CN117648830B - Vor导航仿真方法、装置、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种VOR导航仿真方法、装置、系统、电子设备及存储介质，涉及仿真技术领域，该方法包括：在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，获取仿真飞行器的仿真飞行数据，仿真飞行数据包括仿真飞行器在仿真场景中的位置信息和高程信息；在基于仿真飞行数据，确定在仿真场景中仿真飞行器位于目标甚高频全向信标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在仿真飞行器接收到的目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号。本发明实现了对实际场景下VOR台站的信号干扰区的仿真，能更真实地模拟真实场景下VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，能够使得飞行员飞行仿真中体验到VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性。

Description

VOR导航仿真方法、装置、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及仿真技术领域，尤其涉及一种VOR导航仿真方法、装置、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

飞行模拟设备广泛应用于飞行员培训、飞行技能测试、航空研究等领域。对于飞行模拟设备而言，模拟导航定位，并提供导航方位角参数的实时指示，是飞行模拟设备模拟航路飞行以及模拟离场、进场等程序飞行的主要手段。

甚高频全向信标（VHF Omnidirectional Range，VOR）导航，是一种常用的航空导航技术，设于地面的VOR台站发射的无线电导航信号，可以帮助飞行员确定飞行器相对于VOR台站的方向。

相关技术中，飞行模拟设备难以准确地模拟VOR导航。因此，飞行模拟设备如何更准确地模拟实际场景下的VOR导航，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种VOR导航仿真方法、装置、系统、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中难以准确地模拟VOR导航的缺陷，实现更准确地模拟实际场景下的VOR导航。

本发明提供一种VOR导航仿真，包括：

在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，获取所述仿真飞行器的仿真飞行数据，所述仿真飞行数据包括所述仿真飞行器在所述仿真场景中的位置信息和高程信息；

在基于所述仿真飞行数据，确定在所述仿真场景中所述仿真飞行器位于目标甚高频全向信标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号；

其中，所述目标VOR台站包括仿真场景对应的真实场景中的每一VOR台站，或者，所述目标VOR台站基于用户的输入确定；在所述仿真场景中所述仿真飞行器处于所述目标VOR台站的信号有效区内的情况下，所述仿真飞行器能够接收到所述目标VOR台站发射的无线电导航信号。

根据本发明提供的一种VOR导航仿真，所述获取所述仿真飞行器的仿真飞行数据之后，所述方法还包括：

在基于所述仿真飞行数据，确定在所述仿真场景中所述仿真飞行器位于所述目标VOR台站的信号盲区内的情况下，切断所述仿真飞行器与所述目标VOR台站之间的通信；

其中，所述信号盲区位于所述信号干扰区内。

根据本发明提供的一种VOR导航仿真，所述目标VOR台站的信号干扰区的边界，包括：

所述目标VOR台站对应的第一圆锥体的侧面和底面以及所述目标VOR台站对应的第二圆锥体的侧面；

所述第一圆锥体和所述第二圆锥体的顶点均为所述目标VOR台站的顶点，所述第一圆锥体和所述第二圆锥体均与所述目标VOR台站同轴，所述第一圆锥体和所述第二圆锥体的底面均位于所述目标VOR台站的上方；所述第二圆锥体的顶角小于所述第一圆锥体的顶角；所述第一圆锥体和所述第二圆锥体的高均基于所述目标VOR台站的信号有效区确定；所述第一圆锥体和所述第二圆锥体的顶角是预定义的。

根据本发明提供的一种VOR导航仿真，所述目标VOR台站的信号盲区的边界，包括：

所述目标VOR台站对应的第二圆锥体的侧面和底面。

根据本发明提供的一种VOR导航仿真，所述在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号，包括：

在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加周期性的扰动信号，或者，在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加随机性的扰动信号。

根据本发明提供的一种VOR导航仿真，所述获取所述仿真飞行器的仿真飞行数据之后，所述方法还包括：

在基于所述仿真飞行数据，确定在所述仿真场景中所述仿真飞行器位于所述目标VOR台站的信号有效区内的情况下，将所述目标VOR台站确定为原始VOR台站；

将所述仿真场景中与所述仿真飞行器之间水平距离最近的原始VOR台站，确定为目标VOR台站；

所述在基于所述仿真飞行数据，确定在所述仿真场景中所述仿真飞行器位于目标甚高频全向信标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号，包括：

在基于所述仿真飞行数据，确定在所述仿真场景中所述仿真飞行器位于所述目标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号。

本发明还提供一种VOR导航仿真装置，包括：

数据获取模块，用于在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，获取所述仿真飞行器的仿真飞行数据，所述仿真飞行数据包括所述仿真飞行器在所述仿真场景中的位置信息和高程信息；

导航仿真模块，用于在基于所述仿真飞行数据，确定在所述仿真场景中所述仿真飞行器位于目标甚高频全向信标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号；

其中，所述目标VOR台站包括仿真场景对应的真实场景中的每一VOR台站，或者，所述目标VOR台站基于用户的输入确定；在所述仿真场景中所述仿真飞行器处于所述目标VOR台站的信号有效区内的情况下，所述仿真飞行器能够接收到所述目标VOR台站发射的无线电导航信号。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述VOR导航仿真方法。

本发明还提供一种VOR导航仿真装置系统，包括：飞行模拟设备和如上所述电子设备；所述飞行模拟设备与所述电子设备电连接；所述飞行模拟设备用于在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述VOR导航仿真方法。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述VOR导航仿真方法。

本发明提供的VOR导航仿真方法、装置、系统、电子设备及存储介质，通过在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，基于仿真飞行数据，确定仿真场景中仿真飞行器位于目标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在仿真飞行器接收到的上述VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号，实现了对实际场景下VOR台站的信号干扰区的仿真，能更真实地模拟真实场景下VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，能够使得飞行员飞行仿真中体验到VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，从而能够使得飞行员更好地解读、应对以及适应VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，能够在飞行仿真中为飞行员提供更真实的飞行体验，能提高飞行员的飞行训练效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的VOR导航仿真方法的流程示意图；

图2是本发明提供的VOR导航仿真方法中目标VOR台站的信号干扰区和信号盲区的正视图；

图3是本发明提供的VOR导航仿真方法中获取原始VOR台站与仿真飞行器之间水平距离的流程示意图；

图4是本发明提供的VOR导航仿真方法中确定仿真场景中仿真飞行器是否位于目标VOR台站的信号干扰区内的流程示意图；

图5是本发明提供的VOR导航仿真方法中确定仿真场景中仿真飞行器是否位于目标VOR台站的信号盲区内的流程示意图；

图6是本发明提供的VOR导航仿真方法中在仿真飞行器接收到的目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号的流程示意图；

图7是本发明提供的VOR导航仿真装置的结构示意图；

图8是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，本申请的描述中，“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要说明的是，飞行模拟设备是一种通过计算机软件和硬件模拟飞行过程的设备。飞行模拟设备可以模拟各种不同类型的飞行器，包括飞机、直升机、无人机等，以及不同的飞行环境，例如晴天、雨天、暴风雪等。

飞行模拟设备广泛应用于飞行员培训、飞行技能测试、航空研究等领域。飞行模拟设备不仅能够提供实战训练的经济和安全性，还可以帮助飞行员熟悉各种操作程序、应对紧急情况，并提高他们的飞行技巧和反应能力。

其中，飞行模拟设备模拟实现导航定位，指通过模拟飞行器在空中的运动和姿态等参数，来计算飞行模拟设备的位置和方向。模拟导航定位是在虚拟环境中进行的，其目的是为了提供一种真实的飞行体验，以及支持飞行员进行飞行训练和模拟。

VOR台站是一种设于地面的导航信标台站，VOR台站可以发射360度全向无线电导航信号。VOR台站与飞行器的信号接收机配合工作时，上述信号接收机可以接收VOR台站发射的无线电导航信号，并将接收到的无线电导航信号转换为座舱指示器中方位指针的摆动、指针偏差杆的指示或机载显示器上的显示内容，以供飞行员查看。

例如，上述信号接收机基于VOR台站发射的无线电导航信号，可以确定飞行器所处VOR台站磁方位线上的方位角，并在显示器上显示飞行器位于VOR台站的哪一根磁方位线上，以供飞行员基于飞行器所处的VOR台站的磁方位线，确定飞行器所在的位置和/或VOR台站的位置，以便引导飞行员飞行。

但是，VOR台站通常存在信号干扰区，在上述信号干扰区内，VOR台站发射的无线电导航信号会出现扰动或被其他信号干扰，导致在飞行器处于上述信号干扰区内的情况下，飞行器上搭载的信号接收器接收到的VOR台站发射的无线电导航信号存在一定的波动，进而导致飞行器难以基于VOR台站发射的无线电导航信号准确地确定飞行器所在的位置和/或VOR台站的位置。

在上述信号干扰区内还存在信号盲区。在上述信号盲区内会出现VOR台站发射的无线电导航信号的完全丢失。

上述信号干扰区中可能出现多种干扰类型，包括：电台干扰，信号干扰区可能存在其他无线电台或者其他电子设备信号干扰。这些信号可能与VOR台站发射的无线电导航信号发生冲突，导致飞行员接收到错误的无线电导航信号；

地形阻挡，山脉、高楼大厦或者其他地形特征可能会遮挡或反射VOR台站发射的无线电导航信号，导致信号变弱或产生多径传播现象，会导致无线电导航信号的误导或不可靠；

电磁干扰，电子设备（如雷达、通信设备或发射塔）可能会产生电磁干扰，干扰VOR台站发射的无线电导航信号的传输或接收，无线电导航信号不稳定；

天气影响，恶劣的天气条件（如雷暴、大雨、积冰等）可能干扰VOR台站发射的无线电导航信号的传输。

传统的VOR导航仿真方法中，仅在仿真飞行器的座舱指示器中实时指示当前调谐有效的VOR台站中与仿真飞行器距离最近的VOR台站，并在仿真场景中仿真飞行器飞行的过程中，始终实时指示上述距离最近的VOR台站。仿真场景中仿真飞行器在飞入上述距离最近的VOR台站的信号有效区的情况下，仿真飞行器可以接收到上述距离最近的VOR台站发射的无线电导航信息，使得仿真飞行器可以依据接收到的无线电导航信息确定方位角，并对指示的方位角进行向背台指示。

因此，传统的VOR导航仿真方法中，并未考虑VOR台站发射的无线电导航信号存在信号干扰区的情形，仿真VOR台站仅在飞行模拟设备过境VOR台站时输出无线电导航信号，难以为进行飞行模拟训练的飞行员提供更为真实场景下的信息指示。因此，相关技术中的飞行模拟设备难以准确地模拟实际场景下的VOR导航，飞行仿真的真实性不高，对飞行员的飞行训练效果存在偏离。

对此，本发明提供一种VOR导航仿真方法、装置、系统、电子设备及存储介质。本发明提供的VOR导航仿真方法，对实际场景下的VOR台站发射的无线导线信号的信号干扰区进行了仿真，可以使得进行飞行模拟训练的飞行员在训练环境中体验到VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，从而使得飞行员能够更好地解读和应对VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，能实现更真实的飞行体验，能提高飞行员的飞行训练效果。

图1是本发明提供的VOR导航仿真方法的流程示意图。下面结合图1描述本发明的VOR导航仿真方法。如图1所示，该方法包括：步骤101、在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，获取仿真飞行器的仿真飞行数据，仿真飞行数据包括仿真飞行器在仿真场景中的位置信息和高程信息；

需要说明的是，本发明实施例的执行主体为VOR导航仿真装置。

具体地，本发明实施例中飞行员利用飞行模拟设备在预定义的仿真场景下进行仿真飞行器的飞行仿真。

本发明实施例中的仿真飞行器，是指飞行员在利用飞行模拟设备在仿真场景下进行仿真飞行器的飞行仿真时，用于模拟真实飞机、直升机或其他飞行器的模拟飞行器。

飞行员在利用飞行模拟设备在仿真场景下进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，可以从仿真飞行器的飞行系统中获取仿真飞行器的仿真飞行数据。其中，上述仿真飞行数据可以包括仿真飞行器在仿真场景中的位置信息和高程信息。

需要说明的是，本发明实施例中仿真场景下仿真飞行器的位置信息可以包括仿真飞行器在仿真场景中的地理位置坐标（经度，纬度）；仿真场景下仿真飞行器的高程信息可以包括仿真飞行器在仿真场景中的气压高度。

可以理解的是，仿真飞行器的仿真飞行数据具有实时性，即仿真场景下仿真飞行器的位置信息和高程信息是随时间动态变化的。

步骤102、在基于仿真飞行数据，确定在仿真场景中仿真飞行器位于目标甚高频全向信标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在仿真飞行器接收到的目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号；

其中，目标VOR台站包括仿真场景对应的真实场景中的每一VOR台站，或者，目标VOR台站基于用户的输入确定；在仿真场景中仿真飞行器处于目标VOR台站的信号有效区内的情况下，仿真飞行器能够接收到目标VOR台站发射的无线电导航信号。

具体地，获取仿真飞行器的仿真飞行数据之后，可以基于仿真飞行器的位置信息和高程信息以及各VOR台站的信号干扰区的边界信息，通过数值计算的方式，判断仿真场景中仿真飞行器是否位于某一VOR的信号干扰区内。

在确定仿真场景中仿真飞行器位于任一VOR的信号干扰区内的情况下，可以在仿真飞行器接收到的目标VOR台站发送的无线电导航信号中添加扰动信号，从而模拟真实场景中VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性。

需要说明的是，在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，用户可以针对仿真场景对应的真实场景中的某一个或多个VOR台站的参数定义提出特殊需求。

本发明实施例中可以通过在VOR台站仿真单元的配置文件（即config文件）中增加目标VOR台站的标识信息，进而在VOR台站仿真单元实时运行过程中，将目标VOR台站通用的参数信息替换为用户设定的参数信息后进行后续解算，进而可满足飞行仿真的特殊需求。其中，本发明实施例中的VOR台站仿真单元可以用于在仿真场景中执行仿真飞行器的飞行仿真。

用户可以针对仿真场景对应的真实场景中的某一个或多个VOR台站的参数定义提出特殊需求的具体实现方法如下：依据用户的输入，可以获取目标VOR台站的参数信息，包括：台站频率、台站识别码和角度限制值；其中，目标VOR台站的台站频率、台站识别码与导航数据库对应台站的信息是一致的，目的是用来匹配目标VOR台站的唯一性；角度限制值包括目标VOR台站的信号干扰区和信号盲区对应的角度限制（第一圆锥体的顶角和第二圆锥体的顶角）。

在VOR台站仿真单元的配置文件（即config文件）中增加目标VOR台站的标识信息具体实现方法如下：将目标VOR台站可配置修改的参数信息增加到config文件中；

对于config文件中目标VOR台站的标识信息，VOR台站仿真单元在被Isim平台加载调用进行初始化阶段，会进行所有目标VOR台站参数信息的读取，并保存至VOR台站仿真单元内部的一个列表容器（以下将其称为特殊台站列表）中；

在VOR台站仿真单元实时运行阶段，当前周期下依据台站频率，向导航数据库发送查询请求，导航数据库会返回距离当前距离仿真飞行器一定范围内的VOR台站的参数信息，包括：台站对应的机场、台站频率、台站经度、台站纬度、台站高度、台站识别码、VOR台站的级别信息；

依据查询导航数据库获取的VOR台站的台站频率、台站识别码，对目标VOR台站列表中的VOR台站进行遍历匹配，如果台站频率、台站识别码与其一致，则判断匹配成功，返回匹配成功的目标VOR台站的信号干扰区和信号盲区对应的角度限制值；

VOR台站仿真单元依据匹配成功的目标VOR台站信号干扰区和信号盲区对应的角度限制值，并依据VOR台站场景仿真范围限制计算方法，解算当前特殊参数下实时飞机垂直高度上、水平距离限制值，实现目标VOR台站信号干扰区和信号盲区的重新解算。

通过上述步骤，最终实现对于目标VOR台站信号干扰区和信号盲区界限的处理，同时对于无需特殊要求处理的其他VOR台站，按通用限制参数进行计算，并对是否处于信号有效区判断，依据调用周期，实时返回每周期比较结果标志，最终实现两种状态并存。

其中，Isim平台是仿真软件建模、开发、调试、运行的综合平台。Isim执行软件启动过程中通过读取仿真内核运行配置参数和仿真单元配置参数，动态创建仿真内核和仿真单元，并驱动仿真内核和仿真单元按照配置参数进行调用执行。

Isim平台仿真单元软件的调用分为以下三个阶段：开始阶段，仿真单元执行过程中执行一次，读取配置文件，数据文件等；迭代调用阶段，几种状态互斥，处于哪种状态进入哪个处理；运行阶段，仿真单元主功能计算调用，周期运行，仿真单元周期运行流程包括输入、处理消息响应、模型计算调用和输出。

需要说明的是，本发明实施例中仿真场景下VOR台站信号干扰区和信号盲区的范围计算方法运行在VOR仿真单元中，作为VOR仿真单元整体功能实现的一部分；VOR仿真单元运行加载在Isim平台上，由Isim平台统一调度，实现VOR仿真单元的周期调用。每一周期VOR仿真单元执行实时解算；对于每一周期，VOR场景仿真依据本周期飞机位置参数，包括：飞机经纬度、高度参数，以及台站参数数据，包括：台站经纬度、高度、台站级别和台站可配置参数，包括VOR台站的信号干扰区和信号盲区对应的角度限制，实时计算当前周期内，飞机距离台站垂直中心线的水平距离和飞机与台站的高度差值；通过基于每周期飞机距离台站垂直中心的水平距离与当前飞机高度下的水平距离限制值，以及VOR台站的信号干扰区和信号盲区对应的角度限制，可以判定飞机是否处于VOR台站的信号干扰区或信号盲区内。

本发明实施例通过在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，基于仿真飞行数据，确定仿真场景中仿真飞行器位于目标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在仿真飞行器接收到的上述VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号，实现了对实际场景下VOR台站的信号干扰区的仿真，能更真实地模拟真实场景下VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，能够使得飞行员飞行仿真中体验到VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，从而能够使得飞行员更好地解读、应对以及适应VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，能够在飞行仿真中为飞行员提供更真实的飞行体验，能提高飞行员的飞行训练效果。

作为一个可选地实施例，目标VOR台站的信号干扰区的边界，包括：目标VOR台站对应的第一圆锥体的侧面和底面以及目标VOR台站对应的第二圆锥体的侧面；

第一圆锥体和第二圆锥体的顶点均为目标VOR台站的顶点，第一圆锥体和第二圆锥体均与目标VOR台站同轴，第一圆锥体和第二圆锥体的底面均位于目标VOR台站的上方；第二圆锥体的顶角小于第二圆锥体的顶角；第一圆锥体和第二圆锥体的高均基于目标VOR台站的信号有效区确定；第一圆锥体和第二圆锥体的顶角是预定义的。

图2是本发明提供的VOR导航仿真方法中目标VOR台站的信号干扰区和信号盲区的正视图。目标VOR台站的信号干扰区如图2所示。

可选地，第一圆锥体的顶角的取值范围包括15°至25°；第二圆锥体的顶角的取值范围包括12°至15°；第一圆锥体的顶角大于第二圆锥体的顶角。

需要说明的是，VOR台站的信号干扰区的模拟，是为了提醒飞行员注意可能出现的无线电导航信号干扰，并采取相应的措施确保导航操作的准确性和安全性。VOR台站对应的第一圆锥体和第二圆锥体的顶角不是固定的确定性数值。在实际飞行中，飞行员会根据飞行规范和飞行指南，了解和适应所经过的VOR台站的信号干扰区，并以此为依据调整飞行计划和导航操作。

本发明实施例中可以根据飞行仿真的实际需求，和/或，VOR台站的实际情况，预定义VOR台站对应的第一圆锥体和第二圆锥体的顶角。

可选地，本发明实施例中可以基于用户的输入，确定VOR台站对应的第一圆锥体和第二圆锥体的顶角。

需要说明的是，本发明实施例中可以接收到用户输入的第一圆锥体和第二圆锥体的顶角之后，可以将上述第一圆锥体和第二圆锥体的顶角写入config.xml文件中，并通过解算模块加载，实现VOR台站的信号干扰区范围的可调节性。通过此种办法可以在不进行编译的情况下，通过直接加载执行程序实现VOR台站的信号干扰区范围的实时更改，便于维护。

作为一个可选地实施例，获取仿真飞行器的仿真飞行数据之后，所述方法还包括：在基于仿真飞行数据，确定在仿真场景中仿真飞行器位于目标VOR台站的信号盲区内的情况下，切断仿真飞行器与目标VOR台站之间的通信；

其中，信号盲区位于信号干扰区内。

具体地，获取仿真飞行器的仿真飞行数据之后，可以基于仿真飞行器的位置信息和高程信息以及各VOR台站的信号盲区的边界信息，通过数值计算的方式，判断仿真场景中仿真飞行器是否位于某一VOR的信号盲区内。

在确定仿真场景中仿真飞行器位于上述VOR的信号盲区内的情况下，切断仿真飞行器与上述VOR台站之间的通信，从而模拟真实场景中VOR台站发射的无线电导航信号的消失。

作为一个可选地实施例，目标VOR台站的信号盲区的边界，包括：目标VOR台站对应的第二圆锥体的侧面和底面。

具体地，目标VOR台站的信号盲区如图2所示。

需要说明的是，VOR台站的信号盲区的模拟，是为了飞行员可以更好地应对可能出现的无线电导航信号丢失。VOR台站发射的无线电导航信号作为机载飞行管理系统的输入，机载飞行管理系统在基于VOR为导航源时，若VOR台站发射的无线电导航信号丢失，则机载飞行管理系统可以进入航位推算DR模式。飞行员需要了解VOR台站的信号盲区的存在，并根据设备指南（例如飞行程序规定的导航设备规范等）来操作座舱相应的调整。飞行员参考相关航空资料和导航设备的规范，了解所使用的VOR台站对应的第二圆锥体的角度。

本发明实施例中可以根据飞行仿真的实际需求，和/或，VOR台站的实际情况，预定义VOR台站对应的第二圆锥体的角度。

可选地，本发明实施例中可以基于用户的输入，确定VOR台站对应的第二圆锥体的角度。

需要说明的是，本发明实施例中可以接收到用户输入的第二圆锥体的顶角的角度之后，亦可以将上述第二圆锥体的顶角写入config.xml文件中，并通过解算模块加载，实现VOR台站的信号盲区范围的可调节性。通过此种办法可以在不进行编译的情况下，通过直接加载执行程序实现VOR台站的信号盲区范围的实时更改，便于维护。

本发明实施例通过在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，基于仿真飞行数据，确定仿真场景中仿真飞行器位于目标VOR台站的信号盲区内的情况下，切断仿真飞行器与上述VOR台站之间的通信，实现了对实际场景下VOR台站的信号盲区的仿真，能更真实地模拟真实场景下VOR台站发射的无线电导航信号的消失，能够使得的飞行员飞行仿真中体验到VOR台站发射的无线电导航信号的丢失，从而能够使得飞行员更好地解读、应对以及适应VOR台站发射的无线电导航信号的消失，能够在飞行仿真中为飞行员提供更真实的飞行体验，能提高飞行员的飞行训练效果。

作为一个可选地实施例，在仿真飞行器接收到的目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号，包括：在仿真飞行器接收到的目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加周期性的扰动信号，或者，在仿真飞行器接收到的目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加随机性的扰动信号。

需要说明的是，真实场景中飞行器飞入VOR台站的信号干扰区后，飞行器上搭载的信号接收器接收到的VOR台站发射的无线电导航信号存在一定的波动，上述波动可以表现为飞行器座舱指示器中指针的周期性的随机波动。

而相关技术在仿真场景中进行仿真飞行器飞行仿真时，在确定仿真飞行器处于VOR台站的信号有效区的情况下，仿真飞行器中的信号接收机接收到的就是VOR台站发射的无线电导航信号，并未考虑VOR台站发射的无线电导航信号存在信号干扰区的情形，亦未考虑模拟仿真飞行器中的信号接收机接收到包括扰动信号的无线电导航信号的情形。

因此，本发明实施例在基于仿真场景中仿真飞行器与目标VOR台站之间的水平距离、仿真飞行器的高程信息以及上述VOR台站的参数信息，确定仿真场景中仿真飞行器位于上述VOR台站的信号干扰区内的情况下，通过建立数学函数，以算法和设置参数为依据，生成一个周期性或随机性的数值序列，用于控制仿真飞行器中座舱指示器中指针的波动。

作为一个可选地实施例，获取仿真飞行器的仿真飞行数据之后，所述方法还包括：在基于仿真飞行数据，确定在仿真场景中仿真飞行器位于任一VOR台站的信号有效区内的情况下，将任一VOR台站确定为原始VOR台站；

具体地，信号有效区是指信号传输的范围内能够保持足够的信号质量和可靠性的区域。真实场景中飞行器能够接收到VOR台站发射的无线电导航信号的前提条件，是飞行器处于VOR台站的信号有效区内。

相应地，仿真飞行器能够接收到VOR台站发射的无线电导航信号的前提条件，亦是仿真飞行器处于VOR台站的信号有效区内。

因此，本发明实施例中基于仿真场景中仿真飞行器的实时位置信息和实时高程信息，以调谐的有效频率作为查询条件，确定仿真场景中仿真飞行器是否能接收到某一VOR台站发射的无线电导航信号。

在确定仿真场景中仿真飞行器能接收到上述VOR台站发射的无线电导航信号的情况下，可以确定仿真场景中仿真飞行器位于上述VOR台站的信号有效区内，进而可以将上述VOR台站确定为原始VOR台站。

可以理解的是，在仿真飞行器的仿真飞行的过程中，对应的原始VOR台站是动态变化的。

将仿真场景中与仿真飞行器之间水平距离最近的原始VOR台站，确定为目标VOR台站。

具体地，确定原始VOR台站之后，若原始VOR台站的数量为1，则可以将上述原始VOR台站确定为目标VOR台站。

若原始VOR台站的数量为多个，则可以依据WGS-84模型，计算得到仿真场景中仿真飞行器与任一原始VOR台站之间的水平距离，确定距离最近的台站。

其中，WGS-84（World Geodetic System 1984）是一种地球坐标系统，被广泛应用于全球定位系统（GPS）和地图制作等领域。WGS-84模型提供了一种在全球范围内一致的方式来描述地球上的位置，WGS-84模型可以基于一个椭球体以及一组定义了地球的形状和尺寸的参数，采用大圆球面三角法来计算地球上两点之间的距离和方位角。

确定目标VOR台站之后，可以基于仿真场景中仿真飞行器与目标VOR台站之间的水平距离以及目标VOR台站的信号干扰区的边界信息，通过数值计算的方式，判断仿真场景中仿真飞行器是否位于目标VOR的信号干扰区内。

本发明实施例通过在将仿真场景下仿真飞行器处于依据查询频率确定的有效区内的VOR台站确定为原始VOR台站之后，将仿真场景中与仿真飞行器之间水平距离最近的原始VOR台站，确定为目标VOR台站，能基于真实场景中飞行器进行VOR导航的飞行逻辑，在仿真场景下更准确、更高效地确定目标VOR台站。

为了便于对本发明实施例的理解，以下通过一个实例说明本发明提供的VOR导航方法。

图3是本发明提供的VOR导航仿真方法中获取原始VOR台站与仿真飞行器之间水平距离的流程示意图。如图3所示，对于任一原始VOR台站，可以从导航数据库中读取上述原始VOR台站的参数信息。解析上述原始VOR台站的参数信息，可以获取上述原始VOR台站的位置信息和高程信息。其中，上述参数信息包括：台站对应的机场、台站频率、台站经度、台站纬度、台站高度、台站识别码、VOR台站的级别信息。

需要说明的是，本发明实施例中原始VOR台站的位置信息可以包括原始VOR台站在真实场景中的地理位置坐标（经度，纬度）；原始VOR台站的高程信息可以包括原始VOR台站在真实场景中的气压高度。

可以理解的是，本发明实施例中的仿真场景和真实场景存在映射关系。基于仿真场景和真实场景存在映射关系，可以确定原始VOR台站在仿真场景中的地理位置坐标以及原始VOR台站在仿真场景中的气压高度。

基于仿真飞行器的位置信息和高程信息以及上述原始VOR台站的位置信息和高程信息，利用WGS-84模型，可以计算得到仿真场景中仿真飞行器与上述原始VOR台站之间的水平距离。

需要说明的是，本发明实施例中的水平距离是指两点之间在水平方向上的直线距离，也可以称作地面距离或水平投影距离。仿真飞行器与上述原始VOR台站之间的水平距离，可以指仿真飞行器到上述原始VOR台站的中轴线的垂直距离，上述原始VOR台站的中轴线垂直于水平面。

需要说明的是，基于WGS-84模型计算得到的仿真场景中仿真飞行器与任一原始VOR台站之间的水平距离的单位通常为“米”。本发明实施例中获取仿真场景中仿真飞行器与任一原始VOR台站之间的水平距离之后，可以通过单位转换，将仿真场景中仿真飞行器与任一原始VOR台站之间的水平距离的单位转换为“海里”。

图4是本发明提供的VOR导航仿真方法中确定仿真场景中仿真飞行器是否位于目标VOR台站的信号干扰区内的流程示意图。如图4所示，从config文件中可以读取目标VOR台站对应的第一圆锥体和第二圆锥体的顶角。

从导航数据库中读取目标VOR台站的参数信息，从仿真飞行器的飞行系统可以读取仿真飞行器的位置信息和高程信息。目标VOR台站的信号有效区，可以作为目标VOR台站的信号干扰区在垂直方向上边界判断的依据。

基于目标VOR台站的中轴线，以目标VOR台站对应的第一圆锥体的顶角为自变量，依据三角函数定理，可以计算得到目标VOR台站的信号干扰区的外边界上的不同高度与目标VOR台站的中轴线之间的水平距离，作为水平方向上不同高度对应的水平距离最大值限定。

基于目标VOR台站的中轴线，以目标VOR台站对应的第二圆锥体的顶角为自变量，依据三角函数定理，可以计算得到目标VOR台站的内边界上的任意高度与目标VOR台站的中轴线之间的水平距离，作为水平方向上高度对应的水平距离最小值限定。

获取目标VOR台站的信号干扰区水平方向上任意高度对应的水平距离最大值限定和最小值限定之后，可以基于仿真飞行器的位置信息和高程信息，比较仿真飞行器与目标VOR台站的中轴线的水平距离，是否小于目标VOR台站的信号干扰区当前高度对应的水平距离最大值限定以及是否大于目标VOR台站的信号干扰区当前高度对应的水平距离最小值限定。

若确定仿真飞行器与目标VOR台站的中轴线的水平距离，小于当前高度对应的水平距离最大值限定且大于当前高度对应的水平距离最小值限定，则可以确定仿真场景中仿真飞行器位于目标VOR台站的信号干扰区内。

图5是本发明提供的VOR导航仿真方法中确定仿真场景中仿真飞行器是否位于目标VOR台站的信号盲区内的流程示意图。如图5所示，从config文件中可以读取目标VOR台站对应的第一圆锥体和第二圆锥体的顶角。

从导航数据库中读取目标VOR台站的参数信息，从仿真飞行器的飞行系统可以读取仿真飞行器的位置信息和高程信息。目标VOR台站的信号有效区，可以作为目标VOR台站的信号盲区在垂直方向上边界判断的依据。

基于目标VOR台站的中轴线，以目标VOR台站对应的第二圆锥体的顶角作为自变量，依据三角函数定理，可以计算得到目标VOR台站的信号盲区的外边界上的不同高度与目标VOR台站的中轴线之间的水平距离，作为水平方向上不同高度对应的水平距离最大值限定。

获取目标VOR台站的信号盲区水平方向上任意高度对应的水平距离最大值限定之后，可以基于仿真飞行器的位置信息和高程信息，比较仿真飞行器与目标VOR台站的中轴线的水平距离，是否小于目标VOR台站的信号盲区当前高度对应的水平距离最大值限定。

若确定仿真飞行器与目标VOR台站的中轴线的水平距离，小于目标VOR台站的信号盲区当前高度对应的水平距离最大值限定，则可以确定仿真场景中仿真飞行器位于目标VOR台站的信号盲区内。

图6是本发明提供的VOR导航仿真方法中在仿真飞行器接收到的目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号的流程示意图。如图6所示，在基于仿真场景中仿真飞行器与目标VOR台站之间的水平距离，确定仿真场景中仿真飞行器位于目标VOR台站的信号干扰区内的情况下，可以基于config文件设置的扰动控制参数值，确定扰动仿真效果。

在扰动控制参数值为1的情况下，可以基于仿真场景中仿真飞行器与目标VOR台站之间的水平距离以及仿真飞行器的高程信息，建立角度变化的正旋模拟效果。

在仿真飞行器处于目标VOR台站的信号干扰区内的情况下，仿真飞行器中的座舱指示器的指针波动的最大幅度值，可以基于该指针可指示的最大偏差量程来确定；通过最大幅度值可以换算出最大正弦幅值参数值，其可保证变化的正弦幅值转换后不会超出指针可指示的最大幅度值。

在确定最大正弦幅值参数值之后，还需基于随机数或预设步长，生成增加于正弦幅值上的随机数值浮动，用于模拟仿真飞行器接收到的目标VOR台站发射的无线电导航信号中的扰动信号。

需要说明的是，扰动控制参数值默认为1。

在config文件可以修改扰动控制参数值，控制两种扰动现象。可根据飞行员体验及扰动效果，进行扰动控制参数值修改，通过加载VOR仿真单元程序，在程序运行的初始化阶段，即可实现控制扰动控制参数值加载。

在将扰动控制参数值修改为2的情况下，可以生成服从正态分布的随机数，进而可以基于上述服从正态分布的随机数，生成仿真飞行器中座舱指示器的指针波动值，用于模拟仿真飞行器中座舱指示器的指针来回波动的不稳定性现象。

本发明实施例通过在模拟正旋幅值上增加一定的数值浮动，其浮动的参数值取极小值的随机参数数值，模拟仿真飞行器中座舱指示器的指针发生微小波动的现象，能让飞行员在进行飞行模拟训练中体验到VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，以便飞行员可以正确地解读和应对上述不稳定性，并且，模拟的程度可以根据飞行模拟训练的需求进行调整。

图7是本发明提供的VOR导航仿真装置的结构示意图。下面结合图7对本发明提供的VOR导航仿真装置进行描述，下文描述的VOR导航仿真装置与上文描述的本发明提供的VOR导航仿真方法可相互对应参照。如图7所示，数据获取模块701和导航仿真模块702。

数据获取模块701，用于在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，获取仿真飞行器的仿真飞行数据，仿真飞行数据包括仿真飞行器在仿真场景中的位置信息和高程信息；

导航仿真模块702，用于在基于仿真飞行数据，确定在仿真场景中仿真飞行器位于目标甚高频全向信标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在仿真飞行器接收到的目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号；

其中，所述目标VOR台站包括仿真场景对应的真实场景中的每一VOR台站，或者，所述目标VOR台站基于用户的输入确定；在仿真场景中仿真飞行器处于目标VOR台站的信号有效区内的情况下，仿真飞行器能够接收到目标VOR台站发射的无线电导航信号。

具体地，数据获取模块701和导航仿真模块702电连接。

本发明实施例中的VOR导航仿真装置，通过在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，基于仿真飞行数据，确定仿真场景中仿真飞行器位于目标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在仿真飞行器接收到的上述VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号，实现了对实际场景下VOR台站的信号干扰区的仿真，能更真实地模拟真实场景下VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，能够使得的飞行员飞行仿真中体验到VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，从而能够使得飞行员更好地解读、应对以及适应VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，能够在飞行仿真中为飞行员提供更真实的飞行体验，能提高飞行员的飞行训练效果。

图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器（processor）810、通信接口（Communications Interface）820、存储器（memory）830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行VOR导航仿真方法，该方法包括：在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，获取仿真飞行器的仿真飞行数据，仿真飞行数据包括仿真飞行器在仿真场景中的位置信息和高程信息；在基于仿真飞行数据，确定在仿真场景中仿真飞行器位于目标甚高频全向信标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在仿真飞行器接收到的目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号；其中，目标VOR台站包括仿真场景对应的真实场景中的每一VOR台站，或者，目标VOR台站基于用户的输入确定；在仿真场景中仿真飞行器处于目标VOR台站的信号有效区内的情况下，仿真飞行器能够接收到目标VOR台站发射的无线电导航信号。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

基于上述各实施例的内容，本发明还提供一种VOR导航仿真系统，包括飞行模拟设备和如上所述电子设备；所述飞行模拟设备与所述电子设备电连接；所述飞行模拟设备用于在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真。

具体地，本发明实施例中的VOR导航仿真系统，包括飞行模拟设备和如上所述的电子设备。上述飞行模拟设备可以用于在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真，电子设备可以用于执行本发明提供的VOR导航仿真方法。

电子设备执行本发明提供的VOR导航仿真方法的具体步骤可以参加上述各实施例的内容，本发明实施例中不再赘述。

本发明实施例中的VOR导航仿真系统，通过在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，基于所述仿真飞行数据，确定目标仿真甚高频全向信标VOR台站，进而在基于所述仿真场景中所述仿真飞行器与所述目标VOR台站之间的水平距离，确定所述仿真场景中所述仿真飞行器位于所述目标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号，对实际场景下的VOR台站的信号干扰区进行了仿真，能更真实地模拟真实场景下VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，能够使得的飞行员飞行仿真中体验到VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，从而能够使得飞行员更好地解读、应对以及适应VOR台站发射的无线电导航信号的不稳定性，能够在飞行仿真中为飞行员提供更真实的飞行体验，能提高飞行员的飞行训练效果。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的VOR导航仿真方法，该方法包括：在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，获取仿真飞行器的仿真飞行数据，仿真飞行数据包括仿真飞行器在仿真场景中的位置信息和高程信息；在基于仿真飞行数据，确定在仿真场景中仿真飞行器位于目标甚高频全向信标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在仿真飞行器接收到的目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号；其中，目标VOR台站包括仿真场景对应的真实场景中的每一VOR台站，或者，目标VOR台站基于用户的输入确定；在仿真场景中仿真飞行器处于目标VOR台站的信号有效区内的情况下，仿真飞行器能够接收到目标VOR台站发射的无线电导航信号。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的VOR导航仿真方法，该方法包括：在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，获取仿真飞行器的仿真飞行数据，仿真飞行数据包括仿真飞行器在仿真场景中的位置信息和高程信息；在基于仿真飞行数据，确定在仿真场景中仿真飞行器位于目标甚高频全向信标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在仿真飞行器接收到的目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号；其中，目标VOR台站包括仿真场景对应的真实场景中的每一VOR台站，或者，目标VOR台站基于用户的输入确定；在仿真场景中仿真飞行器处于目标VOR台站的信号有效区内的情况下，仿真飞行器能够接收到目标VOR台站发射的无线电导航信号。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种VOR导航仿真方法，其特征在于，包括：

在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，获取所述仿真飞行器的仿真飞行数据，所述仿真飞行数据包括所述仿真飞行器在所述仿真场景中的位置信息和高程信息；

在基于所述仿真飞行数据，确定在所述仿真场景中所述仿真飞行器位于目标甚高频全向信标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号；

其中，所述目标VOR台站包括仿真场景对应的真实场景中的每一VOR台站，或者，所述目标VOR台站基于用户的输入确定；在所述仿真场景中所述仿真飞行器处于所述目标VOR台站的信号有效区内的情况下，所述仿真飞行器能够接收到所述目标VOR台站发射的无线电导航信号；

所述在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号，包括：

在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加周期性的扰动信号，或者，在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加随机性的扰动信号。

2.根据权利要求1所述的VOR导航仿真方法，其特征在于，所述获取所述仿真飞行器的仿真飞行数据之后，所述方法还包括：

在基于所述仿真飞行数据，确定在所述仿真场景中所述仿真飞行器位于所述目标VOR台站的信号盲区内的情况下，切断所述仿真飞行器与所述目标VOR台站之间的通信；

其中，所述信号盲区位于所述信号干扰区内。

3.根据权利要求2所述的VOR导航仿真方法，其特征在于，所述目标VOR台站的信号干扰区的边界，包括：

所述目标VOR台站对应的第一圆锥体的侧面和底面以及所述目标VOR台站对应的第二圆锥体的侧面；

所述第一圆锥体和所述第二圆锥体的顶点均为所述目标VOR台站的顶点，所述第一圆锥体和所述第二圆锥体均与所述目标VOR台站同轴，所述第一圆锥体和所述第二圆锥体的底面均位于所述目标VOR台站的上方；所述第二圆锥体的顶角小于所述第一圆锥体的顶角；所述第一圆锥体和所述第二圆锥体的高均基于所述目标VOR台站的信号有效区确定；所述第一圆锥体和所述第二圆锥体的顶角是预定义的。

4.根据权利要求3所述的VOR导航仿真方法，其特征在于，所述目标VOR台站的信号盲区的边界，包括：

所述目标VOR台站对应的第二圆锥体的侧面和底面。

5.根据权利要求1至4任一所述的VOR导航仿真方法，其特征在于，所述获取所述仿真飞行器的仿真飞行数据之后，所述方法还包括：

在基于所述仿真飞行数据，确定在所述仿真场景中所述仿真飞行器位于任一VOR台站的信号有效区内的情况下，将所述任一VOR台站确定为原始VOR台站；

将所述仿真场景中与所述仿真飞行器之间水平距离最近的原始VOR台站，确定为所述目标VOR台站。

6.一种VOR导航仿真装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真的过程中，获取所述仿真飞行器的仿真飞行数据，所述仿真飞行数据包括所述仿真飞行器在所述仿真场景中的位置信息和高程信息；

导航仿真模块，用于在基于所述仿真飞行数据，确定在所述仿真场景中所述仿真飞行器位于目标甚高频全向信标VOR台站的信号干扰区内的情况下，在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号；

其中，所述目标VOR台站包括仿真场景对应的真实场景中的每一VOR台站，或者，所述目标VOR台站基于用户的输入确定；在所述仿真场景中所述仿真飞行器处于所述目标VOR台站的信号有效区内的情况下，所述仿真飞行器能够接收到所述目标VOR台站发射的无线电导航信号；

所述导航仿真模块在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加扰动信号，包括：

在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加周期性的扰动信号，或者，在所述仿真飞行器接收到的所述目标VOR台站发射的无线电导航信号中添加随机性的扰动信号。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述VOR导航仿真方法。

8.一种VOR导航仿真系统，其特征在于，包括：飞行模拟设备和如权利要求7所述电子设备；所述飞行模拟设备与所述电子设备电连接；所述飞行模拟设备用于在仿真场景中进行仿真飞行器的飞行仿真。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述VOR导航仿真方法。