CN117666402A - 交互方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开是关于交互方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法应用于与机器人预先建立连接的终端设备，所述方法包括：显示所述机器人的控制界面，其中，所述控制界面包括运动地图以及所述机器人的标识；响应于用户对所述机器人的标识的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中执行相应的功能。也就是说，用户可以直接向与运动地图同处于控制界面内的机器人的标识输入操作，从而控制机器人执行相应的功能，例如手动遥控等功能。因此本公开所提供的交互界面较为清晰直接，交互逻辑较为简单方便，手动遥控等重要功能的发现和调取不存在障碍，易于用户的使用，极大的提高了用户的操作便捷度较低，以及使用体验。

Description

交互方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及机器人的人机交互技术领域，具体涉及一种交互方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着科学技术的进步，逐步出现了扫地机器人、多足机器人、人形机器人等机器人，这些机器人能够在生产和生活中辅助或替代人类进行劳动，从而降低人类的劳动量。例如，较为常见的扫地机器人能够替代人类进行房屋的清洁工作，从而使用户省去了繁重的家务劳动。用户可以直接控制扫地机器人，或者通过在智能设备上安装交互程序来控制扫地机器人。相关技术中，扫地机器人的交互程序中的交互界面较为复杂，交互逻辑不清晰，重要功能的发现和调取不方便，造成用户的操作便捷度较低，使用体验较差。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种交互方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决相关技术中的缺陷。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种交互方法，应用于与机器人预先建立连接的终端设备，所述方法包括：

显示所述机器人的控制界面，其中，所述控制界面包括运动地图以及所述机器人的标识；

响应于用户对所述机器人的标识的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中执行相应的功能。

在一个实施例中，所述响应于用户对所述机器人的标识的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中执行相应的功能，包括：

响应于用户对所述机器人标识的操作，显示遥控界面，其中，所述遥控界面内具有至少一个遥控按键；

响应于用户对所述至少一个遥控按键的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中运动。

在一个实施例中，所述响应于用户对所述机器人的标识的操作，显示遥控界面，包括：

响应于用户对所述机器人的标识的操作，显示控制方式选择界面，其中，所述控制方式选择界面内具有遥控选项；

响应于用户对所述遥控选项的操作，显示所述遥控界面。

在一个实施例中，所述控制方式选择界面内还具有寻找设备选项；

所述方法还包括：

响应于用户对所述寻找设备选项的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。

在一个实施例中，所述遥控界面内还具有寻找设备选项；

所述方法还包括：

响应于用户对所述寻找设备选项的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。

在一个实施例中，所述响应于用户对所述机器人的标识的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中执行相应的功能，包括：

响应于用户对所述机器人标识的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。

在一个实施例中，所述提醒动作包括下述至少一项：播放音频、振动、闪烁灯光。

在一个实施例中，所述响应于用户对所述机器人的标识的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中执行相应的功能，包括：

响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置。

在一个实施例中，所述响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置，包括：

在所述机器人处于作业状态的情况下，响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置后进行作业。

在一个实施例中，所述运动地图包括多个运动区域，每个运动区域对应所述现实环境中的一个局部空间，每个所述运动区域具有对应的作业模式；

所述控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置后继续作业，包括：

控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标区域对应的局部空间后，以所述目标区域对应的作业模式进行作业，其中，所述目标区域为所述目标位置所属的运动区域。

在一个实施例中，在所述机器人完成所述目标区域对应的局部空间内的作业之后，还包括下述至少一项：

控制所述机器人在所述现实环境中运动至基站；

控制所述机器人在所述现实环境中，运动至作业序列中首个处于未作业状态的运动区域对应的局部空间中，其中，所述作业序列包括多个依次排列的运动区域。

在一个实施例中，所述响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置，包括：

响应于用户的移动操作的起点位置和所述目标位置分别在所述运动地图中不同的运动区域，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种交互装置，应用于与机器人预先建立连接的终端设备，所述装置包括：

显示模块，用于显示所述机器人的控制界面，其中，所述控制界面包括运动地图以及所述机器人的标识；

控制模块，用于响应于用户对所述机器人的标识的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中执行相应的功能。

在一个实施例中，所述控制模块具体用于：

响应于用户对所述机器人的标识的操作，显示遥控界面，其中，所述遥控界面内具有至少一个遥控按键；

控制模块，用于响应于用户对所述至少一个遥控按键的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中运动。

在一个实施例中，所述控制模块用于响应于用户对所述机器人的标识的操作，显示遥控界面，具体用于：

响应于用户对所述机器人的标识的操作，显示控制方式选择界面，其中，所述控制方式选择界面内具有遥控选项；

响应于用户对所述遥控选项的操作，显示所述遥控界面。

在一个实施例中，所述控制方式选择界面内还具有寻找设备选项；

所述装置还包括定位模块，用于：

响应于用户对所述寻找设备选项的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。

在一个实施例中，所述遥控界面内还具有寻找设备选项；

所述装置还包括定位模块，用于：

响应于用户对所述寻找设备选项的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。

在一个实施例中，所述控制模块具体用于：

响应于用户对所述机器人标识的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。

在一个实施例中，所述提醒动作包括下述至少一项：播放音频、振动、闪烁灯光。

在一个实施例中，所述控制模块具体用于：

响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置。

在一个实施例中，所述控制模块具体在用于响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置时，具体用于：

在所述机器人处于作业状态的情况下，响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置后进行作业。

在一个实施例中，所述运动地图包括多个运动区域，每个运动区域对应所述现实环境中的一个局部空间，每个所述运动区域具有对应的作业模式；

所述控制模块用于控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置后继续作业时，具体用于：

控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标区域对应的局部空间后，以所述目标区域对应的作业模式进行作业，其中，所述目标区域为所述目标位置所属的运动区域。

在一个实施例中，还包括返回模块和作业模块中的至少一项：

所述返回模块用于：在所述机器人完成所述目标区域对应的局部空间内的作业之后，控制所述机器人在所述现实环境中运动至基站；

所述作业模块用于：在所述机器人完成所述目标区域对应的局部空间内的作业之后，控制所述机器人在所述现实环境中，运动至作业序列中首个处于未作业状态的运动区域对应的局部空间中，其中，所述作业序列包括多个依次排列的运动区域。

在一个实施例中，所述控制模块具体在用于响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置时，具体用于：

响应于用户的移动操作的起点位置和所述目标位置分别在所述运动地图中不同的运动区域，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现第一方面所述的交互方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例所提供的交互方法，通过显示所述机器人的控制界面，可以使用户向控制界面中的机器人的标识输入操作，并响应于用户对机器人的标识的操作，控制机器人在所述运动地图对应的现实环境中执行相应的功能。也就是说，用户可以直接向与运动地图同处于控制界面内的机器人的标识输入操作，从而控制机器人执行相应的功能，例如手动遥控等功能。因此本公开所提供的交互界面较为清晰直接，交互逻辑较为简单方便，手动遥控等重要功能的发现和调取不存在障碍，易于用户的使用，极大的提高了用户的操作便捷度较低，以及使用体验。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是本公开一示例性实施例示出的交互方法的流程图；

图2是本公开一示例性实施例示出的控制界面的示意图；

图3是本公开一示例性实施例示出的控制方式选择界面的示意图；

图4是本公开一示例性实施例示出的遥控界面的示意图；

图5是本公开一示例性实施例示出的用户输入移动操作的过程示意图；

图6是本公开一示例性实施例示出的交互装置的结构示意图；

图7是本公开一示例性实施例示出的电子设备的结构框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

近年来，随着科学技术的进步，逐步出现了扫地机器人、多足机器人、人形机器人等机器人，这些机器人能够在生产和生活中辅助或替代人类进行劳动，从而降低人类的劳动量。例如，较为常见的扫地机器人能够替代人类进行房屋的清洁工作，从而使用户省去了繁重的家务劳动。用户可以直接控制扫地机器人，或者通过在智能设备上安装交互程序来控制扫地机器人。相关技术中，扫地机器人的交互程序中的交互界面较为复杂，交互逻辑不清晰，重要功能的发现和调取不方便，造成用户的操作便捷度较低，使用体验较差。

尤其是机器人的手动遥控功能，能够方便用户对机器人运动和作业进行干预，从而按照用户的意愿进行运动和作业。但是该功能的调取和使用隐藏在用户较难发现的界面内，操作复杂混乱，不利于用户对该功能的使用和熟悉，尤其是对于新手用户可能不会意识到存在该功能。

基于此，第一方面，本公开至少一个实施例提供了一种交互方法，请参照附图1，其示出了该方法的流程，包括步骤S101至步骤S102。

其中，该方法可以应用于与机器人预先建立连接的终端设备。机器人可以为扫地机器人、多足机器人或人形机器人等。终端设备可以为智能手机、平板电脑等，终端设备可以通过蓝牙、无线局域网等方式与机器人建立连接。终端设备可以安装有用于控制机器人的应用程序，例如该机器人厂家所提供的与机器人配套的应用程序，该方法可以为该应用程序的运行方式。

在步骤S101中，显示所述机器人的控制界面，其中，所述控制界面包括运动地图以及所述机器人的标识。

其中，机器人的控制界面可以为终端设备上安装的用于控制机器人的应用程序的界面，例如为该应用程序的首页。示例性的，可以参照附图2，该控制界面可以包括运动地图201、机器人的标识202、目标空间对应的区域窗口203、作业模式窗口204、基站标识205、启动标识206、通知栏207(用于显示机器人的状态等)等，机器人的标识202在运动地图201之内，能够显示机器人在现实环境中的位置。

运动地图用于表示具有多个局部空间的现实环境，所述运动地图包括多个运动区域，所述多个运动区域与所述多个局部空间一一对应。现实环境为机器人运动和作业所涉及的环境，局部空间为现实环境中的独立单元，不同的局部空间之间具有明显的易于区分的界限。示例性的，请参照附图2，其中的运动地图为用于表示一套房子的地图，则现实环境为这套房子的全部环境，房子内的每个房间作为一个独立单元而成为一个局部空间，即运动地图中具有与每个房间对应的运动区域。

可以理解的是，用户可以向该控制界面内的机器人的标识输入操作，从而触发步骤S102。由于机器人的标识与运动地图在同一控制界面内，而运动地图是用户使用机器人时最频繁操作的区域，因此用户可以非常方便的发现机器人的手动遥控功能，尤其是对于新人用户能够在首次使用机器人时便发现该功能。

在步骤S102中，响应于用户对所述机器人的标识的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中执行相应的功能。

用户可以对机器人的标识进行点击操作、长按操作、滑动操作等。

机器人在现实环境中的所执行的功能可以为遥控功能、寻找设备功能、定点移动功能等。

可以理解的是，用户针对机器人的标识所输入的操作类型，可以和机器人所执行的功能预先建立映射关系，例如点击操作与遥控功能相对应，长按操作与寻找设备功能相对应，滑动操作与定点移动功能相对应。从而可以响应于用户输入的操作，控制机器人执行操作对应的功能。

本公开实施例所提供的交互方法，通过显示所述机器人的控制界面，可以使用户向控制界面中的机器人的标识输入操作，并响应于用户对机器人的标识的操作，控制机器人在所述运动地图对应的现实环境中执行相应的功能。也就是说，用户可以直接向与运动地图同处于控制界面内的机器人的标识输入操作，从而控制机器人执行相应的功能，例如手动遥控等功能。因此本公开所提供的交互界面较为清晰直接，交互逻辑较为简单方便，手动遥控等重要功能的发现和调取不存在障碍，易于用户的使用，极大的提高了用户的操作便捷度较低，以及使用体验。

本公开的一些实施例中，可以按照下述两个子步骤执行步骤S102，以实现机器人的手动遥控功能：

第一个子步骤：响应于用户对所述机器人标识的操作，显示遥控界面，其中，所述遥控界面内具有至少一个遥控按键。示例性的，用户可以对机器人的标识进行点击操作。

在一个可能的示例中，首先响应于用户对所述机器人的标识的(点击)操作，显示控制方式选择界面，其中，所述控制方式选择界面内具有遥控选项，示例性的，请参照附图3，其示例性的示出了控制方式选择界面208，该界面以窗口或下拉菜单的形式覆盖在控制界面上，其中的“遥控”即为遥控选项；接下来响应于用户对所述遥控选项的(点击)操作，显示所述遥控界面，示例性的，请参照附图4，其示例性的示出了遥控界面209，其中的方向控制区210内具有多个方向控制按键，用户可以通过点击某个方向控制按键，来控制机器人在现实环境中朝对应的方向运动。

请继续参照附图4，遥控界面内还可以具有回充按键211(即附图4中的“结束并回充”)，用户可以通过点击回充按键211，来隐藏控制界面并控制机器人返回基站。这样可以使遥控界面的调取和隐藏更加方便，而且机器人需要手动遥控的场景在一定程度上是由于机器人自动运动异常造成的，因此具有返回基站回充的需求，因此设置回充按键能够进一步贴合用户需求和机器人状态。

第二个子步骤：响应于用户对所述至少一个遥控按键的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中运动。

示例性的，用户对某个方向控制按键进行点击操作，本步骤中可以控制机器人在现实环境中向对应的方向运动。用户对某个作业方式控制按键进行点击操作，本步骤可以控制机器人在现实环境中执行该作业方式，例如控制扫地机器人进行扫地或拖地等清洁作业。

可以理解的是，用户可以在机器人无法自动穿越复杂的障碍物环境时，利用该手动遥控功能控制机器人巧妙穿；还可以通过手动遥控使机器人具备玩具特性，增加其功能和用户的使用乐趣。

机器人在使用过程中，由于大部分场景处于自动运动和作业的场景，因此其位置并不会时时被用户所关注，当机器人由于环境复杂或者自身电量过低等原因无法运动，又处于较为隐蔽的位置时，用户便很难找到机器人。

请参照附图3，控制方式选择界面内具有寻找设备选项(即图中的“寻找设备”)；请参照附图4，遥控界面内也具有寻找设备选项212。基于此本公开的一些实施例中，可以响应于用户对所述寻找设备选项的(点击)操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。示例性的，所述提醒动作包括下述至少一项：播放音频、振动、闪烁灯光。

该实施例中，通过在遥控界面或者控制方式选择界面中添加寻找设备选项，从而可以便于用户通过简答的操作来触发机器人执行提醒动作，以便找到机器人，而且该选项与遥控相关的功能集成在一个界面内可以进一步降低操作难度，提高了用户的使用体验。尤其是在机器人被困于较为复杂环境中时，用户可以先通过寻找设备选项发现机器人，并进一步根据机器人所处环境使用手动遥控功能控制器摆脱该环境，非常方便易操作。

本公开的一些实施例中，可以按照下述方式执行步骤S102，来实现寻找机器人的功能：

响应于用户对所述机器人标识的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。示例性的，用户可以对机器人的标识输入长按操作，来实现寻找机器人的功能。所述提醒动作包括下述至少一项：播放音频、振动、闪烁灯光。

可以理解的是，上述两个实施例中关于操作与机器人所执行的功能的对应关系，并非对步骤S102的执行方式的限制；可以将上述两个功能对应的操作进行调整，只要保持两种不同的操作来触发两种不同的功能即可，这里不再重复举例赘述。

该实施例中，通过对机器人的标识的直接操作来触发机器人执行提醒动作，以便找到机器人，而且相对于上一个实施例中的触发方式，该实施例的操作方式更加直接，因此可以进一步降低操作难度，提高了用户的使用体验。

本公开的一些实施例中，由于机器人标识位于运动地图内用于表示其在现实环境中的位置，因此用户可以通过调整机器人的标识在运动地图中的位置，来控制机器人运动。也就是可以按照下述方式执行步骤S102，以实现机器人的定点移动功能：终端设备(即终端设备上用于控制机器人的应用程序)响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置，示例性的，用户针对机器人的标识所输入的操作可以是滑动操作、拖拽操作等。

可以理解的是，在所述机器人处于作业状态的情况下，可以响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置后进行作业。也就是在用户通过对机器人的标识输入移动操作而控制其运动时，可以在运动过程中停止作业，以提高运动效率。示例性的，机器人为扫地机器人，在扫地机器人正在进行扫地、拖地等清洁作业的情况下，用户对机器人的标识输入拖拽操作从而改变其在运动地图中的位置，此时可以控制扫地机器人停止清洁作业，并移动至目标位置对应的位置，并在运动结束后继续清洁作业。

由于运动地图包括多个运动区域，且每个运动区域对应现实环境中的一个局部空间，且每个运动区域具有对应的作业模式。基于此，在控制控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置后继续作业时，可以控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标区域对应的局部空间后，以所述目标区域对应的作业模式进行作业，其中，所述目标区域为所述目标位置所属的运动区域。

示例性的，请参照附图5，其示出了扫地机器人的运动地图以及用户对机器人的标识输入移动操作的过程。从附图5中可以看出，该运动地图中为用于表示一套房子的地图，现实环境为这套房子的全部环境，房子内的每个房间作为一个独立单元而成为一个局部空间，即运动地图中具有与每个房间对应的运动区域，且每个运动区域具有默认的或者用户自定义的清洁作业模式；用户将机器人的标识从客厅拖拽至主卧，因此可以控制在客厅内停止清洁作业，并移动至主卧后以主卧的清洁作业模式继续清洁作业。

该实施例中，用户可以通过对机器人的标识输入移动操作，来改变机器人的位置，尤其是改变机器人的作业区域。在通过该实施例中的方式改变机器人的作业区域时，往往是由于机器人在当前区域内的作业结果已经达到用户满意，但是机器人的自动控制逻辑中尚未完成当前区域内的作业，例如扫地机器人已经将客厅打扫到用户满意的程度，但是自动控制逻辑中扫地机器人尚需继续对客厅进行打扫。机器人的自动控制逻辑根据用户的操作生成，例如用户选择目标空间，以及目标空间内每个运动区域的作业模式后生成自动控制逻辑。机器人的自动控制逻辑中可以包括作业序列，以及作业序列内每个运动区域对应作业模式，例如扫地机器人的自动控制逻辑中可以包括附图4中多个房间按照一定顺序组成的作业序列，以及上述多个房间中每个房间的清洁模式。

基于上述场景，可以响应于用户的移动操作的起点位置和所述目标位置分别在所述运动地图中不同的运动区域，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置。也就是将起点位置和目标位置位于不同运动区域的移动操作视为有效的移动操作，因为这种操作往往是用户对机器人的自动控制逻辑的介入，即用户希望机器人结束当前区域内的作业，并进入目标区域进行作业；而将起点位置和目标位置位于相同运动区域的移动操作视为无效的移动操作。

基于上述场景，可以在所述机器人完成所述目标区域对应的局部空间内的作业之后，执行下述至少一项：控制所述机器人在所述现实环境中运动至基站；控制所述机器人在所述现实环境中，运动至作业序列中首个处于未作业状态的运动区域对应的局部空间中，其中，所述作业序列包括多个依次排列的运动区域。示例性的，在目标区域或者执行移动操作时的当前区域为作业序列中的最后一个区域时，可以控制所述机器人在所述现实环境中运动至基站，否则控制所述机器人在所述现实环境中，运动至作业序列中首个处于未作业状态的运动区域对应的局部空间中。这种方式可以在用户介入机器人的自动控制逻辑后，按照用户意愿完成目标空间的作业后，继续执行自动控制逻辑，从而保证自动控制逻辑的准确执行，提高用户的使用体验。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种交互装置，应用于与机器人预先建立连接的终端设备，请参照附图6，所述装置包括：

显示模块601，用于显示所述机器人的控制界面，其中，所述控制界面包括运动地图以及所述机器人的标识；

控制模块602，用于响应于用户对所述机器人的标识的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中执行相应的功能。

在本公开的一些实施例中，所述控制模块具体用于：

响应于用户对所述机器人的标识的操作，显示遥控界面，其中，所述遥控界面内具有至少一个遥控按键；

响应于用户对所述至少一个遥控按键的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中运动。

在本公开的一些实施例中，所述控制模块用于响应于用户对所述机器人的标识的操作，显示遥控界面时，具体用于：

响应于用户对所述机器人的标识的操作，显示控制方式选择界面，其中，所述控制方式选择界面内具有遥控选项；

响应于用户对所述遥控选项的操作，显示所述遥控界面。

在本公开的一些实施例中，所述控制方式选择界面内还具有寻找设备选项；

所述装置还包括定位模块，用于：

响应于用户对所述寻找设备选项的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。

在本公开的一些实施例中，所述遥控界面内还具有寻找设备选项；

所述装置还包括定位模块，用于：

响应于用户对所述寻找设备选项的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。

在本公开的一些实施例中，所述控制模块具体用于：

响应于用户对所述机器人标识的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。

在本公开的一些实施例中，所述提醒动作包括下述至少一项：播放音频、振动、闪烁灯光。

在本公开的一些实施例中，还包括移动模块，用于：

响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置。

在本公开的一些实施例中，所述控制模块用于响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置时，具体用于：

在所述机器人处于作业状态的情况下，响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置后进行作业。

在本公开的一些实施例中，所述运动地图包括多个运动区域，每个运动区域对应所述现实环境中的一个局部空间，每个所述运动区域具有对应的作业模式；

所述控制模块用于控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置后继续作业时，具体用于：

控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标区域对应的局部空间后，以所述目标区域对应的作业模式进行作业，其中，所述目标区域为所述目标位置所属的运动区域。

在本公开的一些实施例中，还包括返回模块和作业模块中的至少一项：

所述返回模块用于：在所述机器人完成所述目标区域对应的局部空间内的作业之后，控制所述机器人在所述现实环境中运动至基站；

所述作业模块用于：在所述机器人完成所述目标区域对应的局部空间内的作业之后，控制所述机器人在所述现实环境中，运动至作业序列中首个处于未作业状态的运动区域对应的局部空间中，其中，所述作业序列包括多个依次排列的运动区域。

在本公开的一些实施例中，所述控制模块具体在用于响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置时，具体用于：

响应于用户的移动操作的起点位置和所述目标位置分别在所述运动地图中不同的运动区域，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置。

在本公开的一些实施例中，所述机器人包括扫地机器人。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在第一方面有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

根据本公开实施例的第三方面，请参照附图7，其示例性的示出了一种电子设备的框图。例如，装置700可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图7，装置700可以包括以下一个或多个组件：处理组件702，存储器704，电源组件706，多媒体组件708，音频组件710，输入/输出(I/O)的接口712，传感器组件714，以及通信组件716。

处理组件702通常控制装置700的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件702可以包括一个或多个处理器720来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件702可以包括一个或多个模块，便于处理组件702和其他组件之间的交互。例如，处理部件702可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件708和处理组件702之间的交互。

存储器704被配置为存储各种类型的数据以支持在设备700的操作。这些数据的示例包括用于在装置700上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器704可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件706为装置700的各种组件提供电力。电力组件706可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置700生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件708包括在所述装置700和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触控面板(TP)。如果屏幕包括触控面板，屏幕可以被实现为触控屏，以接收来自用户的输入信号。触控面板包括一个或多个触控传感器以感测触控、滑动和触控面板上的手势。所述触控传感器可以不仅感测触控或滑动动作的边界，而且还检测与所述触控或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件708包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置700处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件710被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件710包括一个麦克风(MIC)，当装置700处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器704或经由通信组件716发送。在一些实施例中，音频组件710还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口712为处理组件702和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件714包括一个或多个传感器，用于为装置700提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件714可以检测到装置700的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置700的显示器和小键盘，传感器组件714还可以检测装置700或装置700一个组件的位置改变，用户与装置700接触的存在或不存在，装置700方位或加速/减速和装置700的温度变化。传感器组件714还可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件714还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件714还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件716被配置为便于装置700和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置700可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，4G或5G或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件716经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件716还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置700可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述电子设备的供电方法。

第四方面，本公开在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器704，上述指令可由装置700的处理器720执行以完成上述电子设备的供电方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (26)

1.一种交互方法，其特征在于，应用于与机器人预先建立连接的终端设备，所述方法包括：

显示所述机器人的控制界面，其中，所述控制界面包括运动地图以及所述机器人的标识；

响应于用户对所述机器人的标识的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中执行相应的功能。

2.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述响应于用户对所述机器人的标识的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中执行相应的功能，包括：

响应于用户对所述机器人标识的操作，显示遥控界面，其中，所述遥控界面内具有至少一个遥控按键；

响应于用户对所述至少一个遥控按键的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中运动。

3.根据权利要求2所述的交互方法，其特征在于，所述响应于用户对所述机器人的标识的操作，显示遥控界面，包括：

响应于用户对所述机器人的标识的操作，显示控制方式选择界面，其中，所述控制方式选择界面内具有遥控选项；

响应于用户对所述遥控选项的操作，显示所述遥控界面。

4.根据权利要求3所述的交互方法，其特征在于，所述控制方式选择界面还具有寻找设备选项；

所述方法还包括：

响应于用户对所述寻找设备选项的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。

5.根据权利要求2所述的交互方法，其特征在于，所述遥控界面内还具有寻找设备选项；

所述方法还包括：

响应于用户对所述寻找设备选项的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。

6.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述响应于用户对所述机器人的标识的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中执行相应的功能，包括：

响应于用户对所述机器人标识的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的交互方法，其特征在于，所述提醒动作包括下述至少一项：播放音频、振动、闪烁灯光。

8.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述响应于用户对所述机器人的标识的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中执行相应的功能，包括：

响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置。

9.根据权利要求8所述的交互方法，其特征在于，所述响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置，包括：

在所述机器人处于作业状态的情况下，响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置后进行作业。

10.根据权利要求9所述的交互方法，其特征在于，所述运动地图包括多个运动区域，每个运动区域对应所述现实环境中的一个局部空间，每个所述运动区域具有对应的作业模式；

所述控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置后继续作业，包括：

控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标区域对应的局部空间后，以所述目标区域对应的作业模式进行作业，其中，所述目标区域为所述目标位置所属的运动区域。

11.根据权利要求10所述的交互方法，其特征在于，在所述机器人完成所述目标区域对应的局部空间内的作业之后，还包括下述至少一项：

控制所述机器人在所述现实环境中运动至基站；

控制所述机器人在所述现实环境中，运动至作业序列中首个处于未作业状态的运动区域对应的局部空间中，其中，所述作业序列包括多个依次排列的运动区域。

12.根据权利要求10所述的交互方法，其特征在于，所述响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置，包括：

响应于用户的移动操作的起点位置和所述目标位置分别在所述运动地图中不同的运动区域，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置。

13.一种交互装置，其特征在于，应用于与机器人预先建立连接的终端设备，所述装置包括：

显示模块，用于显示所述机器人的控制界面，其中，所述控制界面包括运动地图以及所述机器人的标识；

控制模块，用于响应于用户对所述机器人的标识的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中执行相应的功能。

14.根据权利要求13所述的交互装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：

响应于用户对所述机器人的标识的操作，显示遥控界面，其中，所述遥控界面内具有至少一个遥控按键；

响应于用户对所述至少一个遥控按键的操作，控制所述机器人在所述运动地图对应的现实环境中运动。

15.根据权利要求14所述的交互装置，其特征在于，所述控制模块用于响应于用户对所述机器人的标识的操作，显示遥控界面时，具体用于：

响应于用户对所述机器人的标识的操作，显示控制方式选择界面，其中，所述控制方式选择界面内具有遥控选项；

响应于用户对所述遥控选项的操作，显示所述遥控界面。

16.根据权利要求15所述的交互装置，其特征在于，所述控制方式选择界面内还具有寻找设备选项；

所述装置还包括定位模块，用于：

响应于用户对所述寻找设备选项的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。

17.根据权利要求14所述的交互装置，其特征在于，所述遥控界面内还具有寻找设备选项；

所述装置还包括定位模块，用于：

响应于用户对所述寻找设备选项的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。

18.根据权利要求13所述的交互装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：

响应于用户对所述机器人标识的操作，控制所述机器人执行预设的提醒动作。

19.根据权利要求16至18中任一项所述的交互装置，其特征在于，所述提醒动作包括下述至少一项：播放音频、振动、闪烁灯光。

20.根据权利要求13所述的交互装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：

响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置。

21.根据权利要求20所述的交互装置，其特征在于，所述控制模块用于响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置时，具体用于：

在所述机器人处于作业状态的情况下，响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置后进行作业。

22.根据权利要求21所述的交互装置，其特征在于，所述运动地图包括多个运动区域，每个运动区域对应所述现实环境中的一个局部空间，每个所述运动区域具有对应的作业模式；

所述控制模块用于控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置后继续作业时，具体用于：

控制所述机器人停止作业，并在所述现实环境中移动至所述目标区域对应的局部空间后，以所述目标区域对应的作业模式进行作业，其中，所述目标区域为所述目标位置所属的运动区域。

23.根据权利要求22所述的交互装置，其特征在于，还包括返回模块和作业模块中的至少一项：

所述返回模块用于：在所述机器人完成所述目标区域对应的局部空间内的作业之后，控制所述机器人在所述现实环境中运动至基站；

所述作业模块用于：在所述机器人完成所述目标区域对应的局部空间内的作业之后，控制所述机器人在所述现实环境中，运动至作业序列中首个处于未作业状态的运动区域对应的局部空间中，其中，所述作业序列包括多个依次排列的运动区域。

24.根据权利要求22所述的交互装置，其特征在于，所述控制模块具体在用于响应于用户将所述机器人的标识移动至所述运动地图内的目标位置的操作，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置时，具体用于：

响应于用户的移动操作的起点位置和所述目标位置分别在所述运动地图中不同的运动区域，控制所述机器人在所述现实环境中移动至所述目标位置对应的位置。

25.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现权利要求1至12中任一项所述的交互方法。

26.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至12中任一项所述的方法。