CN117677571A - 网格框架结构 - Google Patents

Abstract

一种网格框架结构，所述网格框架结构用于支撑用于移动堆垛中的一个或一个以上容器的负载处理装置，所述网格框架结构包括：复数个直立构件，所述复数个直立构件被空间布置以形成三维的支撑框架结构，所述支撑框架结构包括用于待堆叠在所述直立构件之间的存储容器的复数个垂直存储列；底部结构，所述支撑框架结构安装至所述底部结构；网格结构，所述网格结构处于水平平面中并安装至所述支撑框架结构，所述网格结构包括复数个网格构件，所述复数个网格构件包括第一组网格构件和第二组网格构件，所述第一组网格构件在第一方向上延伸而所述第二组网格构件在第二方向上延伸，所述第二方向大体上垂直于所述第一方向，这使得所述复数个网格构件以包括复数个网格单元的网格图形设置，所述复数个网格单元中的每一个都包括网格开口；其特征在于，所述网格框架结构进一步包括：复数个实心壁板，所述复数个实心壁板在所述框架结构内内部分布，这使得所述复数个实心壁板中的每一个都处于所述支撑框架结构内的相应垂直平面中，所述支撑框架结构具有第一端和第二端，所述第一端锚定至所述底部结构，所述第二端固定至所述网格结构，以为所述网格框架结构提供稳定性。

Description

网格框架结构

技术领域

本发明涉及在位于网格框架结构上的轨路上、用于处理堆叠在网格框架结构种的存储容器或箱的远程操作的负载处理装置领域，并更具体地涉及用于支撑远程操作的负载处理装置的网格框架结构。

背景技术

包括三维存储网格结构、其中存储容器/箱子堆叠在彼此顶部的存储系统是广为人知的。PCT公开号为WO2015/185628A（Ocado）的国际申请描述了一种已知的存储和履单系统，其中箱或容器堆垛设置在网格框架结构内。箱或容器通过在位于网格框架结构顶部的轨道上运行的负载处理装置存取。附图1至3示意性地展示了此种类型的系统。

如图1和2所示，可堆叠容器（称为箱或容器存储容器10）堆叠在另一个的顶部以形成堆垛12。堆垛12被设置在仓储或制造环境中的网格框架结构14中。网格框架由复数个存储列或网格列组成。网格框架结构中的每个网格具有至少一个网格列，用于存储容器堆垛。图1是网格框架结构14的示意性立体图，图2是显示了设置在网格框架结构14内的箱10的堆垛12的俯视图。每个箱10通常暂存复数个产品项目（未示出），并且箱10内的产品项目可以是相同的产品类型，也可以是不同的产品类型，这取决于其应用。

网格框架结构14包括支撑水平构件18、20的复数个直立构件或直立列16。第一组平行水平网格构件18被设置为垂直于第二组平行水平网格构件20，并以网格图形设置以形成包括复数个网格单元或网格空间、由直立构件16支撑网格结构。构件16、18、20通常由金属制成，且常通过焊接或栓接或栓焊混合连接在一起。箱10被堆叠在网格框架结构14的构件16、18、20之间，从而使网格框架结构14防止箱10的堆垛12的水平移动，并引导箱10的垂直移动。

网格框架结构14的顶层包括横跨堆垛12顶部、以网格图形设置的轨道22。另外参见图3，轨道22支撑复数个负载处理装置30。平行轨道22的第一组平行轨道22a引导机器人负载处理装置30在第一方向上（例如X方向）横跨网格框架结构14的顶部移动，而被设置为垂直于第一组平行轨道22a的平行轨道22的第二组平行轨道22b引导负载处理装置30在垂直于第一方向的第二方向（例如Y方向）上移动。这样，轨道22允许机器人负载处理装置30在水平X-Y平面中二维横向移动，从而使负载处理装置30可被移动至任何堆垛12上方的位置。

国际公开号为WO2015/019055（Ocado）的PCT专利申请中描述了图4和图5所示的包括载具主体32的已知负载处理装置30，该申请通过引用方式纳入本发明，其中每个负载处理装置30仅覆盖网格框架结构14的一个网格空间。在此，负载处理装置30包括轮组件，轮组件包括第一组轮34和第二组轮36，第一组轮34由载具主体32前部的成对轮和载具32后部的成对轮34组成，用于与第一组轨道或轨路接合以引导装置在第一方向上的移动，第二组轮36由载具32各侧的成对轮36组成，用于与第二组轨道或轨路接合以引导装置在第二方向上的移动。每组轮都被驱动以使载具能分别沿轨路在X和Y方向上移动。一组或两组轮可垂直移动，以将每组轮提升离开各自的轨道轨路，从而允许载具在所需方向上移动。

负载处理装置30配备了升降装置或起重机机构，用于从上方升降存储容器。起重机机构包括卷绕在卷轴或卷盘(未示出)上的绞盘系绳或缆绳38和抓取器装置39。提升装置包括一组在垂直方向上延伸并连接在升降框架39的四个拐角处或附近的提升系绳38，又称抓取器装置（在抓取器装置的四个拐角附近各有一根系绳），用于可释放地连接至存储容器10。抓取器装置39被配置成可释放地夹住存储容器10的顶部，以将其从图1和图2所示类型的存储系统中的容器堆垛中提升。

轮34、36被设置在下部的被称为容器接收空间40的腔体或凹槽的外缘周边。凹槽的尺寸适于在容器10被起重机机构提升时容纳容器10，如图5（a和b）所示。在凹槽中时，容器被提升离开下面的轨道，从而使载具可以横向移动到不同的位置。在到达目标位置如另一个堆垛、存储系统中的接入点或输送带时，箱或容器可以从容器接收部分降下并从抓取器装置释放。

然而，网格框架结构受到各种外力和内力的影响。这些力包括但不限于由土地成分或土壤类型导致的土地移动、由重量可超过100kg的负载处理设备在网格框架结构上移动而产生的力、由于附近的建筑物或移动的车辆（例如火车）产生的移动，甚至在地震或风暴期间产生的移动。在因网格框架所经受的此类外力而导致的移动过程中保持网格框架结构内的各个元件完好无损至关重要。

为了确保网格框架结构的稳定性，现有技术的存储系统很大程度上依赖于布置在网格内或至少部分地沿网格外缘布置的各种支撑件和支撑。然而，由于多种原因，使用各种支撑件和支承件（抗移动支承件）来稳定网格框架结构免受内力和外力的影响是不利的。网格框架结构占据本可被网格用于存储容器空间或区域；因此其阻碍了用于存储容器的可用空间或区域的最佳使用。对支撑结构的需求可能会限制用于定位网格框架结构的可用选项，因为任何辅助网格支撑结构通常需要连接至周围的结构（例如建筑的内壁），并且需要支撑结构并不具有成本效益。

WO2019/101367（Autostore Technology AS）教导了一种用于集成至自动化存储系统的存储网格结构中的网格支撑结构。网格支撑结构由四个存储列组成，该四个存储列通过多个垂直地倾斜的支撑撑杆相互连接。存储列轮廓的横截面包括中空中心区和四个拐角部分，每个拐角部分包括两个垂直的箱导板，用于收纳存储箱的拐角。支撑撑杆的宽度允许其适配进两个平行导板之间，从而不损害存储列收纳容器或存储箱堆垛的能力。

因此，需要一种替代性网格框架结构，其最小化对用于存储容器的可用空间或区域的影响，以便提供自立式存储网格或者至少对辅助网格支撑结构的需求较少。

世界上有许多人口位于地震断层线沿线或位于飓风和龙卷风等强风暴的路径上。由于当前的网格框架结构可能无法将网格结构保持在一起，因此将网格构架结构定位在这些存在地震和风暴事件的区域会有结构损伤的风险。例如，由于结构紧固件无法将网格牢固地附接至直立构件，强烈的地震和风暴事件可能导致其失去结构完整性。取决于地震的严重程度，地震可被分类为A、B、C或D四种类型，其中A类被认为是最弱的地震，而D类被认为是最强的地震。A类～D类可以根据其谱加速度分级，谱加速度是地平面以上的物体在地震期间将经历的以g为单位测量的最大加速度。D类被认为代表最强的地震事件，通常测得的谱加速度在0.5g至1.83g范围内（短周期谱响应加速度SDS见https://www.fegstructural.com/seismic-design-category-101/），并且会导致大多数建筑破坏。当强地震事件作用于结构时，三维动态力会破坏将网格框架结构保持在一起的结构紧固件，导致其松动或脱离所嵌入的构件，或者，如果它们保持在原位，也可能会撕裂穿过结构紧固件。

许多地区（例如美国各州）已通过法律要求所有新建筑、住宅或商业建筑都必须构造为并入某些地震支承特征。如图8所示，网格框架结构包括并入在网格框架结构内的内部支承特征，其中，一个或多个直立构件由一个或多个支承构件或支承塔支承在一起。通常，支承构件分布在整个网格框架结构内部。内部支承件的分布很大程度上取决于网格框架结构的大小、土地条件和环境条件（例如温度）。然而，虽然网格框架结构能够承受谱加速度小于0.3g的非常低水平的地震事件，但目前还没有能够承受比C型更强和按0.5g至1.83g范围的谱加速度分类的C型地震事件的网格框架结构的抗震系统。

因此，需要一种能够承受强地震事件的抗震网格框架系统。

发明内容

虽然目前的网格框架结构通常能够承受小于0.33g的谱加速度（短周期光谱响应加速度SDS见https://www.fegstructural.com/seismic-design-category-101/）的相对较小层级的土地移动，但并不能承受通常代表C型和D型地震事件的超过0.33g的土地移动。将网格构件和直立列链接在一起的接头（大部分用螺栓栓在一起）会容易松动，并且在极端情况下会分离，影响网格框架结构的结构。即使一个或多个支承塔可以加入直立列中以提高网格框架结构的稳定性，但这可能并不足以在C型和D型地震事件中维持网格框架结构的稳定性。本发明通过在网格框架结构内部加入比将直立构件连接在一起的支撑构件更好地抵御因网格框架结构移动而产生的力的复数个分散结构支撑构件来缓解上述问题。更具体地说，本发明提供了一种网格框架系统，包括：

A) 底部结构;

B) 网格框架结构，所述网格框架结构用于支撑用于移动堆垛中的一个或一个以上容器的负载处理装置，所述网格框架结构包括：

i) 复数个直立构件，所述复数个直立构件被在空间上布置形成三维的支撑框架结构，

所述支撑框架结构包括用于在所述直立构件之间堆叠存储容器的复数个垂直存储列，

所述支撑框架结构安装至所述底部结构；

ii)网格结构，所述网格结构处于水平平面中并安装至所述支撑框架结构，所述网格结

构包括复数个网格构件，所述复数个网格构件包括第一组网格构件和第二组网格构件，

所述第一组网格构件在第一方向上延伸而所述第二组网格构件在第二方向上延伸，所

述第二方向大体上垂直于所述第一方向，这使得所述复数个网格构件以包括复数个网

格单元的网格图形设置，所述复数个网格单元中的每一个都包括网格开口；

其特征在于，所述网格框架结构进一步包括：

复数个实心壁板，所述复数个实心壁板在所述框架结构内内部分布，这使得所述复数个实心壁板中的每一个都处于所述支撑框架结构内的相应垂直平面中，所述支撑框架结构具有第一端和第二端，所述第一端锚定至所述底部结构，所述第二端固定至所述网格结构，以为所述网格框架结构提供稳定性。

为免生疑义，支撑“框架结构”一词指代包括设置为形成存储列的直立构件的三维结构，“网格结构”一词指代包括第一和第二组网格构件并大体上水平延伸的二维结构，“网格框架结构”一词指代包括框架结构、网格结构和实心壁板的三维结构。

任选地，复数个直立构件通过复数个网格构件在第一和第二组网格构建在网格结构中相交的位置互连于它们的上端，这使得复数个垂直存储列位于相应网格开口下方。

每一个网格构件可形成为轨路支撑件，轨路安装至该轨路支撑件以引导机器人负载处理装置在网格结构上移动。这样，网格结构可限定作为在第一方向上延伸的第一组平行轨路支撑件和在第二方向上延伸的第二组平行轨路，第二方向大体上垂直于第一方向，这使得第一和第二组平行轨路以包括复数个网格单元或网格空间的网格图形来设置。组成网格结构的轨路支撑件在横截面中可以是C形或U形或I形截面的实心支撑件，乃至双C或双U形支撑件。轨路可以轨路集成进网格结构的方式形成网格构件的一部分。网格结构被支撑在包括形成多个存储列的复数个垂直立柱的支撑框架结构上。在用于解释本发明之目的时，支撑框架结构代表支撑包括复数个网格构件的网格结构的承重结构。为了改善框架结构的结构完整性，所述复数个直立构件的一个或一个以上分组通过一个或一个以上支承构件被支承在一起以形成一个或一个以上支承塔。分组可包括两个或两个以上直立构件。

与支承直立构件分组以在网格框架结构内内部形成一个或一个以上支撑塔(其中支承件在地震事件中容易在工作过程中松动)，本发明的申请人已经实现了通过在网格框架结构内内部分布复数个实心壁板来结构性支撑网格框架结构极大地改善了网格框架结构的结构完整性。复数个实心壁板作为支撑框架结构内的分散实心壁板，或在网格框架结构内与复数个直立构件单独分离开。人们相信，与在沿着直立构件的各种位点通过一个或一个以上对角线支承构建来将直立构件分组支承在一起相比，实心壁板提供了更好的抗扭性。因地震事件或其它时间而导致的土地移动产生了侧向力和扭转力，这些力被传送至锚定至土地或底部结构的网格框架结构。与支承构件提供的沿着直立构件的各种位点吸收容易松动不同，此类力可被实心壁板更好的吸收，原因是所施加的力分布在实心壁板的整个面上。复数个实心壁板中的每一个都锚定至底部结构并被支撑至网格结构，这使得在因地震事件或其它事件而导致的(例如因附近建筑或移动车辆如火车而导致的)土地移动期间，锚定至土地并支撑网格结构的实心壁板的抗扭刚度有助于减少或缓解周围网格框架结构的过度移动。换言之，复数个实心壁板有助于加固网格框架结构来抵御因土地移动而导致的过量移动。各种紧固件-如螺栓-可用于将复数个实心壁板中的每一个锚定至底部结构。底部结构与网格框架结构分离，并且网格框架结构停靠在底部结构上。为免生疑义，网格框架结构和底部结构统称为网格框架系统，并且网格框架结构形成网格框架系统的一部分。底部结构可任选地的被视为网格框架结构的一部分并且是网格框架结构安装至土地的区域。在该情况下，网格框架系统可以是网格框架结构。底部结构将来自网格框架结构的负载转移至底部结构并将其与土地水平孤立开。底部结构包括地基并且通常由混凝土组成。但是，如果土地足够稳定，底部结构可包括土地本身，这使得实心壁板的第一端锚定至底部结构而第二端固定至网格结构。任选地，复数个实心壁板可直接锚定至底部结构和/或土地。

复数个实心壁板在支撑框架结构内间隔开。优选地，复数个实心壁板在框架结构内空间分布，这使得复数个实心壁板中的两个或两个以上实心壁板被复数个直立构件中的一个或一个以上直立构件分隔开。这样，复数个实心壁板被集成进支撑框架结构的框架中，复数个实心壁板形成支撑框架结构的一部分。任选地，复数个实心壁板可被集成在直立构件分组被支承在一起处的复数个支撑塔中。更加优选地，复数个实心壁板包括第一组实心壁板和第二组实心壁板，第一组实心壁板在第一方向上延伸(即沿着第一方向水平延伸)，而第二组实心壁板在第二方向上(即沿着第二方向水平)延伸。任选地，第一组实心壁板沿着第一方向空间分布，而第二组实心壁板沿着第二方向空间分布。空间分布在第一和第二方向上的第一和第二组实心壁板在支撑框架结构内内部提供了两个方向上的侧向支撑。任选地，复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板空间分布在框架结构内，这使得相邻实心壁板被一个或一个以上网格单元间隔开或分隔开。

任选地，复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板被固定至复数个直立构件中的一对直立构件。除了将复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板固定至网格结构，复数个实心壁板可通过将一个或一个以上实心壁板固定至复数个直立构件来进一步为网格框架结构提供支撑，更具体而言，复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板可被固定至复数个直立构件中的一对直立构件。这样，因土地移动而导致的直立构件移动被传送至实心壁板，而实心壁板因其相较于直立构件所具有的结构完整性能够吸收此类移动。

任选地，网格框架结构是复数个直立构件的自支持直线集合，所述复数个直立构件在第一方向上延伸的第一维度和在第二方向上延伸的第二维度，并且其中第一组实心壁板沿着第一方向空间分布，使得第一组实心壁板部分沿着第一维度延伸，而第二组实心壁板沿着第二方向空间分布，使得第二组实心壁板部分沿着第二维度延伸。复数个实心壁板在第一和第二方向的空间分布使得第一组实心壁板部分沿着网格框架结构的第一维度延伸并且第二组实心壁板部分沿着网格框架结构的第二维度延伸。

优选地，复数个实心壁板中的每一个都被在第一和第二组网格构件在网格结构中相交或会面的一个或一个以上节点固定至网格结构。为了限定说明书中所使用的术语之目的，“节点”一词代表网格结构中第一和第二组网格构件在网格图形中相交的区域，即位于每个网格单元的拐角处。基于复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板的宽度，复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板可在网格结构的一个或一个以上节点处被支撑至网格结构。任选地，复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板的宽度可延伸跨越复数个网格单元。支撑框架结构内内部分布的复数个实心壁板的宽度在整个支撑框架结构内可以是内部统一或内有差异的。这样，复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板可沿着第一和/或第二方向水平延伸跨越不同数量的网格单元。任选地，复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板的宽度以1:X的比例延伸跨越复数个网格单元，其中X的范围为1至5。举例而言，实心壁板的宽度可沿着第一和/或第二方向水平延伸跨越一个网格单元直至任意数量的网格单元，例如五个网格单元，但仅允许实心壁板沿着网格框架结构在第一或第二方向上空间分布。在如地震事件的土地移动期间，不同的力施加至网格框架结构。这些力包括但不限于将支撑框架结构锚定至底部结构的固定装置的剪力，以及抬升力（upliftforces），抬升力是锚定件在土地移动期间所经受的抬升压力。由于水平方向上的施加力主要通过复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板被转移至底部结构，因此存在此类施加力会将一个或一个以上实心壁板从底部结构断开的趋势。据推测，水平方向上的施加力向实心壁板赋予可导致抬升力被施加至实心壁板锚定至底部结构的一端的力矩。支撑框架结构内的复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板对此类抬升力的抵御能力高度取决于实心壁板锚定至底部结构的程度。这转而又高度取决于用于将实心壁板锚定至底部结构的固定装置的深度，固定装置的深度越深，锚定点越高，反之亦然。但是，已经发现复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板在第一或第二方向上延伸的宽度与复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板至底部结构的锚定点深度成反比。举例而言，实心壁板的宽度加倍会将实心壁板两端的抬升力减少一半，依此类推，这转而又减少了实心壁板锚定至底部结构所需的深度。结果，网格框架结构的弹性可转化为底部结构的深度，这转而取决于地基的深度或土地的土壤类型。当底部结构的深度较浅时，需要在支撑框架结构内加入更宽或更长的实心壁板来稳定网格框架结构，以便减少施加在实心壁板的抬升力，反之亦然。可通过提供沿着第一或第二方向延伸的一系列分散的实心壁板来实现减少因沿着第一或第二方向的施加力而导致的抬升力的类似效果。任选地，可通过具有延伸跨越一定数量的网格单元的宽度的复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板或被间隔开以延伸跨越相同数量的网格单元的一定数量的宽度更小的分散实心壁板向网格框架结构提供结构性支撑。这样，复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板在多个节点支撑网格结构，每个节点代表第一和第二组网格构件相交的区域。为了使实心壁板的宽度能延伸跨越多个网格单元，任选地，复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板包括连接在一起的复数个实心壁段。不仅复数个实心壁板中的每一个都在一个或一个以上节点固定至网格结构为支撑框架结构提供侧向稳定性，而且为支撑安装至复数个实心壁板的网格结构提供承重能力。

为了将支撑框架结构在每个节点固定至网格结构，优选地，复数个直立构件中的每一个都通过第一类型盖板固定至网格结构并且复数个实心壁板中的每一个都通过第二类型盖板固定至网格结构，第一和第二类型盖板各自具有十字形状，该十字形状具有四个垂直端部，四个垂直端部中的每一个都被配置为用于与在第一和第二方向上延伸复数个网格构件中的至少一个相连。盖板使第一和第二组网格构件能以类网格图形固定至支撑框架结构。为了在支撑框架结构中容纳复数个实心壁板和直立构件，第一类型盖板可用于将复数个直立构件固定至网格结构，而第二类型盖板可用于将复数个实心壁板固定至网格结构。任选地，复数个实心壁板中的每一个都通过支架被固定至其相应的第二类型盖板。举例而言，支架为L形，具有对应于实心壁板200的厚度间隔开的、向下延伸的支架构件264，用于接收实心壁板的最上部。将复数个实心壁板中的每一个固定至其相应第二类型盖板的一个途径是复数个实心壁板中的每一个都通过在实心壁板两侧具有固定构件的第二类型直立构件固定至其相应第二类型盖板，实心壁板两侧的固定构件至少部分地沿着底部结构和网格结构之间的实心壁板垂直延伸，使得实心壁板两侧的固定构件的上端固定至第二类型盖板。举例而言，第二类型直立构件作为夹持器，使得实心壁板两侧的固定构件作为夹持构件。

网格框架系统的结构完整性可被定制以符合网格框架结构所处环境的要求。举例而言，实心壁板的内核可包括内框架，内框架包括向上延伸的构件，向上延伸的构件通过在向上延伸的构件之间延伸的水平结构或框架构件在向上延伸的构件的顶部和底部连接在一起。任选地，在顶部和底部连接向上延伸的构件的每一个水平结构或框架构件都是U形管道。对于C型或甚至是D型地震事件，复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板的材料选择可以定制以符合网格框架结构的要求。举例而言，复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板可以为具有夹在外金属薄板之间的内核的层压板。任选地，内核可以为包括嵌在树脂基质内的矿物纤维的复合物。与沉重和昂贵的实心金属板相比，复合结构承重好、重量轻并提供卓越的结构强度。

除了向网格框架结构提供结构性支撑，任选地，复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板被设置在支撑框架结构中以便在支撑框架结构内创建一个或一个以上专区。任选地，所述一个或一个以上区域包括冷冻区，所述冷冻区包括一个或一个以上冷藏冷却机。

任选地，复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板可以是防火带，其包括耐燃材料，用于限制支撑框架结构内的火情蔓延。复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板可由耐燃材料组成，例如矿棉、蛭石等，以防止火情蔓延至相邻存储列。

本发明进一步提供了存储和取回系统，包括：

i)根据本发明的网格框架系统；

ii)复数个容器堆垛，所述复数个容器堆垛设置在位于网格结构下方的存储列中，其中所述复数个容器堆垛中的每一个都位于网格单元的垂直下方；

iii)复数个机器人负载处理装置，所述复数个机器人负载处理装置用于升降和移动堆叠在堆垛中的容器，所述复数个负载处理装置被远程操作以在存储列上方的网格结构上横向移动以经由网格开口存取所述容器，所述复数个机器人负载处理装置中的每一个包括：

a)轮组件，所述轮组件用于引导所述网格结构上的负载处理装置；

b)容器接收空间，所述容器接收空间位于所述网格结构的上方；和

c)升降装置，所述升降装置设置为从堆垛提升单个容器进入所述容器接收空间。

附图说明

本发明的进一步特征和方面将通过下文结合附图对示例性具体实施方式的详细说明得以阐明，其中：

图1是根据已知系统的网格框架结构的示意图；

图2是显示了设置在图1的框架结构内的箱堆垛的俯视示意图；

图3是在网格框架结构上运行的已知负载处理装置的系统的示意图；

图4是显示了升降装置从上方抓取容器的负载处理装置的立体示意图；

图5(a)和5(b)是显示了(a)容纳在负载处理装置的容器接收空间内的容器和(b)负载处理装置的容器接收空间的图4的负载处理装置的立体剖视示意图；

图6是网格框架结构一部分的立体图；

图7是根据本发明的用于将直立构件互连至网格构件的上端的盖板的立体图；

图8是根据本发明的具体实施方式的网格框架结构中直立列或构件互连至网格构件的横截面图的示意图；

图9是根据本发明的轨路元件的立体图；

图10是显示了根据本发明的形成用于待堆叠在直立列之间的容器的垂直存储列或网格列的直立构件的布置的立体图；

图11是图10所示的存储列的截面图；

图12是根据本发明具体实施方式的可调节足部的立体图；

图13是根据本发明具体实施方式的可调节足部的插入部分或盖的立体图；

图14(a至c)是根据本发明具体实施方式的支承塔的示意图；

图15是(a)显示了常见履单中心中网格框架结构的排列的俯视图和(b)根据本发明具体实施方式的履单中心的侧视图模型；

图16是显示了根据本发明的形成用于待堆叠在直立列之间的容器的垂直存储位置或网格列的直立构件的布置的立体图；

图17是根据本发明的存储列内存储容器堆垛的立体侧视图；

图18是根据本发明(a)显示了内部框架结构的实心壁板的和(b)实心壁板的内部框架结构上的外皮的层叠布置的立体图；

图19是根据本发明通过实心壁板稳定的网格框架结构的一部分的立体图；

图20是根据本发明显示了两个垂直方向上实心壁板的布置的支撑框架结构的立体图；

图20b是根据本发明的第一和第二组实心壁板的空间分布的俯视示意图；

图21是根据本发明包括通过实心壁板支撑的网格框架结构的网格框架系统的分区的立体图；

图22是根据本发明显示了被支撑至网格结构的实心壁板的最上部的立体图；

图23是根据本发明用于将实心壁板的最上部固定至网格结构的第二类型盖板的立体图；

图24是根据本发明显示了第二类型盖板和实习壁板的最上部之间连接的立体图；

图25是根据本发明的(a)显示了网格构件在一个方向上的连接的第二类型盖板的下侧和(b)实心壁板的最上部在另一个方向上的固定的立体图；

图26是根据本发明锚定至底部结构的实心壁板的最下部的立体图；

图27是根据本发明用于将实心壁板的最下部锚定至底部结构的支架的立体图；

图28是(a)作用在具有单一宽度的实心壁板上的施加力和(b)作用在具有双倍宽度的实心壁板上的施加力的示意图；

图29是(a)作用在具有单一宽度的实心壁板上的施加力和(b)作用在总宽度为单一宽度的实心壁板两倍的多个实心壁板上的施加力的示意图；

图30是(a)宽度延伸跨越三个网格单元的实心壁板和(b)宽度延伸跨越四个网格单元的实心壁板的立体图。

具体实施方式

网格框架结构

本发明被设计得与上文结合图1至5所描述的存储系统的已知特征(如网格框架结构和负载处理装置)不同。图6显示了用于存储和取回存储容器(又称为转运容器)的传统网格框架结构114的立体图。网格框架结构114的基本部件包括处于水平平面中、安装至限定支撑框架结构214b的复数个直立列或直立构件116的网格结构40。“直立构件”和“直立列”和“垂直列”在说明书中可互换使用以指代同一事物或特征。如图6所示，网格结构40包括设置为形成复数个矩形框架54的一系列水平相交梁或网格构件118、120。更具体而言，第一组网格构件118在第一方向X上延伸，而第二组网格构件120在第二方向Y上延伸，第二组网格构件120在大体上水平的平面中横切于第一组网格构件118。第一和第二组网格构件分别支撑供负载处理装置在网格框架结构上移动一个或一个以上容器的第一和第二组轨路57a、57b。在用于解释本发明时，交点56构成网格结构的节点。每个矩形框架54构成网格单元并且其尺寸被设计为供远程操作的负载处理装置或机器人在网格框架结构上行进以取回和降下堆叠在直立列116之间的一个或一个以上容器。

本发明的每一个网格构件可包括轨路支撑件118、120和/或轨路或轨道22a、22b，借此使轨路或轨道22a、22b安装至轨路支撑件118、120。负载处理装置用于沿着本发明的轨路或轨道22a、22b移动。或者，轨路22a、22b可例如通过挤压方式集成进轨路支撑件118、120成为一体。在本发明的特定具体实施方式中，网格构件包括轨路支撑件118、120和/或轨路22a、22b，借此使轨路或轨道22a、22b安装至轨路支撑件118、120。每组中至少一个网格构件，例如单一网格构件，可被细分或划分为可连接或链接在一起形成在第一方向或第二方向上延伸的网格构件118、120的分散网格元件。在网格构件包括轨路支撑件的情况下，轨路支撑件也可在第一和第二方向上被细分为分散轨路支撑件元件，其链接在一起形成轨路支撑件。分散轨路支撑件元件组成在第一轴向方向上和第二轴向方向上延伸的轨路支撑件。

如图7所示的连接板或盖板58可用于在多个轨路支撑件元件横穿网格结构40的结点处将单独的轨路支撑件元件56a、56b在第一和第二方向上链接或连接在一起(见图8)，即，盖板58用于将轨路支撑件元件56a、56b一起连接至直立构件116。结果，直立构件116在多个轨路支撑件元件横穿网格结构的结点处通过盖板58被互连于它们的上端，即，盖板位于网格结构40的节点50处。如图7所示，盖板58为十字形，具有四个连接部分60，用于在轨路支撑件元件56a、56b的交点50处连接至轨路支撑件元件56a、56b的端部或其长度上的任何位置。轨路支撑件元件在节点50通过盖板58与直立构件116的互连显示于在图8所示的节点50的横截面图中。盖板58包括栓或突出物62，其尺寸适于以紧密配合的方式落在垂直立柱116的中空中心区46中，用于如图8所示将复数个直立构件116互连至轨路支撑件元件。图8还显示了轨路支撑件元件56a、56b在对应于第一方向(x方向)和第二方向(y方向)的两个垂直方向上延伸。连接部分60彼此垂直以连接至在第一方向上和第二方向上延伸的轨路支撑件元件56a、56b。盖板58配置为栓接至轨路支撑件元件56a、56b的端部或沿着轨路支撑件的长度栓接。轨路支撑件元件56a、56b中的每一个都被设置为在节点彼此互锁以形成根据本发明的网格结构40。为实现该目的，轨路支撑件元件56a、56b中每一个的远端或相反端包括锁定特征64，其用于互连至相邻轨路支撑件元件的对应锁定特征66。在本发明的特定具体实施方式中，一个或一个以上轨路支撑件元件的相反端或远端包括包括至少一个钩或舌64，其可被接收在相邻轨路支撑件元件56中途位于轨路支撑件元件横穿网格结构40的结点处的开口或槽66中。回看图8并结合图11，位于轨路支撑件元件56端部的钩64被显示为接收在延伸跨越垂直立柱16的相邻轨路支撑件元件56在轨路支撑件元件56穿过的结点处的开口66中。在此，钩64被供应至轨路支撑件元件56任一侧的开口66。在本发明的特定具体实施方式中，开口66位于轨路支撑件元件56的长度的一半处，从而在装配在一起时，第一方向上和第二方向上相邻的平行轨路支撑件元件56偏离至少一个网格单元。

为了一旦轨路支撑件元件互锁在一起就完成网格结构40以形成包括在第一方向上延伸的轨路支撑件118和在第二方向上延伸的轨路支撑件120的网格图形，轨路系统22a、22b安装至轨路支撑件元件56。轨路系统22a、22b或扣合在轨路支撑件18、20上，或以滑动配合的布置装配在轨路支撑件18、20上。与本发明的轨路支撑件一样，轨路系统包括在第一方向上延伸的第一组轨路22a和在第二方向上延伸的第二组轨路22b，第一方向垂直于第二方向。在本发明中同样合理的是，轨路系统22a、22b可集成进轨路支撑件18、20，而不是分离的部件。第一组轨路22a可在第一方向上细分为多个轨路元件68，从而在装配好时，第一方向上的相邻的平行轨路元件偏离至少一个网格单元。类似地，第二组轨路22b可在第二方向上细分为多个轨路元件68，从而在装配好时，第二方向上的相邻的平行轨路元件偏离至少一个网格单元。图9显示了单一轨路元件68的示例。与轨路支撑件元件一样，第一方向和第二方向上的多个轨路元件被铺在一起以在两个方向上都形成轨路。轨路元件68与轨路支撑件118、120的装配件包括反U型横截面外形，其形状适于托住轨路支撑件118、120的顶部或与轨路支撑件118、120的顶部重叠。从U型外形的每个分支延伸的一个或一个以上凸耳(lug)与轨路支撑件118、120的端部以扣合方式接合。

网格结构40通过在网格构件118、120穿过的交点或节点56处安装至复数个直立构件116被抬升高于地面，从而形成复数个垂直存储位置58，供容器堆叠在直立构件116之间并通过直立构件在垂直方向上引导穿过复数个大体上为矩形的框架54。用于本发明时，容器堆垛可涵盖复数个容器或一个或一个以上容器。网格框架结构114可被视为支撑由相交水平网格构件118、120形成的网格结构40的直立列116的直线集合，即四壁形框架。每一个直立构件116大致为管状。在图11中的存储位置58的水平平面中的横向截面中，每一个直立构件116均包括中空中心区70，该中空中心区70带有安装至或形成于直立列116的沿着直立列116的纵向长度延伸的至少一个壁、用于引导容器移动的一个或一个以上引导件72。通常，中空中心区70为箱形区。引导件包括沿着直立列116的长度纵向延伸的两个垂直板72a、72b(两个容器引导板彼此垂直)。

复数个直立构件116的至少一部分通过连接在相邻直立列116之间一个或一个以上间隔物或支柱74在网格框架结构中彼此保持空间关系(见图10)。间隔物74横切于(或垂直于)直立列11的纵向方向延伸并通过一个或一个以上螺栓或铆钉栓接或铆接至两个相邻直立列的相对壁。间隔物或支柱72的长度大小使得相邻直立列116被充分地间隔开以占据直立列116之间堆垛中的一个或一个以上容器。图10和11显示了四个直立列116通过一个或一个以上间隔物或支柱74彼此保持间隔关系以形成尺寸适于容纳堆垛中的一个或一个以上容器的存储列或存储位置58的立体图。

间隔物74的尺寸适于装配在包括直立列116的引导件72的拐角区之间，从而允许直立列在相邻直立列116之间容纳容器堆垛，即，间隔物并不妨碍或穿过引导件72或引导板在直立列的拐角处占据的区域(或垂直存储位置)(见图11)。一个或一个以上间隔物/支柱74以间隔关系沿着两个相邻直立列116的长度分布在网格框架结构中(见图10)。图10和11显示了根据本发明用于占据堆垛中的一个或一个以上容器的存储位置或存储列的示例，其包括通过一个或一个以上间隔物或支柱74在网格框架结构内保持间隔关系的四个相邻直立列。

网格在水平平面中的水平大体上平坦对于主要远程操作的负载处理装置在网格结构上行进以及防止因网格框架结构中的一个或一个以上直立构件116高度的改变而导致任何轨路或轨道承受张力是必要的为了缓解网格框架结构中一个或一个以上直立列116可能的高度变化，网格的高度及其水平可通过一个或一个以上直立列90下端(第一端)处的可调节足部90来调节(见图10)。

图12所示的可调节足部90包括基板92和螺纹主轴或杆94，螺纹主轴或杆94如图13所示于单独的推合盖或塞96螺纹接合。推合盖96设置为以紧密配合的方式装配至直立构件116的下端以调节直立构件的高度。图13所示的推合盖96包括插入部分98，其形状适于插入直立构件的中空中心区。外缘100形成于插入部分98的外缘周围，其配置为在插入部分98被接收在直立列的中空中心区内时抵接中空中心区70的边沿。推合盖或塞96包括一个或一个以上压缩夹或保持夹102，其设置在插入部分98周围以在推合盖或塞96的插入部分98插入直立列116的中空中心区中时形成紧密配合。在本发明的特定具体实施方式中，插入部分98的形状适于在插入直立列的箱状区时形成紧密配合。为了在插入部分98和直立列116的中空中心区之间创造紧密配合，插入部分98包括四个壁104，在每个壁104中有一个或一个以上切口106以放入一个或一个以上保持夹或压缩夹102。一个或一个以上保持夹可由弹性材料如橡胶制成。插入部分98与保持夹102一起相对于直立列116的中空中心区70(箱形区)尺寸略大从而在插入部分98插入直立列116的箱形区70中时紧密配合。描述推合盖或塞96的另一个方式是它包括四个拐角区，其中四个拐角区中的每一个都包括设置在推合盖或塞96的基板的拐角处的两个垂直带或板。拐角区之间的间隔的尺寸适于接收一个或一个以上保持夹102。

推合盖96包括螺纹孔108以和可调节足部90的螺纹主轴94螺纹接合。从拐角区的最高点延伸至螺纹孔108的一个或一个以上腹板120增强了推合盖96的结构完整性。本发明的推合盖96可由金属或其它合适的材料如金属、塑料、陶瓷制成，并可由分离的部分形成，优选地一体成型，例如浇铸或模塑。在使用中，螺纹主轴94与推合盖96的螺纹孔108螺纹接合。螺纹主轴94的旋转改变停靠在地板上的基板92和推合盖96之间的距离，从而改变网格框架结构中直立构件的高度。

网格框架结构114可被视为支撑由相交水平梁或网格构件形成的网格结构的复数个直立构件116的自立式(或自支撑)直线集合，即四壁形框架。虽然连接相邻直立列116的间隔物或支柱74为网格框架结构114提供了一定程度的结构刚性，但是网格框架结构114的结构刚性和抗弯矩能力主要通过加入至少部分在网格框架结构外缘周围和/或网格框架结构内的一个或一个以上桁架组件或支承塔80来实现(见图6)。桁架组件可为三角形或其它非梯形形状。举例而言，桁架组件可以为为网格框架结构提供抵御侧向力的结构刚性的任意类型的桁架，包括但不限于华伦桁架(Warren Truss)、K型桁架 (K Truss)或芬克桁架(Fink Truss)或普拉特桁架(Pratt Truss)或斜撑桁架(Gambrel Truss)或豪氏桁架(HoweTruss)。螺栓或其它合适的附接手段可用于将对角线支承件固定至直立列。不同的力在土地移动期间作用于支撑框架结构并且包括但不限于抬升力，抬升力是锚定至底部结构的复数个直立构件中的一个或一个以上直立构件所经受的向上的压力。在本发明的特定具体实施方式中，底部结构与网格框架结构114分离，并且网格框架结构114停靠在底部结构210上。为免生疑义，网格框架结构114和底部结构210统称为网格框架系统114d(见图21)。底部结构可任选地的被视为网格框架结构的一部分并且是网格框架结构转移网格框架结构的负载并将其与土地水平隔离开的区域。底部结构包括地基并且通常由混凝土组成。其它力包括剪力和扭力。剪力是水平力作用于支撑框架结构的结果。这具有将底部结构的锚定点暴露给剪力的效果。在土地足够地稳定供网格框架结构锚定的情况下，底部结构也可包括土地本身。

图14所示的支承塔80可通过一个或一个以上成角度或对角线支承件或对角线支承构件82将复数个直立构件116的子集或分组刚性连接来形成。对角线支承件82与支承塔80中的直立构件116配合以形成一个或一个以上三角形。支承在一起形成支承塔80的复数个直立构件的子集可以是处于同一或单一垂直平面中并通过一个或一个以上对角线支承件82连接在一起的两个或两个以上相邻直立构件116。换言之，通过一个或一个以上对角线支承件82连接在一起的两个或两个以上相邻直立构件116处于同一或单一垂直平面中，即，它们是共面的。通常，每个支承塔80包括处于平行关系中的三个直立构件并处于通过复数个对角线支承件82刚性连接在一起的单一垂直平面中(共面)。三个直立构件中的两个直立构件116a、116b侧向放置于中间直立构件116c的两侧，并且两个侧向放置直立构件116a、116b通过复数个对角线支承件82刚性连接至中间直立构件116c。通过一个或一个以上对角线支承件82在网格框架结构内内部支承直立构件116的一个或一个以上分组，网格框架结构的结构刚性得以改善。并非所有的直立构件116都通过支承组件刚性连接在一起。不形成支承塔80一部分的其余直立构件如上文所述通过一个或一个以上间隔物或支柱74在网格框架结构内保持空间关系(见图10)。

一个或一个以上支承塔80锚定至混凝土地基或底部结构。支承塔80的功能是将网格框架50所经受的侧向力转移至土地。支承塔80通过一个或一个以上锚定足132(a和b)锚定至混凝土地基(见图14)。在图14所示的特定具体实施方式中，外直立列116a、116b或侧向放置的直立构件116a、116b通过一个或一个以上锚定足132锚定至混凝土地基，而中间直立构件116c如上文所述被支撑在可调节足部90上。支承塔的下端(第一端)通过一个或一个以上锚定螺栓锚定至混凝土地基。将支承塔刚性锚定至混凝土地基的各种类型的锚定足132a、132b都适用于本发明。锚定足的功能是承受直立构件负荷以及支承塔80的支撑组件82的支承负荷。

接收到订单后，用于在轨路上移动的负载处理装置被指示从网格框架结构的堆垛提取包含订单项目的存储箱并将存储箱运送至提货站，在提货站项目可从存储箱被取回并被转移至一个或一个以上配送容器。通常，提货站包括将一个或一个以上容器运送至存取站的容器运送组件，在存取站可存取容器的内容物。容器运送组件通常为包括多个相邻输送机单元的输送机系统。

图15(a和b)显示了用于履行订单的履单中心的典型布局。履单中心包括称为室温网格区域114b和冷藏网格区域114c的两个不同的网格区域。室温网格区域114b和冷藏网格区域114c中的每一个都包括网格框架结构，即，室温网格区域114b包括第一网格框架结构而冷藏网格区域114c包括第二网格框架结构。用于本发明时，室温网格区域114b以环境控制的温度存储食物和杂货商品。用于本发明时，环境控制的温度覆盖的范围在大体上4°C至大体上21°C之间，优选地为大体上4°C至大体上18°C。类似地，冷藏网格区域以冷藏温度存储食物和杂货商品。用于本发明时，冷藏温度覆盖的范围在大体上0°C至大体上4°C之间。冷藏区域114c包括一个或一个以上冷藏冷却机以将冷藏区域114c内的温度保持在大体上0°C至大体上4°C之间的范围。两个网格区域-室温和冷藏-装满包含各种杂货产品的容器(又称为存储容器、转运容器或箱)。容器可为塑料或任何其它合适的材料。每个网格区域114b、11c高度可有所不同。举例而言，在图15a和15b所示的履单中心中，室温网格区域的主体包括21个容器高度的堆垛(约7.7米)，而冷藏区域包括8个容器高度的堆垛(约3米)，提取站上方的网格的区域包括一个容器高度的堆垛(约0.448毫米)。容器在地面上堆叠在彼此顶部并配合于网格列之间。

每个网格区域包括称为提货过道的隧道117，其套住一个或一个以上提货站，以便商品项目从存储箱或容器被提取并转移至一个或一个以上配送容器。图15(b)显示了冷藏网格区域114c的侧视图，其显示了两个网格区域之间的提货过道117。虽然未在图15(b)中示出，隧道提货过道117是通过加入相邻网格框架结构之间的垂直梁支撑的夹层来提供的分离区域。夹层可以是独立结构。夹层提供隧道来容纳例如提货站。

存储商品和杂货项目的存储容器或箱通过在网格结构上运行的负载处理装置运送至提货过道117中的提货站，一个或一个以上项目从位于提货站的存储箱或 容器被提取并转移至一个或一个以上配送容器。图16显示了直立构件116被设置为形成垂直存储位置58供容器10存储在垂直存储位置58内的立体图。图17显示了容器10在直立构件116之间向上垂直堆叠的图。

从上文说明将会理解的是，一定数量的紧固件-如螺栓-可用于将网格框架结构的不同部分连接在一起。这包括确保复数个直立构件在网格框架结构内保持空间关系、网格构件和直立构件之间的互连以及支承构件与支承塔中直立构件的分组的连接。在可由地震事件或其它外部事件导致的土地移动期间，此类紧固件可能容易松动并且在极端情况下导致网格框架结构崩塌。即使通过将直立构件的一个或一个以上分组支撑在一起来在支撑框架结构内加入一个或一个以上支承塔，支承塔也可能并不足以在移动中稳定支撑框架结构和其上安装的网格结构。

因土地移动而导致的支撑框架结构移动也可能使在网格结构上运行的一个或一个以上负载处理装置不稳定。机器人负载处理装置的轮组件配置为沿着轨路被引导。轨道或轨路通常包括细长元件，其外形适于引导网格结构上的负载处理装置，并且其外形通常适于提供单轨表面以允许单一负载处理装置在轨路上行进或双轨以允许两个负载处理装置在同一轨路经过彼此。在细长元件的外形适于提供单轨的情况下，轨路包括沿着轨路长度的相反边缘(一个外缘位于轨路的一侧，而另一个边缘位于轨路的另一侧)，以引导或限制每个轮在轨路上侧向移动。在细长元件的外形适于提供双轨的情况下，轨路包括沿着轨路长度的两对边缘，以允许相邻负载处理装置的轮在同一轨路上双向经过彼此。由于机器人负载处理装置的轮被轨路的外缘限制的方式，网格结构因土地移动而发生的任何突然移动容易使网格结构上的一个或一个以上机器人负载处理装置不稳定并且可能导致一个或一个以上机器人负载处理装置脱轨，并且在极端情况下，翻倒在网格结构上。网格结构上机器人负载处理装置的不稳定因此取决于支撑框架结构被传送至包括轨路系统的网格结构的的振动幅度和/或频率。支撑框架结构的振动幅度越大，在轨路系统上运行的机器人负载处理装置不稳定的可能性就越大。

实心壁板

本发明已经通过在网格框架结构的主体内加入复数个加固物元件加强网格框架结构来缓解了上述问题。复数个加固物元件可被加入在网格框架结构内的一个或一个以上支承塔之间，这使得网格框架结构的稳定性可在复数个加固物元件和支承塔之间共享。复数个加固物元件与上文所述的支承塔相比抵御了形变，并因此能够减少网格结构在土地移动期间的震动。为了提供抵御形变的加固物元件，通过实心壁板200提供加固物元件(见图18a和18b)。与通过一个或一个以上支承构件在沿着直立构件的分散点垂直支承直立构件的支承塔相比，实心壁板提供了沿着从底部结构或地基箱网格结构延伸的实心壁板的长度或高度的连续支撑以及沿着第一和/或第二方向(X-Y方向)水平支撑。实心壁板不仅提供了连续的侧向支撑，还提供了比支承塔更多的抗扭性。实心壁板可以是单体，由单一材料(如金属、塑料)制成，或者可以是基于包括不同材料组合以提升实心壁板结构刚性的复合材料，例如分散在树脂基质中的纤维材料。在图18(a和b)所示的本发明的特定具体实施方式中，实心壁板包括层压板，该层压板包括夹在外金属薄板204之间的内核202。内核202包括内部框架结构，该内部框架结构具有向上延伸构件206，该向上延伸构件206在其顶端和底端通过水平结构框架构件连接在一起。在本发明的特定具体实施方式中，向上延伸构件206和水平结构框架构件208具有U形横截面外形。内部框架结构202如图18b所示被包括金属片的外皮204在两侧层压。向上延伸构件206和水平结构框架构件的U形外形用于将外皮204附接至内部框架的上缘、下缘和侧缘。在本发明的特定具体实施方式中，外皮204被固定至内部框架结构的外表面。或者，向上延伸构件206和水平结构框架构件208的U形横截面外形可配置作为接收外皮204边缘的通道。内部框架结构的部件如向上延伸构件和水平结构框架构件可由金属结构制成，如铝或钢，并利用本领域内常见的各种紧固件紧固在一起，包括但不限于螺栓、铆钉、焊接、粘合剂或不同紧固件的组合。实心壁板的内核并不仅限于内部框架结构，并且可基于任何结构性整体构造，包括但不限于金属，例如纤维增强复合材料。举例而言，内核可以是实心壁板，而向上延伸构件和水平结构框架构件附接在实心壁板的外周边缘。

与上文结合图14探讨的支承塔一样，复数个实心壁板200如图19和20所示被空间分布在支撑框架结构214b的主体内。实习壁板显示为占据被复数个直立构件116中的一个或多个直立构件116间隔开和/或分隔开的支撑框架结构214b的分散部分。相邻或邻近实心壁板之间的间隔控制支撑框架结构214b的结构完整性并因此控制支撑框架结构在土地移动期间抵御形变的能力。在一些具体实施方式中，复数个实心壁板200包括沿着第一方向水平空间分布的第一组实心壁板和沿着第二方向水平空间分布的第二组实心壁板，第一组实心壁板提供来自沿着第一方向的施加力的支撑，第二组实心壁板提供来自沿着第二方向的施加力的支撑。第一和第二组实心壁板在支撑框架结构214b内空间分布，它们在沿着第一方向和沿着第二方向的分散部分中彼此分隔开。复数个实心壁板的空间分布示例显示于图20b中，该图显示了第一组实心壁板200b在X方向上延伸而第二组实心壁板200c在Y方向上延伸。第一和/或第二组实心壁板200b中的每一个可处于同一垂直平面中或处于不同垂直平面中。在图20b所示的实施例中，第一和/或第二组实心壁板200b、200c中的一个或一个以上实心壁板处于不同的垂直平面中。复数个实心壁板200b、200c在X和Y方向上的空间分布取决于网格框架结构所需的支撑水平，这转而取决于下面的土地或土壤。在X或Y方向或双向上延伸的第一和第二组实心壁板的密度越大就会向网格框架结构提供越大的支撑。在第一和/或第二方向上延伸的复数个壁板的密度可用于调节在网格框架结构的第一和/或第二方向上提供的支撑。在第一和/或第二方向上提供的支撑可因此通过控制在第一和/或第二方向上延伸的复数个壁板的密度进行变化。在图20b所示的特定实施例中，在X方向上延伸的实心壁板 的密度比在Y方向上延伸的实心壁板的密度更高。但是，实心壁板在支撑框架结构内空间分布的图形并不仅仅局限于图20b所示的图形，为网格框架结构提供不同水平支撑的其它图案也适用于本发明。

如从网格框架结构的示意图可以理解的那样，支撑框架结构包括直立构件116的集合的一部分被复数个实心壁板所替换。举例而言，沿着第一和/或第二方向空间分布的复数个直立构件中的一个或多个直立构件被根据本发明的实心壁板200所替代，同时仍保留图20所示的用于存储存储容器堆垛的垂直存储列。换言之，复数个实心壁板200分布在支撑框架结构214b内，从而使它们不会与存储列内的区域相交。在图21所示的本发明的特定具体实施方式中，复数个实心壁板中的每一个都通过从直立构件116延伸至实心壁板200的一个或一个以上间隔物74在直立构件间保持空间关系。一个或一个以上间隔物74在直立构件和实心壁板的内部框架结构之间延伸。图1所示的一个或一个以上间隔物在大体上垂直的方向上延伸至实心壁板两侧的直立构件的纵向长度。

亦如图21所示的是实心壁板200的长度或高度在底部结构210和包括网路系统的网格结构40之间延伸。由于实心壁板200替换了支撑框架结构214中的直立构件116的一部分，并且因为复数个直立构件116是承重件，支撑用于在轨路系统上运行的一个或一个以上机器人负载处理装置的轨路系统，根据本发明的实心壁板也是承重件。上文所述的实心壁板的内部框架结构-特别是向上延伸框架构件206-是承重件以支撑轨路系统和在轨路系统上运行的一个或一个以上机器人负载处理装置。为了将复数个实心壁板200中的每一个固定在网格框架结构内，复数个实心壁板中的每一个的最下部锚定至底部结构210，而复数个实心壁板中的每一个的最上部被支撑至上方的网格结构。各种紧固件和/或支架可用于将复数个实心壁板中的每一个的固定至根据本发明的底部结构210和网格结构40。

在图22所示的特定具体实施方式中，实心壁板200的最上部通过第二类型盖板258被支撑至网格结构40(见图23和24)。与图7所示的包括用于被接收进直立构件116的中空箱形区70的栓62的第一类型盖板58相比，第二类型盖板258包括十字形板260和固定至十字形板260的下侧的支架262。每个支架均为L形，具有对应于实心壁板200的厚度间隔开的向下延伸支架构件264，用于如图24所示接收实心壁板的最上部。在图24所示的特定具体实施方式中，每个支架262栓接至十字形板260的下侧。向下延伸支架构件264如图25b中网格构件和第二类型盖板之间的固定点的横截面示意图所示的通过具有用于接收一个或一个以上螺栓267的一个或一个以上开口266固定至实心壁板。支架的功能是将实心壁板的最上部夹紧至第二类型盖板。与图7所示的第一类型盖板58一样，十字形板260包括连接部分，用于连接至在第一和/或第二方向上延伸的网格构件或轨路支撑件元件。图25a中第二类型盖板258与实习壁板200的连接的示意图显示了网格构件120连接至在一个方向上延伸十字形板260，而实心壁板200在另一个方向上延伸。

在实心壁板的最上部通过第二类型盖板固定至网格结构的另一个实施例中，如图22所示，支架的向下延伸构件固定至安装至实心壁板200的相反面的固定构件268，而不是将支架的向下延伸构件直接固定至实心壁板的最上部。图22所示的固定构件268沿着实心壁板200的长度或高度延伸并安装至实心壁板的相反面。固定构件268的最上部包括开口，用于接收支架262的向下延伸构件264。安装至实心壁板的相反面的固定构件268的功能是在实心壁板固定至第二盖板258时夹紧实心壁板。

第一和第二类型盖板的共同点在于它们被用于在网格机构40中多个网格构件穿过的结点处沿着第一和第二方向将单独的网格构件118、120链接或连接在一起，即，它们是十字形，具有四个垂直端部部分，用于与在第一和第二方向上延伸的对应网格构件连接。与在网格机构40中多个网格构件穿过的结点处被互连于上端(即在第一类型盖板在位于网格结构40的节点50处的情况下)的直立构件不同，复数个实心壁板中的每一个都通过第二类型盖板258在第一和第二组网格构件在网格结构中相交或会面的一个或一个以上节点处固定至网格结构。用于将实心壁板200固定至网格结构的第二类型盖板258的数量取决于实心壁板的宽度以及实心壁板延伸跨越了多少个网格单元。在图22所示的特定具体实施方式中，实心壁板被显示为在一个方向上延伸跨越四个网格单元；更具体而言为三个网格单元和两个半网格单元。因此，实心壁板的相反端或边缘中的至少一个端部或边缘是自由端，即，未连接至直立件。这在图20中很明显。在图20中，支撑框架结构内的实心壁板的相反端或边缘是自由端或边缘，其反映了网格框架结构从在网格结构上运行的负载处理装置所经受的大部分力经由实心壁板转移至底部结构。实心壁板通过分布在网格结构40中四个节点处的四个第二类型盖板258固定至网格结构。与第一类型盖板一样，第二类型盖板258配置为栓接至网格构件的端部或沿着网格构件的长度栓接。

除了将复数个实心壁板中的每一个固定至网格结构，复数个实心壁板中的每一个的最下部可直接锚定至底部结构。沿着实心壁板的宽度分布的一个或一个以上螺栓可用于将实心壁板的最下部锚定至底部结构。在图26所示的实心壁板的下部的示意图中，拐角支架270用于将实心壁板210的相反最下拐角锚定至底部结构210。图27所示的拐角支架270包括锚接收部分272，用于接收紧固件并将实心壁板200锚定至底部结构210。拐角支架270通过一个或一个以上螺栓固定至实心壁板的拐角，但用于将拐角支架固定至实心壁板的拐角的其它合适紧固件也同样适用于本发明。图27的特定具体实施方式中的拐角支架270是三角形，具有用于固定至实心壁板的端壁的向上固定部274和用于将拐角支架270锚定至底部结构210的下固定部276。拐角支架的最下部固定部276包括用于接收螺栓以将拐角支架固定至底部结构的开口278。图26还显示了围绕实心壁板的复数个直立构件116各自安装至上文所述的用于调节直立构件的高度并因此调节轨路系统水平的可调节足部90。虽然图26中未示出，但是实心壁板的最下部可安装之一个或一个以上可调节足部以相对于底部结构升高或降低实心壁板并因此升高或降低安装在实心壁板上的轨路系统的水平。一个或一个以上可调节足部可以是上文结合图12和13探讨的同一类型的可调节足部，或者是适用于将实心壁板的最下部锚定至底部结构的另一种类型的可调节足部。举例而言，一个或一个以上螺纹螺栓可与实心壁板的最下端及底部结构螺纹接合，使得一个或一个以上螺纹螺栓的转动相对于底部结构升高或降低实心壁板。

虽然图26所示的特定具体实施方式显示了实心壁板通过安装至实心壁板最下部的相反端壁的拐角支架270锚定至底部结构，但是，作为备选，沿着实心壁板的宽度间隔开的复数个螺栓可用于将实心壁板锚定至底部结构210。类似地，本发明并不局限于使用包括支架的第二类型盖板来将实心壁板的最上部固定至网格结构；将实心壁板的最上部固定至网格结构的其它手段也适用于本发明。举例而言，实心壁板的最上部可通过一个或一个以上螺栓直接固定至网格结构。

网格框架结构的部件在土地移动期间要承受一定数量的施加力。这些施加力可导致将直立构件锚定至底部结构的紧固件-如螺栓-被剪断。除了作用于紧固件的剪力，还有一部分因土地移动而导致的施加力产生将直立构件与底部结构断开的向上的力。为了减轻这种效果，使用更长的紧固件将直立构件更深地锚定进底部结构。但是，这高度取决于底部结构的厚度或深度以及下面的土壤结构。在一些情况下，下面的土壤结构或土地会不允许安装深的结构。使用实心壁板来稳定网格框架结构有助于缓解该问题，原因是实心壁板的一个或一个以上维度可用于控制实心壁板需要锚定至底部结构的程度。图28和29显示了具有不同宽度L的实心壁板因为在水平方向上被施加了外力F而经受的用附图标记U标记的抬升力增加实心壁板的宽度L具有降低实心壁板的最下部拐角所经受的抬升力U的效果。在图28所示的特定实施例中，实心壁板的宽度加倍(L=2)具有使实心壁板最下部拐角处的抬升力U/2的效果。因此，实心壁板的宽度与实心壁板最下部拐角处的抬升力成反比。根据规定，实心壁板所经受的抬升力是因为力的力矩，因此对于指定的力矩，增加实心壁板的宽度具有减少最下部拐角处的抬升力的效果。这可以通过以下等式来更好地解释：

F = U × L (1)

其中F是力矩并基于期望的地震活动；

U是抬升力并受到实心壁板锚定至底部结构或地基有多深的限制；

L是实心壁板的宽度。

根据等式1，实心壁板的宽度取决于力的期望力矩和实心壁板至底部结构或地基的锚定点的深度。

减少抬升力的效果是需要更短的紧固件来将实心壁板锚定至底部结构，这转而意味着实心壁板的宽度L可转化为底部结构的深度和/或下方的土壤条件。因此，对于较浅的底部结构或地基，需要更宽的实心壁板来缓解实心壁板因抬升力而与底部结构断开的问题。相反地，对于较深的底部结构或地基，用宽度更小的实心壁板来缓解实心壁板因抬升力而与底部结构断开的问题是可行的。

虽然图28(a和b)展示了增加实心壁板的宽度有效地减少了实心壁板最下部拐角所经受的抬升力，如图29(a和b)所示通过将更宽的实心壁板断为多个分散间隔的实心壁板，使得单独实心壁板的长度和大于单一实心壁板的宽度也能达到同样的效果。因此，不用如图28b所示将实心壁板的宽度加倍，具有等同总宽度的两个间隔实心壁板对抬升力有相同的效果。在图29(a和b)所示的特定具体实施方式中，通过提供长度相同的两个分散实心壁板来使抬升力U减半。因此，分散实心壁板的宽度的总和使单一实心壁板宽度的倍数。与单一长度的单一实心壁板相比，分散实心壁板的数量越多，抬升力减少的就越多。通过以下等式可更好地解释实心壁板所经受的抬升力和分散实心壁板的数量之间的关系：

F = U × L × N (2)

其中F是力矩并基于期望的地震活动；

U是抬升力并受到实心壁板锚定至底部结构或地基有多深的限制；

L是实心壁板的宽度；和

N是分散实心壁板的数量。

根据等式2，对于指定的力F移动，抬升力U因分散实心壁板的数量增加而减少。

除了抬升力，因土地移动而导致的外力还在施加力的方向上产生剪力。用于将实心壁板锚定至底部结构的紧固件将需要足够的强度以抵御此类剪力。在紧固件为螺栓的情况下，螺栓的抗剪强度取决于螺栓的横截面直径。为了更高的抗剪强度，使用横截面直径更大或更厚的螺栓来将实心壁板直接锚定至底部结构。在本发明的特定具体实施方式中，多个螺栓沿着实心壁板的宽度分布以分散施加的剪力。因此，可使用更薄的螺栓，原因是剪力分布在多个螺栓之间，而不是实心壁板两端的一点螺栓上。使用多个螺栓将实心壁板直接锚定至底部结构还有助于增加实心壁板与底部结构抵御抬升力的锚固程度。

实心壁板可基于延伸跨越一个或一个以上网格单元的单一实心壁板。在图30a和30b所示的特定具体实施方式中，实心壁板200是模块化的，从分散的区段280连接在一起构造而成。图30a是在实心壁板200由三个实心壁区段连接在一起构造而成并因此延伸跨越三个网格单元的实施例。图30b是实心壁板200由四个实心壁区段连接在一起构造而成并因此延伸跨越四个网格单元的实施例。每个实心壁区段280可基于上文所述的具有内核和内核两侧的外皮的层压结构。内核可基于如上文所述的具有通过水平结构框架构件在相应顶端和底端连接在一起的向上延伸构件的内部框架结构。本领域内常见的各种紧固件均可用于将每一个实心壁区段280连接在一起形成单一实心壁板，包括但不限于螺丝、螺栓、粘合剂、焊接等。图30a和30b还显示了每个实心壁板200的相反端包括单独锚定至底部结构210的端构件或弦282。端构件或弦282是任选的，可承载土地移动期间自实心壁板转移的张力和压力。端构件或弦282与上文所述的固定构件268不同，并通过上文所述的一个或一个以上紧固件-如螺丝、螺栓等-连接至实心壁板的相反端。端构件或弦282用于增加实心壁板的结构完整性。因此，连接至实心壁板的相反端的端构件或弦被优先加入实心壁板以改善网格框架结构对某些类型土地移动-如地震事件-的抵御能力。在底部结构转移的力较弱的情况下，为了获取更稳定的底部结构，使用端构件或弦并不是必须的，实心壁板可以是对上文所述支承塔的简单替换。因土地移动而导致的力，如张力和压力，由端构件或弦282承载。端构件或弦282合适地锚定至底部结构以抵御上文所述的抬升力。

除了增加网格框架结构的稳定性，复数个实心壁板空间分布在支撑框架结构内可适应于在网格框架结构(更具体而言，支撑框架结构)内创建一个或一个以上专区。一个或一个以上专区可以是包括一个或一个以上冷藏冷却机的冷藏区。为了减少或防止来自由复数个实心壁板创建的一个或一个以上专区的热传递，优选地，复数个实心壁板中的每一额都是隔热的。空间分布于支撑框架结构内的复数个实心壁板也可在网格框架结构内提供防火带以限制火情在网格框架结构内蔓延。如上文所述，通常由塑料制成的一个或一个以上存储容器堆叠在支撑框架结构内的存储列中。在单个位置出现火情而没有任何防火带的情况下，火势可在堆垛中的存储容器之间蔓延至多个存储列。空间分布于支撑框架结构内的复数个实心壁板发挥限制火情蔓延至相邻存储容器堆垛的作用。为了作为防火带，一个或一个以上实心壁板包括绝缘材料，如矿棉或蛭石。以实心壁板为包括夹在外皮之间的内核的层压构造为例，内核可由耐火材料制成以防止火势蔓延至相邻存储列。

虽然上文已经详细说明了本发明的优选具体实施方式，但应当理解涵盖了上文所述不同特征的对实心壁板的各种改变适用于权利要求书中所限定的本发明的保护范围。

Claims (30)

1.一种网格框架系统，包括：

A) 底部结构210;

B) 网格框架结构114，所述网格框架结构用于支撑用于移动堆垛12中的一个或一个以上容器10的负载处理装置30，所述网格框架结构包括：

i) 复数个直立构件116，所述复数个直立构件116被在空间上布置形成三维的支撑框架

结构214b，所述支撑框架结构214b包括用于在所述直立构件之间堆叠存储容器的复

数个垂直存储列，所述支撑框架结构214b安装至所述底部结构210；

ii)网格结构40，所述网格结构40处于水平平面中并安装至所述支撑框架结构214b，所

述网格结构40包括复数个网格构件118、120，所述复数个网格构件118、120包括第

一组网格构件118和第二组网格构件120，所述第一组网格构件在第一方向上延伸而

所述第二组网格构件在第二方向上延伸，所述第二方向大体上垂直于所述第一方向，

这使得所述复数个网格构件以包括复数个网格单元的网格图形设置，所述复数个网格

单元中的每一个都包括网格开口；

其特征在于，所述网格框架结构114进一步包括：

复数个实心壁板200，所述复数个实心壁板200在所述支撑框架结构214b内内部分布，这使得所述复数个实心壁板200中的每一个都处于所述支撑框架结构214b内的相应垂直平面中，所述支撑框架结构214b具有第一端和第二端，所述第一端锚定至所述底部结构210，所述第二端固定至所述网格结构40，以为所述网格框架结构114提供稳定性。

2.根据权利要求1所述的网格框架系统，其中，所述复数个直立构件116通过所述复数个网格构件互连于它们的上端；所述第一和第二组网格构件118、120在所述网格结构40中相交，使得所述复数个垂直存储列中的每一个都位于相应网格开口的下方。

3.根据权利要求1或2所述的网格框架系统，其中，所述复数个实心壁板200中的一个或多个实心壁板被固定至所述复数个直立构件116中的一对直立构件。

4.根据前述任一权利要求所述的网格框架系统，其中，所述复数个实心壁板200在所述网格框架结构内空间分布，使得所述复数个实心壁板200中的两个或两个以上实心壁板被所述复数个直立构件116中的一个或一个以上直立构件分隔开。

5.根据权利要求4所述的网格框架系统，其中，所述复数个实心壁板200包括第一组实心壁板和第二组实心壁板，所述第一组实心壁板在所述第一方向上延伸，而所述第二实心壁板在所述第二方向上延伸。

6.根据权利要求5所述的网格框架系统，其中，所述第一组实心壁板沿着所述第一方向空间分布，而所述第二组实心壁板沿着所述第二方向空间分布。

7.根据权利要求6所述的网格框架系统，其中，所述网格框架结构是所述复数个直立构件116的自支撑直线集合，所述复数个直立构件116具有在所述第一方向上延伸的第一维度和在所述第二方向上延伸的第二维度，并且所述第一组实心壁板200沿着所述第一方向空间分布，使得所述第一组实心壁板部分沿着所述第一维度延伸，而所述第二组实心壁板沿着所述第二方向空间分布，使得所述第二组实心壁板部分沿着所述第二维度延伸。

8.根据前述任一权利要求所述的网格框架系统，其中，所述复数个实心壁板200中的一个或一个以上实心壁板在网格框架结构内空间分布，使得相邻实心壁板200被一个或一个以上网格单元间隔开。

9.根据前述任一权利要求所述的网格框架系统，其中，所述复数个实心壁板中的每一个都在所述第一组网格构件118和所述第二组网格构件120在所述网格结构中相交或会面处的一个或一个以上节点固定至所述网格结构。

10.根据权利要求9所述的网格框架系统，其中，所述复数个直立构件116中的每一个都通过第一类型盖板58固定至所述网格结构，而所述复数个实心壁板中的每一个都通过第二类型盖板258固定至所述网格结构，所述第一类型盖板58和所述第二类型盖板258各自为十字形，所述十字形具有四个垂直端部60、260，所述四个垂直端部中的每一个都被配置为与在所述第一和第二方向上延伸的所述复数个网格构件中的至少一个相连。

11.根据权利要求10所述的网格框架系统，其中，所述复数个实心壁板200中的每一个都通过支架262固定至其相应的第二类型盖板258。

12.根据权利要求11所述的网格框架系统，其中，所述支架262为L形，具有向下延伸支架构件264，所述向下延伸支架构件264对应于所述实心壁板200的厚度被间隔开以接收所述实心壁板的最上部。

13.根据权利要求10-12中任一项所述的网格框架系统，其中，所述复数个实心壁板200中的每一个都通过第二类型直立构件固定至其相应的第二类型盖板258，所述第二类型直立构件包括所述实心壁板两侧的固定构件268，所述实心壁板200两侧的所述固定构件268至少部分地沿着所述底部结构210和所述网格机构40之间的所述实心壁板200垂直延伸，使得所述实心壁板200两侧的所述固定构件268的上端固定至所述第二类型盖板258。

14.根据权利要求10-13中任一项所述的网格框架系统，其中，所述复数个直立构件116中的每一个的横截面具有中空中心区，并且所述第一类型盖板58包括栓62，所述栓62设置为扣合进所述中空中心区。

15.根据前述任一权利要求所述的网格框架系统，其中，所述复数个实心壁板中的一个或一个以上实心壁板的宽度延伸跨越复数个所述网格单元。

16.根据权利要求15所述的网格框架系统，其中，所述复数个实心壁板200中的一个或一个以上实心壁板的宽度以1:X的比例延伸跨越复数个所述网格单元，所述X的范围为1至5。

17.根据权利要求15或16所述的网格框架系统，其中，在所述第一或第二方向上延伸的所述复数个实心壁板200中的一个或一个以上实心壁板的宽度与所述复数个实心壁板200中的一个或一个以上实心壁板与所述底部结构210的锚定点深度成反比。

18.根据权利要求17所述的网格框架系统，其中，所述锚定点深度取决于所述底部结构的深度。

19.根据权利要求15-18中任一项所述的网格框架系统，其中，所述复数个实心壁板200中的一个或一个以上实心壁板包括连接在一起的复数个实心壁区段280。

20.根据前述任一权利要求所述的网格框架系统，其中，所述复数个实心壁板200中的一个或一个以上实心壁板包括层压板，所述层压板具有夹在外金属薄板204之间的内核202。

21.根据权利要求20所述的网格框架系统，其中，所述内核202包括复合物，所述复合物包括嵌在树脂基质内的矿物纤维。

22.根据权利要求20或21所述的网格框架系统，其中，所述内核202包括内部框架，所述内部框架包括向上延伸框架构件206，所述向上延伸框架构件206在所述向上延伸框架构件的顶部和底部通过水平框架构件208连接在一起。

23.根据权利要求22所述的网格框架系统，其中，在顶部和底部连接所述向上延伸构件206的所述水平框架构件208中的每一个都包括U形管道。

24.根据前述任一权利要求所述的网格框架系统，其中，所述复数个实心壁板200中的每一个都通过一个或一个以上螺栓锚定至所述底部结构210。

25.根据前述任一权利要求所述的网格框架系统，其中，所述底部结构包括混凝土。

26.根据前述任一权利要求所述的网格框架系统，其中一个或一个以上所述直立构件116在其下端包括可调节足部90，所述可调节足部90包括用于调节所述直立构件高度的可伸长部分94。

27.根据权利要求26所述的网格框架系统，其中，所述可身长部分包括螺纹主轴94，所述螺纹主轴94与所述直立列116下端的推合盖96螺纹接合。

28.根据前述任一权利要求所述的网格框架系统，其中，所述复数个实心壁板200中的一个或一个以上实心壁板设置在所述支撑框架结构214b中以在所述支撑框架结构内创建一个或一个以上专区。

29.根据前述任一权利要求所述的网格框架系统，其中，所述复数个实心壁板200中的一个或一个以上实心壁板包括防火带，所述防火带包括用于在支撑框架结构内创建防火屏障的耐火材料。

30.一种存储和取回系统1，包括：

i)根据权利要求1-29中任一项所述的网格框架系统；

ii)复数个容器10堆垛12，所述复数个容器10堆垛12设置在位于网格结构40下方的存储列中，其中每一个存储列都位于网格单元的垂直下方；

iii)复数个负载处理装置30，所述复数个负载处理装置30用于升降和移动堆叠在堆垛中的容器，所述复数个负载处理装置30被远程操作以在存储列上方的网格结构40上横向移动以经由所述网格结构40存取所述容器，所述复数个机器人负载处理装置中的每一个包括：

a)轮组件，所述轮组件用于引导所述网格结构上的负载处理装置；

b)容器接收空间，所述容器接收空间位于所述网格结构的上方；和

c)升降装置，所述升降装置设置为从堆垛提升单个容器进入所述容器接收空间。