除了B以外的实体)；在另一示例中，是指仅B(可选地包括除了A以外的实体)；在又一示例中，是指A和B两者(可选地包括其它实体)。这些实体可以指的是要素、动作、结构、步骤、操作、值等。

如本文所使用的，短语“例如”、短语“作为示例”、短语“在一些示例中”、和/或简单地讲，术语“示例”当参照根据本公开的一个或更多个组件、特征、细节、结构、实施方式、和/或方法一起使用时，旨在表达所描述的组件、特征、细节、结构、实施方式、和/或方法是根据本公开的组件、特征、细节、结构、实施方式、和/或方法的例示性的、非排它性的示例。由此，所描述的组件、特征、细节、结构、实施方式和/或方法不是旨在进行限制、要求或排它/穷举；而是其它的组件、特征、细节、结构、实施方式和/或方法(包括结构上和/或功能上相似和/或等同的组件、特征、细节、结构、实施方式和/或方法)也处于本公开的范围内。

如本文所使用的，在修改程度或关系时，“至少基本上”不仅包括所陈述的“基本的”程度或关系，而且包括所陈述的程度或关系的全部范围。大量的所陈述的程度或关系可以包括所陈述的程度或关系的至少75％。例如，至少基本上由某一材料形成的物体包括由该材料形成该物体的至少75％的物体，并且还包括完全由该材料形成的物体。作为另一示例，至少基本上平行于第二方向的第一方向包括相对于第二方向形成至多22.5度的角度的第一方向，并且还包括与第二方向完全平行的第一方向。作为另一示例，基本上等于第二长度的第一长度包括：是第二长度的至少75％的第一长度、等于第二长度的第一长度、以及超过第二长度使得第二长度是第一长度的至少75％的第一长度。

对于根据本公开的所有设备和方法，不需要本文所公开的设备的各种所公开要素以及方法的步骤，并且本公开包括本文所公开的各种要素和步骤的所有新颖的和不明显的组合和子组合。此外，本文所公开的各种要素和步骤中的一个或更多个可以限定与整个所公开设备或方法分离和分开的独立发明主题。因此，这种发明主题不需要与本文明确公开的具体设备和方法相关联，并且这种发明主题可以在本文未明确公开的设备和/或方法中找到用途。

Claims (10)

1.一种电粘附垫(100)，所述电粘附垫(100)包括：

衬底(102)；

第一电网络(120)，所述第一电网络(120)包括：

第一电极子集(122)，所述第一电极子集(122)由所述衬底(102)支承，并且在所述电粘附垫(100)的中心区域(106)与所述电粘附垫(100)的周边(108)之间延伸；

第一电压源(202)，所述第一电压源(202)电连接至所述第一电极子集(122)，其中，所述第一电压源(202)是沿着所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)设置的，其中，所述第一电压源(202)被配置成，向所述第一电极子集(122)施加处于第一极性的输出电压；

第二电网络(140)，所述第二电网络(140)包括：

第二电极子集(142)，所述第二电极子集(142)由所述衬底(102)支承，并且在所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)与所述电粘附垫(100)的所述周边(108)之间延伸；以及

第二电压源(210)，所述第二电压源(210)电连接至所述第二电极子集(142)，其中，所述第二电压源(210)是沿着所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)设置的，其中，所述第二电压源(210)被配置成，向所述第二电极子集(142)施加处于第二极性的输出电压，并且其中，所述第二极性与所述第一极性相反。

2.根据权利要求1所述的电粘附垫(100)，其中，所述第一电网络(120)被配置成，沿从所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)朝着所述电粘附垫(100)的所述周边(108)的向外方向(112)，运送电流通过所述第一电极子集(122)，并且其中，所述第二电网络(140)被配置成，沿从所述电粘附垫的所述中心区域(106)朝着所述电粘附垫(100)的所述周边(108)的所述向外方向(112)，运送电流通过所述第二电极子集(142)。

3.根据权利要求1所述的电粘附垫(100)，其中，所述第一电压源(202)包括多个第一电压源引线(206)，所述多个第一电压源引线(206)是沿着所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)定位的，并且其中，所述多个第一电压源引线(206)中的各个第一电压源引线(206)与所述第一电极子集(122)中的相应电极(104)直接连接。

4.根据权利要求3所述的电粘附垫(100)，其中，所述第一电压源(202)还包括第一电压源干线(204)，所述第一电压源干线(204)沿着所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)延伸，并且将所述多个第一电压源引线(206)彼此电连接，并且其中，所述第一电压源干线(204)通过所述衬底(102)与所述第一电极子集(122)以及所述第二电极子集(142)间隔开。

5.根据权利要求4所述的电粘附垫(100)，其中，所述第二电压源(210)包括多个第二电压源引线(212)，所述多个第二电压源引线(212)是沿着所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)定位的，并且其中，所述多个第二电压源引线(212)中的各个第二电压源引线(212)与所述第二电极子集(142)中的相应电极(104)直接连接。

6.根据权利要求5所述的电粘附垫(100)，其中，所述第二电压源(210)还包括第二电压源干线(214)，所述第二电压源干线(214)沿着所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)延伸，并且将所述多个第二电压源引线(212)彼此电连接，并且其中，所述第二电压源干线(214)通过所述衬底(102)与所述第一电极子集(122)以及所述第二电极子集(142)间隔开。

7.根据权利要求5所述的电粘附垫(100)，其中，所述第一电极子集(122)是以多个第一支线子集(124)设置的，并且所述第二电极子集(142)是以多个第二支线子集(144)设置的；

其中，所述多个第一支线子集(124)中的各个第一支线子集(124)包括所述第一电极子集(122)中的两个或更多个电极(104)，所述两个或更多个电极(104)彼此串联连接，并且从所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)向所述电粘附垫(100)的所述周边(108)延伸，其中，各个第一支线子集(124)直接连接至所述多个第一电压源引线(206)中的相应第一电压源引线(206)；

其中，所述多个第二支线子集(144)中的各个第二支线子集(144)包括所述第二电极子集(142)中的两个或更多个电极(104)，所述两个或更多个电极(104)彼此串联连接，并且从所述电粘附垫(100)的所述中心区域(106)向所述电粘附垫(100)的所述周边(108)延伸，并且其中，各个第二支线子集(144)直接连接至所述多个第二电压源引线(212)中的相应第二电压源引线(212)。

8.一种电粘附末端执行器(350)，所述电粘附末端执行器(350)包括：

多个电粘附垫(100)，所述电粘附垫(100)是根据权利要求1至7中任一项所述的电粘附垫(100)，所述多个电粘附垫(100)以这样的布置彼此相对地可操作地支承着，即，所述多个电粘附垫(100)共同限定希望的三维表面轮廓。

9.一种生产(520)定制电粘附垫(103)的方法(500)，所述方法(500)包括以下步骤：

将所述定制电粘附垫(103)的希望形状绘制(525)到原料电粘附垫(101)上；以及

将所述原料电粘附垫(101)切割(530)成所述希望形状，以生产所述定制电粘附垫(103)。

10.一种生产电粘附末端执行器(350)的方法(500)，所述方法(500)包括以下步骤：

获得(505)所述电粘附末端执行器(350)的希望三维表面轮廓；

确定(510)共同创建所述希望三维表面轮廓的多个电粘附垫(100)的布置；

确定(515)所述多个电粘附垫(100)中的与原料电粘附垫(101)的原料形状不同的一个或更多个电粘附垫(100)的希望形状，其中，所述一个或更多个电粘附垫(100)是一个或更多个定制电粘附垫(103)；以及

生产(520)所述一个或更多个定制电粘附垫(103)中的各个定制电粘附垫(103)，其中，所述生产步骤(520)分别针对所述一个或更多个定制电粘附垫(103)中的各个定制电粘附垫，包括：

将所述定制电粘附垫(103)的希望形状绘制(525)到所述原料电粘附垫(101)上；以及

将所述原料电粘附垫(101)切割(530)成所述希望形状，以生产所述定制电粘附垫(103)。