CN117645010B - 一种测绘无人飞行平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人飞行器领域，具体的为一种测绘无人飞行平台，包括底座、制动盘、起落组件、第一动力组件和第二动力组件，制动盘连接在底座上，制动盘能够绕第一方向转动，第一方向为制动盘轴线的所在方向。本发明设置了起落组件、制动盘、第一动力组件和第二动力组件，在无人机回落时，第一动力组件先根据无人机回落时的速度矢量调整起落平台与水平面之间的倾角，使得起落平台的起落平面与底座回落时的速度矢量相平行，从而避免无人机的速度在其非运行轨迹上存在分力而造成无人机机身出现震动，在无人机回落到起落平台上后，通过制动轮和制动盘之间的摩擦力做功来平衡无人机的动能，不仅能够使得无人机在起落平台上稳定制动，而且节省空间。

Description

一种测绘无人飞行平台

技术领域

本发明涉及无人飞行器领域，特别是涉及一种测绘无人飞行平台。

背景技术

随着无人机技术的不断发展进步，无人机开始应用于各个领域，例如军事侦察、地理测绘等众多领域。其中地理测绘领域是民用无人机使用较多的一个领域，相较于传统测绘拍摄，由于无人机能够搭载超高清摄像机，因此航拍测绘具有机动灵活、高效快速、测绘角度丰富、作业成本低、适用范围广等优点。

由于测绘无人机搭载了超高清摄像机这种光电相结合的拍摄设备，因此为保护测绘无人机所搭载的超高清摄像机，无人机在落回时，需要进行降速减震处理。为解决此技术问题，现有授权公告号为CN113511330B的中国发明专利公开了一种智能地理遥感测绘用无人机飞行平台，该发明虽然能够对回落到飞行平台上的无人机进行降速减震，减小无人机落地后的惯性力，但是由于无人机落地式的速度以及回落姿态不确定，所以仍存在无人机落地式仍受到较大震动甚至侧翻的风险，进而会导致无人机所搭载的超高清摄像机受损。

发明内容

基于此，有必要针对目前的测绘无人机飞行平台所存在的问题，提供一种测绘无人飞行平台。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种测绘无人飞行平台，用于辅助无人机升空或者回落，包括：

底座；

制动盘，制动盘连接在底座上，制动盘能够绕第一方向转动；

起落组件，起落组件包括连接杆、制动轮和起落平台，连接杆沿第二方向延伸，连接杆包括沿第二方向延伸的第一端和第二端，其中第一端连接在制动盘上，第二端与制动轮转动连接，制动轮与制动盘滚动接触，起落平台设置在连接杆上且位于第一端和第二端之间；

第一动力组件，第一动力组件用于调节起落平台与水平面之间的夹角，以使得起落平面的倾角与无人机的回落角度相适配；

第二动力组件，第二动力组件用于驱动制动盘以第一速度绕第一方向转动预设角度，以使得制动轮与制动盘之间的摩擦力做功能够平衡无人机回落到起落平台上的动能。

在其中一个实施例中，所述第一动力组件包括第一安装盘和第二安装盘，第一安装盘位于第二安装盘的上方，第一安装盘与制动盘同轴套设，第二安装盘水平设置在底座上，第二安装盘与第一安装盘的中心转动连接，以使得第二安装盘的上端面与第一安装盘的下端面之间的夹角可变；

第一安装盘和第二安装盘之间连接有伸缩杆，通过伸缩杆的伸长或者缩短以使得第一安装盘和第二安装盘之间的夹角改变。

在其中一个实施例中，所述底座上设置有第一动力源，第一动力源的输出端设置有第一锥齿轮，第二安装盘同轴连接有第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合。

在其中一个实施例中，所述第二动力组件包括第二动力源、第三锥齿轮和第四锥齿轮，第二动力源设置在第一安装盘上，第三锥齿轮与第二动力源的输出端固定连接，第四锥齿轮与制动盘同轴套设，第四锥齿轮与第三锥齿轮啮合。

在其中一个实施例中，所述测绘无人飞行平台还包括第三动力组件，第三动力组件包括第三动力源、第五锥齿轮、第六锥齿轮、中心柱和中心环，中心柱与第一安装盘同轴固定连接，中心柱与制动盘转动连接，中心环与中心柱套接且中心柱与中心环能够同步转动，连接杆设置在中心环上，第三动力源固定设置在中心环的上端，第三动力源的输出轴与第五锥齿轮固定连接，第五锥齿轮与第六锥齿轮啮合，第六锥齿轮设置在中心柱远离第一安装盘的一端。

在其中一个实施例中，所述起落平台上设置有信号接收器，无人机上设置有信号发射器，信号发送器能够将无人机的速度以及位置实时发送至信号接收器；

所述测绘无人飞行平台还包括信号处理模块，信号处理模块用于处理信号接收器接收到的数据信息，并根据数据信息对应控制第一动力组件以及第二动力组件。

在其中一个实施例中，所述连接杆靠近中心环的一端其外周面上设置有导向轮，制动盘上对应设置有环形导轨，导向轮与环形导轨滚动接触。

在其中一个实施例中，所述起落组件设置有多组，多组起落组件沿制动盘的周向间隔设置。

在其中一个实施例中，相邻的两组所述起落组件之间的间距可调。

在其中一个实施例中，所述起落平台内设置有电磁铁模块，当无人机回落到起落平台上后，无人机能够被电磁铁模块磁吸。

本发明的有益效果是：

本发明设置了起落组件、制动盘、第一动力组件和第二动力组件，在无人机回落时，第一动力组件先根据无人机回落时的速度矢量调整起落平台与水平面之间的倾角，使得起落平台的起落平面与底座回落时的速度矢量相平行，从而避免无人机的速度在其非运行轨迹上存在分力而造成无人机机身出现震动，避免无人机上搭载的测绘仪器损坏，在无人机回落到起落平台上后，通过制动轮和制动盘之间的摩擦力做功来平衡无人机的动能，不仅能够使得无人机在起落平台上稳定制动，而且节省空间。

附图说明

图1为本发明一种测绘无人飞行平台的整体示意图；

图2为本发明一种测绘无人飞行平台的正视图；

图3为本发明一种测绘无人飞行平台的剖视图；

图4为本发明一种测绘无人飞行平台的分解图；

图5为本发明一种测绘无人飞行平台中第一安装盘结构图；

图6为本发明一种测绘无人飞行平台中无人机回落状态示意图；

图7为本发明一种测绘无人飞行平台中第一安装盘的倾斜状态示意图；

图8为本发明一种测绘无人飞行平台中起落组件的结构示意图；

图9为本发明一种测绘无人飞行平台中齿轮导轨和齿轮的配合状态示意图。

其中：

100、底座；200、制动盘；210、环形导轨；220、摩擦导轨；300、起落组件；310、连接杆；320、制动轮；330、起落平台；331、信号接收器；332、电磁铁模块；340、导向轮；400、第一动力组件；410、第一安装盘；420、第二安装盘；430、伸缩杆；440、第一动力源；450、第一锥齿轮；460、第二锥齿轮；500、第二动力组件；510、第二动力源；520、第三锥齿轮；530、第四锥齿轮；600、第三动力组件；610、第三动力源；620、第五锥齿轮；630、第六锥齿轮；640、中心柱；650、中心环；660、限位环；670、齿轮导轨；680、行进齿轮；690、伺服马达；1000、无人机。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本文中为组件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接（联接）。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-图8所示，一种测绘无人飞行平台用于辅助无人机1000升空或者回落，该测绘无人飞行平台包括底座100、制动盘200、起落组件300、第一动力组件400和第二动力组件500，制动盘200连接在底座100上，制动盘200能够绕第一方向转动，第一方向为制动盘200轴线的所在方向，起落组件300包括连接杆310、制动轮320和起落平台330，连接杆310沿第二方向延伸，第二方向为连接杆310长度延伸的方向，连接杆310包括沿第二方向延伸的第一端和第二端，其中第一端连接在制动盘200上，第二端与制动轮320转动连接，制动轮320与制动盘200滚动接触，制动盘200与制动轮320接触的平面为摩擦面，起落平台330设置在连接杆310上且位于第一端和第二端之间，第一动力组件400用于调节起落平台330与水平面之间的夹角，以使得起落平面的倾角与无人机1000的回落角度相适配，第二动力组件500用于驱动制动盘200绕第一方向转动预设角度，以使得制动轮320与制动盘200之间的摩擦力做功能够平衡无人机1000回落到起落平台330上的动能。

还要补充的是，起落平台330上设置有信号接收器331，无人机1000上设置有信号发射器，信号发送器能够将无人机1000的速度以及位置实时发送至信号接收器331，测绘无人飞行平台还包括信号处理模块，信号处理模块用于处理信号接收器331接收到的数据信息，并根据接收到的数据信息对应控制第一动力组件400以及第二动力组件500。

当无人机1000接近回落到起落平台330上时，无人机1000上的信号发射器将无人机1000的当前速度实时发送到信号接收器331，信号接收器331在接收到数据信息后再将数据信息发送到信号处理模块，信号处理模块接收到数据信息后，根据所接收到的数据信息对应控制第一动力组件400以及第二动力组件500动作，具体地，信号处理模块先根据接收到的无人机1000的速度矢量方向控制第一动力组件400，通过第一动力组件400调整起落平台330与水平面之间的夹角，以使得无人机1000回落到起落平台330上时，无人机1000的速度矢量方向与起落平台330的起落平面平行，如此能够避免无人机1000在减速制动的过程中因其速度在其非移动轨迹的所在方向上存在分力而造成无人机1000的机身出现震动，从而能够使得无人机1000在减速制动时运动更加平稳，避免因机身震动而造成无人机1000搭载的超高清摄像机损坏，接下来，信号处理模块根据接收到的无人机的速度值大小对应调节第二动力组件500，使得第二动力组件500驱动制动盘200以第一速度绕第一方向转动预设角度，以使得制动轮320与制动盘200之间的摩擦力做功能够平衡无人机1000回落到起落平台330上的动能，也就是无人机1000回落到起落平台330上的动能等于制动轮320与制动盘200之间的摩擦力做功量，即，再将/>代入到/>中，得出，进一步推导公式，将/>代入到/>中，得出公式为：，（M：无人机1000的质量，V：无人机1000的回落速度，/>：制动轮320和制动盘200之间的摩擦力，R：制动盘200的半径，/>制动盘200的转动角速度，/>：制动盘200的转动时间），本实施例中将/>设定为常数，即规定无人机1000以不同的速度回落到起落平台330上后，均是通过相同的时间来使得无人机1000的速度降低到零，通过上述公式推导最终得出，根据最终推导出的公式，第二动力组件500便可以精确控制制动盘200以第一角速度/>转动预设角度，使得制动轮320与制动盘200之间的摩擦力做功能够平衡无人机1000回落到起落平台330上的动能，如此不仅能够使得无人机1000在起落平台330上稳定制动，而且通过制动轮320绕着制动盘200转动做功平衡制动盘200的动能，更加节省空间。

在进一步的实施例中，如图3和图7所示，第一动力组件400包括第一安装盘410和第二安装盘420，第一安装盘410位于第二安装盘420的上方，第一安装盘410与制动盘200同轴套设，第一安装盘410的上端面与制动盘200的上端面始终平行，第二安装盘420水平设置在底座100上，第二安装盘420与第一安装盘410的中心转动连接，具体地，第一安装盘410和第二安装盘420的中心可以通过销轴铰接也可以球形铰接，以使得第二安装盘420的上端面与第一安装盘410的下端面之间的夹角可变；第一安装盘410和第二安装盘420之间连接有伸缩杆430，通过伸缩杆430的伸长或者缩短以使得第一安装盘410和第二安装盘420之间的夹角改变；还要补充说明的是，在本实施例中，起落平台330的起落平面与制动盘200的上端面平行，因此通过改变制动盘200的上端面与水平面之间的夹角便可以使得起落平台330的起落平面与水平面之间的夹角改变。

工作时，信号处理模块控制伸缩杆430伸长或者缩短，使得第一安装盘410与水平面之间的夹角改变，第一安装盘410与制动盘200同轴套设，所以制动盘200与水平面之间的夹角改变，制动盘200的上端面与起落平台330的起落平面平行，所以使得起落平台330的起落平面与水平面之间的夹角改变，以使得起落平台330的起落平面倾斜程度与无人机1000的速度矢量相平行，从而使得无人机1000能够平稳的落到起落平台330的起落平面之上。

在进一步的实施例中，如图3所示，底座100上设置有第一动力源440，第一动力源440的输出端设置有第一锥齿轮450，第二安装盘420同轴连接有第二锥齿轮460，第一锥齿轮450与第二锥齿轮460啮合。

无人机1000上设置的信号发射器还能够将无人机1000的三维位置信息发送到信号接收器331，信号接收器331将接收到的位置信息发送到信号处理模块，信号处理模块在接收到数据信息后检测起落平台330的当前位置是否是无人机1000回落的最短轨迹路线，若否，则信号处理模块控制第一动力源440转动预设角度，使得第一动力源440带动第一锥齿轮450转动预设角度，第一锥齿轮450通过齿轮啮合带动第二锥齿轮460转动预设角度，第二锥齿轮460带动第二安装盘420转动预设角度，以使得起落平台330处于无人机1000的回落最短轨迹路线上。

在进一步的实施例中，如图3所示，第二动力组件500包括第二动力源510、第三锥齿轮520和第四锥齿轮530，第二动力源510设置在第一安装盘410上，第三锥齿轮520与第二动力源510的输出端固定连接，第四锥齿轮530与制动盘200同轴套设，第四锥齿轮530与第三锥齿轮520啮合。

工作时，信号处理模块在计算出制动盘200的第一角速度后，控制第二动力源510启动，第二动力源510带动第三锥齿轮520转动，第三锥齿轮520带动第四锥齿轮530转动，第四锥齿轮530带动制动盘200转动，制动盘200相对于制动轮320转动，以使得制动轮320和制动盘200之间相对位移，具体地，使得制动盘200的移动方向与无人机1000的速度矢量方向相反，从而利用制动轮320和制动盘200之间的摩擦力做功平衡无人机1000的动能，使得无人机1000能够在t时刻速度减小到零，完成对无人机1000的减速制动。

还要补充说明的是，为了使得制动轮320和制动盘200之间的摩擦力更大，在制动盘200的上端面边缘处设置有摩擦导轨220，摩擦导轨220的上端面为摩擦面，具有较大的摩擦系数，制动轮320与摩擦导轨220的摩擦面滚动接触。

在进一步的实施例中，如图3、图4和图5所示，测绘无人飞行平台还包括第三动力组件600，第三动力组件600包括第三动力源610、第五锥齿轮620、第六锥齿轮630、中心柱640和中心环650，中心柱640与第一安装盘410同轴固定连接，中心柱640与制动盘200转动连接，中心环650与中心柱640套接且中心柱640与中心环650能够同步转动，连接杆310设置在中心环650上，第三动力源610固定设置在中心环650的上端，第三动力源610的输出轴与第五锥齿轮620固定连接，第五锥齿轮620与第六锥齿轮630啮合，第六锥齿轮630设置在中心柱640远离第一安装盘410的一端。

设置第三动力组件600，是为了使得起落平台330在转动到距离无人机1000回落轨迹最近位置的过程中，伸缩杆430能够不受扭力，具体地，当需要第二安装盘420转动时，通过第一锥齿轮450和第二锥齿轮460的传动作用下，使得第一动力源440带动第二安装盘420转动，同时第三动力源610启动，第三动力源610的输出轴带动第五锥齿轮620转动，第五锥齿轮620带动第六锥齿轮630转动，第六锥齿轮630带动中心环650转动，中心环650带动中心柱640转动，中心柱640带动连接杆310转动，中心环650同时带动第一安装盘410转动，此时使得第一安装盘410和第二安装盘420的转速角速度相同，便可以使得伸缩杆430在第一安装盘410和第二安装盘420转动的过程中不受扭力，避免伸缩杆430因传递扭力而被疲劳破坏。

在其它的实施例中，还可以不设置第二动力组件500来驱动制动盘200转动，只使得制动盘200与中心环650转动连接，当无人机1000回落到起落平台330上后，无人机1000与起落平台330之间的静摩擦力大于制动轮320的转动阻力，于是无人机1000通过起落平台330和连接杆310推动制动轮320绕着摩擦导轨220移动做功，从而通过摩擦力做功来平衡无人机1000回落到起落平台330上的动能。

在进一步的实施例中，如图3和图4所示，连接杆310靠近中心环650的一端其外周面上设置有导向轮340，制动盘200上对应设置有环形导轨210，导向轮340与环形导轨210滚动接触。

设置导向轮340和环形导轨210是为了对连接杆310的两端进行支撑，避免连接杆310形成悬臂结构而造成连接杆310弯曲变形。

在进一步的实施例中，如图1所示，起落组件300设置有多组，多组起落组件300沿制动盘200的周向间隔设置。

增加起落组件300，是为了使得该测绘无人飞行平台能够同时容纳多个无人机，提高该测绘无人飞行平台的实用性，多组起落组件300沿制动盘200的周向间隔设置，是为了避免干涉，给回落的无人机留出足够的回落空间。

在进一步的实施例中，如图9所示，相邻的两组起落组件300之间的间距可调。

如此设置，是进一步为回落的无人机留出足够的回落空间，避免停放在起落平台330上的无人机1000对待回落的无人机1000的回落轨迹造成干涉。当无人机1000回落到其中一个起落平台330上且该无人机1000的惯性力已经被平衡之后，该起落平台330向其它停放有无人机1000的起落平台330靠拢，使得停放有无人机1000的两个起落平台330之间的间距减小，停放有无人机1000的起落平台330和未停放有无人机1000的起落平台330之间的间距增加。为实现上述目的，具体地，可以在连接杆310远离制动轮320的一端设置伺服马达690，使得伺服马达690的输出端固定连接有行进齿轮680，在中心环650的外周固定连接有齿轮导轨670，行进齿轮680与齿轮导轨670啮合，当需要减小相邻的两组起落组件300之间的间距时，使得其中一个起落组件300所对应的伺服马达690，伺服马达690带动行进齿轮680转动，行进齿轮680沿着齿轮导轨670转动并移动，从而使得相邻的两组起落组件300之间的间距减小。

还要补充的是，为了对中心柱640进行支撑限位，防止中心柱640转动时造成制动盘200意外转动，还需要在中心环650上开设限位槽，在限位槽内安装限位环660，限位环660的下端面与制动盘200的上端面之间具有预设间距，从而避免中心环650和制动盘200之间相互摩擦接触而造成制动盘200被意外转动。

在进一步的实施例中，如图9所示，起落平台330内设置有电磁铁模块332，当无人机1000回落到起落平台330上后，无人机1000能够被电磁铁模块332磁吸。要补充的是，无人机1000的底部都会设置有金属架支脚，为使得无人机1000能够被电磁铁模块332磁吸在起落平台330上，应使得无人机1000回落到起落平台330上后，电磁铁模块332迅速通电，使得电磁铁模块332产生磁性，从而使得电磁铁模块332对无人机1000的支脚产生磁吸作用，从而将无人机1000吸附在起落平台330上。当无人机1000起飞时，电磁铁模块332不再通电，电磁铁模块332失去磁性，不影响无人机1000的正常起飞。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种测绘无人飞行平台，用于辅助无人机升空或者回落，其特征在于，包括：

底座；

制动盘，制动盘连接在底座上，制动盘能够绕第一方向转动；

起落组件，起落组件包括连接杆、制动轮和起落平台，连接杆沿第二方向延伸，连接杆包括沿第二方向延伸的第一端和第二端，其中第一端连接在制动盘上，第二端与制动轮转动连接，制动轮与制动盘滚动接触，起落平台设置在连接杆上且位于第一端和第二端之间；

第一动力组件，第一动力组件用于调节起落平台与水平面之间的夹角，以使得起落平面的倾角与无人机的回落角度相适配；

第二动力组件，第二动力组件用于驱动制动盘以第一速度绕第一方向转动预设角度，以使得制动轮与制动盘之间的摩擦力做功能够平衡无人机回落到起落平台上的动能。

2.根据权利要求1所述的一种测绘无人飞行平台，其特征在于，所述第一动力组件包括第一安装盘和第二安装盘，第一安装盘位于第二安装盘的上方，第一安装盘与制动盘同轴套设，第二安装盘水平设置在底座上，第二安装盘与第一安装盘的中心转动连接，以使得第二安装盘的上端面与第一安装盘的下端面之间的夹角可变；

第一安装盘和第二安装盘之间连接有伸缩杆，通过伸缩杆的伸长或者缩短以使得第一安装盘和第二安装盘之间的夹角改变。

3.根据权利要求2所述的一种测绘无人飞行平台，其特征在于，所述底座上设置有第一动力源，第一动力源的输出端设置有第一锥齿轮，第二安装盘同轴连接有第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合。

4.根据权利要求1所述的一种测绘无人飞行平台，其特征在于，所述第二动力组件包括第二动力源、第三锥齿轮和第四锥齿轮，第二动力源设置在第一安装盘上，第三锥齿轮与第二动力源的输出端固定连接，第四锥齿轮与制动盘同轴套设，第四锥齿轮与第三锥齿轮啮合。

5.根据权利要求1所述的一种测绘无人飞行平台，其特征在于，所述测绘无人飞行平台还包括第三动力组件，第三动力组件包括第三动力源、第五锥齿轮、第六锥齿轮、中心柱和中心环，中心柱与第一安装盘同轴固定连接，中心柱与制动盘转动连接，中心环与中心柱套接且中心柱与中心环能够同步转动，连接杆设置在中心环上，第三动力源固定设置在中心环的上端，第三动力源的输出轴与第五锥齿轮固定连接，第五锥齿轮与第六锥齿轮啮合，第六锥齿轮设置在中心柱远离第一安装盘的一端。

6.根据权利要求1所述的一种测绘无人飞行平台，其特征在于，所述起落平台上设置有信号接收器，无人机上设置有信号发射器，信号发送器能够将无人机的速度以及位置实时发送至信号接收器；

所述测绘无人飞行平台还包括信号处理模块，信号处理模块用于处理信号接收器接收到的数据信息，并根据数据信息对应控制第一动力组件以及第二动力组件。

7.根据权利要求1所述的一种测绘无人飞行平台，其特征在于，所述连接杆靠近中心环的一端其外周面上设置有导向轮，制动盘上对应设置有环形导轨，导向轮与环形导轨滚动接触。

8.根据权利要求1所述的一种测绘无人飞行平台，其特征在于，所述起落组件设置有多组，多组起落组件沿制动盘的周向间隔设置。

9.根据权利要求8所述的一种测绘无人飞行平台，其特征在于，相邻的两组所述起落组件之间的间距可调。

10.根据权利要求9所述的一种测绘无人飞行平台，其特征在于，所述起落平台内设置有电磁铁模块，当无人机回落到起落平台上后，无人机能够被电磁铁模块磁吸。