CN117644057A - 一种瓷砖分类传送方法、系统及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及瓷砖分拣运输领域，具体涉及一种瓷砖分类传送方法、系统及可读存储介质，所述瓷砖分类传送方法包括依次采集置于主传送带上的待分拣瓷砖的瓷砖图像；识别所述瓷砖图像中所述待分拣瓷砖的垂直角交点作为坐标原点，将组成所述垂直角相邻的两条垂直边的方向作为坐标轴；识别两条垂直边的长度值，并等比例划分所述瓷砖图像，得到多个大小相同的区域，每个所述区域作为一个图像采集对象；获取每个图像采集对象的RGB值并根据每个图像采集对象的RGB值计算所述瓷砖图像的RGB均值，将所述瓷砖图像的RGB均值与标准参数值进行比对，得到色差值；根据所述色差值与色差范围的对应关系将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上。

Description

一种瓷砖分类传送方法、系统及可读存储介质

技术领域

本发明涉及瓷砖分拣运输领域，具体涉及一种瓷砖分类传送方法、系统及可读存储介质。

背景技术

在瓷砖的生产发展中，其颜色设计越来越多且越来越细化。而瓷砖生产的整个工序庞大复杂，原料、温度、湿度、配方比例、工序调整等波动都会导致色号的差异，目前瓷砖生产在色号分拣的实际工作中主要依靠人工完成，而依靠人工对产品色号进行分拣，容易受到各种不稳定因素干扰，一方面，人工分拣检测速度慢，且易受个人色彩敏感差异、视力疲劳等主观影响；另一方面，外部光线变化造成颜色偏差等客观条件也会导致颜色错判、误判以及分类不准确的情况。

因此，现有技术还有待于进一步的发展。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种瓷砖分类传送方法、系统及可读存储介质，能够利用采集到的待分拣瓷砖的瓷砖图像，并获取每个图像采集对象的RGB值以及RGB均值，从而识别较为精准的瓷砖颜色信息，继而将颜色信息与标准参数值对比，实现根据不同颜色分拣瓷砖的功能。

本发明第一方面提供一种瓷砖分类传送方法，包括以下步骤：

依次采集置于主传送带上的待分拣瓷砖的瓷砖图像；

识别所述瓷砖图像中所述待分拣瓷砖的垂直角交点作为坐标原点，将组成所述垂直角相邻的两条垂直边的方向作为坐标轴；

识别两条垂直边的长度值，并等比例划分所述瓷砖图像，得到多个大小相同的区域，每个所述区域作为一个图像采集对象；

获取每个图像采集对象的RGB值并根据每个图像次啊及对象的RGB值计算所述瓷砖图像的RGB均值，将所述瓷砖图像的RGB均值与标准参数值进行比对，得到色差值；

根据所述色差值与色差范围的对应关系将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上。

可选的，所述根据所述色差值与色差范围的对应关系将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上，包括：

针对每个所述色差范围设置一个一一对应的色号，每个所述色号关联一个所述次传送带；

当所述色差值在某一个所述色差范围内时，确定对应某一个所述色差范围对应的所述色号，根据所述色号控制所述主传送带将所述待分拣瓷砖传送至分拣机处，同时向所述分拣机发送控制指令，使所述分拣机将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上。

可选的，所述根据所述色差值与色差范围的对应关系将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上，包括：

若所述色差值位于第一色差范围，则待分拣瓷砖的色号为第一色号，将所述待分拣瓷砖分拣至第一次传送带上；和/或

若所述色差值位于第二色差范围，则待分拣瓷砖的色号为第二色号，将所述待分拣瓷砖分拣至第二次传送带上；和/或

若所述色差值位于第三色差范围，则待分拣瓷砖的色号为第三色号，将所述待分拣瓷砖分拣至第三次传送带上。

可选的，所述依次采集置于主传送带上的待分拣瓷砖的瓷砖图像，包括：

设置多组摄像头同时依次采集置于主传送带上的待分拣瓷砖的瓷砖初始图像，获取得到主图像和验证图像；

若验证图像介于主图像的安全RGB范围内，则所述主图像为所述待分拣瓷砖的瓷砖图像；

若验证图像不介于主图像的安全RGB范围内，则重新分别依次采集置于主传送带上的待分拣瓷砖的瓷砖初始图像。

本发明第二方面，提供一种瓷砖分类传送系统，包括：

图像采集设备，用于依次采集置于主传送带上的待分拣瓷砖的瓷砖图像；

所述图像划分模块包括坐标原点识别单元、坐标轴识别单元和划分单元，所述坐标原点识别单元至少用于识别所述瓷砖图像中所述待分拣瓷砖的垂直角交点作为坐标原点；所述坐标轴识别单元至少用于将组成所述垂直角相邻的两条垂直边的方向作为坐标轴；所述划分单元至少用于识别两条垂直边的长度值，并等比例划分所述瓷砖图像，得到多个大小相同的区域，每个所述区域作为一个图像采集对象；

与所述图像划分模块连接的颜色识别模块，至少用于获取每个图像采集对象的RGB值并根据每个图像采集对象的RGB值；

与所述颜色识别模块连接的比对模块，至少用于将所述瓷砖图像的RGB均值与标准参数值进行比对，得到色差值；以及

分拣控制模块，用于根据所述色差值与色差范围的对应关系将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上。

可选的，所述图像采集设备包括：

设于所述主传送带上的暗箱，所述暗箱的内壁设有防反射层；

设于所述暗箱内的照明装置和图像采集装置；

当所述主传送带将所述待分拣瓷砖传送至暗箱内且位于所述图像采集装置的图像采集区域时，启动所述图像采集装置采集所述瓷砖图像。

可选的，所述分拣控制模块包括：

设定单元，用于设定多个色差范围，并使所述色差范围的数量与所述次传送带的数量相同；

与所述设定单元连接的判断单元，用于判断所述色差值落入的色差范围；

与所述判断单元连接的控制单元，用于启动所述主传送带将所述待分拣瓷砖传送至分拣机处，同时向分拣机发送对应的指令，使分拣机将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上。

本发明第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如本发明第一方面所述的瓷砖分类传送方法。

本发明至少包括以下有益效果：

1. 本发明通过依次采集置于主传送带上的待分拣瓷砖的瓷砖图像，获取瓷砖分类的初始素材，并通过设置多组摄像头同时依次采集置于主传送带上的待分拣瓷砖的瓷砖初始图像，获取得到主图像和验证图像，并通过验证图像对主图像进行安全RGB的图像判断，获得较为精确的瓷砖初始图像，进一步的，依据所述瓷砖的直角坐标系对采集到的瓷砖图像划分多个区域，多个区域对应多个图像采集对象，通过该方式，可以将瓷砖的图像进行局部化的分析验证，有利于更好地对瓷砖图像进行建模采集和持续的动态比对，有利于提高建模和图像采集的精度，也有利于瓷砖分类的效率；

2. 本发明通过获取每个瓷砖图像采集对象的RGB值并计算所述瓷砖图像的RGB均值，基于所述RGB均值与标准参数值进行比对，得到色差值，根据色差值与所述色差范围的对应关系将待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上，有利于节约瓷砖分类的成本以及可以更为简单便捷地达到瓷砖分类的目的。

附图说明

图1为本发明一实施形态的瓷砖分类传送系统的结构示意图。

图2为本发明的瓷砖分类传送方法的流程图。

图3为本发明瓷砖分类传送方法中划分瓷砖图像得到多个图像采集对象的示意图。

图4为本发明一实施形态的瓷砖分类传送系统的框架示意图。

附图标记：

10-待分拣瓷砖；11-主传送带；12-次传送带；

20-图像采集设备；21-暗箱；22-照明装置；23-图像采集装置；

30-图像处理设备；31-图像划分模块；32-颜色识别模块；33-比对模块

40-分拣设备；41-分拣控制台；42-分拣机。

具体实施方式

下面进一步例举实施例以详细说明本发明。同样应理解，以下实施例只用于对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限制，本领域的技术人员根据本发明的上述内容做出的一些非本质的改进和调整均属于本发明的保护范围。下述示例具体的工艺参数等也仅是合适范围中的一个示例，即本领域技术人员可以通过本文的说明做合适的范围内选择，而并非要限定于下文示例的具体数值。

请参阅图1和图2，本发明第一方面提供一种瓷砖分类传送方法，主要用于对主传送带上的瓷砖的颜色进行识别，并根据瓷砖颜色将其分拣至多条次传送带上，使每条次传送带上的瓷砖颜色相近或者相同。

其中，主传送带和次传送带是待分拣瓷砖在产品色号分拣环节的主要参与装置或部件。主传送带将未分类完成的瓷砖经过分类或者分拣后传送到次传送带，次转送带的数目可以为多条，为了节省空间及降低传输路径，可以依据现有技术中的神经网络、路径规划等方法对传送带间的路径进行设计，以获得较为合理的排布路径。

具体地，请继续参照图1和图2，在本实施形态中，瓷砖类型主要为长方体，其具有颜色的表面的形状为长方形。多片待分拣瓷砖10置于一主传送带11上并通过主传送带11向图1中右侧方向传送，待分拣瓷砖10具有颜色的表面或者需要辨认颜色的表面朝上，且相邻的待分拣瓷砖10之间留有间隔，其中，设置相邻的待分拣瓷砖10之间留有间隔的目的为通过间隔将前一个相邻的待分拣瓷砖10与后一个相邻的待分拣瓷砖10区别开来，以降低存在瓷砖分类误判的风险。

本发明的方法主要包括以下步骤。

步骤S1：依次采集置于主传送带上的待分拣瓷砖的瓷砖图像，具体包括：首先在主传送带11上搭建采集图像或者图像采集的环境。具体地，于主传送带11上设置内壁设有防反射层的暗箱21，将该暗箱21以倒扣的方式设置于主传送带11上，且暗箱21采用不透光的材质制作，防反射层由黑色涂料涂刷在暗箱21内壁而形成，能避免光线在暗箱内部发生镜面反射而在瓷砖表面形成亮斑，影响图像采集。

于暗箱21位于主传送带11延伸方向的两个侧面的底部分别开设入口和出口，并使暗箱21除入口和出口以外均不能透光。入口位于暗箱21上位于主传送带11传送方向上游侧（即图1中左侧），使待分拣瓷砖10随主传送带11的传送而通过入口并进入暗箱21，出口位于暗箱21上位于主传送带11传送方向下游侧（即图1中右侧），使待分拣瓷砖10随主传送带11的传送而通过出口并离开暗箱21，入口和出口的大小均适配于待分拣瓷砖侧面的大小，以防透光，确保暗箱21内部不受外部光线干扰。

于暗箱21内设置照明装置22和图像采集装置23。所述照明装置22用以为暗箱21的环境提供照明，即照明装置22对暗箱21内进行照明。较佳地，选用T5一体化无影灯作为照明装置22，能尽量消除阴影，并能将色彩失真降到最低程度。本实施形态中，将照明装置22设置于暗箱21内的顶部，使其照明区域覆盖主传送带位于暗箱21内的部分。图像采集装置23为摄像头，较佳地，选用微距摄像头作为图像采集装置23，不仅能够对极近的被摄物正确对焦，同时注重近距离状态图片的变形与色差等控制，而且镜头具有拉伸功能，可以对被摄物进行远近不同距离拍摄。在本实施形态中，暗箱21内能够同时容纳两片待分拣瓷砖10并同时对其进行图像采集，照明装置22设置两个且设于暗箱21内顶部靠近中心的位置，且每片待分拣瓷砖的图像由两个图像采集装置23共同采集，两个图像采集装置23的图像采集区域重合，其中一个图像采集装置23设置于暗箱21内的顶部位于对应的待分拣瓷砖10的正上方，另一个图像采集装置23设置于暗箱21内的靠近待分拣瓷砖10的侧部，由不同角度对待分拣瓷砖10进行图像采集，提升颜色识别的精度。

当需要采集瓷砖图像时，启动主传送带11的电机使主传送带11将待分拣瓷砖10传送至暗箱21内，当待分拣瓷砖10停留在图像采集装置23的图像采集区域时，停止主传送带11，并启动图像采集装置23采集瓷砖图像。

优选的，为了提高对主传送带11的启停控制的精度，在暗箱21内设置传感器以定位待分拣瓷砖10的位置，如可以设置压力传感器，当待分拣瓷砖10的进入暗箱21后，压力传感器检测到待分拣瓷砖10的压力后，停止主传送带11。

需要理解的是，在图像采集装置23采集瓷砖图像的时候，需要停止主传送带，以便于对待分拣瓷砖10上的图像进行采集。较佳地，采集瓷砖图像时，图像采集装置23对待分拣瓷砖10进行远近不同、角度不同的多次拍摄。优选的，设置多组摄像头同时依次采集置于主传送带11上的待分拣瓷砖10的瓷砖初始图像，获取得到主图像和验证图像。

若验证图像介于主图像的安全RGB范围内，则所述主图像为待分拣瓷砖10的瓷砖图像；若验证图像不介于主图像的安全RGB范围内，重新分别依次采集置于主传送带11上的待分拣瓷砖10的瓷砖初始图像。其中，安全RGB范围不仅包括RGB的值的分布，也包括瓷砖图像的整体采集情况，例如是否存在待分拣瓷砖的局部缺色等情况，若存在，直接将缺色的待分拣瓷砖分拣至残次品传送带内。

例如可以设置为对每片待分拣瓷砖采集5个瓷砖图像。

对采集的5个瓷砖图像进行系统评估，包括评估瓷砖图像的清晰度、对比度、亮度、分辨率等，此外，为了保证瓷砖图像采集的准确度，可以在5个或者多个瓷砖图像中选择采集主图像和验证图像。

例如可以设置采集主图像为1张，为图像中正对角度和预定焦距的图像，选择验证图像分别来自前后左右四个角度，通过对四个图像进行RGB验证，若四个验证图像介于主图像的安全RGB范围内，获得待分拣瓷砖的最终图像，所述最终图像可以用于后续步骤S2的划分等后续操作。

步骤S2：依据所述待分拣瓷砖的直角坐标系对采集到的瓷砖图像划分多个区域，多个区域对应多个图像采集对象，具体如下。

结合图3所示，由于传送过程中使待分拣瓷砖10的一条边与主传送带的两侧平行地进行传送，因此直接识别所述瓷砖图像中所述待分拣瓷砖的垂直角交点作为坐标原点（0，0），降低对坐标原点的取点难度。所述垂直角交点为组成垂直角的两条垂直边的交点。接着，识别与垂直角相邻的两条垂直边的方向作为坐标轴（X轴、Y轴），例如X轴对应于待分拣瓷砖的长边，Y轴对应待分拣瓷砖的短边，识别两条坐标轴上对应的垂直边的长度值，并等比例划分所述瓷砖图像，得到多个大小相同的区域，每个区域作为一个图像采集对象。例如，等比例划分目标瓷砖图像成多个（本实施形态中约300个）大小相同的正方形区域，每个正方形区域即对应一个图像采集对象。在其他实施例中，等比例划分区域也可以采用其他方式实现，如采用波纹线划分、采用斜线划分（网格状）等，实现等比例即可。

此外，具体选择瓷砖的哪一个垂直角作为坐标原点，可以依照待分拣瓷砖10和摄像头的位置，选择主传送带11传送方向前端或后端的两个垂直角中的任意一个，需要和第一片瓷砖标准RGB值选择方式一致。

对于待分拣瓷砖选择垂直角的方式，可以基于实际的瓷砖的规格，预设瓷砖的垂直角即可，在此不作过多要求。

可选的，可以将待分拣瓷砖的垂直角和标准瓷砖的垂直角一致，这样可以更好地对应图像采集对象的RGB值。此外，为了便于建模和采集，后续坐标将作为RGB比对参数值，进行持续动态比对，有效改善现有技术中存在的单纯利用坐标定位，只用于边界对比，一次确认瓷砖规格的弊端，有效提高建模和图像采集的精度，也有利于瓷砖分类的效率。

步骤S3：获取每个瓷砖图像采集对象的RGB值并计算所述瓷砖图像的RGB均值，基于所述RGB均值得到待分拣瓷砖的比对参数值，具体如下：

任何一种颜色都可以由R（红）、G（绿）、B（蓝）三原色以不同比例混合而成。图像采集装置23采集的图像在计算机内存中也是以R、G、B三个分量进行存储，因此，获取每个图像采集对象即每个像素的RGB值时，仅需获取计算机内存中对应图像采集对象的RGB值即可，继而，将每个待分拣瓷砖的所有图像采集对象的RGB值取平均值即为待分拣瓷砖的比对参数值。

步骤S4：将比对参数值与标准参数值进行比对，得到色差值，具体如下：

将采用步骤S1至步骤S3的方法对标准瓷砖进行颜色识别，该标准瓷砖可以是进行颜色识别的第一片瓷砖或者在全部待分拣瓷砖中选择的理想瓷砖图像，将该标准瓷砖的RGB值作为标准参数值，用于与后续待分拣瓷砖的比对参数值进行对比。待分拣瓷砖的比对参数值与标准参数值的差值百分比即为色差值。需要理解的是，其中，标准参数值为预设值，可以根据待分拣瓷砖的分拣需求选择，这里提出的第一片瓷砖，即为瓷砖颜色的标准样板（即优等的合格产品），作为标准样板可以保证RGB值的准确，此外，人工也可以输入RGB值，来修正或提高瓷砖标准。

步骤S5：根据色差值与色差范围的对应关系将待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上，具体如下：

在主传送带11的下游设有多个次传送带12，并于主传送带11和次传送带12之间设置分拣机42，较佳地，选用摆轮式分拣机。

如本发明所使用的能根据接受到的指令将瓷砖分拣至不同的次传送带的分拣机，目前在市面上已有多种类型选择，属于现有已经成熟的技术，因此分拣机的结构及动作原理不再赘述。

设定多个所述色差范围，并使色差范围的数量与次传送带的数量相同，且可以对每个色差范围设定一对应的色号。色差范围和色号的设置可根据需求自定义设置。判断每个待分拣瓷砖的色差值落入哪个色差范围，并启动主传送带将待分拣瓷砖传送至分拣机处，同时向分拣机发送对应的指令，使分拣机将待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上。其中，所述色差范围为预设值，色差范围可以根据实际的瓷砖分类需求结合RGB原理进行设定。

在本发明一实施例中，所述根据所述色差值与色差范围的对应关系将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上，包括以下步骤：

针对每个所述色差范围设置一个一一对应的色号，每个所述色号关联一个所述次传送带；

当所述色差值在某一个所述色差范围内时，确定对应某一个所述色差范围对应的所述色号，根据所述色号控制所述主传送带将所述待分拣瓷砖传送至分拣机处，同时向所述分拣机发送控制指令，使所述分拣机将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上。

在本发明一实施例中，所述根据所述色差值与所述色差范围的对应关系将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上，包括：

若所述色差值位于第一色差范围，则待分拣瓷砖的色号为第一色号，将所述待分拣瓷砖分拣至第一次传送带上；和/或

若所述色差值位于第二色差范围，则待分拣瓷砖的色号为第二色号，将所述待分拣瓷砖分拣至第二次传送带上；和/或和/或

若所述色差值位于第三色差范围，则待分拣瓷砖的色号为第三色号，将所述待分拣瓷砖分拣至第三次传送带上。

在此，通过该方式，能够利用采集图像，并对图像划分采集对象从而识别较为精准的瓷砖颜色信息，继而将颜色信息与标准参数值对比，最终获取瓷砖颜色较标准色的色差判断的方法，实现根据不同颜色分拣瓷砖的功能，此外，通过根据所述色差值落入哪个色差范围将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上可以达到更为简单便捷、计算量小的分类传送方法，也有利于节约瓷砖分类的成本。

请参照图1和图4所示，本发明第二方面，提供一种瓷砖分类传送系统，包括：

图像采集设备20，用于依次采集置于主传送带11上的待分拣瓷砖10的瓷砖图像；

与图像采集设备20连接的图像划分模块31，用于依据待分拣瓷砖10的直角坐标系对采集到的瓷砖图像划分多个区域，多个区域对应多个图像采集对象。

其中，图像采集设备20包括：设于主传送带11上的暗箱21、设于暗箱21内的照明装置22和图像采集装置23，图像采集装置23用于采集待分拣瓷砖10的瓷砖图像。

暗箱21的内壁设有防反射层。该暗箱21以倒扣的方式设置于主传送带11上靠近次传送带12的位置，且暗箱21采用不透光的材质制作，防反射层由黑色涂料涂刷在暗箱21内壁而形成，能避免光线在暗箱21内部发生镜面反射而在瓷砖表面形成亮斑，影响图像采集。暗箱21位于主传送带11延伸方向的两个侧面的底部分别开设有入口和出口，从而使得暗箱21除入口和出口以外均不能透光。入口位于暗箱21上位于主传送带11传送方向上游侧（即图1中左侧），用于待分拣瓷砖10随主传送带11的传送使通过该入口而进入暗箱21，出口位于暗箱21上位于主传送带11传送方向下游侧（即图1中右侧），用于待分拣瓷砖10随主传送带11的传送时通过该出口而离开暗箱21，入口和出口的大小均适配于待分拣瓷砖10侧面的大小，以防透光，确保暗箱21内部不受外部光线干扰。

在图像采集装置23采集瓷砖图像时，待分拣瓷砖10由主传送带11传送至暗箱21内的位置位于图像采集装置23的图像采集区域内。较佳地，照明装置22选用T5一体化无影灯，能尽量消除阴影，并能将色彩失真降到最低程度。

本实施形态中，照明装置22设置于暗箱21内的顶部，使其照明区域覆盖主传送带11位于暗箱21内的部分。图像采集装置23为摄像头，且优选为微距摄像头，不仅能够对极近的被摄物正确对焦，同时注重近距离状态图片的变形与色差等控制，而且镜头具有拉伸功能，可以对被摄物进行远近不同距离拍摄。在本实施形态中，暗箱21为能够同时容纳两片待分拣瓷砖10的结构，从而实现同时对两片待分拣瓷砖10的图像采集，照明装置22数量为两个且设于暗箱21内顶部靠近中心的位置，且每片待分拣瓷砖10的图像由两个图像采集装置23共同采集，两个图像采集装置23的图像采集区域重合，其中一个图像采集装置23设置于暗箱21内的顶部位于对应的待分拣瓷砖10的正上方，另一个图像采集装置23设置于暗箱21内的靠近待分拣瓷砖10的侧部，由不同角度对待分拣瓷砖10进行图像采集，提升颜色识别的精度。

图像处理设备30可为计算机，包括图像划分模块31、与图像划分模块31连接的颜色识别模块32和与颜色识别模块32连接的比对模块33。

其中，图像划分模块31用于依据待分拣瓷砖10的直角坐标系对采集到的瓷砖图像划分多个区域，多个区域对应多个图像采集对象，具体地，图像划分模块31包括：

图像存储单元，用于接收图像采集装置23采集的瓷砖图像，并将其以R、G、B三个分量的形式存储在计算机内存中；

与图像存储单元连接的坐标原点识别单元，用于识别瓷砖图像中待分拣瓷砖10的垂直角交点作为坐标原点；

与坐标原点识别单元连接的坐标轴识别单元，用于将与所述垂直角相邻的两条垂直边的方向作为坐标轴；

与坐标原点识别单元和坐标轴识别单元连接的划分单元，用于识别两条垂直边的长度值，并等比例划分所述瓷砖图像，得到多个大小相同的多个区域，每个区域作为一个所述图像采集对象。

颜色识别模块32用于获取每个图像采集对象的RGB值，得到待分拣瓷砖10的比对参数值，具体地，颜色识别模块32包括：

提取模块，用于获取计算机内存中每个图像采集对象的RGB值；

与提取模块连接的参数值计算模块，用于计算每个待分拣瓷砖10的所有图像采集对象的RGB值的平均值，得到该待分拣瓷砖10的比对参数值。

比对模块33用于获取标准参数值，将比对参数值与标准参数值进行比对，得到色差值，具体地，比对模块33包括：

标准值存储单元，用于存储和调用标准参数值；在本实施形态中，该标准值存储单元是将第一片瓷砖作为标准瓷砖，利用图像采集设备20采集标准瓷砖的瓷砖图像，并通过图像划分模块31对采集到的瓷砖图像进行划分，得到多个图像采集对象后，由颜色识别模块32获取每个图像采集对象的RGB值，所得到的标准瓷砖的颜色参数值作为标准参数值，存储到计算机内存中，所述颜色参数值可以是图像采集对象的RGB值的均值。

与标准值存储单元连接的色差计算单元，用于接收参数值计算模块算出的待分拣瓷砖的比对参数值，并调用存储在计算机内存中的标准参数值，即调用接收标准值存储单元存储的标准参数值，计算比对参数值相对于标准参数值的差值百分比，得到待分拣瓷砖10的色差值。

分拣设备40包括电连接的分拣控制台41和分拣机42，该分拣控制台41可为计算机，用于控制分拣机42的操作。分拣机42设置于主传送带11和次传送带12之间，较佳地，选用摆轮式分拣机。如本发明所使用的能根据接受到的指令将瓷砖分拣至不同的次传送带的分拣机，目前在市面上已有多种类型选择，属现有已经成熟的技术，因此分拣机的结构及动作原理不再赘述。

分拣控制台41包括分拣控制模块，所述分拣控制模块用于根据所述色差值与色差范围的对应关系将待分拣瓷砖10分拣至对应的次传送带12上；其中，所述标准参数值与所述色差范围为预设值。

分拣控制模块具体包括：

设定单元，用于根据用户的输入设定多个色差范围和与色差范围对应的色号，色差范围的数量与次传送带的数量相同；

与设定单元连接的判断单元，用于接收色差计算单元算出的色差值，判断其落入哪个色差范围，得到待分拣瓷砖的色号。

需要理解的是色差范围的设定与色差的划分可以基于用户需求和指令获得也可以通过分拣控制模块获得，不限于特定的模块。但是需要将色差范围的设定与色差的划分发送给分拣机42，以使分拣机42根据该指令将待分拣瓷砖10分拣至对应的次传送带12上。

下面例举一实施例进行说明。结合图1至图4所示，利用步骤S1~S3确定第一片瓷砖（即标准瓷砖）的RGB值为M，用户向分拣控制台41输入并设定该标准瓷砖为A色号。次传送带的数量为3条，用户输入并设定其分别对应A、B、C三种色号，划分类差范围时，划分[0%，10%]为A色号，对应第一条次传送带，（10%，20%]为B色号，对应第二条次传送带，（20%，30%]为C色号，对应第三条次传送带。在进行待分拣瓷砖的颜色识别时，主传送带11将待分拣瓷砖10传送至暗箱21内。当待分拣瓷砖停留在图像采集装置23的图像采集区域时，停止主传送带11，并启动图像采集装置23采集瓷砖图像，需要理解的是拍摄时主传送带11需要停止运行，暗箱21内有传感器或挡板用以为主传送带11提供定位。

此时，待分拣瓷砖10由照明装置22照亮，图像采集装置23启动并采集其瓷砖图像，图像划分模块31将该瓷砖图像以R、G、B三个分量的形式存储在计算机内存中，并对该瓷砖图像进行划分得到多个图像采集对象，颜色识别模块32获取每个图像采集对象的RGB值，并计算得到该瓷砖图像的RGB值，继而比对模块33将其与标准参数值M进行比对，计算出色差值，假设该待分拣瓷砖的色差值为11%，则分拣控制台41的分拣控制模块判断其落入（10%，20%]的范围，该待分拣瓷砖为B色号瓷砖，并向分拣机42发送指令，分拣机42根据指令将该带分拣瓷砖分拣至第二条次传送带，完成该待分拣瓷砖的分拣。

优选为对每片待分拣瓷砖采集5个瓷砖图像，5个瓷砖图像会有5组RGB值。后续分别对应不同距离和角度下的RGB进行对比。5个瓷砖图像分别由两个图像采集装置23采集。一般远近各一组，采集图像越多准确性越高，考虑成本的前提下，尽可能保证精确度。距离和角度可以由参考图像采集领域的现有技术选择，或可以选择瓷砖图像的两两对称角度以及瓷砖质心对应的角度的瓷砖图像，距离也可以使用微距摄像头进行优化调整获得。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。

可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器 (ROM ，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。

在本发明的某些实施方式中，装置可以包括控制器，控制器是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通信模块等。处理器可以是指控制器包含的处理器。处理器可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路（Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明地优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种瓷砖分类传送方法，其特征在于，包括：

依次采集置于主传送带上的待分拣瓷砖的瓷砖图像；

识别所述瓷砖图像中所述待分拣瓷砖的垂直角交点作为坐标原点，将组成所述垂直角相邻的两条垂直边的方向作为坐标轴；

识别两条垂直边的长度值，并等比例划分所述瓷砖图像，得到多个大小相同的区域，每个所述区域作为一个图像采集对象；

获取每个图像采集对象的RGB值并根据每个图像采集对象的RGB值计算所述瓷砖图像的RGB均值，将所述瓷砖图像的RGB均值与标准参数值进行比对，得到色差值；

根据所述色差值与色差范围的对应关系将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上。

2.如权利要求1所述的瓷砖分类传送方法，其特征在于，所述根据所述色差值与色差范围的对应关系将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上，包括：

针对每个所述色差范围设置一个一一对应的色号，每个所述色号关联一个所述次传送带；

当所述色差值在某一个所述色差范围内时，确定对应某一个所述色差范围对应的所述色号，根据所述色号控制所述主传送带将所述待分拣瓷砖传送至分拣机处，同时向所述分拣机发送控制指令，使所述分拣机将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上。

3.如权利要求2所述的瓷砖分类传送方法，其特征在于，所述根据所述色差值与色差范围的对应关系将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上，包括：

若所述色差值位于第一色差范围，则待分拣瓷砖的色号为第一色号，将所述待分拣瓷砖分拣至第一次传送带上；和/或

若所述色差值位于第二色差范围，则待分拣瓷砖的色号为第二色号，将所述待分拣瓷砖分拣至第二次传送带上；和/或

若所述色差值位于第三色差范围，则待分拣瓷砖的色号为第三色号，将所述待分拣瓷砖分拣至第三次传送带上。

4.如权利要求1所述的瓷砖分类传送方法，其特征在于，所述依次采集置于主传送带上的待分拣瓷砖的瓷砖图像，包括：

设置多组摄像头同时依次采集置于主传送带上的待分拣瓷砖的瓷砖初始图像，获取得到主图像和验证图像；

若验证图像介于主图像的安全RGB范围内，则所述主图像为所述待分拣瓷砖的瓷砖图像；

若验证图像不介于主图像的安全RGB范围内，重新采集置于主传送带上的待分拣瓷砖的瓷砖初始图像。

5.一种瓷砖分类传送系统，其特征在于，包括：

图像采集设备，至少用于依次采集置于主传送带上的待分拣瓷砖的瓷砖图像；

与所述图像采集设备连接的图像划分模块，所述图像划分模块包括坐标原点识别单元、坐标轴识别单元和划分单元，所述坐标原点识别单元至少用于识别所述瓷砖图像中所述待分拣瓷砖的垂直角交点作为坐标原点；所述坐标轴识别单元至少用于将组成所述垂直角相邻的两条垂直边的方向作为坐标轴；所述划分单元至少用于识别两条垂直边的长度值，并等比例划分所述瓷砖图像，得到多个大小相同的区域，每个所述区域作为一个图像采集对象；

与所述图像划分模块连接的颜色识别模块，至少用于获取每个图像采集对象的RGB值并根据每个图像采集对象的RGB值；

与所述颜色识别模块连接的比对模块，至少用于将所述瓷砖图像的RGB均值与标准参数值进行比对，得到色差值；以及

分拣控制模块，至少用于根据所述色差值与色差范围的对应关系将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上。

6.如权利要求5所述的瓷砖分类传送系统，其特征在于，所述图像采集设备包括：

设于所述主传送带上的暗箱，所述暗箱的内壁设有防反射层；

设于所述暗箱内的照明装置和图像采集装置；

当所述主传送带将所述待分拣瓷砖传送至暗箱内且位于所述图像采集装置的图像采集区域时，启动所述图像采集装置采集所述瓷砖图像。

7.如权利要求6所述的瓷砖分类传送系统，其特征在于，所述分拣控制模块包括：

设定单元，用于设定多个色差范围，并使所述色差范围的数量与所述次传送带的数量相同；

与所述设定单元连接的判断单元，用于判断所述色差值落入的色差范围；

与所述判断单元连接的控制单元，用于启动所述主传送带将所述待分拣瓷砖传送至分拣机处，同时向分拣机发送对应的指令，使分拣机将所述待分拣瓷砖分拣至对应的次传送带上。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如权利要求1至4中任一项所述的瓷砖分类传送方法。