CN117656724A - 一种陆空两用伸缩型飞行汽车及转向控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种陆空两用伸缩型飞行汽车及转向控制方法，属于飞行器技术领域。本发明包括车身系统、底盘系统以及动力系统，底盘系统安装在车身系统下方，动力系统设置在底盘系统上方。通过底盘系统中的伸缩杆，可将电机以及设置在电机上的伸缩桨伸出至车轮轮毂外侧，伸缩桨在车轮轮毂外侧展开形成螺旋桨；同时，本发明还设置有麦克纳姆轮，使得车辆转向时电机的旋转方向与飞行状态保持平稳飞行时电机的旋转方向保持一致，可以使飞行系统与驾驶系统共用一套电源控制器，本发明结构布置简单合理，在保证螺旋桨上升力的同时降低了车辆自重，同时使用一套电源控制器即可兼顾飞行模式与汽车模式下的转向需求，进一步降低了车辆自重。

Description

一种陆空两用伸缩型飞行汽车及转向控制方法

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种陆空两用伸缩型飞行汽车及转向控制方法。

背景技术

随着社会的不断发展，汽车进入千家万户，然而，随着汽车的普及，交通拥挤问题已成为人口密度高度集中的城市中的一大难题，飞行汽车是指具备有汽车在陆地上行驶的功能，也具备有以飞行器方式在空中飞行的汽车，这种具有飞行功能的汽车能极大的环节交通拥堵问题，使得人们出行更加方便。

自2009年3月初，世界上首辆飞行汽车在美国实现了首飞，使得飞行汽车这一概念成为真实的产品，设计出一款新概念交通工具，能集合飞行器能够在空中飞行和汽车在道路上行驶的优点成为了各大汽车厂商研究的重点。

中国专利申请文献CN112238718 A中公开了一种将升力风扇旋转连接在车身上并收纳在车轮内的飞行汽车，主要特点采用车轮和升力风扇一体化设计，能够很好的减少飞行系统占用的空间，但整车系统重量较大，轮子翻转出来的升力风扇太小不足以提供足够的升力。

中国专利文献CN 109968931 B中公开了一种轮桨一体化设计飞行汽车，主要特点采用车轮和螺旋桨一体化翻转设计，桨叶采用回位弹簧伸缩设计，系统采用一体化设计能够很好的减少桨叶尺寸并减少系统占用空间，但桨叶系统气动外形设计对升力影响很大，伸缩桨叶破坏桨叶气动。

中国专利申请文献CN 116001504 A中公开了一种新型折叠旋翼飞行汽车，主要特点为采用一种向上旋转折叠方式将旋翼展开，车轮外伸出有一段距离，旋翼展开后对气动影响较小，但该系统采用两套动力系统，旋翼折叠后依然在车声两旁占用空间位置。

中国专利申请文献CN 112677724 A中公开了一种飞行汽车，主要特点均采用车轮和螺旋桨一体化翻转设计，车轮和旋翼共用一套电机驱动，通过离合器切换汽车形态和飞行形态下动力选择，但目前汽车系统重量大多较重，四杆四桨叶系统单桨叶旋翼直径较大，车轮尺寸巨大。

中国专利申请文献CN111674215A及CN109532360B中公开了采用从车身顶部车轮和螺旋桨一体化翻转设计，使飞行汽车在宽度具有较小尺寸，但在飞行模式下整个轮胎系统重量对桨臂造成额外负重，其次轮胎轮毂结构等对飞行升力会造成气动动力损失。

针对以上六个功能用途较接近的结构，中国专利申请文献CN 116001504 A中公开了采用四叶桨且车轮设计与车身有一段距离桨叶尺寸合适能够实现飞行汽车飞行功能，但飞行系统设计对车身外尺寸影响较大；其余五个结构设计在旋翼升力上相近均采用翻转结构和轮桨一体化设计，但目前桨叶能承载飞行汽车的基本桨叶直径都在一米以上，一体化设计将会造成车轮尺寸巨大，车轮重量增加，翻转为飞行模式后对旋翼悬臂负载增加，系统风险巨大并对气动升力造成损失。

发明内容

为解决现有技术中存在的技术问题，本发明提出一种陆空两用伸缩型飞行汽车，飞行模式下伸缩杆与电机从陆空两用伸缩型飞行汽车下方伸出，解除伸缩桨与车轮的连接，电机由翻转机构带动，向上90°翻转，伸缩桨展开形成螺旋桨，本结构可采用大型桨叶设计，提供更大的上升力，能满足大重量飞行升力要求，并能在切换为汽车模式时，螺旋桨收回，与车轮重新连接，尺寸紧凑，不影响汽车气动外形。

一种陆空两用伸缩型飞行汽车，包括车身、座椅、底盘以及车轮，进一步的还包括伸缩杆、电机、翻转机构以及伸缩桨；

所述伸缩杆设置在陆空两用伸缩型飞行汽车的底盘下方，并与电机通过翻转机构连接；

所述电机设置在陆空两用伸缩型飞行汽车的轮毂中心；

所述伸缩桨设置在电机上，在汽车模式下，所述伸缩桨与陆空两用伸缩型飞行汽车的轮毂连接；在飞行模式下，伸缩杆两端沿水平方向伸出，带动电机、翻转机构以及伸缩桨伸出陆空两用伸缩型飞行汽车的左右两侧，伸缩桨在翻转机构的带动下向上翻转，在陆空两用伸缩型飞行汽车的左右两侧展开为螺旋桨。

进一步的，所述伸缩桨上设置有销孔，车轮上设置有可伸缩的销轴，在汽车模式下，伸缩桨与陆空两用伸缩型飞行汽车的车轮轮毂通过销轴连接。

进一步的，所述伸缩桨与车轮轮毂上均设置有两个传感器。

进一步的，所述伸缩桨内部设有电机。

进一步的，所述车轮为麦克纳姆轮。

进一步的，布置在车身左前方的第一麦克纳姆轮与车身右后方的第三麦克纳姆轮为向右倾斜；布置在车身右前方的第二麦克纳姆轮与车身左后方的第四麦克纳姆轮为向左倾斜。

进一步的，还包括电源控制器，所述电源控制器设置在底盘支架上方，座椅下方，并与电机和伸缩杆连接，用于为电机提供动力，以及控制伸缩杆两个端部伸缩。

进一步的，当需要陆空两用伸缩型飞行汽车从飞行模式切换至汽车模式时，电机停止工作，伸缩桨缩回，翻转机构将电机向外侧90°翻转，伸缩杆沿车轮中心缩回，带动电机和伸缩桨收回到车轮上，伸缩桨上的两个传感器与车轮上的两个传感器匹配定位，将伸缩桨上的销孔与车轮上的销轴对齐，并通过销轴将伸缩桨与车轮连接，即可实现切换；当需要陆空两用伸缩型飞行汽车从汽车模式切换到飞行模式时，电机停止工作，车轮上的销轴缩回，解除车轮与伸缩桨的连接，伸缩杆5两个端部从车轮中心向两侧伸出车外，带动电机和车轮连接杆伸出车外，翻转机构将电机向内侧90°翻转，使得电机上设置有有伸缩桨的一面朝上，伸缩桨展开形成螺旋桨，即可实现切换。

本发明还提出一种陆空两用伸缩型飞行汽车转向控制方法，使用如上文所述的陆空两用伸缩型飞行汽车中麦克纳姆轮布置方法，在汽车模式下，包括两个模式：

模式1：当陆空两用伸缩型飞行汽车在汽车模式下需要右转向时，第一麦克纳姆轮与第三麦克纳姆轮上的电机正转，带动第一麦克纳姆轮与第三麦克纳姆轮向前转动，产生向右合力，实现汽车右转；

模式2：当陆空两用伸缩型飞行汽车在汽车模式下需要左转向时，第二麦克纳姆轮与第四麦克纳姆轮上的电机正转，带动第二麦克纳姆轮与第四麦克纳姆轮向前转动，产生向左合力，实现汽车左转；

进一步的，

在汽车模式下，处于模式1时，电机为第二麦克纳姆轮与第四麦克纳姆轮提供的动力，小于电机为第一麦克纳姆轮与第三麦克纳姆轮提供的动力；

在汽车模式下，处于模式2时，电机为第一麦克纳姆轮与第三麦克纳姆轮提供的动力，小于电机为第二麦克纳姆轮与第四麦克纳姆轮提供的动力。

与现有技术相对比，本发明的有益效果如下：

1.本发明通过设置伸缩杆与伸缩桨，带动电机及翻转机构伸出车外，由翻转机构将电机翻转为伸缩桨，无需将大尺寸螺旋桨设置在汽车本体上，保证了飞行驱动力的同时，降低了车身重量。

2.本发明通过设置麦克纳姆轮的方式，将汽车模式下转向操控方式设计为对角线车轮控制转向，可带来更大的转向半径，增强了汽车的操控性。

3.将车轮电机与螺旋桨电机结合，无需配备另外的电机即可实现一套系统控制汽车模式与飞行模式两个模式。

附图说明

图1为本发明一个实施例的陆空两用伸缩型飞行汽车的立体图；

图2为本发明一个实施例的陆空两用伸缩型飞行汽车的飞行状态示意图；

图3为本发明一个实施例的陆空两用伸缩型飞行汽车在飞行模式下，伸缩杆、翻转装置及伸缩桨的状态示意图。

图4为本发明的一个实施例的陆空两用伸缩型飞行汽车在汽车模式下，伸缩桨的状态示意图。

图5为本发明的一个实施例的陆空两用伸缩型飞行汽车在飞行模式下，伸缩桨展开状态示意图。

图6为本发明的一个实施例的陆空两用伸缩型飞行汽车的传感器与销轴位置示意图；

图7中的(A)为本发明一个实施例的陆空两用伸缩型飞行汽车在汽车模式下，右转时麦克纳姆轮转动方向示意图；图7中的(B)为本发明一个实施例的陆空两用伸缩型飞行汽车在汽车模式下，左转时麦克纳姆轮转动方向示意图；图7中的(C)为本发明一个实施例的陆空两用伸缩型飞行汽车在汽车模式下，前进时麦克纳姆轮转动方向示意图；图7中的(D)为本发明一个实施例的陆空两用伸缩型飞行汽车在汽车模式下，后退时麦克纳姆轮转动方向示意图；图中向上的箭头表示车轮及电机正转方向，向下的箭头表示车轮及电机反转方向。

图中：1-车身、2-座椅、3-转向盘、4-底盘、5-伸缩杆、601-第一麦克纳姆轮、602-第二麦克纳姆轮、603-第三麦克纳姆轮、604-第四麦克纳姆轮、7-伸缩桨、8-电源控制器、9-销轴；10-电机、11-翻转机构、12-翻转电机、13-销孔、14-传感器、15-轴承座。

具体实施方式

下面将结合附图1-7对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义

本发明提出一种陆空两用伸缩型飞行汽车，包括伸缩杆5、电机10、翻转机构11以及伸缩桨7，伸缩杆5为两根，其上均设置有用于支撑的轴承座15，其中一根伸缩杆5设置在陆空两用伸缩型飞行汽车前侧下方，并与陆空两用伸缩型飞行汽车前侧的两个车轮连接，另一根伸缩杆5设置在陆空两用伸缩型飞行汽车后侧下方，并与陆空两用伸缩型飞行汽车后侧的两个车轮连接；电机10设置在车轮轮毂中心位置，其上设置有减速器；伸缩桨7设置在电机10上，在汽车模式下，电机10通过伸缩桨7与车轮连接，此时伸缩桨7起到动力传递作用，将电机10的转矩传递到车轮，使得车轮能够在电机10的带动下旋转，伸缩杆5左右两端均通过翻转机构11与车轮上的电机10连接；在飞行模式下，伸缩桨7与车轮的连接解除，伸缩杆5两端向外侧伸出，带动电机10、翻转机构11以及设置在电机10上的伸缩桨7伸出汽车左右两侧，翻转机构将电机向内侧翻转90°，使得安装有伸缩桨7的一面朝上，伸缩桨7可展开变为大尺寸螺旋桨，在电机10的带动下旋转，为陆空两用伸缩型飞行汽车提供上升驱动力。

在一个优选实施例中，伸缩桨上设置有销孔13，车轮轮毂上设置有可伸缩的销轴9，在汽车模式下，伸缩桨7与陆空两用伸缩型飞行汽车的车轮通过销轴9连接，当陆空两用伸缩型飞行汽车由汽车模式切换到飞行模式时，销轴9缩回倒车轮轮毂中，即可解除伸缩桨7与车轮的连接；当陆空两用伸缩型飞行汽车由飞行模式切换到汽车模式时，销轴9伸出，通过伸缩桨7上的销孔13重新建立车轮与伸缩桨7的连接。

在一个优选实施例中，伸缩桨7上设置有两个传感器14，位于销孔13外侧；车轮轮毂上也设置有两个位于销轴9外侧的传感器14，并与伸缩桨上设置的传感器14一一对应，用于在陆空两用伸缩型飞行汽车由飞行模式切换到汽车模式时，定位伸缩桨7上的销孔13与车轮上的销轴9。

在一个优选实施例中，伸缩桨7内部设有电机，用于在飞行模式下驱动伸缩桨7展开。

在一个优选实施例中，陆空两用伸缩型飞行汽车的车轮为麦克纳姆轮，轮桨一体的设计，会使传统车轮转向受到一定的限制，将普通车轮换为麦克纳姆轮，可弥补陆空两用伸缩型飞行汽车转向受限的问题。

在一个优选实施例中，如图2所示，陆空两用伸缩型飞行汽车麦克纳姆轮的布置形式为：布置在车身左前方的第一麦克纳姆轮601与车身右后方的第三麦克纳姆轮603为向右倾斜；布置在车身右前方的第二麦克纳姆轮602与车身左后方的第四麦克纳姆轮604为向左倾斜。

如图7中的(A)所示，当陆空两用伸缩型飞行汽车在汽车模式下需要右转时，第一麦克纳姆轮601与第三麦克纳姆轮603上的电机10按图7中的(A)中箭头方向正转，在伸缩桨的作用下带动第一麦克纳姆轮601与第三麦克纳姆轮603向前转动，而第二麦克纳姆轮602与第四麦克纳姆轮604上的电机10不转或转速低于第一麦克纳姆轮601与第三麦克纳姆轮603的转速，由于第一麦克纳姆轮601与第三麦克纳姆轮603为向右倾斜，此时车辆产生向右的合力，实现车辆右转弯。

如图7中的(B)所示，当陆空两用伸缩型飞行汽车在汽车模式下需要左转时，第二麦克纳姆轮602与第四麦克纳姆轮604上的电机10按图7中的(B)中箭头方向正转，在伸缩桨的作用下带动第二麦克纳姆轮602与第四麦克纳姆轮604向前转动，而第一麦克纳姆轮601与第三麦克纳姆轮603上的电机不转或转速低于第二麦克纳姆轮602与第四麦克纳姆轮604的转速，由于第二麦克纳姆轮602与第四麦克纳姆轮604为向左倾斜，此时车辆产生向左的合力，实现车辆左转弯。

采用对角线的麦克纳姆轮控制陆空两用伸缩型飞行汽车在汽车模式下转向，可为飞行汽车带来更大的转弯半径，便于飞行汽车在汽车模式下的操控；也可以在转向时控制相反对角线车轮上的麦克纳姆轮反向转动，实现原地转向功能。

陆空两用伸缩型飞行汽车在飞行时，四个电机10中的左前电机10(即第一麦克纳姆轮601上的电机10)与左后电机10(即第四麦克纳姆轮604上的电机10)逆时针转动，右前电机10(即第二麦克纳姆轮602上的电机10)与右后电机10(即第三麦克纳姆轮603上的电机10)顺时针转动，这样刚好四个电机10在飞行时反向扭矩相互平衡，能够实现飞行稳定；而采用上述麦克纳姆轮布置形式，可以使得陆空两用伸缩型飞行汽车在飞行模式下为保持平稳飞行时电机10的旋转方向与飞行汽车在汽车模式下电机10的旋转方向一致，无需再为陆空两用伸缩型飞行汽车的飞行模式布置另外的控制器，进一步减小了陆空两用伸缩型飞行汽车自身的重量。

当陆空两用伸缩型飞行汽车在飞行模式下需要右转时，只需增大陆空两用伸缩型飞行汽车左侧两个电机10的转速，即增大第一麦克纳姆轮601上的电机10与第四麦克纳姆轮604上的电机10的转速，陆空两用伸缩型飞行汽车左侧的上升力增大，并与驱动陆空两用伸缩型飞行汽车向前飞行的驱动力产生向右的驱动力，带动陆空两用伸缩型飞行汽车右转。

当陆空两用伸缩型飞行汽车在飞行模式下需要左转时，只需增大陆空两用伸缩型飞行汽车右侧两个电机10的转速，即增大第二麦克纳姆轮602上的电机10与第三麦克纳姆轮603上的电机10的转速，陆空两用伸缩型飞行汽车右侧的上升力增大，并与驱动陆空两用伸缩型飞行汽车向前飞行的驱动力产生向左的驱动力，带动陆空两用伸缩型飞行汽车左转。

如以上所述，当陆空两用伸缩型飞行汽车在飞行模式下需要转向时，仅需改变电机的转速即可实现飞行汽车在飞行模式下的转向，无需再为伸缩桨配置额外的动力电机，近一步缩小了汽车自重。

在一个优选实施例中，当需要陆空两用伸缩型飞行汽车从飞行模式切换至汽车模式时，电机10停止工作，伸缩桨7缩回，翻转机构11将电机10向外侧90°翻转，使得电机10轴心与车轮轴心在水平方向上对齐，伸缩杆5沿车轮中心缩回，带动电机10和伸缩桨7收回到车轮上，伸缩桨7上的两个传感器14与车轮上的两个传感器14匹配定位，将伸缩桨7上的销孔13与车轮上的销轴9对齐，并通过销轴9将伸缩桨7与车轮连接，即可实现切换。

在一个优选实施例中，当需要陆空两用伸缩型飞行汽车从汽车模式切换到飞行模式时，电机10停止工作，车轮上的销轴9缩回，解除车轮与伸缩桨7的连接，伸缩杆5两个端部从车轮中心向两侧伸出车外，带动电机10和伸缩桨7伸出车外，翻转机构11将电机10向内侧90°翻转，使得电机10上设置有有伸缩桨7的一面朝上，伸缩桨7展开形成螺旋桨，即可实现切换。

本发明还包括一种飞行汽车的转向控制方法，具体包括：

模式1：当飞行汽车在汽车模式下需要右转向时，动力系统为第一麦克纳姆轮601与第三麦克纳姆轮603提供动力，飞行汽车产生向右合力，实现飞行汽车右转；

模式2：当飞行汽车在汽车模式下需要左转向时，动力系统为第二麦克纳姆轮602与第四麦克纳姆轮604提供动力，飞行汽车产生向左合力，实现飞行汽车左转。

进一步的，处于模式1时，电机10为第二麦克纳姆轮602与第四麦克纳姆轮604提供的动力小于电机10为第一麦克纳姆轮601与第三麦克纳姆轮603提供的动力；

处于模式2时，电机10为第一麦克纳姆轮601与第三车轮603提供的动力小于电机10为第二麦克纳姆轮602与第四麦克纳姆轮604提供的动力。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种陆空两用伸缩型飞行汽车，包括车身、座椅、底盘以及车轮，其特征在于，还包括伸缩杆、电机、翻转机构以及伸缩桨；

所述伸缩杆设置在陆空两用伸缩型飞行汽车的底盘下方，并与电机通过翻转机构连接；

所述电机设置在陆空两用伸缩型飞行汽车的轮毂中心；

所述伸缩桨设置在电机上，在汽车模式下，所述伸缩桨与陆空两用伸缩型飞行汽车的轮毂连接；在飞行模式下，伸缩杆两端沿水平方向伸出，带动电机、翻转机构以及伸缩桨伸出陆空两用伸缩型飞行汽车的左右两侧，伸缩桨在翻转机构的带动下向上翻转，在陆空两用伸缩型飞行汽车的左右两侧展开为螺旋桨。

2.根据权利要求1所述的陆空两用伸缩型飞行汽车，其特征在于，所述伸缩桨上设置有销孔，车轮上设置有可伸缩的销轴，在汽车模式下，伸缩桨与陆空两用伸缩型飞行汽车的车轮轮毂通过销轴连接。

3.根据权利要求1所述的陆空两用伸缩型飞行汽车，其特征在于，所述伸缩桨与车轮轮毂上均设置有两个传感器。

4.根据权利要求1所述的陆空两用伸缩型飞行汽车，其特征在于，所述伸缩桨内部设有电机。

5.根据权利要求1所述的陆空两用伸缩型飞行汽车，其特征在于，所述车轮为麦克纳姆轮。

6.根据权利要求5所述的陆空两用伸缩型飞行汽车，其特征在于，布置在车身左前方的第一麦克纳姆轮与车身右后方的第三麦克纳姆轮为向右倾斜；布置在车身右前方的第二麦克纳姆轮与车身左后方的第四麦克纳姆轮为向左倾斜。

7.根据权利要求2所述的陆空两用伸缩型飞行汽车，其特征在于，还包括电源控制器，所述电源控制器设置在底盘支架上方，座椅下方，并与电机和伸缩杆连接，用于为电机提供动力，以及控制伸缩杆两个端部伸缩。

8.根据权利要求2-7任一项所述的陆空两用伸缩型飞行汽车，其特征在于，当需要陆空两用伸缩型飞行汽车从飞行模式切换至汽车模式时，电机停止工作，伸缩桨缩回，翻转机构将电机向外侧90°翻转，伸缩杆沿车轮中心缩回，带动电机和伸缩桨收回到车轮上，伸缩桨上的两个传感器与车轮上的两个传感器匹配定位，将伸缩桨上的销孔与车轮上的销轴对齐，并通过销轴将伸缩桨与车轮连接，即可实现切换；当需要陆空两用伸缩型飞行汽车从汽车模式切换到飞行模式时，电机停止工作，车轮上的销轴缩回，解除车轮与伸缩桨的连接，伸缩杆5两个端部从车轮中心向两侧伸出车外，带动电机和车轮连接杆伸出车外，翻转机构将电机向内侧90°翻转，使得电机上设置有有伸缩桨的一面朝上，伸缩桨展开形成螺旋桨，即可实现切换。

9.一种陆空两用伸缩型飞行汽车转向控制方法，使用如权利要求6所述的陆空两用伸缩型飞行汽车中麦克纳姆轮布置方法，其特征在于，在汽车模式下，包括两个模式：

模式1：当陆空两用伸缩型飞行汽车在汽车模式下需要右转向时，第一麦克纳姆轮与第三麦克纳姆轮上的电机正转，带动第一麦克纳姆轮与第三麦克纳姆轮向前转动，产生向右合力，实现汽车右转；

模式2：当陆空两用伸缩型飞行汽车在汽车模式下需要左转向时，第二麦克纳姆轮与第四麦克纳姆轮上的电机正转，带动第二麦克纳姆轮与第四麦克纳姆轮向前转动，产生向左合力，实现汽车左转。

10.根据权利要求9所述的陆空两用伸缩型飞行汽车转向控制方法，其特征在于，

在汽车模式下，处于模式1时，电机为第二麦克纳姆轮与第四麦克纳姆轮提供的动力，小于电机为第一麦克纳姆轮与第三麦克纳姆轮提供的动力；

在汽车模式下，处于模式2时，电机为第一麦克纳姆轮与第三麦克纳姆轮提供的动力，小于电机为第二麦克纳姆轮与第四麦克纳姆轮提供的动力。