CN117687060A - 一种基于北斗定位的无线水下追踪设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于北斗定位的无线水下追踪设备，通过将北斗系统和控制器作为水下追踪设备的自动控制系统，当设备浮出水面或浅游非潜水时，可对水下追踪设备进行远程遥控，并基于大数据的运筹优化，以小程序为中心，水下追踪设备为分布点，构建大数据平台。基于人工智能的算法与决策，将其融入到具有北斗系统配备的北斗定位的小程序中，以用于图像识别、AI客服服务、大数据平台常态管理。同时，本申请的水下追踪设备采用仿锤头鲨的整体外形设计，可以使其在水中运行前端所受水的阻力较小；另外，本申请通过设置双螺旋驱动机构和拉线机构，来使锤头鲨形结构的水下追踪设整体实现扭曲摆动，从而使水下追踪设备在水里呈现游动的形式。

Description

一种基于北斗定位的无线水下追踪设备

技术领域

本发明涉及无线定位跟踪技术领域，具体是一种基于北斗定位的无线水下追踪设备。

背景技术

目前水下追踪设备方面的发展，主要是运用基于IPMC驱动器的红外电视遥控器遥控以及远程控制无线电刺激器遥控。前者考虑到IPMC智能材料具有驱动电压低、响应形变高的特性，从而通过改变加在IPMC材料上的驱动电压幅值和频率来控制水下追踪设备的游动方向和游动速度。后者将脑电极植入后在水下追踪设备的表面进行防水封固，将无线电刺激器放人防水包内搭载于水下追踪设备上，利用上位机远程控制无线电刺激器，令电刺激器发射信号通过电极刺激脑运动区，控制水下追踪设备运动。两者各有其优缺点，前者虽然能高效、快速、准确遥控水下追踪设备，但是却无法远程遥控。而且由于控制电流在10㎂左右，需要装有放大电路才能有效驱动，降低了空间利用率。后者可以进行无线远程控制，但据实验发现控制水下追踪设备的前进、左转向和右转向运动，成功率分别为60％、70％、80％，成功率较低，容易失控。目前停留在实验环节，不具备大规模生产使用，因此，本申请提出了一种基于北斗人工智能的远程遥控控制的水下追踪设备。

发明内容

本发明提供了一种基于北斗定位的无线水下追踪设备，旨在解决上述水下追踪设备的前进、左转向和右转向运动的成功率较低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于北斗定位的无线水下追踪设备，包括鱼体和设置于鱼体内可无线发送和接收信息的北斗通信定位模块以及控制器，北斗通信定位模块与控制器电性连接；鱼体的前部两侧眼部安装有红外线摄像头，红外线摄像头与控制器电性连接；鱼体设置有摇摆鱼身，摇摆鱼身的端部内设置有用于驱动鱼体游动的双螺旋驱动机构；摇摆鱼身的端部铰接设有摇摆尾部，摇摆尾部上设有尾部水口和下部水口，尾部水口上铰接设有弧形挡水板；摇摆鱼身内设置有拉线机构，拉线机构包括用于拉动摇摆尾部摆动的第一拉线，和用于拉动弧形挡水板摆动的第二拉线；摇摆尾部通过第一拉线的拉动来使摇摆鱼身摆动带动鱼体在水下游动。

优选地，摇摆鱼身包括第一柔性体、第二柔性体、第一摆体、第二摆体以及第三摆体，第一柔性体与鱼体连接，第一摆体的两端分别与第一柔性体和第二柔性体连接，第二摆体与第二柔性体连接，第三摆体与第二摆体固定连接，第三摆体的端部固定连接有锥部，摇摆尾部铰接于锥部上。

优选地，双螺旋驱动机构包括驱动电机、连接组件、传动轴、双螺旋叶片以及分水槽，分水槽设于第三摆体内，第三摆体的两侧设有侧部水口，侧部水口分别与分水槽的两侧连通；驱动电机设于第三摆体内，连接组件连接于驱动电机的输出端，传动轴的一端转动穿过分水槽与双螺旋叶片连接，传动轴的另一端与连接组件连接；双螺旋叶片位于锥部内。摇摆尾部上设有变流件，变流件上倾斜设有末槽口，末槽口倾斜位于下部水口下方。

优选地，拉线机构还包括拉线电机、转环、滑动推套、推板以及限位部件，拉线电机设于第二摆体内，推板连接于拉线电机的输出端，转环连接于推板上；滑动推套滑动设于转环上并位于推板的两侧；限位部件设于第二摆体内，第一拉线和第二拉线穿过第二摆体分别与滑动推套连接。滑动推套包括第一滑动推套和第二滑动推套，第一拉线连接于第一滑动推套上，第二拉线连接于第二滑动推套上；第二摆体内设置有锁紧机构，第二滑动推套上设有锁套，第二滑动推套在推板转动的推动下，使锁套绕转环圆心转动至锁紧机构处，来与锁紧机构上的锁杆插接。转环上设有拉线限位轨道。锁紧机构还包括锁座以及设于锁座内的永磁体和绕接有导线的芯棒，永磁体位于芯棒上方，锁杆与永磁体连接，锁杆上套接有弹簧，弹簧位于锁座内。

优选地，弧形挡水板的一端或两端设有第一扭簧，以使弧形挡水板常开或常闭设于尾部水口；摇摆尾部的一端上侧和/或下侧设有第二扭簧，以使摇摆尾部可复位摆动设于锥部上。

优选地，连接组件包括第一轴套、第二轴套、外部轴件以及轴环，外部轴件套于第一轴套上，外部轴件通过螺栓与第一轴套连接来将驱动电机的输出端固定于第一轴套上；轴环与外部轴件连接，第二轴套连接于轴环上，传动轴与第二轴套连接。

相对现有技术，具有以下有益效果：

本申请公开了一种基于北斗定位的无线水下追踪设备，通过将北斗系统和控制器作为水下追踪设备的自动控制系统，当设备浮出水面或浅游非潜水时，可对水下追踪设备进行远程遥控。基于大数据的运筹优化，以程序为中心，水下追踪设备为分布点，构建大数据平台。基于人工智能的算法与决策，将其融入到具有北斗系统配备的北斗定位的程序中，以用于图像识别、AI客服服务、大数据平台常态管理等。同时，本申请的水下追踪设备采用仿锤头鲨的整体外形设计，可以使其在水中运行前端所受水的阻力较小，且与后面的结构组合在一起可以使整体更像鱼类，可以在水下面更好的伪装；另外，本申请通过设置双螺旋驱动机构和拉线机构，来使锤头鲨形结构的水下追踪设整体实现扭曲摆动，从而使水下追踪设备在水里呈现游动的形式，有效提高水下追踪设备前进、左转向和右转向运动的成功率，并可灵活进行上浮和下潜，可用于养殖环境中的相关信息采集，还可以用于生态保护的鱼群数据采集。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的优选实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一种基于北斗定位的无线水下追踪设备的示意图；

图2为本申请的A局部放大示意图；

图3为基于北斗系统的物联网技术架构示意图；

图4为本申请一种基于北斗定位的无线水下追踪设备的示意图；

图5为本申请的B局部放大示意图；

图6为本申请摇摆鱼身示意图；

图7为本申请的C局部放大示意图；

图8为本申请双螺旋驱动机构示意图；

图9为本申请传动组件示意图；

图10为本申请双螺旋叶片示意图；

图11为本申请弧形挡水板打开时的水流示意图；

图12为本申请弧形挡水板关闭时的水流示意图；

图13为本申请的拉线机构示意图；

图14为本申请的第二滑动推套锁紧位置的示意图；

图15为本申请的第二滑动推套锁紧位置的示意图。

附图标记：1-鱼体；2-红外线摄像头；

3-摇摆鱼身；31-第一柔性体；32-第二柔性体；33-第一摆体；34-第二摆体；35-第三摆体；351-侧部水口；36-锥部；

4-摇摆尾部；41-尾部水口；42-下部水口；43-变流件；44-末槽口；5-弧形挡水板；

61-驱动电机；62-连接组件；621-第一轴套；622-第二轴套；623-外部轴件；624-轴环；63-传动轴；64-双螺旋叶片；641-前置螺旋叶片；642-后置螺旋叶片；65-分水槽；

71-第一拉线；72-第二拉线；73-拉线电机；74-转环；741-拉线限位轨道；75-滑动推套；751-第一滑动推套；752-第二滑动推套；7521-锁套；76-推板；77-限位部件；78-限位管；79-压紧件；

8-锁紧机构；81-锁杆。

具体实施方式

为了更易理解本发明的结构及所能达成的功能特征和优点，下文将本发明的较佳的实施例，并配合图式做详细说明如下：

实施例：

如图1至图7所示，本发明提供了一种基于北斗定位的无线水下追踪设备，包括鱼体1，和设置于鱼体1内可无线发送和接收信息的北斗通信定位模块以及控制器，以便于北斗通信定位模块的定位和导航以及接发信息，北斗通信定位模块与控制器电性连接。鱼体1的前部两侧眼部安装有红外线摄像头2，红外线摄像头2与控制器电性连接；鱼体1设置有摇摆鱼身3，摇摆鱼身3的端部内设置有用于驱动鱼体1游动的双螺旋驱动机构。摇摆鱼身3的端部铰接设有摇摆尾部4，摇摆尾部4上设有尾部水口41和下部水口42，尾部水口41上铰接设有弧形挡水板5，以通过弧形挡水板5来对尾部水口41进行打开和关闭。

摇摆鱼身3内设置有拉线机构，拉线机构包括用于拉动摇摆尾部4摆动的第一拉线71，和用于拉动弧形挡水板5摆动的第二拉线72，摇摆尾部4通过第一拉线71的拉动来使摇摆鱼身3摆动带动鱼体1在水下游动，以通过第一拉线71来控制水下追踪设备在水下进行整体的扭曲摆动，从而使水下追踪设备在水里呈现游动的形式；通过第二拉线72来控制水下追踪设备的上浮和下潜。

本申请的鱼体1和摇摆鱼身3上设置有用于使水下追踪设备在游动过程中保持水平，不易侧翻的鱼鳍。

摇摆鱼身3包括第一柔性体31、第二柔性体32、第一摆体33、第二摆体34以及第三摆体35，第一柔性体31与鱼体1密封连接，第一摆体33的两端分别与第一柔性体31和第二柔性体32密封连接，第二摆体34与第二柔性体32密封连接，第三摆体35与第二摆体34固定密封连接，第三摆体35的端部固定连接有锥部36，摇摆尾部4铰接于锥部36上；第一柔性体31和第二柔性体32为可伸缩材料。进一步地，本申请的鱼体1、第一柔性体31、第二柔性体32、第一摆体33、第二摆体34以及第三摆体35之间的连接为密封连接；进一步地，本申请的鱼体1和摇摆鱼身3内可设置轻量化结构的多角度摆动框架，以支撑第一柔性体31和第二柔性体32摆动的过程中不出现过摆的问题。

本申请的水下追踪设备在探测方面采用前两排红外线摄像头2，可以在黑夜中看清周边物体，并将其采集的视频和图片进行记录，储存于北斗通信定位模块中；可通过设置时间反馈，以便于每隔一段时间，通过北斗通信定位模块向大数据平台传输数据，随后在算法中得出轨迹图等信息。本申请的水下追踪设备头部采用锤头鲨仿生结构，可以使其在水中运行前端所受水的阻力较小，且与摇摆鱼身3结构组合在一起可以使整体更像鱼类，可以在水下面更好的伪装，中间留有密封仓的较大空间，北斗通信定位模块、控制器（stm32单片机）安装于密封仓内，以此实现北斗定位、远程控制、远程传输等功能。本申请将北斗系统作为水下追踪设备的自动控制系统，对水下追踪设备进行远程遥控。基于大数据的运筹优化，以小程序为中心，水下追踪设备为分布点，构建大数据平台。基于人工智能的算法与决策，将其融入到具有北斗系统配备的北斗定位的程序中，主要作用于图像识别、AI客服服务、大数据平台常态管理等。

本申请的方案可以将北斗系统运用到小程序上，北斗系统具有大范围高精度定位功能，小程序用户可根据小程序来查看所有水下追踪设备所处的位置，从而可以拦截。另外，传输信息快，可降低延迟性带来的不利影响，有利于远程控制，便于调度。最后，北斗系统拥有短报文通信功能，利用北斗短报文通信实现高效应急管理与服务的关键是建立信息数据库，包括各地区鱼塘分布数据、鱼塘看守人员、应急装备等信息，并能及时更新。

基于大数据的运筹优化，可以小程序为中心，并以水下追踪设备为分布点，构建大数据平台。大数据平台采取流式分析的方式对水下追踪设备的运行状态和运行结果进行数据采集和清洗。依据历史作业数据构建时空一体输入特征数据，统筹考虑全时域优化目标，设计基于多智能体的协同作业模型。构建大数据平台可以让用户直观、及时地掌握水下追踪设备的动态。同时，结合关联分析和预警算法引擎，对水下追踪设备作业延误，故障、冲突等进行预警和作业管理分析，从而提高工作效率。

水下追踪设备可配有一个可进行AI智能分析及遥感控制的小程序，基于大数据平台，可对用户上传的鱼类图片及信息进行分析，随后为用户定制配有相应仿生皮的水下追踪设备并切换售货界面给用户。若用户对外观另有需求，还可通过小程序自带的人工智能来生成智控鱼的外观图。

水下追踪设备可以实现北斗轨迹跟踪，同时传递养殖环境中的相关信息，还可以追踪鱼群的相关信息，核心模组采用无线充电方案，即水下追踪设备可以游到指定区域实现无线充电。

作为本申请另一实施例，如图7至图12所示，本申请的双螺旋驱动机构包括驱动电机61、连接组件62、传动轴63、双螺旋叶片64以及分水槽65，分水槽65设于第三摆体35内，第三摆体35的两侧设有侧部水口351，侧部水口351与分水槽65的两侧连通；驱动电机61设于第三摆体35内，连接组件62连接于驱动电机61的输出端，传动轴63的一端转动穿过分水槽65与双螺旋叶片64连接，传动轴63的另一端与连接组件62连接，驱动电机61通过连接组件62来驱动传动轴63转动，从而使连接于传动轴63上的双螺旋叶片64在分水槽65端部的水口处转动，以将水从分水槽65两侧导入至其端部的水口，再从锥部36流向摆动尾部；还可以将水流从端部的水口导入到分水槽65的两侧，再从侧部水口351流出；双螺旋叶片64位于锥部36内。摇摆尾部4上设有变流件43，变流件43上倾斜设有末槽口44，末槽口44倾斜位于下部水口42下方。双螺旋叶片64包括前置螺旋叶片641和后置螺旋叶片642。

连接组件62包括第一轴套621、第二轴套622、外部轴件623以及轴环624，外部轴件623套于第一轴套621上，外部轴件623通过螺栓与第一轴套621连接来将驱动电机61的输出端固定于第一轴套621上；轴环624与外部轴件623连接，第二轴套622连接于轴环624上，传动轴63与第二轴套622连接，以通过驱动电机61来驱动第一轴套621带动轴环624转动，从而使第二轴套622带动传动轴63转动，传动轴63带动双螺旋叶片64转动在锥部36进行工作。

作为本申请另一实施例，如图13至图15所示，本申请的拉线机构还包括拉线电机73、转环74、滑动推套75、推板76以及限位部件77，拉线电机73设于第二摆体34内，推板76连接于拉线电机73的输出端，转环74连接于推板76上；滑动推套75滑动设于转环74上并位于推板76的两侧；限位部件77设于第二摆体34内，第一拉线71和第二拉线72穿过第二摆体34分别与滑动推套75连接。滑动推套75包括第一滑动推套751和第二滑动推套752，第一拉线71连接于第一滑动推套751上，第二拉线72连接于第二滑动推套752上；第二摆体34内设置有锁紧机构8，第二滑动推套752上设有锁套7521，第二滑动推套752在推板76转动的推动下，使锁套7521绕转环74圆心转动至锁紧机构8处，来与锁紧机构8上的锁杆81插接。转环74上设有拉线限位轨道741。锁紧机构8还包括锁座以及设于锁座内的永磁体和绕接有导线的芯棒，永磁体位于芯棒上方，锁杆81与永磁体连接，锁杆81上套接有弹簧，弹簧位于锁座内；导线通过连接控制器来进行控制器通电和断电，从而使锁紧机构8上的锁杆81进行伸缩工作。进一步地，本申请的锁紧机构8可以为多个，通过设置多个锁紧机构8来对弧形挡水板5的转动角度进行固定，使弧形挡水板5可对尾部水口41进行多角度遮挡。

参见图15，本申请的第一拉线71和第二拉线72的端部设置有球部，球部位于滑动推套75的通孔一端，第一拉线71和第二拉线72穿过通孔并通过压紧件79将拉线固定于通孔上。限位部件77为弧形结构，弧形结构的上部固定于第二摆体34内，第一拉线71和第二拉线72分别与限位部件77的两端滑动连接，限位部件77的两端设置有限位管78，第一拉线71和第二拉线72位于限位管78内，压紧件79抵靠于限位管78上，以对第一拉线71和第二拉线72进行反向限位。限位部件77的两端设有复位弹簧，复位弹簧套于拉线上，并与拉线上的限位块连接，以通过设置复位弹簧来提高第一拉线71和第二拉线72的灵活性和稳定性。

本申请的驱动电机61为防水电机，鱼体1内密封设置有用于提供驱动电机61和拉线电机73动力源的电池。连接电机的电线穿过鱼体1进入摇摆鱼身3并进行密封处理，使得水无法进入鱼体1的密封舱内。

作为本申请另一实施例，如图8所示，本申请的弧形挡水板5的一端或两端设有第一扭簧（未示出），以使弧形挡水板5常开或常闭设于尾部水口41。

当弧形挡水板5常开时，第二拉线72的端部连接于弧形挡水板5的铰接部下部，此时，转环74逆时针转动来使推板76推动第二滑动推套752拉动第二拉线72运动，使第二拉线72带动弧形挡水板5逆时针转动来对尾部水口41进行关闭；推板76推动第二滑动推套752至锁套7521与锁紧机构8上的锁杆81插接来对弧形挡水板5进行关闭的锁紧，此时转环74通过顺时针和逆时针的往复转动来推动第一滑动推套751带动第一拉线71工作，从而实现弧形挡水板5关闭尾部水口41时，摇摆鱼身3的摇摆工作。

当弧形挡水板5为常闭时，第二拉线72的端部连接于弧形挡水板5的铰接处上部，并位于连接弧形挡水板5的推杆上，此时，转环74逆时针转动来使推板76推动第二滑动推套752拉动第二拉线72运动，使第二拉线72带动弧形挡水板5逆时针转动来打开尾部排水口；推板76推动第二滑动推套752至锁套7521与锁紧机构8上的锁杆81插接来对弧形挡水板5进行开起的锁紧，此时转环74通过顺时针和逆时针的往复转动来推动第一滑动推套751带动第一拉线71工作，从而实现弧形挡水板5开起尾部水口41时，摇摆鱼身3的摇摆工作。

摇摆尾部4的一端上侧和/或下侧设有第二扭簧（未示出），以使摇摆尾部4可复位摆动设于锥部36上，当转环74逆时针转动时，摇摆尾部4回位；当转环74顺时针转动时，摇摆尾部4向第一拉线71一侧摆动，摇摆尾部4的回位位置可以是第二拉线72一侧位置或第一拉线71和第二拉线72之间的位置。通过设置第二扭簧来结合转环74的顺时针和逆时针往复转动来控制摇摆尾部4的摆动，从而控制摇摆鱼身3的摆动工作。

本申请的工作原理：通过将北斗系统和控制器作为水下追踪设备的自动控制系统，对水下追踪设备进行远程遥控。基于大数据的运筹优化，可以小程序为中心，并以水下追踪设备为分布点，构建大数据平台。基于人工智能的算法与决策，将其融入到具有北斗系统配备的北斗定位的小程序中，以用于图像识别、AI客服服务、大数据平台常态管理。

参见图11，本申请的弧形挡水板5打开时，驱动电机61驱动双螺旋叶片转动来使水流从尾部水口41进入到第三摆体35内，并通过分水槽65流出，此过程中，在拉线电机73的顺时针和逆时针往复运动的控制下，转环74上的推板76顺时针和逆时针的往复运动，来推动第一滑动推套751带动第一拉线71进行拉伸和收缩运动，从而拉动摇摆尾部4带动摇摆鱼身3进行摆动，来使水下追踪设备在水下游动。

参见图12，本申请的弧形挡水板5关闭时，驱动电机61控制双螺旋叶片64工作来使水流从第三摆体35上的侧部水口351进入到分水槽65内，并从分水槽65流向摇摆尾部4，再从摇摆尾部4上的下部水口42进入到变流件43上的斜向末槽口44，使得水流循环逆时针流动，来控制水下追踪设备的上浮和下潜工作；此过程中，第一拉线71控制摇摆鱼身3的摆动使水下追踪设备前进。

以上，仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术对以上实施例所做的任何改动修改、等同变化及修饰，均属于本技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，包括鱼体（1）和设置于所述鱼体（1）内可无线发送和接收信息的北斗通信定位模块以及控制器，所述北斗通信定位模块与所述控制器电性连接；所述鱼体（1）的前部两侧眼部安装有红外线摄像头（2），所述红外线摄像头（2）与所述控制器电性连接；所述鱼体（1）设置有摇摆鱼身（3），所述摇摆鱼身（3）的端部内设置有用于驱动所述鱼体（1）游动的双螺旋驱动机构；所述摇摆鱼身（3）的端部铰接设有摇摆尾部（4），所述摇摆尾部（4）上设有尾部水口（41）和下部水口（42），所述尾部水口（41）上铰接设有弧形挡水板（5）；所述摇摆鱼身（3）内设置有拉线机构，所述拉线机构包括用于拉动所述摇摆尾部（4）摆动的第一拉线（71），和用于拉动所述弧形挡水板（5）摆动的第二拉线（72）；所述摇摆尾部（4）通过所述第一拉线（71）的拉动来使所述摇摆鱼身（3）摆动带动所述鱼体（1）在水下游动。

2.根据权利要求1所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述摇摆鱼身（3）包括第一柔性体（31）、第二柔性体（32）、第一摆体（33）、第二摆体（34）以及第三摆体（35），所述第一柔性体（31）与所述鱼体（1）连接，所述第一摆体（33）的两端分别与所述第一柔性体（31）和所述第二柔性体（32）连接，所述第二摆体（34）与所述第二柔性体（32）连接，所述第三摆体（35）与第二摆体（34）固定连接，所述第三摆体（35）的端部固定连接有锥部（36），所述摇摆尾部（4）铰接于所述锥部（36）上。

3.根据权利要求2所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述双螺旋驱动机构包括驱动电机（61）、连接组件（62）、传动轴（63）、双螺旋叶片（64）以及分水槽（65），所述分水槽（65）设于所述第三摆体（35）内，所述第三摆体（35）的两侧设有侧部水口（351），所述侧部水口（351）分别与所述分水槽（65）的两侧连通；所述驱动电机（61）设于所述第三摆体（35）内，所述连接组件（62）连接于所述驱动电机（61）的输出端，所述传动轴（63）的一端转动穿过所述分水槽（65）与所述双螺旋叶片（64）连接，所述传动轴（63）的另一端与所述连接组件（62）连接；所述双螺旋叶片（64）位于所述锥部（36）内。

4.根据权利要求3所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述拉线机构还包括拉线电机（73）、转环（74）、滑动推套（75）、推板（76）以及限位部件（77），所述拉线电机（73）设于所述第二摆体（34）内，所述推板（76）连接于所述拉线电机（73）的输出端，所述转环（74）连接于所述推板（76）上；所述滑动推套（75）滑动设于所述转环（74）上并位于所述推板（76）的两侧；所述限位部件（77）设于所述第二摆体（34）内，所述第一拉线（71）和所述第二拉线（72）穿过所述第二摆体（34）分别与所述滑动推套（75）连接。

5.根据权利要求4所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述滑动推套（75）包括第一滑动推套（751）和第二滑动推套（752），所述第一拉线（71）连接于所述第一滑动推套（751）上，所述第二拉线（72）连接于所述第二滑动推套（752）上；所述第二摆体（34）内设置有锁紧机构（8），所述第二滑动推套（752）上设有锁套（7521），所述第二滑动推套（752）在所述推板（76）转动的推动下，使所述锁套（7521）绕所述转环（74）圆心转动至所述锁紧机构（8）处，来与所述锁紧机构（8）上的锁杆（81）插接。

6.根据权利要求5所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述转环（74）上设有拉线限位轨道（741）。

7.根据权利要求5所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述摇摆尾部（4）上设有变流件（43），所述变流件（43）上倾斜设有末槽口（44），所述末槽口（44）倾斜位于所述下部水口（42）下方。

8.根据权利要求5所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述弧形挡水板（5）的一端或两端设有第一扭簧，以使所述弧形挡水板（5）常开或常闭设于所述尾部水口（41）；所述摇摆尾部（4）的一端上侧和/或下侧设有第二扭簧，以使所述摇摆尾部（4）可复位摆动设于所述锥部（36）上。

9.根据权利要求3所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述连接组件（62）包括第一轴套（621）、第二轴套（622）、外部轴件（623）以及轴环（624），所述外部轴件（623）套于所述第一轴套（621）上，所述外部轴件（623）通过螺栓与所述第一轴套（621）连接来将所述驱动电机（61）的输出端固定于所述第一轴套（621）上；所述轴环（624）与所述外部轴件（623）连接，所述第二轴套（622）连接于所述轴环（624）上，所述传动轴（63）与所述第二轴套（622）连接。

10.根据权利要求5所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述锁紧机构（8）还包括锁座以及设于所述锁座内的永磁体和绕接有导线的芯棒，所述永磁体位于所述芯棒上方，所述锁杆（81）与所述永磁体连接，所述锁杆（81）上套接有弹簧，所述弹簧位于所述锁座内。